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国際特許分類[B25J9/10]の内容

国際特許分類[B25J9/10]の下位に属する分類

電気的なもの (2)
流体的なもの

国際特許分類[B25J9/10]に分類される特許

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【課題】ポジショナ回転軸のロボットに対する相対的な位置姿勢を高精度に計測する。
【解決手段】
ロボット10に作業されるワークWを把持するポジショナ12の回転軸Arまたは直動軸の該ロボット10に対する相対的な位置姿勢を計測するロボット10の外部軸の計測方法であって、ポジショナ12の回転軸Arまたは直動軸に対する所定の位置に定義された計測点Pmにロボット10の基準点Ptが手動によって位置合わせされた状態の該ロボット10の姿勢を、基準点Ptが計測点Pmに位置合わせされた状態を維持しつつ計測姿勢に変更する。計測姿勢として、(1)関節10a〜10fそれぞれにおける、ポジショナ12が把持するワークWに対して作業を実行するときの作業姿勢時の関節値と計測姿勢時の関節値との間の差分値と、(2)関節10a〜10fそれぞれに対して予め定義されている重み値とに基づいて、作業姿勢に対する類似の程度が高い姿勢を決定する。 (もっと読む)


【課題】7つの関節のうち基端側にある3つの関節の各回転軸のうち少なくとも1軸が他の軸と一点で交わらない機構を持った7軸多関節ロボットを人間の腕のように滑らかに動作させる制御を適切に実現する。
【解決手段】基端から先端に向かって順に設けられた7つの関節を具備し、当該7つの関節が次の関節を旋回させる回転軸と次の関節を回動させる回転軸とを交互に有しており、かつ当該基端側にある3つの関節の各回転軸が一点で交わらないように構成された7軸多関節ロボットの制御方法であって、前記3つの関節のうち中間関節の回転軸を肩とみなした場合の擬似的な肘角度が一定となるような前記中間関節の関節角を拘束条件に用いて逆変換を実行する(ステップS505)。 (もっと読む)


【課題】ロボットの手先がワークを把持して加工を行う場合の作業精度を向上させる。
【解決手段】制御装置は、手先の先端点を座標原点とするX方向,Y方向,Z方向の各軸について、手先の位置及び姿勢をティーチングする場合に、座標原点から各軸方向の所定距離に手先の姿勢を定める姿勢点を設定すると、ティーチングした姿勢に対応する姿勢点の間について、各軸の姿勢点の移動軌跡がそれぞれ滑らかに繋がるように補間する。 (もっと読む)


【課題】ロボットのハードウェア制限条件を考慮しながら、安定したビジュアルフィードバック制御を提供する。
【解決手段】カメラで撮影された画像から対象物の特徴を表す画像特徴量を算出する画像特徴量算出部105と、画像特徴量の変化と前記関節角の変化の割合である画像ヤコビアンを算出する画像ヤコビアン算出部107と、設定された目標値と前記画像特徴量とを用いて、ロボットの制御周期毎の画像上の目標軌道を生成する目標軌道生成部108とを備える。 (もっと読む)


【課題】本発明は、多関節型ロボットアームの滑らかな動作を実現することができる制御装置を提案する。
【解決手段】
本発明の制御装置2は、第一駆動モータ、第二駆動モータ、および第三駆動モータにかかる負荷イナーシャ、重力トルク、モータトルク、ならびにモータイナーシャに加えて、ばね装置のトルク、ならびに第一駆動モータ、第二駆動モータ、および第三駆動モータそれぞれの動力を伝達するための駆動系部材列のイナーシャである駆動系イナーシャのうちの少なくともいずれか一つを用いて、第一駆動モータ、前記第二駆動モータ、および第三駆動モータの角加速度を算出する加速度算出手段を備える。 (もっと読む)


