【課題】人が安全に移動体に乗降すること。
【解決手段】乗降補助システム１００は、倒立状態を維持しつつ、搭乗者の重心移動に応じて所望の走行を行う移動体の乗降補助システムであって、移動体３００には補助ユニット１７が設けられ、補助ユニット１７が路面と吸着することで移動体３００の動作を制限する。これにより、移動体３００を路面に固定した状態にすることができ、人は路面に固定された移動体に乗車や降車を行うことができる。したがって、移動体３００の乗降時にかかる人の負担を減らし、人を移動体に安全に乗降させることができる。 （もっと読む）

【課題】降車を容易に行うことができ、安全性の高い同軸二輪車を提供すること。
【解決手段】本発明にかかる同軸二輪車１０は、駆動部１６、補助バー１４、制御部１２を備える。駆動部１６は、同軸に配置された２つの車輪１３を駆動する。補助バー１４は、搭乗者が降車を行う際に、車輪１３の前方側で接地する。制御部１２は、補助バー１４を接地させるときに補助バー１４が設けられた前方側の制御ゲインを低減し、制御ゲインに応じて駆動部１６による車輪１３の駆動を制御する。 （もっと読む）

【課題】前後進及びそのままの位置で旋回、車体の方向を変えずに横方向に移動可能であり、前後進時及び横方向移動時に段差があっても十分な段差乗り越え力を備えている、倒立振子型四輪走行装置を提供する。
【解決手段】全方向車輪の第１〜第４の車輪１０ａ〜１０ｄを、各車輪の接地点が同一直線上に順に並ぶ配置で装置フレーム２０に支持し、装置フレーム２０を第１〜第４の車輪の車軸線を回転中心として揺動する倒立振子型に備え、第１の車輪と第２の車輪及び第３の車輪と第４の車輪について、平面視において一端側を近接し他端側を開き、第２の車輪と第３の車輪が、平面視において他端側を近接し一端側を開く。第１〜第４の車輪に駆動モータ１５ａ〜１５ｄを備え、装置フレーム２０の倒れ角を検出する倒れ角センサ４１の信号を入力して倒立振子型の制御モデルに基づき駆動モータを制御するコントローラ４０を備えた。 （もっと読む）

【課題】走行スピードが速い状態において移動体の倒立制御に異常事態が発生した場合に、より安全性の高い移動体を提供することを目的とする。
【解決手段】移動体１０は、搭乗者が搭乗する車体３６と、車体３６から上方に伸びる支柱部２８と、車体３６の走行方向に直交した軸を中心にそれぞれ回転し、直交する方向に沿って車体３６の左右両側に配設された第１の車輪および第２の車輪１８と、それぞれの車輪１８の駆動を制御して車体３６の姿勢制御を行う制御部１４と、支柱部２８に連結された支持部材２４と、支持部材２４に設けられた接地部２２と、を備える。接地部２２は、走行面３０への接地時、第１及び第２の車輪１８より走行方向前方で走行面３０に接する。 （もっと読む）

【課題】安定して倒立走行することができる倒立型移動体及び移動体の倒立制御方法を提供すること。
【解決手段】倒立型移動体１は、２以上の車輪を有するモータ駆動部２と、モータ駆動部２の状態を検出するセンサ部３と、センサ部３の検出結果に基づき倒立開始の許否を決定するロボット統括部４と、倒立走行を行うためにモータ駆動部２を制御する倒立制御演算部６とを有する。ロボット統括部４、移動体の重心位置が許容範囲内にある場合にのみ倒立開始を許可する。 （もっと読む）

【課題】車体の降車方向傾斜確率を算出し、その値によって車体の傾斜方向を予測するとともに、転倒防止装置の実行を禁止する禁止手段を備え、降車方向への車体傾斜を予測した場合には転倒防止装置の実行をあらかじめ禁止状態にしておくことにより、車体傾斜方向の予測に基づく的確な判断で必要な場合にのみ確実に転倒防止装置を作動させることができ、転倒防止装置の不要な作動によって使用者が余分な時間と費用を要することがなく、かつ、車体固定式片側ストッパのみで十分な安全性を保障可能な倒立型の車両を実現することができるようにする。
【解決手段】車両制御装置は、車体の姿勢の制御の停止時に車体が傾斜する方向を予測する傾斜方向予測手段と、傾斜方向予測手段が予測した車体が傾斜する方向に基づいて転倒防止装置の実行を禁止する禁止手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】車両の走行速度に依らず、いつ倒立制御を停止しても車体を安定した状態に維持することを可能とし、異常時における緊急停止に即時に対応することができ、高い走行性能や利便性を備え、かつ、安全に使用することができるようにとする。高い走行性能や利便性を備え、且つ、安全に使用することができるようにする。
【解決手段】車両制御装置は、車両の走行速度に応じて減速度の時間変化を予測する減速度予測手段と、減速度予測手段によって予測された減速度の時間変化に応じて、前記姿勢制限手段の位置や形状を制御する姿勢制限制御手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】駐車状態を得るための起立位置ならびに駐車状態を解除するための格納位置間での回動可能なスタンドを、操作子の操作に応じて少なくとも起立位置から格納位置に回動させ得るようにした二輪車のスタンド装置において、小さな操作力でスタンドを容易に格納可能とする。
【解決手段】固定係止部４３への係合部４５の係合によってスタンド支持部材３３の下限回動位置を保持する回動ロック手段４１のロック状態ならびに係合部４５の固定係止部４３への係合を解除するアンロック状態が操作子の操作に応じて切換えられ、スタンド支持部材３３の下限回動位置に向かっての回動途中では係合部４５を固定係止部４３に係合させる側への係合アーム４６の回動がロック作動規制機構７０で規制され、スタンド支持部材３３の下限回動位置で起立位置に回動したときに駐車状態を得るようにしたスタンド３７がスタンド支持部材３３に回動自在に連結される。 （もっと読む）

【課題】ハンドルが操作し易く、安全で転倒しない３人乗り自転車を提供する。
【解決手段】一対のブレーキ付ステッキハンドル１・１とこれを前後左右上下方向に不動に保持するステッキ支軸２・２が肩幅間隔を置いて配設され、該ステッキ支軸２・２がブリッジ３により連結され、その上に同乗者固定シート４がセンターフレーム５に固定され、その下方に自転車フォーク付１１付操向前輪１０が設けられ、センターフレーム５後部には親子サドル６及び駆動輪８が設けられ、該駆動輪８と同軸にフライホイール８８が設けられるとともに該駆動輪８及びフライホイール８８がペダル９によりチェーン駆動されうるようになされてなる構成にした。 （もっと読む）

【課題】備え付けられる車両又は輸送機関に、起伏のある地形上でほぼ円滑に通過し、かつ滑らずに小回りすることができる機能を提供する。
【解決手段】装着部材３２、前部の１対の接地部材３６を支持する少なくとも１つの前部台車３４、及び後部の１対の接地部材４０を支持する少なくとも１つの後部台車３８を有し、台車３４、３８はそれぞれその中心軸に対して付勢回転が可能であり、前部台車３４は前方に突出するように装着部材３２に装着され、後部台車３８は後方に突出するように装着部材３２に装着されるため、従って、装着部材３２が台車３４、３８及び対の接地部材３６、４０の間に実質的に支持されることを特徴とする安定化装置。また、懸架及び操舵装置３０も提供される。 （もっと読む）