【課題】制動制御装置および駆動制御装置を用いた車体挙動安定化装置において、車体挙動安定化制御用のアクチュエータが異常となったときに車体挙動を安定化させる。
【解決手段】モータ・ジェネレータ５および／またはエンジン８の駆動力を制御することで第１の車体挙動安定化制御を実行する駆動制御指令部３６と、ブレーキアクチュエータ１２ｃ〜１２ｆを駆動制御して前後左右の車輪２・３の制動力を独立制御することで第２の車体挙動安定化制御を実行する制動制御部３５と、ブレーキアクチュエータの異常を検出する異常検出部３７とを備えた車体挙動安定化装置１において、異常検出部３７がブレーキアクチュエータの異常を検出した場合、制動制御部３５が２の車体挙動安定化制御を停止するとともに、駆動制御指令部３６に対して車体挙動安定化制御の実行指令を出力し、駆動制御指令部３６が単独で第１の車体挙動安定化制御を実行するようにする。 （もっと読む）

【課題】ＴＣＳ制御を行い、駆動ホイールのスリップ量が設定数値以下に落ちてＴＣＳ制御を終了する時点で、モータの出力トルクが急に増加して発生する駆動ホイールのスリップと駆動系の振動を減少させることができる車両およびその制御方法を提供する。
【解決手段】本発明の車両は、駆動ホイールへのトルク伝達用モータを制御するモータ制御器、および前記駆動ホイールが地面とスリップすると判断される場合には、ＴＳＣ制御を行い、前記駆動ホイールに伝達される回転力を減少させ、前記駆動ホイールが地面とスリップしないようにし、スリップが発生しないと判断される場合には、ＴＣＳ制御を解除し、前記モータから前記駆動ホイールに伝達されるモータトルクを設定されたラインを沿って徐々に増加させるＴＣＳ制御器、を含むことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】全輪駆動の建設車両が走行する路面状況が動的に変化する状況にあっても、高精度に車両速度を推定することのできる車両速度推定装置を提供すること。
【解決手段】車両速度推定装置は、回転速度検出手段で検出された各車輪の回転速度のうち、最も小さい回転速度を選択し、前記建設車両の参照車輪速度を所定の時間毎に算出する手段８０１を備え、手段８０１は、最も小さい回転速度に低域濾波フィルタ処理を行う時定数可変の可変フィルタ処理部８１４と、建設車両の走行状態に応じて、可変フィルタ処理部８１４の時定数を変更する時定数変更部８０９と、建設車両の変速機の状態を判定する変速状態判定部８０８とを備え、時定数変更部８０９は、変速状態判定部８０８で変速機が変速中であると判定されると、可変フィルタ処理部８１４の時定数を現在よりも大きくする変速状態時定数変更部８１２を備える。 （もっと読む）

【課題】全輪駆動の建設車両が走行する路面状況が動的に変化する状況にあっても、高精度に車両速度を推定することのできる車両速度推定装置を提供すること。
【解決手段】車両速度推定装置は、回転速度検出手段で検出された各車輪の回転速度のうち、最も小さい回転速度を選択し、前記建設車両の参照車輪速度を所定の時間毎に算出する手段８０１を備え、手段８０１は、最も小さい回転速度に低域濾波フィルタ処理を行う可変フィルタ処理部８１４、建設車両の走行状態に応じて、可変フィルタ処理部８１４の時定数を変更する時定数変更部８０９、建設車両の変速機の状態を判定する変速状態判定部８０８を備え、時定数変更部８０９は、ロックアップの解除指令が出力されてから一定時間経過していない状態にあると判定されたら、可変フィルタ処理部８１４の時定数を変更するロックアップ切換時定数変更部８１３を備える。 （もっと読む）

【課題】装置を小型軽量化できると共に応答遅れを極めて少なくでき、さらに前輪または後輪のスリップ時のトラクションを向上できる駆動力伝達装置を提供すること。
【解決手段】駆動源５の駆動トルクは中央差動制限装置７から前部差動装置４及び後部差動装置１０に分配され、前部差動装置４及び後部差動装置１０に分配された駆動力は、前輪２ＦＬ，２ＦＲ及び後輪２ＲＬ，２ＲＲに分配される。前部差動装置４及び後部差動装置１０の少なくとも一方と、中央差動制限装置７とはトルク感応式の差動制限装置で構成されているので、装置を小型軽量化できる。また、車輪２のスリップ時には、スリップした車輪２の駆動力が、トルク感応式の中央差動制限装置７により前輪２ＦＬ，２ＦＲ又は後輪２ＲＬ，２ＲＲに増幅して非差動で分配される。その結果、スリップ時のトラクションを向上できると共に、時間的な応答遅れを極めて少なくできる。 （もっと読む）