【課題】基板の位置ずれを検出することが可能な基板搬送用ハンド、基板搬送用ロボットシステム、基板位置ずれ検出方法を提供する。また、基板位置補正方法を提供する。
【解決手段】基板搬送用ロボットシステム10は、基板Wの下面に接触する接触部PBL、PFL、PBR、PFR及び接触部PBL、PFL、PBR、PFRに接触した基板Wの重心位置を検出するための複数のセンサSBL、SFL、SBR、SFRが設けられた基板搬送用ハンド60を有する基板搬送用ロボット20と、1)基板搬送用ハンド60上の基準となる位置にて基板Wが支持された際の各センサSBL、SFL、SBR、SFRの検出値である基準値と現在の各センサSBL、SFL、SBR、SFRの検出値との差分をそれぞれ演算する差分演算部70及び2)各差分に基づいて基板Wの位置ずれ方向を判断する第1の判断部72を有する第1の制御装置30とを備える。 (もっと読む)


【課題】ユーザ座標系を作業領域に応じて自動的に選択する場合、光電センサ等の導入が必要である。またはユーザ座標系の設定に加えて作業領域の複雑な設定が必要である。
【解決手段】アーム先端に取り付けられたツールを操作手段からの操作信号によりジョグ送りする際に、ツールが予め定められた作業領域に侵入したことを検知して、所定の軸方向を有するユーザ座標系を自動的に選択するロボット制御装置である。このロボット制御装置に作業領域自動設定手段を備える。すなわち、ユーザ座標系の原点Orを含んだ所定形状を有する領域を作業領域Qとして自動設定する。所定形状とは、原点Orを中心位置とした予め定めた半径長さDrを有する球体である(c)。または、予め定めた辺長さDx〜Dzを有する直方体である(b)。作業領域Qの中心位置となるユーザ座標系の原点は、シフトできるとさらに良い。 (もっと読む)


【課題】搬送ロボットにより基板を搬送する際に、ハンド上の基板の中心位置の検出精度を向上できるようにした基板位置検出方法を提供する。
【解決手段】ハンド7に、搬送経路上の所定位置に設定した検出点PSに基板の周縁があるか否かを検出するセンサで検出可能な指標として、R方向に所定距離LR0離れた第1指標73と第2指標74とを設ける。第1指標73が検出点にあると検出されたときのロボット動作量から求めたハンドのR方向位置を基準位置として、基準位置から、第2指標74が検出点にあると検出されたときのロボット動作量から求めたハンドのR方向位置までの変位量LRを算出し、この変位量LRと指標73,74間の距離LR0との比を補正係数として算出する。そして、基板の周縁の各箇所が検出点にあると検出されたときのロボット動作量から求めたハンドのR方向位置を、当該R方向位置と基準位置との偏差に補正係数を乗算して補正する。 (もっと読む)


【課題】本発明は、ロボットアームの、現在位置から目標位置への移動経路を生成する移動経路生成方法等に関し、任意の現在位置から任意の目標位置への移動経路を実時間で簡単に作成する。
【解決手段】ロボットアームの移動空間を多数のサブ空間に分割して、各サブ空間それぞれについて各代表座標を定め、各サブ空間の代表座標に置かれた各ノードどうしを結ぶ移動経路からなる移動経路網を作成し、この作成された移動経路網を構成する各移動経路について、ロボットアームと、そのロボットアームの移動の障害となる障害物との間の干渉チェックを行ない、干渉を免れた有効な移動経路のみを抽出した有効移動経路網を作成する。 (もっと読む)


【課題】ロボットの位置決め精度と同等の精度で作業対象とロボットとの校正を実行することができるとともに、校正作業を効率化させることができるロボットの校正装置および校正方法を得る。
【解決手段】ロボットと作業対象20との校正を実行するロボットの校正装置であって、ロボットハンド15と作業対象20との接触を判定する力覚センサ14と、ロボットハンド15と作業対象20との接触時におけるロボットの位置姿勢を取得する位置取得部と、位置取得部で取得された複数のロボットの位置姿勢に基づいて、作業対象20の姿勢をロボット座標系で算出する姿勢算出部と、姿勢算出部で算出された作業対象20の姿勢にロボットを移動させる駆動部と、駆動部により移動された複数のロボットの位置姿勢に基づいて、作業対象20の位置を算出する位置算出部とを備える。 (もっと読む)


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