【課題】本発明の課題は、高い周波数で高精度のウィービングを行うことができる溶接システムを提供することにある。
【解決手段】溶接システムにおいて、溶接ロボットは、複数の軸を有する多関節型のロボットである。溶接ロボットは、溶接トーチの先端が、複数の軸のうち最先端に位置する先端軸の軸線からオフセットするように溶接トーチを支持している。溶接ロボットは、先端軸を回転させることにより溶接トーチの先端を先端軸の軸線周りに回転させる。制御装置は、複数の軸を用いることによって溶接トーチの先端を溶接線に沿って移動させると共に、複数の軸のうち先端軸のみを用いて溶接トーチの先端を溶接線に対してウィービングさせる。 （もっと読む）

【課題】産業用ロボットなどの制御対象の周期的な挙動幅（往復移動の振幅）を、減速機にバックラッシュがない場合と同じにする、又は位置指令信号の振幅と同じにすることできる制御方法及び制御装置を提供する。
【解決手段】周期的な運動を行うアーム５のバックラッシュを補償しつつアーム５の位置制御を行う制御装置３において、アーム５の位置を指示する位置指令信号にバックラッシュを補償するバックラッシュ量信号をシフトしたうえで加算し、最終位置指令信号を生成して、生成した最終位置指令信号に基づいてアーム５の位置制御を行う制御部１５を備える。 （もっと読む）