【課題】パワーアシスト装置によるワークの搬送効率や、パワーアシスト装置を用いてワークを組み付ける場合の位置決め精度を改善するために、搬送途中におけるワークの姿勢を安定させるとともに、作業者による微妙な位置決めを可能とするパワーアシスト装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】接圧センサ３ｅ・３ｅ・・・により、ウィンドウ１０に作用する押圧力Ｆｅ１〜Ｆｅ４を検知し、検知結果を制御装置５に入力する第一押圧力検知工程と、制御装置５により、検知した押圧力Ｆｅ１〜Ｆｅ４が、予め設定した第一閾値Ｆｃを越えているか否かを判定する押圧力判定工程と、制御装置５により、デッドマンスイッチ６・６・・・が入状態であるか否かを判定するデッドマンスイッチ判定工程と、制御装置５により、第一押圧力検知工程と押圧力判定工程とデッドマンスイッチ判定工程の各結果からフリージョイント４の回転規制を解除するか否かを判定する。 （もっと読む）

【課題】重量が未知である荷役物に対し無負荷バランス状態から負荷バランス状態への移行を短時間で且つ安定して行いうる荷役機械を提供する。
【解決手段】本発明の荷役機械は、クランプ機構８によって荷役物７を保持して昇降させるアーム４と、空気式シリンダ２０と、エアー流量制御部２３及び圧力比例制御部２２とを有する。空気式シリンダ２０の圧力を検出するエアー圧力センサ２６と、クランプ機構８の動作加速度を検出する加速度センサ２７と、エアー流量制御部２３及び圧力比例制御部２２の動作を制御する制御回路２４とを備え、加速度センサ２７にて得られた結果に基づき、エアー圧力センサ２６によって空気式シリンダ２０におけるエアーの圧力を検出する一方、エアー圧力センサ２６にて得られた結果に基づき、圧力比例制御部２２の空気式シリンダ２０に対するエアーの圧力を負荷バランス圧として設定する。 （もっと読む）

【課題】低コストで飛び跳ね動作の検出精度が高く、さらに種々の荷役機械に柔軟に取り付け可能な飛び跳ね対策技術を提供する。
【解決手段】本発明の荷役機械１は、上下方向に移動自在に構成され荷役物７をクランプ機構８によって保持して昇降させるアーム４を有する昇降機構５と、エアー源２２から供給されるエアーの圧力によって昇降機構５を駆動するシリンダ２０とを有し、シリンダ２０に対して給排気するエアーの流量及び圧力を操作ボックス９からの命令に基づき圧力比例制御弁２１を用いて制御する荷役機械である。アーム４先端部の動作加速度を検出するＭＥＭＳ技術による加速度センサ３０が設けられ、加速度センサ３０にて得られた結果に基づき、電子制御回路２５から圧力比例制御弁２１への命令によってシリンダ２０に対するエアーの流量及び圧力を制御する。 （もっと読む）

【課題】大重量の長尺物体の高さ位置を１人で簡単に調節可能な高さ位置調節手段を備えたガススプリング式バランサ装置を提供すること。
【解決手段】吊持手段の吊持部で吊持される上側支持体１２と上側支持体１２の下方に所定間隔あけて平行に対置された下側支持体１６であって、吊持対象の物体９が吊持される下側支持体１６と、上側支持体１２と下側支持体１６の相互に離隔した複数部位に上端部と下端部が夫々連結された複数のバランサ２０であって、上端部と下端部を接近させる方向へ付勢するガススプリング２１を夫々有する複数のバランサ２０と複数のバランサ２０の中間の位置において上側支持体１２と下側支持体１６に連結されて、バランサ２０の付勢力で物体９を吊持した状態で下側支持体１６に少なくとも上方向きの力を作用させることで下側支持体１６と物体９の高さ位置を少なくとも上方へ調節可能な高さ位置調節手段６０とを備えた。 （もっと読む）

【課題】 ガススプリング式バランサにおいて、圧縮ガスの充填量を変更することなく最大付勢力を増減調節可能とし、バランサの汎用性を高めること。
【解決手段】 ガススプリング式バランサは、充填された圧縮ガスによりロッド部材１４を本体ケース１２から進出させる方向へ付勢するプッシュ型ガススプリング１１と、ガススプリングのガス作動室１３に連通されたシリンダ室５２を有するシリンダ部材５０と、シリンダ室５２にその軸心方向へ可動に収容されシリンダ室５２の圧縮ガスを受圧するピストン部材５４と、ガス作動室１３内の圧縮ガスのガス圧を調節する為に、ピストン部材５４の軸心方向位置を無段階に変更可能なピストン位置調節機構５５とを設けた。 （もっと読む）

