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国際特許分類[B25J9/10]の内容

国際特許分類[B25J9/10]の下位に属する分類

電気的なもの (2)
流体的なもの

国際特許分類[B25J9/10]に分類される特許

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【課題】C空間における過剰な計算を排除して、動作経路計画工数を低減する。
【解決手段】初期位置記憶手段と、目標位置記憶手段と、現在位置検出手段と、経路記憶手段と、現在位置隣接コンフィギュレーション点を求める第1候補判断手段と、現在位置隣接コンフィギュレーション点のうち障害物との干渉点に隣接する干渉点隣接コンフィギュレーション点を求める第2候補判断手段と、現在位置隣接コンフィギュレーション点が干渉点であるかどうかを判断する干渉チェック手段と、現在位置隣接コンフィギュレーション点のうち現在位置から目標コンフィギュレーション点に近づくようにコンフィギュレーション点を選定する距離候補判断手段と、を備え、現在位置において前記距離候補判断手段により選定された距離候補コンフィギュレーション点が干渉点でない場合には、直進モード経路を生成し、干渉点である場合には境界追従モード経路を生成する。 (もっと読む)


【課題】達成させたい作業の動作を一度で確実に生成可能とし、短時間で動作生成を実行可能とする。また、軌道の計画可能性を保証しつつ、簡単な環境では短時間で軌道計画を可能とする。
【解決手段】複数のアームを備えるロボットの動作生成システムであり、アームの関節軸情報を示すノードと、当該ノード間を接続するエッジと、を有するグラフ構造をアームごとにグラフ構造データ格納部151に格納し、グラフ構造探索処理部154が、各アームに設定された優先度に従って、アームごとのグラフ構造を用いて、スタートノードからゴールノードまでを結ぶ経路を探索し、ノード有効性判定部155が、探索された経路に含まれるノード環境情報と干渉するか否かを判定し、干渉していると判定した場合には、当該ノードをグラフ構造から除外する。 (もっと読む)


【課題】レーザセンサを溶接トーチの近傍に取り付けている為に定期的な保守作業が必要になり、生産性を低下させる。
【解決手段】レーザセンサLSで溶接部位Wsを検出して教示データを補正し、溶接トーチTにより加工する自動溶接システム1である。溶接ロボットMPは溶接トーチ又はレーザセンサのどちらかを取り付けるためのツール着脱機構を有する。溶接トーチを待避させるためのツールスタンド11およびレーザセンサを待避させるためのツールスタンド12を備える。まず、溶接トーチをツールスタンド11に待避させ、レーザセンサを取り付ける。次にレーザセンサを取付けた状態のときに作成した教示データを補正する。次にレーザセンサをツールスタンド12に待避させ、溶接トーチを取付ける。補正後の教示データを再生することにより溶接加工を行う。輻射熱やヒュームからレーザセンサを保護することができる。 (もっと読む)


【課題】大型の検出器具を設置したりする必要がなく、6軸ロボットについて4軸の原点位置を適切に較正できる6軸ロボットの4軸原点位置較正方法を提供する。
【解決手段】垂直多関節型の6軸ロボットについて、6軸の軸心の延長線上に計測点を定めるための計測補助具を取り付け、5軸を4軸の軸心の延長線から所定の角度θ5_1だけ回転させて計測点を第1計測位置に移動させ(S1)、第1計測位置をレーザー変位計により計測すると(S2)、5軸を、4軸の軸心の延長線から上記の回転方向とは逆方向に角度θだけ回転させる(S3)。次に、少なくとも6軸を固定して、計測点を、第1計測位置と同じ位置となる第2計測位置に移動させ(S4)、第2計測位置をレーザー変位計により計測すると(S5)4軸の誤差角度Δθ4を(4)式で求め(S6)、誤差角度Δθ4を用いて4軸の原点位置を較正する(S7)。 (もっと読む)


