【課題】 簡単な構成により、より正確な直線移動行程を実現できる直線移動機構およびこれを用いた搬送ロボット、さらにはハンドを２つ備えることによってワークの搬送効率を高めた搬送ロボットを提供する。
【解決手段】 ガイド部材１と、このガイド部材１上に設定された水平直線状の移動行程に沿って移動可能な移動部２Ａ，２Ｂ材と、これら移動部材２Ａ，２Ｂを駆動する駆動機構３Ａ，３Ｂと、を備えた直線移動機構Ｂ１であって、駆動機構３Ａは、移動行程ＧＬを挟んで配置され、かつ同期駆動される一対の往復動機構を含んでおり、移動部材２Ａは、移動行程を挟んで離間する一対の連結部材２４ａにおいて、上記一対の往復動機構に連結されている。 （もっと読む）

【課題】駆動系を構成する機構を水中に浸からせずかつ水中で機構同士を接触や摺動をさせないようにして、保守や管理、さらには点検や修理に手数を要さないようにする。
【解決手段】汚泥を端部Ｑの汚泥ピット１１で回収し、スカムを中央部Ｃのスカムスキマ１３で回収するのに、スカムスキマ１３を挟む各領域に掻き寄せ機構１０Ｐ，１０Ｑを設ける。各掻き寄せ機構１０Ｐ，１０Ｑは、第１、第２の各掻き寄せ板２Ａ，２Ｂと、沈殿池１の上方より各掻き寄せ板２Ａ，２Ｂを吊持して移動させる移動機構３とを含む。第１の掻き寄せ機構１０Ｐの移動機構３は、第１の掻き寄せ板２Ａを池底ａに沿って、第２の掻き寄せ板２Ｂを水面ｂに沿って、それぞれ端部Ｐから中央部Ｃへ移動させる。第２の掻き寄せ機構１０Ｑの移動機構３は、第１の掻き寄せ板２Ａを池底ａに沿って中央部Ｃから端部Ｑへ、第２の掻き寄せ板２Ｂを水面ｂに沿って端部Ｑから中央部Ｃへ、それぞれ移動させる。 （もっと読む）

【課題】 構造が簡単で、組付作業を楽に行うことができるとともに、いかなる場合にも、索条が正規のルートから脱落することがないようにした索条の往復移動装置を提供する。
【解決手段】 巻取ドラム９を枢着した基板７に、テンショナケース３０を巻取ドラム９に近接させて着脱可能に装着し、テンショナケース３０に、巻取ドラム９より互いに逆方向に延出する両索条１５ａ、１５ｂにそれぞれ圧接する１対のテンションローラ１６、１７と、各テンションローラを軸着したローラホルダ４３とを、それぞれ緊張時の索条１５ａ、１５ｂとほぼ直交する方向に移動可能として装着するとともに、各テンションローラ１６、１７が索条１５ａ、１５ｂに圧接する方向に各ローラホルダ４３を付勢する付勢手段４９を設ける。 （もっと読む）

【課題】 プーリからワイヤが外れてしまうのを防止することが可能なワイヤ駆動型のロボットを提供する。
【解決手段】 ロボットは、一方側部材１６と、その一方側部材１６に回転可能に接続されている他方側部材１８と、一端部が前記他方側部材１８に接続されているワイヤ３０、３１、３２と、そのワイヤ３０、３１、３２の他端部に接続されており、ワイヤ３０、３１、３２を伸縮させるアクチュエータ２２、２３、２４と、そのワイヤ３０、３１、３２の中間部が掛けられており、ワイヤ３０、３１、３２の伸張方向を変化させるプーリ５６、５７、５８と、そのプーリ５６、５７、５８に掛けられたワイヤ３０、３１、３２が反プーリ側に移動してプーリ５６、５７、５８からワイヤ３０、３１、３２が外れるのを規制するワイヤガード７０、７１、７２とを備えている。 （もっと読む）