【課題】車両速度の推定にあたり、実際の車両速度との誤差が生じた場合であっても、適切に制御することができるトラクションコントロール装置を提供すること。
【解決手段】車両速度推定装置及び駆動力制御装置を備えたトラクションコントロール装置は、駆動力制御装置を構成し、回転速度検出手段で検出された回転速度から各車輪のスリップ率を算出して、算出されたスリップ率が一定の目標値に収束するように、制動機構の制御を行う制動機構制御手段８４と、車両速度推定装置で推定された建設車両の車両速度、及び、制動機構制御手段８４で算出されたスリップ率に基づいて、駆動力制御装置による駆動力制御のバランス状態の適否を判定する車両状態判定手段８１５と、バランス状態が不適であると判定されたら、駆動力制御装置による駆動力制御の状態を変更する駆動力制御変更手段８１６とを備えている。 （もっと読む）

【課題】駆動輪のみを回転させる台上試験において、従動輪を備える車両の状態量を治具を用いずに簡易に計測することが可能な車両の状態量計測用制御システムを提供する。
【解決手段】備えた車両の状態量計測用制御システム３０は、駆動輪である左右前輪の車輪速度を検出する左右前輪速度センサ３１ａ，３１ｂ及び従動輪である左右後輪の車輪速度を検出する左右後輪速度センサ３１ｃ，３１ｄによって検出された左右前輪の車輪速度及び左右後輪の車輪速度に基づいて、車両を制御するＥＮＧ−ＥＣＵ３３ａ，ＶＳＡ−ＥＣＵ３３ｂ，ＡＨＢ−ＥＣＵ３３ｃを備え、ＥＮＧ−ＥＣＵ３３ａ，ＶＳＡ−ＥＣＵ３３ｂ，ＡＨＢ−ＥＣＵ３３ｃは、外部端末装置４０から台上試験中である旨の信号が入力された場合には、左右後輪の擬似車輪速度を生成し、検出された左右後輪の車輪速度に代えて、生成された左右後輪の擬似車輪速度を左右後輪の車輪速度とする。 （もっと読む）

【課題】従来技術における問題を解決する自動車用の改善されたコントロールシステムを提供することである。
【解決手段】自動車速度計算機１０が、最も遅い車輪の速度または２輪以上の車輪の平均速度として自動車速度を算出して自動車速度値を決定する構成を有し、車輪スリップ量が各車輪速度を算出した自動車速度と比較して決定される。コントローラ１４に所定の車輪スリップ閾値が保存され、第２出力信号としての車輪スリップ量信号１６が車輪スリップ閾値と常に比較され、車輪スリップ緩和のためのトルク緩和を要する状況であるか否かが決定される。車輪スリップ量信号１６の値が車輪スリップ閾値を上回ると車輪スリップ状況と認定され、パワートレーンから車輪への付加トルクが緩和され、かくして車輪スリップ開始が、またはそれ以上の車輪スリップ発生が防止される。 （もっと読む）

【課題】旋回補助制御及びトラクション制御が同時に実行される場合に、車輪速度を検出する装置の異常に起因して基準車輪速度が不適切な値になりトラクション制御が不適切に実行されることを防止する。
【解決手段】旋回外輪に比して旋回内輪の前後力が小さくなるよう車輪の前後力を制御する旋回補助制御と、車輪の駆動スリップが過大であるときには当該車輪の前後力を低減することにより駆動スリップを低減するトラクション制御とを行う車両の走行制御装置。旋回内輪以外の一つの車輪の車輪速度検出手段に実際の車輪速度よりも低い値として車輪速度を検出する異常が生じており且つ旋回補助制御が実行されているときには、旋回内輪を除く三つの車輪の車輪速度のうち二番目に低い車輪速度Ｖmedloに基づいて車輪の駆動スリップを判定するための基準車輪速度Ｖwbを設定する。 （もっと読む）

【課題】旋回補助制御及び制御対象車輪の全てについてのトラクション制御の両者が同時に行われる場合に、駆動要求が満たされない不満を運転者が感じる虞れを低減する。
【解決手段】旋回外輪に比して旋回内輪の前後力が小さくなるよう車輪の前後力を制御する旋回補助制御と、車輪の駆動スリップが過大であるときには当該車輪の前後力を低減することにより駆動スリップを低減するトラクション制御とを行う車両の走行制御装置。旋回補助制御の実行中にトラクション制御によって全ての制御対象車輪の前後力が低減される状況に於いては、旋回補助制御による旋回内輪の前後力の低減量を小さくし、或いは旋回補助制御による旋回内輪の前後力の低減を中止する。これにより旋回内輪の前後力の低減量が減少する量にて車両全体の駆動力が増大される。 （もっと読む）