【課題】冗長な自由度を有するマニピュレータをより最適に制御することができるようにしたロボットシステム及びロボット制御装置を提供する。
【解決手段】1以上のアクチュエータを有するマニピュレータ2とこれを制御するコントローラ3とを有し、コントローラ3は、アクチュエータの内の一部を冗長軸と設定し、マニピュレータの目標位置姿勢を設定し、マニピュレータが現在の姿勢から目標位置姿勢に達するまでの動作軌跡を生成し、マニピュレータの到達可能範囲内の領域を分割して設定した小領域と各小領域に対応する冗長軸角度用パラメータとを対応付けた冗長角度定義テーブル7を有し、冗長角度定義テーブル中の該当する小領域を選択し、選択結果に基づいて冗長軸角度を設定し、動作軌跡と冗長軸角度とに基づいて動作指令を生成する。 (もっと読む)


【課題】複数の軌道情報を独立して生成するにあたり、複数の軌道を結合した全体での移動時間が最短となるように各々の軌道情報を生成する新たな軌道情報生成装置を提供する。
【解決手段】所望の始点から終点まで移動装置を移動させるための軌道及び軌道上の速度に関する軌道情報を互いに異なる制約条件の下で生成する二つの軌道情報生成部を有し、これら軌道情報生成部で生成される二つの軌道情報のうち一方の軌道の終点と他方の軌道の始点とを一致させて結合点とし、結合点を介して両軌道を連結可能に各々の軌道情報を生成する装置である。結合点で取り得る複数の速度V〜VMAX(移動に要する合計時間が最小となる速度Vを含む)のうち、結合点における速度を制約条件の一つとして各々の軌道情報生成部で生成される各軌道情報に基づく移動に要する合計時間が最小となる速度Vを繰り返し演算により算出する速度算出部を設けた。 (もっと読む)


【課題】ロボットを構成する2つの制御ユニットA,Bにおいて、制御ユニットBが制御ユニットA上に設置されている場合に、両方の制御ユニットを同時に動かしながら、制御ユニットBの制御点に対して所望の補間動作ができるようにする。
【解決手段】制御ユニットBのユニットコントローラBに対して、制御ユニットAの制御点ACに対する指令Aも与える。ユニットコントローラBは、指令Aを制御周期ごとに補間計算し、制御ユニットBのユニット座標系Bにおける制御点BCの補間位置を計算することで、制御ユニットBのアクチュエータの補間位置を計算し、アクチュエータを制御するという手順で処理する。 (もっと読む)


【課題】ロボットが一方の動作から他方の動作にスムースに移行することができるロボット制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】ロボットの連続した動作を切り換えるロボット制御装置30であって、前記動作に対応する複数のコントローラを備え、前記ロボットの状態が、切り換え後の動作における拘束条件から導出された不変集合に属すると、切り換え後の動作に対応する前記コントローラの初期状態を算出し、前記コントローラを動的に切り換えるものである。 (もっと読む)


【課題】回生エネルギーの発生を抑制してロボットの全体としての生産性を向上させる。
【解決手段】ロボットの可動部を目標位置に向けて加速し、目標位置の手前で制動力を作
用させて可動部を減速させることで目標位置に停止させる。更に、可動部に制動力を作用
させるに先立って、停止時の制動力よりは小さな制動力を作用させることにより、可動部
を緩慢に減速させる予備減速を行う。こうすれば、可動部の移動速度が低下した状態から
停止させることができるので、停止時に発生する回生エネルギーを抑制することができる
。その結果、ロボット全体としてのエネルギー効率が改善されるので生産性を向上させる
ことが可能となる。 (もっと読む)


【課題】ロードマップを用いて軌道計画を行う場合に、複雑な環境下でも指定されるタスクに応じた軌道計画を実現可能とし、かつ、軌道算出可能性を保証しつつ軌道計画に要する処理コストを低減可能とする。
【解決手段】ロボットの軌道計画システム20は、タスク種類と、初期姿勢と、最終姿勢と、に応じて構成された複数のノードがそれぞれ登録された複数のロードマップを記憶するロードマップ記憶部21と、入力されるタスク種類と、入力される初期姿勢及び最終姿勢と、から、対応するロードマップIDを特定するロードマップ選択器22と、周辺の環境情報を取得する環境情報取得器23と、ロードマップIDから対応するロードマップを特定して、入力される初期姿勢及び最終姿勢と、環境情報と、から、軌道を計画する軌道計画器24と、を備える。 (もっと読む)


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