【課題】 人とロボットの協調作業において、できるだけ小さい操作力で、できるだけ目標の最終位置からのずれを小さく抑えることができるパワーアシスト装置とその適応モデル予測制御方法を提供する。
【解決手段】 運搬対象物１をリジットに把持する手先部１１をもった多関節アーム型ロボット１０と、ロボットを制御する制御装置２０とを備える。ロボット１０は、多関節の関節角度ベクトルｑ、手先部位置ｘ、及びロボットと協調作業する作業者が運搬対象物に加える力ｆ_ｅを検出するセンサを有する。制御装置２０は、センサで検出された関節角度ベクトルｑ、手先部位置ｘ、及び作業者の力ｆ_ｅに基づいて、作業者の手先粘性係数Ｄ_ｅ、その弾性係数Ｋ_ｅ、及び作業者の手先自然長位置ｘ_ｅをリアルタイムに推定する。この推定値に基づき、可能な限り小さい操作力で、位置決め誤差を可能な限り小さく抑えるように、ロボット１０にアシスト力を発生させる。 （もっと読む）

【課題】重量物の昇降に適用される昇降機構であって、各構成部品を小さくしコンパクト化することができる昇降機構を提供すること。
【解決手段】重量物である搬送ユニット５０１を昇降する昇降機構５０２は、搬送ユニット５０1を支持して昇降させる昇降台５５０と、昇降台５５０を昇降させる昇降駆動部５６０と、昇降駆動部５６０に及ぼされる前記搬送ユニットの負荷に抗して上向きに作用するアシスト力を及ぼすアシスト機構５７０とを具備する。 （もっと読む）

【課題】保持する荷役物の重量に関係なく、昇降機構を所望の速度で上昇及び下降動作させることができる荷役機械を提供する。
【解決手段】本発明の荷役機械は、上下方向に移動自在に構成され所定の荷役物Ｑを保持して昇降させる昇降機構５と、昇降機構５をエアーの圧力によって駆動する空気圧シリンダ２０と、エアー源２１から供給されるエアーの圧力を所定の圧力に調整して出力する圧力比例制御弁２２と、圧力比例制御弁２２から出力されるエアーの流量を所定の値に低下させて空気圧シリンダ２０に供給する流量制御弁２５とを有する。圧力比例制御弁２１から出力されるエアーの圧力を、空気圧シリンダ２０におけるエアーの圧力に基づいて所定の値に制御するとともに、その出力されるエアーの流量を低下させて亜音速領域の流量のエアーを空気圧シリンダ２０に供給する。 （もっと読む）

【課題】ワークをふらつかせずに安定して吊り上げることができ、ワークの荷重にあわせてバランスさせる荷重を調整することが容易で、簡素な構成でかつ低廉な吊り上げ装置を提供する。
【解決手段】本発明の吊り上げ装置１は、基台２に保持される梁３（連結アーム２５により回動自在に保持）と、該梁３の下側に一端を保持され前記梁３に対し上下方向に回動可能な腕部材４と、該腕部材４の他端に保持されてワークＷを吊る吊り上げ手段５と、前記梁３に配設されたぜんまいばね６１と、前記腕部材４に配設された動滑車７１と、該動滑車７１に架け回されて一端が前記梁３に固定されかつ他端が前記ぜんまいばね６１に連結される牽索ワイヤ６９と、からなり、前記梁３と前記腕部材４との間で前記ワークＷとは逆方向への荷重が作用することを特徴とする。前記ぜんまいばね６１の巻き上げ及び緩めを行う駆動モータ８１及びスイッチ８５、を備えるようにしてもよい。 （もっと読む）

【課題】コンパクトで、かつ長寿命とし得るバランス機構を備えた昇降装置を提供する。
【解決手段】この昇降装置１０は、下段ポール１に対してスライド移動可能な伸縮手段取付ブラケット５に、カメラ３を載置固定可能な上段ポール２が連結されている。下段ポール１の下部には下側支軸８設けられ、この下側支軸８に対して平行かつ水平方向に所定距離Ａだけ離れて伸縮手段取付ブラケット５に上側支軸７が設けられており、ガススプリング６が下側支軸８および上側支軸７でその両端が繋がれている。そして、前記所定距離Ａは、伸縮手段取付ブラケット５、上段ポール２およびカメラ３全体に昇降方向で作用する重力に対し、ガススプリング６の伸び量Ｓの最小値から最大値間での鉛直方向分力Ｆ′の最小値および最大値がいずれも釣り合う距離に設定されている。 （もっと読む）

