【課題】少なくとも１方向について移動する移動体が、路面の凹凸にかかわらず転倒防止効果が得られ、かつ転倒の危険がないときには移動の障害とならない姿勢保持・転倒防止装置を提供する。
【解決手段】 少なくとも１方向について移動する移動体１０１の水平面に対する傾きと傾きの方向を検出する傾き角を検出する傾斜角センサ１０５と、移動体１０１から路面に張り出して移動体１０１を支持する支持部材１０７と、支持部材１０７を駆動する直動アクチュエータ１０６と、傾斜角センサ１０５で得られた傾き角を基準値と比較して直動アクチュエータ１０６の動作を決定する判定装置から構成し、移動体１０１が傾斜したときに速やかにこれを検出して、支持部材１０７を延ばして転倒防止をする。 （もっと読む）