【課題】円滑に昇降リンクを鉛直方向に移動させ、正確な直線運動を確保する。
【解決手段】支持基台に対して上部を水平移動可能に支持するスライドリンク２０と、これに対して平行に配置し上部を固定するサポートリンク３０と、スライドリンクの支持部に一端部を回動可能に支持する第１の揺動リンク４０と、これに対して平行に配置し、スライドリンクの支持部に中間部を回動可能に支持する第２の揺動リンク５０を備え、昇降リンク６０に第１及び第２の揺動リンクの他端部を回動可能に支持すると共に、サポートリンクの支持部に対し第１の揺動リンクの中間部を上下及び水平方向に移動可能に支持する。而して、第２の揺動リンクの一端部５１を上下方向に駆動すると、第１及び第２の揺動リンクが揺動し、これに連動して第１の揺動リンクがサポートリンクに対し上下及び水平方向に移動すると共にスライドリンクが水平移動しつつ、昇降リンクが上下に直線運動する。 （もっと読む）

【課題】高精度にワークを静止させることができるワーク移送用バランサ装置を提供する。
【解決手段】平衡アーム部材４と回動アーム部材５とが連結する回動連結部８に、回動アーム部材５の回動に従って複動シリンダ装置１７の内圧を変更するエアー調圧器２０を配設した。このエアー調圧器２０は、所定圧の一次圧が印加される一次圧用ポート６１と、回動アーム部材５の回動角度αの変化に対応して増減される二次圧を出力する二次圧用ポート６２とを具備し、さらに該二次圧用ポート６２は複動シリンダ装置１７のヘッド側室１９に連通されて二次圧が複動シリンダ装置１７内に印加されるようにした。そして、回動アーム部材５が回動してワーク側のモーメントが変化すると、二次圧が調圧されて複動シリンダ装置１７のピストンロッド１８が進退制御され、左右のモーメントが一致する構成とした。 （もっと読む）

【課題】ロボットの手先もしくはワークの進入できない領域である仮想ガイドを設けて、ロボットの手先速度を決定することでワークの位置と姿勢を制御できるパワーアシスト装置を提供する。
【解決手段】複数の関節３ａを有するロボットアーム３と、前記ロボットアーム３にフリージョイント４を介して３次元的に揺動可能に接続され、ウィンドウ２を保持する吸着治具５と、関節３ａ及びフリージョイント４の角度を検出するエンコーダ１０と、前記角度に基づいて前記ロボットアーム３の手先３ｃ位置またはウィンドウ２の位置を計算する第一演算部８ａと、前記ウィンドウ２の進入を認めない領域である仮想ガイドＧを記憶した記憶部８ｃと、手先３ｃ位置もしくはウィンドウ２の位置を、仮想ガイドＧの位置と比較して、仮想ガイドＧを越えないように制限をかける速度指令値を算出する第二演算部８ｂと、前記速度指令値で手先３ｃを制御する制御手段８と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】パワーアシスト装置に対する作業負荷を軽減しつつ、ワーク組み付け作業の作業性の向上を果たすパワーアシスト装置の制御方法を提供する。
【解決手段】パワーアシスト装置１の制御方法であって、ウィンドウ１０の基準位置１０ａ乃至１０ｄが取付対象物たる本体１１の嵌め込み基準位置１１ａ乃至１１ｄに合致したことを検知する位置決め完了検知工程と、位置決め完了検知工程が完了したときのウィンドウ１０の基準位置１０ａ乃至１０ｄと本体１１の嵌め込み基準位置１１ａ乃至１１ｄの合致位置を検知する基準位置検知工程と、合致位置に基づいて仮想回転軸を生成し、ウィンドウ１０が仮想回転軸を中心としてパワーアシスト装置１により自律的に回転される自律回転工程から成る。 （もっと読む）

【課題】作業者の操作に対する応答性に優れ、対象物の移動や取り付け作業の効率を向上させたパワーアシスト装置及びその制御方法を提供することを目的とする。
【解決手段】作業者の操作に協動して対象物２を移動可能なパワーアシスト装置１であって、対象物２を把持するハンド部１０と、ハンド部１０を上下方向に駆動させる上下駆動部１１と、上下駆動部１１に対してハンド部１０を任意の三次元方向に揺動自在に連結させるフリージョイント部１２と、ハンド部１０に対して所定の方向に粘性抵抗を付与するシリンダ装置１３・１４と、ハンド部１０を操作する作業者の操作力を検出する力センサ１５と、力センサ１５により検出された操作力から上下駆動部１１に対するインピーダンス制御指令値を算出し、インピーダンス制御指令値に基づいて上下駆動部１１を駆動させる制御部１６とを具備してなる。 （もっと読む）