同軸であり、互いに逆向きに回転し、互いに作用し、相互作用するモータ駆動部（２０）のトルクを釣り合わせる２個以上の第１の車輪群（４，６，８，１０）を備える差動推進機構において、モータ駆動部のステータは第１の車輪群の１つに取り付けられ、第１の軌道（１２，１４，１６，１８）上の第１の車輪に駆動力を与えるとともに、ロータは機械的連結部に連結され、該機械的連結部はロータを第１の車輪群の第２の車輪と少なくとも間接的に連結させ、第２の軌道上の第２の車輪に駆動力を与え、同軸接続装置がペイロードを連結するため、又は、機構自体を別の装置に連結するために装着されている。
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