説明

国際特許分類[B25J9/10]の内容

国際特許分類[B25J9/10]の下位に属する分類

電気的なもの (2)
流体的なもの

国際特許分類[B25J9/10]に分類される特許

101 - 110 / 392


【課題】ロボットの作業効率、運用効率の低下等を招くことなくキャリブレーションの簡易な実行を可能にするロボットのキャリブレーション方法、及び該キャリブレーション方法の実施に用いられるロボット用キャリブレーション装置を提供する。
【解決手段】ロボットのキャリブレーション方法では、スカラーロボット11に対する相対位置の固定された治具12に対してその座標系の基準位置を示す位置確認孔43A,43Bを予め設けておき、スカラーロボット11の先端部に取り付けられた画像認識用のカメラ33により前記位置確認孔43A,43Bを認識するとともに、該認識された位置確認孔43A,43Bの位置に基づいてスカラーロボット11の先端部の座標系を調整するキャリブレーションを行なう。 (もっと読む)


【課題】センサフィードバックなしに、搬送装置の位置決め精度を高める技術を提供する。
【解決手段】搬送装置100は、自走台車10、自走台車に取り付けられたロボットアーム12、係合器14、及び、コントローラ18を備える。係合器14は、ロボットアーム12の先端に取り付けられている。また、係合器14は、ワークラック90の基準ブロック92と係合するように構成されている。係合器14は、係合すると基準ブロック92との相対位置が正確に定まるように構成されている。コントローラ18は、まず、係合器14が基準ブロック92に届く範囲に自走台車10を移動させる。次いで、自走台車10の車輪を受動回転自在状態としながら、係合器14を基準ブロック92に係合させるように係合器14を制御する。係合器14と基準ブロック92の間に作用する反力によって自走台車10の位置が修正される。 (もっと読む)


【課題】予め設定された搬送軌道を位置ズレに応じて補正するにあたり、補正前の搬送軌道の特性を損なうことなく、位置ズレに応じて搬送軌道を補正する新たな搬送装置を提供する。
【解決手段】搬送装置は、始点Sから終点Eまで搬送軌道Ptに沿って搬送対象物を搬送する装置であり、予め設定された搬送軌道Ptを用いて搬送制御を行うにあたり、目標となる終点E’が搬送軌道Ptの終点Eから位置ズレしている場合に搬送軌道Ptの終点Eが目標終点E’となるように搬送軌道Ptを補正する。軌道Ptを補正するにあたり、搬送装置は、補正前の終点Eと補正後の目標終点E’とのズレベクトルを、始点Sから目標終点E’の区間にわたり、按分して、搬送軌道を漸次的に補正し、補正後の軌道Pt’とする。 (もっと読む)


【課題】実際の作業ワーク情報と教示データとの誤差が大きい場合でも、適切なセンシング動作の自動生成をして、センシング動作データの修正、再設定作業の負荷を軽減する。
【解決手段】作業ワークWに接触可能な接触式センサ3を備えた作業マニピュレータ2がセンシング動作を行う際に用いられるセンシング動作データを生成する。作業マニピュレータ2の接触式センサ3が作業ワークWに接触するセンシング姿勢Sにおいて、接触式センサ3が接触する作業ワークWの接触面Tを抽出すると共に、この接触面Tを構成する一つのエッジEを選択し、選択された一つのエッジEの位置と、接触式センサ3の基端3b側に設定した設定位置6を接触面Tに射影した位置WPとが一致するように、作業マニピュレータ2のセンシング姿勢Sを再設定し、再設定されたセンシング姿勢Sを含むように作業マニピュレータ2のセンシング動作データを生成する。 (もっと読む)


【課題】所望の始点から終点までの移動時間の短縮と移動によって生ずる振動の低減とを両立した軌道情報を生成する新たな軌道情報生成装置を提供する。
【解決手段】軌道情報生成装置2は、所望の始点から終点まで移動装置103を移動させるための軌道及び軌道上の速度に関する軌道情報132を生成するにあたり、予め設定された移動装置の振動特性を用いて移動により生ずる模擬振動の大きさ(θ−θ)を算出し、算出した模擬振動の大きさ(θ−θ)をパラメータの一つとし、始点Sから終点Eまでの移動に要する時間tをパラメータの一つとして、少なくともこれら2つのパラメータを含む評価関数の値が最小となるように最適化手法を用いて軌道情報を生成する。 (もっと読む)


