【課題】道路標識やガードレールなどの道路付属物を高精度に自動的に検出する。
【解決手段】記憶装置６は検出対象とする道路付属物の画像特徴情報３６及び、対象空間における検出対象の形状などに関する形態特徴情報３８を予め格納する。画像分割手段２０は対象空間を撮影した画像をそれぞれ類似する画素からなる複数の部分画像領域に分割する。候補画像領域抽出手段２２は画像特徴情報３６に基づいて、部分画像領域のうち検出対象に対応した候補画像領域を抽出する。壁面検出手段２４は、対象空間の地物表面の三次元形状を表す点群データに基づいて地物の壁面を検出する。候補壁面抽出手段２６は形態特徴情報３８に基づいて、検出された壁面のうち検出対象に対応した候補壁面を抽出する。照合手段２８は候補画像領域と、画像の撮影位置から見た候補壁面の投影像とを照合し、照合結果に基づいて検出対象を検出する。 （もっと読む）

【課題】距離精度を向上できる。
【解決手段】正対する光の進行方向を一方光へ変える少なくとも二つの光学素子と、前記光学素子により進行方向を変えられた光を電気信号に変換する撮像素子と、を有する光学部と、少なくとも二つの前記光学部の撮像素子が変換した電気信号に基づいて距離情報を算出する距離算出部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】実画像と履歴画像を合成して車両周辺画像をディスプレイに表示する車両周辺画像表示制御装置において、撮影画像の取得タイミングと車両移動量情報の取得タイミングが異なっている状況で、実画像と履歴画像のずれを従来よりも低減する。
【解決手段】車両周辺画像表示制御装置５は、時点ｔ１において車両移動量情報を取得した場合、当該取得した車両移動量情報に基づいて、時点ｔ１後に撮影画像を取得する予定の時点ｔ１１〜ｔ１３における車両移動量を推定し、時点ｔ１１〜ｔ１３のそれぞれにおいて撮影画像を取得すると、今回取得した撮影画像に基づく画像を実画像とし、また、時点ｔ１に推定された現時点ｔ１１〜ｔ１３における予想移動量に基づいて、時点ｔ１１〜ｔ１３における車両と周囲の実際の位置関係に合致するよう、過去の撮影画像から履歴画像を作成し、この履歴画像を実画像と合成して表示する。 （もっと読む）

【課題】車載カメラを用いて障害物に対して通過が可能か等の視覚支援をドライバーに与えて運転支援を実現する。
【解決手段】車両１５に設置された前方カメラ１１１の画像に消失線を重畳させて表示し、進行あるいは後行方向における障害物と車両１５の接触に関する予測を可視化できるようにした。これにより、ドライバーは、降車による目視、確認作業が必要であるような車両と構造物距離が近く通り抜けが困難なシーンにおいても、車室内にて直視的に接触可能性を判断することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】ステレオカメラにより距離を検出するための演算量を低減して、対象物の距離を精度良く検出することができる車両周辺監視装置を提供する。
【解決手段】車両１に搭載された左カメラ２１，右カメラ２２により撮像された同一対象物の画像部分の視差に基づいて、車両１と対象物との距離を検出するステレオ距離検出部１２と、左カメラ２１又は右カメラ２２の撮像画像における対象物の画像部分の位置が、車両１からの距離が所定距離以下である範囲を想定して設定された特定画像領域内であるときに限定して、ステレオ距離検出部１２により車両１と対象物間の距離を検出して、対象物の位置を追跡する対象物位置追跡部１３とを備える。 （もっと読む）

【課題】移動体の検出精度を向上させることが可能な移動体検出装置及び移動体検出方法を提供する。
【解決手段】移動体検出装置１は、カメラ１０による撮像にて得られた異なる時刻の画像データを、鳥瞰視上で位置を合わせる位置合わせ部３２と、位置合わせ部３２により位置合わせされた異なる時刻の画像データの差分画像データに基づいて、自車両周囲の移動体を検出する移動体検出部３３とを備えている。また、移動体検出部３３は、検出領域の画像を鳥瞰視に視点変換した際に立体物が倒れ込む方向に沿って、差分画像データ上において所定の差分を示す画素数をカウントして度数分布化することで差分波形を生成する差分波形生成部３３ａと、差分波形生成部３３ａにより生成された差分波形の大きさが所定以上である場合、移動体検出部３３による移動体検出を禁止する禁止部３３ｂとを有する。 （もっと読む）

【課題】移動する測定対象物が加速、減速した場合であっても該測定対象物の速度を高精度に測定することが可能な動き検出装置を提供する。
【解決手段】撮像部１１で撮像される画像の各画素に、測定対象物の測定対象物が存在した場合に、投票値を付与する。そして、積算された投票値が増加する場合には、測定対象物は減速しているものと判断し、他方、積算された投票値が減少する場合には、測定対象物は加速しているものと判断する。そして減速している場合には、特徴領域に対応する画素の投票値に、所定の補正値を加算することにより、実際の速度を反映した投票値に補正する。また、減速している場合には、特徴領域に対応する画素の投票値から所定の補正値を減算することにより、実際の速度を反映した投票値に補正する。 （もっと読む）

【課題】複数の地物で構成された地物群について、画像認識処理における認識対象を決定するための認識率を適切に決定することが可能な技術を実現する。
【解決手段】単一の地物又は予め定められた複数の地物で構成された地物群を認識地物単位として、画像認識に成功する割合である認識率を、地物の種別毎に予め定められた予想認識率ＥＲに基づき認識地物単位毎に決定する認識率決定部２６と、認識地物単位のそれぞれの認識率に基づいて、画像認識処理において認識対象とする認識地物単位を選択する認識対象選択部２５と、を備え、認識率決定部２６は、道路幅方向に分かれて配置された地物群からなる特定認識地物単位については、当該特定認識地物単位を構成する地物の予想認識率ＥＲに基づき定まる暫定認識率を、当該特定認識地物単位を構成する複数の地物の道路幅方向の配置形態に応じた補正係数Ｃにより補正して、認識率を決定する。 （もっと読む）

【課題】より少ない処理負荷で周囲車両のヘッドライト光に起因した誤認識を防ぐことができる車載用環境認識装置を得ること。
【解決手段】車載用環境認識装置１００は、画像から光源を抽出する光源抽出部３００と、源の画像上の位置に基づいて光源が環境認識の際に誤検知要因となるライトを抽出し、ライトのライト強度と３次元位置と配光パターンの情報を含むライト情報を推定するライト情報部４００と、ライト情報に基づいてライトが路面で反射する画像上の路面反射推定画像領域を推定する路面反射推定部５００と、路面反射推定画像領域に基づいて自車両の周囲環境を認識する車載用環境認識部６００と、を有する。 （もっと読む）

【課題】車両の駐車を支援する際に切り返しが必要であるか不要であるかをドライバが判断することができる入力補助情報を提示する駐車支援装置１００を提供する。
【解決手段】車両の駐車目標スペースの設定入力時において、自車両の周囲の撮像画像に基づいて生成された複数の駐車可能スペースを含む俯瞰画像に、車両が切り返し無しで駐車できる第１駐車スペース及び／又は前記車両が切り返しをすれば駐車できる第２駐車スペースを重畳させた入力補助情報をディスプレイに提示する入力補助機能と、提示された入力補助情報に基づく駐車目標スペースの設定入力を受け付ける入力受付機能と、を実行する制御装置１０を備える。 （もっと読む）