【課題】ＣＶＤ装置などの膜付装置において、その配管系部品の組込み・交換作業を行うにあたり、クリーンルーム内での使用が可能で、作業員の労働負荷を極力軽減できるような補助作業用のバランサ装置を提供すること。
【解決手段】軸受け台９に支承され、垂直方向に作動するピストンロッド５とシリンダ４とからなるバランサを内蔵したユニバーサルアーム２を有し、前記ピストンロッド５の先端部に部品支え部材６を設けた配管系部品交換作業の補助作業用バランサ装置であって、該バランサ装置のピストンロッド５の先端部に設けられた部品支え部材６にて交換部品を支えながら該交換部品１２と配管系との接続を解除して該交換部品１２を取り外した後、その取り外した位置に新たな交換部品を該バランサ装置の部品支え部材６にて支えながら装着することができる。 （もっと読む）

【課題】 簡易な構成で達成され、駆動用シリンダへ駆動初期に必要とされる初期圧力を供給できると共に、駆動用シリンダが駆動している間、駆動用シリンダに常時変化する必要な流体圧を供給することのできるシリンダ圧調整ユニットを提供する。
【解決手段】 本シリンダ圧調整ユニットは、駆動用エアシリンダに、初期圧設定用シリンダ４３の駆動により必要とされる初期圧力をレギュレータ２９を介して供給することができると共に、駆動用エアシリンダからのシリンダロッドの進退運動に伴って、ラック３４を進退運動させると共に平歯車３５を回転させて、平歯車３５の回転によりプッシュロッド５８を進退運動させることにより、コイルバネ３１の伸縮量を変位させて、レギュレータ２９の駆動用エアシリンダへの設定圧力を常時切替えることが可能となる。 （もっと読む）

【課題】ウインチ制御装置において、吊荷の重量変化の要因を適正に判断することで吊荷
の昇降作業を円滑に行って作業性の向上を図る。
【解決手段】吊荷の重量の変動量に応じて巻取ドラム２１を正逆回転させることで吊荷を
昇降させるバランサモードと、吊荷の重量の変動回数に応じて巻取ドラム２１を正逆回転
させることで吊荷を昇降させるサインモードとを有し、制御装置２７は、吊荷の重量の変
動量及び変動回数に応じてバランサモードまたはサインモードを選択切替する。 （もっと読む）

【課題】 把持ハンドの交換が容易に行われるワーク搬送装置及び方法を提供する。
【解決手段】 コクピットモジュール（ワーク）２を把持する把持ハンドと、この把持ハンドを作業者によって搬送できるように支持する助力装置５０とを備え、把持ハンドを介してコクピットモジュール２を搬送するワーク搬送装置において、異なるコクピットモジュール２を把持する第一、第二把持ハンド４，５と、この第一、第二把持ハンド４，５にそれぞれ予め接続される第一、第二配線・配管７１，７２と、助力装置５０に対して第一、第二把持ハンド４，５を着脱可能に連結するハンド切り替え装置６０とを備え、作業者が第一、第二把持ハンド４，５からコクピットモジュール２にいずれかを選択して搭載助力装置５０にハンド切り替え装置６０を介して連結し、第一、第二把持ハンド４，５の一方を介してコクピットモジュール２を搬送する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、伸長不可能部分（３ａ、３ｂ）、ならびに、負荷時、部品（１）に対する負荷の限定された所定の変化に応答する部品（１）の荷役装置に関するものである。
【解決手段】荷役ワイヤーロープ（３）の限定された所定幅の弾性伸縮を可能にするばね手段（１０、１０´）を具備する部分（３ｃ）とを備えた荷役ワイヤーロープ（３）を含むことを特徴とする部品（１）の荷役装置に関する。 （もっと読む）