【課題】計算コストを抑えながら状態空間の探索に制約が生じることのない軌道計画方法及び軌道計画システムを提供する。
【解決手段】物体の状態を状態空間において探索木の根として定め、所定の時間間隔における力学的な関係から時間経過した後の該物体の次の状態を状態空間において探索木の枝として定める探索木作成部101を備える。さらに既知状態登録木を記憶する既知状態登録木記憶部105と、予め区分された状態空間の複数のセルから次の状態が属するセルを定め、該セルに属する状態が既知状態登録木の枝としてすでに登録されているかどうか判断し、登録されている場合に次の状態を破棄し、そうでない場合に次の状態を該既知状態登録木の枝として登録する既知状態登録木作成部103と、を備える。既知状態登録木の枝として登録された状態の中から目標状態までの距離がもっとも小さい状態を選択し、その状態から軌道を求める軌道作成部107を備える。 (もっと読む)


【課題】作業者の熟練度に依存することなく、高い精度で治具とロボットのTCPのキャリブレーションを行うことができるロボットのキャリブレーション方法および装置を提供する。
【解決手段】ツール12と、該ツールとワークとの接触を検出するセンサ14と、6自由度に数値制御可能なロボット18と、センサ計測値やツール接触時のロボット位置姿勢を記憶しロボットを制御する制御装置20と、ツールの作動範囲内に固定され互いに直交もしくは既知の角度で交差する3平面を有する治具22を備える。制御装置20により、3平面22a,22b,22cにツール12を接触させ各接触点の3次元座標を記憶するタッチセンシング工程と、3平面が交差する点を原点とする座標系を補正する座標系設定工程と、ロボット手先フランジ面16に対するツール12の基準位置を算出するツールパラメータ設定工程と、から構成されるシーケンスを実施する。 (もっと読む)


【課題】所望の動作を円滑、且つ高速に実現する装置、方法、システム、プログラムの提供。
【解決手段】システムの駆動部(50)を制御してシステムの軌道を制御する制御装置(1)が、システムの軌道を設定する軌道設定部(10)と、前記軌道設定部によって設定された軌道に基づき信号を生成する軌道連動信号発生部(20)と、ランダムな信号を生成するランダム信号発生部(30)と、前記ランダム信号発生部からのランダム信号と前記軌道連動信号発生部で生成された信号とを統合した信号を生成し、前記生成した信号を駆動部(50)に送る統合信号発生部(40)と、を備えている。 (もっと読む)


【課題】作業ロボットに於けるツール座標系の較正を適切に行えるようにして、その作業精度の向上を図る。
【解決手段】動作の基準となるツール座標系を備えた作業ロボット1に設けられる2次元変位センサ3aと、該2次元変位センサ3aにより断面形状が計測される較正冶具30と、計測された前記断面形状についての情報に基づいて、前記作業ロボット1に現在設定されているツール座標系19と本来設定されるべきツール座標系20との、回転成分及び座標軸方向の移動成分に関する誤差を演算する演算手段と、該演算手段による演算結果に基づいて、前記ツール座標系19を較正する較正手段とを備えている。 (もっと読む)


【課題】所要エネルギーの低減を図ることができる軌道生成方法および軌道生成装置を提供する。
【解決手段】点列間をクロソイド曲線により補間して軌道生成をなす軌道生成方法および軌道生成装置Aであって、軌道生成装置Aはクロソイド曲線生成手段10を有する演算処理装置2を備え、前記クロソイド曲線が三連クロソイド曲線とされ、それにより通過点での接線方向の連続性および曲率の連続性が担保されてなるものである。なお、端点が直線と接続される場合、その接線方向は直線方向に一致させられる。 (もっと読む)


101 - 110 / 392