【課題】印字する部分に絵柄の下地色等が付いたチューブフィルムを使用して包装する場合であっても、正確な印字検査が行える印字検査装置を備えた自動包装機を提供する。
【解決手段】
本発明の自動包装機１によれば、印字テープＴにおける印字後の透明部分（印字跡Ａ）を検出する光学検出手段（印字検出装置５）を設けて、該光学検出手段が検出した信号に基づいて印字判定装置６が、印字が正常か否かを判断し、印字異常と判定した際には、少なくとも前記製袋装置２を停止させる信号をコントロール装置６が出力するようにした。これにより、印字が正常か否かを判定するに際しては、前記印字テープにおける印字後の透明部分の有無等によって行うことができるので、従来のようなビデオカメラで撮像したイメージ画像を基にした印字検査手法よりも、検査精度がよく、また、検査装置等の構成も簡単である。 （もっと読む）

【課題】結束ロボットを構築して作業能率向上、労力低減を図るべく結束ロボットを導入するにあたり、結束ミスが生じても良好に自動運転できる運転制御方法を提供する。
【解決手段】ワイヤーハーネスを係止維持可能な基板と、結束機Ｔを移動自在な移動装置３と、ワイヤーハーネスの結束予定箇所を記憶する結束箇所記憶手段８９Ａと、結束ミスの検出が自在な結束検出手段Ｕとを設け、結束機Ｔの移動及び結束作動を行わせて、予定された多数の結束予定箇所を順次結束させる自動運転制御方法において、結束検出手段Ｕによる結束ミス検知により、移動装置３と結束機Ｔを停止させ、かつ、結束ミスの生じた結束箇所を特定する自動停止工程と、移動装置３と結束機Ｔの停止後に結束ミスの回復処理を行う修復工程と、修復工程の後に自動運転の再始動指令を出し、かつ、結束ミスが生じた結束予定箇所の結束作動から自動運転を再開させる再始動工程とを行わせる。 （もっと読む）