【課題】分岐路の判定を誤って行った場合でも、誤りを早期に認識して訂正することができ、実際の左右の境界線に基づく走行支援制御を行う。
【解決手段】カメラにより取得された車両の進行方向の路面の画像に基いて、路面の「左側境界線及び右側境界線」を検出する。本線から分岐する分岐路が存在している場合に「車両が進行するに連れて大きさが大きくなる分岐路指標値ＢＲＨ」を前記検出された「左側境界線及び右側境界線」に基いて取得するとともに、その分岐路指標値の大きさが第１閾値Ａ１以上であるとき分岐路が存在していると判定する（ステップ５２０及びステップ５３０）。更に、分岐路が存在していると判定した後に取得される分岐路指標値ＢＲＨの大きさが「第１閾値Ａ１以下である分岐判定終了閾値（第２閾値Ａ２）」よりも小さくなった場合、前記分岐路が存在しているとの判定を取り消すように構成されている（ステップ５５０及びステップ５７０）。 （もっと読む）

【課題】画像から検知された監視対象物の存否及び位置を極めて容易に把握可能な車両周辺監視装置を提供する。
【解決手段】第１表示部（２６）と、第２表示部（２８）と、１つのサブ領域（７４、７６、７８）から２以上の監視対象物（Ｈ１〜Ｈ３）が検知されたか否かを判別する検知数判別部（５２）とを備える。検知したと判別された場合、第２表示部（２８）は、２以上の監視対象物（Ｈ１〜Ｈ３）が存在する旨を示す第１モード、及び２以上の監視対象物が存在する位置を示す第２モードに順次切り替えて各マーク（９４、９６、９８、１００）を表示する。 （もっと読む）

【課題】到達時間をより確実に推定することができる到達時間推定装置、到達時間推定方法、到達時間推定プログラム及び情報提示装置を提供する。
【解決手段】画像入力部は、画像信号をフレーム毎に入力し、物体検知部は、画像入力部から入力された画像信号が表す物体を検知し、到達時間算出部は、物体検知部が検知した物体までの方向を表す方向ベクトルに基づいて前記画像信号を撮影した撮影装置の光軸の回転を表す回転行列を算出し、過去の方向ベクトルに前記算出した回転行列を乗じたベクトルと、現在の方向ベクトルとに基づいて前記物体までの距離の変化を算出し、算出した距離の変化に基づいて当該物体までの到達時間を算出する。 （もっと読む）

【課題】歩行者と動物に対する接触可能性の注意レベルが同等である場合に、デフォルトでは歩行者を優先して警報対象にするが、状況に応じて動物を警報対象にする車両周辺監視装置を提供する。
【解決手段】自車両の周辺環境状況として、赤外線カメラにより撮像されたグレースケール画像２０２Ａを構成する画素値の分散値を算出する分散値算出部で算出された前記画像の分散値が閾値分散値以下である場合、自車両の走行中の道路Ｒｄが、市街地の道路ではなく、田舎道、又は山道等であるとみなし、歩行者が飛び出してくる可能性より動物が飛び出してくる可能性が高いと推定して、同等の注意レベルを有する歩行者候補６２と動物候補１６２に対する警報対象の設定を歩行者候補６２から動物候補１６２に変更する。 （もっと読む）

【課題】運転者が自車両の切り返しの有無を含めた駐車の可否や難易度を直感的に判断することができる駐車支援装置を提供する。
【解決手段】少なくとも自車両後方の撮像映像を取得する映像取得手段９と、この映像取得手段９が取得した撮像映像に自車両の駐車目安枠を重畳して合成映像を表示手段３に出力する画像重畳部１３とを備え、画像重畳部１３に重畳される自車両の駐車目安枠は、駐車可能な限界領域を示す第１の目安枠と、この第１の目安枠から自車両の進行方向側に延出して駐車の際に自車両の切り返しが必要な領域を示す第２の目安枠とを有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】互いに通信を行う複数の車車間通信装置を備えて構成された車車間通信システムにおいて、移動物体情報をより確実にやり取りできるようにする。
【解決手段】各車車間通信装置は、この車車間通信装置が搭載された自車両の位置情報を含む自車両の情報を取得し、車車間通信装置が搭載された自車両の周囲に存在する移動物体の位置情報を、この移動物体を検出した時刻を表す検出時刻を含む移動物体情報として検出し、検出した移動物体情報をメモリに格納する（Ｓ１２０，Ｓ１３０）。そして、移動物体情報を繰り返し周囲の他車両に搭載された車車間通信装置に送信するとともに、他車両に搭載された車車間通信装置から送信されてくる同種の情報を繰り返し受信する（Ｓ１６０〜Ｓ２００）。さらに、自車両の位置情報と他車両から受信した移動物体情報とに基づいて、移動物体が自車両にとっての危険要素であるか否かを判断し、この判断結果を出力する。 （もっと読む）

