【課題】 プレビュー制御の制御性能の悪化が抑えられるアクチュエータの作動制御装置を提供すること。
【解決手段】 プレビューセンサ６３によりセンサ距離z_{_ssr}が検出されたときに検出の対象とされた路面位置を表すプレビュー位置D_pに基づいて、そのプレビュー位置D_pにおける路面変位量x_{_road}を記憶するためのデータ記憶位置iが演算される。そして、ＲＡＭ５４の記憶領域５４１のうち演算されたデータ記憶位置iにより表される記憶場所に路面変位量x_{_road}が記録される。 （もっと読む）

本発明は、複数の制御可能なばね又はダンパユニットを備える車両のアクティブシャシシステムを制御するための制御装置に関する。道路センサは、車両の走行方向前方の道路からセンサデータを生成し、前記道路センサは道路プロファイル（ｈ_Ｌ）を決定するために使用される。パイロット制御ユニット（２４）は、決定された道路プロファイル（ｈ_Ｌ）に従ってパイロット制御変数を決定し、前記パイロット制御変数を使用して、ばね又はダンパユニットの調整を、決定された道路プロファイル（ｈ_Ｌ）に適合させる。道路プロファイルを表す変数（ｈ_Ｌ，ｈｋ）と、車両の現在状態を表す変数（ｒ，ｒ’，ｚ，ｚ’）とに基づき、車両の予想される状態（ｒ_Ｍ，ｒ_Ｍ’，ｚ_Ｍ，ｚ_Ｍ’）と車両の実際の現在状態（ｒ，ｒ’，ｚ，ｚ’）との間の偏差（Ａ）を決定する診断ユニット（５０）が設けられる。 （もっと読む）

本発明は、自動車のアクティブシャシのバネ力特性を制御する装置及び方法であって、作動装置（１６ｉ）を制御することによりホイールスプリング装置（１５ｉ）のバネ力特性を変更できる、車体と車輪キャリアとの間に配置されたホイールスプリング装置（１５ｉ）と、自動車の前方の経路の垂直断面を反映する予測変数（ｈ_ｉ）を検出するためのセンサ（２１）と、ホイールスプリング装置（１５ｉ）のバネ力特性が自動車の前方の経路の垂直断面の形状に対して予測的に調節されるように検出された予測変数（ｈ_ｉ）に基づいて、作動装置（１６ｉ）を制御する制御装置（２２）を有する装置及び方法に関する。 （もっと読む）

本発明は、複数の制御可能なばね又はダンパユニットを備える車両のアクティブシャシシステムを制御するための制御装置に関する。道路センサ（２１）は、車両の走行方向前方の道路からセンサデータ（ｄ）を生成し、センサデータは、道路プロファイル（ｈ_Ｌ）を決定するために使用される。パイロット制御ユニット（２４）が、決定された道路プロファイル（ｈ_Ｌ）に従ってパイロット制御変数（ｙ_Ｐ、ｚ_Ｐ）を決定し、このパイロット制御変数を使用して、ばね又はダンパユニットの調整を、決定された道路プロファイル（ｈ_Ｌ）に適合させることができる。制御用の入力信号が、パイロット制御変数に基づき計算され、前記制御は、車両の車体の位置を制御するために使用される。 （もっと読む）