本発明は、アクチュエータに関し、特にロボットアームの制御に用いられる直動式アクチュエータおよび回転式アクチュエータに関する。本発明は、実質的にバックラッシュの無い回転運動および/または直線運動を達成する比較的に低コストの手段を提供するものである。本発明で提供するアクチュエータ（１０）は、第一の駆動プーリ（２８）と、第二の駆動プーリ（２９）と、第一の被駆動プーリ（５２、７０）と、第二の被駆動プーリ（５３、７２）と、第一の駆動プーリ、第二の駆動プーリ、第一の被駆動プーリおよび第二の被駆動プーリと係合する無端駆動ベルト（４０）と、第一の駆動プーリおよび第二の駆動プーリを駆動して無端状駆動ベルトを回転および駆動させるために連結されているモータ（１９）と、被駆動プーリのうちの少なくとも一つを支持している被駆動部材（５０、８８、７１、７３）とを備えており、第一の駆動プーリおよび第二の駆動プーリが、一緒に回転するように相互に接続され、回転時には、第一の駆動プーリの周速度が第二の駆動プーリの周速度と異なるように配設され、無端ベルトが、第一の駆動プーリの周速度と第二の駆動プーリの周速度との間の差が被駆動部材に動きを生じさせるように、駆動プーリおよび被駆動プーリのまわりに巻き付けられている。 （もっと読む）

【課題】
多目的用途の送り装置として、位置決め精度・長距離搬送・遠隔搬送・制御性・高精密送り・高速送り・低価格・簡潔構成・省スペース・軽量化・発塵対策・事故発生に対する安全対策などを満足させるものを提供する。
【解決手段】
正巻器２１・逆巻器３１・正巻用線状体５１・逆巻用線状体６１・往復作動体７１などを備えている。正巻用線状体５１と逆巻用線状体６１とが往復作動体７１に連結されている。巻き取り回転時の正巻器２１と巻き戻し回転時の逆巻器３１とが同期かつ同調して同方向または逆方向へ回転する。正巻器２１による正巻用線状体の巻き取り量と逆巻器３１による逆巻用線状体の巻き戻し量とが互いに等しい。正巻器２１による正巻用線状体５１の巻き戻し量と逆巻器３１による逆巻用線状体６１の巻き取り量とが互いに等しい。 （もっと読む）

引張要素駆動装置のケーブルまたは同様な要素をプレテンションするための機構はケーブルのモーター駆動装置をプレテンションのために選択的に結合させる。この機構はケーブルの一部が巻かれたスリーブを使用する。ケーブルの残りの部分の一部はモーターの駆動軸上に反対方向に巻かれる。クラッチはスリーブをモーターの出力軸に接続する。始動機構はスリーブ及びスリーブに巻かれたケーブルの一部の回転を選択的に停止させながら、モーターのトルクが駆動軸に巻かれたケーブルのもう一方の端部に作用することを可能にする。
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本発明の実施態様はプラットフォームの両側と連結する支持ラインを使い、対象物を二次元空間を通して移動させる。このラインはプラットフォームのY軸移動とZ軸移動を制御し、YZ移動ラインと呼ばれる。YZ移動ラインの一部を変位させることにより、プラットフォームの縦的変位の移動が可能となる。プラットフォームによりカバーされる領域ではZ軸の変位は横的移動とは実質的に独立に生じるので、複雑なコンピューター制御システムを使う必要はない。Z軸モーター、Y軸モーター、視覚表示エレメント、そして適宜使用される他のマルチメディア装置を配置および支持する取り付けビームもプラットフォームとは独立に配置される。さらにラインは1点で制御されるので、離れた位置のモーターや電気ケーブルは必要ではない。従って、外部の動力を必要とする装置や自らの動力を有しワイヤレス信号を使って操作される装置など、多種類の有用な対象物を取り付けプラットフォームに取り付けることが可能である。
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