【課題】ドライバに煩わしさを感じさせることなく、効果的にドライバの視線を情報提供装置に誘導して、ドライバに車両の周囲の状況を効果的に認識させることが出来る車両用視線誘導装置を提供する。
【解決手段】本発明は、乗員の視線を所定の情報提供ディスプレイ（１０）に誘導する車両用視線誘導装置（１）であって、ドライバの視線方向を誘導するための視線誘導体（３０）と、この視線誘導体の挙動を制御する視線誘導体挙動制御手段（４０、４２）と、を有し、情報提供ディスプレイ（１０）は、視線誘導体（３０）に対して所定の方向に配置され、視線誘導体挙動制御手段は、情報提供ディスプレイにより所定の情報（５０）が提供されるタイミングで、ドライバの視線を情報提供ディスプレイへ誘導するような視線誘導挙動をとるよう視線誘導体の挙動を制御する。 （もっと読む）

【課題】車輪の縁石への接触もしくは側溝への脱輪の発生するおそれがある場合の警告にステアリングの操舵力制御を用いることで、車輪の縁石への接触や側溝への脱輪を効果的に抑制する。
【解決手段】撮像手段１３、１４と、障害物検出手段１５と、距離算出手段１６とを備えた運転支援装置１２において、車輪速検出手段１９と、操舵角検出手段２０と、操舵制御手段２１と、検出された車輪速と検出された操舵角とから車輪の進路を予測する進路予測手段２２と、縁石または側溝が検出された場合、予測された車輪の進路と算出された縁石または側溝と車輪との距離とに基づいて車輪が縁石または側溝に予め設定された時間内に到達するかどうかを判定する判定手段２３と、車輪が縁石または側溝に予め設定された時間内に到達すると判定された時には操舵反力を大きくする制御装置１８とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】物体が存在しない場所で、誤ってオプティカルフローを検出することのない車両周辺監視装置を提供する。
【解決手段】カメラ（撮像手段）１００で異なる時刻に撮像した２つの画像に基づいて、オプティカルフロー検出手段２４０が第１のオプティカルフロー（Ｆ１）を検出し、オプティカルフロー推定手段２３０が、仮想面設定手段２２０によって路面から所定距離だけ高い位置に設定された第１の仮想面の上に生じる第２のオプティカルフロー（Ｆ２）を推定して、オプティカルフロー差分演算手段２５０が、Ｆ１からＦ２を差し引いて、物体検出手段２６０が、差分演算結果に基づいて車両の周辺に存在する物体を検出し、接触判定手段２７０が、物体が車両１０に接触する可能性があると判定したときに、警報出力手段４００が警報を出力する。 （もっと読む）

【課題】立体表示された走行予想軌跡線の下枠線と上枠線の関係を直感的に判断することのできる運転支援装置を提供することを目的とする。
【解決手段】撮像装置７から入力された自車両外部の撮像画像に不揮発性メモリ４から読み出された自車両の立体的な走行予想軌跡線３０を重畳して外部の表示装置１２に出力する映像処理装置３と、ステアリングセンサ１０から入力されたハンドル角度信号に基づいて、映像処理装置３が重畳する立体的な走行予想軌跡線３０の向きを制御する制御手段５とを備え、走行予想軌跡線３０は、立体の下面側を示す第１の軌跡線３１と立体の上面側を示す第２の軌跡線３２とを有し、かつ、立体側面３３を第１の軌跡線３１と前記第２の軌跡線３２で挟まれた空間で構成し、制御装置５は、映像処理装置３に、走行予想軌跡線３０の立体側面３３の色の濃度を高さ方向に向けて段階的に変化させる。 （もっと読む）