【課題】構造の複雑化を抑制しつつ、路面段差通過時の乗り心地の向上を図ることができる制御装置及び車両を提供すること。
【解決手段】車輪２がキャスター角αを有して懸架されている。よって、車輪２へ付与される回転駆動力が増加（減少）されると、その増加（減少）により発生される変動力によって、懸架装置６が伸長（短縮）され、車高（車輪２と車体フレームＢＦとの間の距離）が高く（低く）される。これにより、路面の段差を通過する際に発生する車高変化に対し、その車高変化とは逆位相の車高変化を回転駆動力の増減により発生させることができるので、車両の姿勢を一定に維持して、乗り心地の向上を図ることができる。また、アクティブサスペンションによる姿勢制御のように、油圧源や油圧配管などを別途設ける必要がなく、その分、構造を簡素化することができるので、部品コストの削減や車両の軽量化を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】車両の底擦りの発生を事前に知ることができ、これを確実に回避することができるようにする。
【解決手段】地図データ入力部１から入力した自車両周辺の地図データからデータ抽出部２で地面形状データＡを抽出し、データ取得部３で自車両周辺の特徴点の位置データＢを取得する。また、カメラ部４で得られた自車両周辺の画像から、抽出部６と算出部７とにより、特徴点の位置データＣを求める。そして、位置袷部８で特徴点の位置データＢ，Ｃを一致させる座標変換のパラメータを求め、このパラメータを用いて、座標変換部９により、地面形状データＡを自車両の座標系の地面形状データＤを求める。この地面形状データＤと自車両形状データ入力部１からの自車両形状データを基に、底擦り判定部１０で自車両が底擦りするか否かを判定し、この結果を出力部１２に与える。 （もっと読む）

【課題】車両の挙動を変更可能なアクチュエータを道路特性情報に応じた適切な制御タイミングで作動させる。
【解決手段】ナビゲーションＥＣＵ１１は、検出された自車両の現在位置と、記憶装置１４に記憶されている進行先の凹凸路の開始位置間の距離が所定距離Ｌ０となった時点からの車両の走行距離Ｌ１を計算する。また、ＥＣＵ１１は、実際に走行した前後方向距離に対する距離の誤差の総和である自車位置のばらつき距離Ｌ３を計算し、アクチュエータ２１ｅの作動応答遅れ時間Ｔ０内に車両が走行する距離である応答距離Ｌ４を計算する。そして、ＥＣＵ１１は、所定距離Ｌ０からばらつき距離Ｌ３および応答距離Ｌ４等を減算した値である残存距離Ｌ１＊と、走行距離Ｌ１とを比較して、走行距離Ｌ１が残存距離Ｌ１＊より大きくなったとき、アクチュエータ２１ｅの事前制御開始情報をサスペンションＥＣＵ２３に供給する。 （もっと読む）

【課題】車輪が段差部に乗り上げた際に確実に突上げ感を小さくすることができるようにする。
【解決手段】道路における段差部を認識する段差部認識処理手段と、車両の予想走行軌跡を算出する予想走行軌跡算出処理手段と、予想走行軌跡に基づいて車輪の段差部への乗上げが予測されるかどうかを判断する乗上判定処理手段と、車輪の段差部への乗上げが予測される場合に、車両支持機構の動作を制御する車両支持機構制御処理手段とを有する。予想走行軌跡に基づいて車輪の段差部への乗上げが予測されるかどうかが判断され、乗上げが予測される場合に、車両支持機構の動作が制御されるので、車輪が段差部に乗り上げた際に確実に突上げ感を小さくすることができる。 （もっと読む）

【課題】検出された複数の段差エリアを間隔が短い場合には結合して単一の段差エリアとし、また、段差エリアが検出された場合に同一地点判定を行って、同一地点についてのデータを再度記憶しないようにして、記憶容量を削減することができ、段差に対して適切にサスペンション制御を行うことができるようにする。
【解決手段】道路の段差を検出する段差検出手段と、該段差検出手段が検出した段差エリアの段差情報を記憶する記憶手段と、該記憶手段に記憶されている段差エリアの段差情報と、前記段差検出手段が検出した段差エリアの段差情報とを比較する比較手段と、該比較手段による比較結果に基づいて、前記段差検出手段が検出した段差エリアの段差情報を前記記憶手段に記憶させる記憶処理手段とを有する。 （もっと読む）

【課題】段差エリアが検出された場合であっても、段差を学習するのに相応しくない状況においては学習しないようにして、車両の走行安定性や乗り心地が低下することがなく、段差に対して適切にサスペンション制御を行うことができるようにする。
【解決手段】道路の段差を検出する段差検出手段と、該段差検出手段が検出した段差エリアの段差情報を記憶する記憶手段と、車両の走行状況を判定する判定手段と、該判定手段による判定結果に基づいて、前記段差検出手段が検出した段差エリアの段差情報を前記記憶手段に選択的に記憶させる記憶処理手段とを有する。 （もっと読む）