【課題】駆動部位の設置スペースと装置サイズを小型化し、噛合チェーンの脈動を抑制して振動騒音を低減する噛合チェーン式進退作動装置を提供すること。
【解決手段】内歯プレート１３１のフック部分１３１ａ同士、中間歯プレート１３４のフック部分１３４ａ同士、外歯プレート１３５のフック部分１３５ａ同士をそれぞれ噛み合わせると同時に内歯プレート１３１の座屈規制部分１３１ｂ同士、中間歯プレート１３４の座屈規制部分１３４ｂ同士、外歯プレート１３５の座屈規制部分１３５ｂ同士をそれぞれ接触させた状態で駆動用スプロケット１４０によりチェーン幅方向からスプロケット歯１４１を順次当接して進退駆動される噛合チェーン式進退作動装置１００。 （もっと読む）

【課題】ユニバーサルジョイントを用いずに左右の操作部を良好に連動させることができ、ユニバーサルジョイントのがたつき発生による不具合を防止する。
【解決手段】左操作部８と右操作部９との間に左右連動機構１０を備える。例えば左操作部８の左グリップ８ａを第１軸線１２を中心に矢印Ａ方向へ回動操作すると、その回動操作力は、左第１傘歯車２０、左第２傘歯車２２、左第１平歯車２４、左第２平歯車２５、第１線条部材４１，４２、右第２平歯車３５、右第１平歯車３４、右第２傘歯車３２、右第１傘歯車３０を介して右操作部９に伝達されて、右グリップ９ａが左グリップ８ａと同様の操作方向に動作する。また、左操作部８を第２軸線１６を中心に矢印Ｂ方向へ揺動操作すると、その揺動操作力は、左回転体２７、第２線条部材４３，４４、右回転体３７を介して右操作部９に伝達されて、右操作部９が左操作部８と同様の操作方向に動作する。 （もっと読む）

【課題】組立てが容易でコストの低減化を図り、高精度のマニピュレータ動作を行うことができる小型のマニピュレータ用関節部を提供する。
【解決手段】基部アーム及び回動アームの端部同士を連結し、端部を支点として前記回動アームを回動させるマニピュレータ用関節部である。マニピュレータ用関節部は、基部アームの端部に配設された関節軸と、回動アームの端部に形成されたユニット装着孔に嵌合する円筒状のハウジングと、該ハウジングの内部に配設され回動アームを関節軸に対して回転自在に支持する複列の転がり軸受と、を有する軸受ユニットと、を備える。ハウジングには、軸方向一方側の外周面に外径側に突出する鍔部が形成され、軸方向他方側の外周面に雄ネジ部が形成され、雄ネジ部にナットを螺合させることにより、回動アームが鍔部とナットに挟まれて軸受ユニットに固定される。 （もっと読む）

【課題】使用目的・使用状況に応じ剛性を任意に構成可能な駆動機構とそれを用いた柔軟関節機構を提供する。
【解決手段】駆動基盤本体に固定された二台のサーボモータとアームに固定されたプーリとの間を、複数の弾性体を束ねてなる負荷変位特性生成部１０１３を介して接続し、拮抗機構を構成する。複数の弾性体は例えばゴムであって、長さを異ならせることによって、サーボモータで引張したときに伸び始める点、すなわち発火点が異なるようにする。二台のサーボモータを反対方向に駆動すればプーリが回転し関節が回転する。同一方向に駆動すればプーリすなわち関節は回転しないが負荷変位特性生成部が伸縮し、プーリすなわち関節の回転剛性を可変できる。弾性体が複数あることから負荷変位特性は折れ線とすることができる。 （もっと読む）

【課題】ケーブル類保護案内装置の移動量が変わっても確実に支持することができるケーブル類保護案内装置用可動式ガイドローラを提供する。
【解決手段】ケーブル固定端部とケーブル移動端部とを有するケーブル類を曲げ返した状態で保護案内するケーブル類保護案内装置２００の曲げ返し部と移動端部２０６との間に配設されケーブル類保護案内装置２００を下方より支持する支持ローラ１５０、１６０を有するケーブル類保護案内装置用可動式ガイドローラ１００において、ケーブル類保護案内装置２００の移動端部２０６が、直径Ｄの一対の主プーリ１２２に掛架されたベルト１３２に固設されており、支持ローラが、主プーリと同じ回転軸に固設された直径ｄがＤ／２＜ｄ＜Ｄの一対の副プーリ１２４、１２６に掛架されたベルト１３４、１３６に固設されていることによって、上記の課題を解決する。 （もっと読む）

【課題】 関節の姿勢角度と剛性を独立に制御し、良好な安全性と優れた制御性能を共に達成することができる関節ロボットおよびその制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】 基部と、基部に設置された４つのモータと、４つのモータに各々取り付けられた４つの巻取装置と、基部の表面に軸中心線が垂直するように設置された支持柱と、支持柱の上端に取り付けられた球面ジョイントと、球面ジョイントに取り付けられた可動プレートと、可動プレートの底部に設置された４つの自在継手と、４つの前記巻取装置と４つの前記自在継手とを一対一に連結する非線形バネが組み込まれた４本のワイヤと、可動プレートの上面に軸中心線が垂直するように固定された出力軸とを備えた。 （もっと読む）

【課題】遠隔操作装置の取り付け作業の作業性、とりわけ、各種の構造物の間の隙間にケーブルを通していく作業の作業性を良好にすること。
【解決手段】プーリの外周に形成された案内溝の二箇所の端部にそれぞれ設けられた一対のケーブル保持部に保持される連結部材５５を有する一対のケーブル５２を隣接させてスライド自在に保持するアウターケーブル５３を細長い形状のホルダ５４で保持し、ホルダ５４とアウターケーブル５３とを、アウターケーブル５３から延び出る一対のケーブル５２を覆って連結部材５５を端部に位置付ける第１の位置と、アウターケーブル５３から延び出る一対のケーブル５２をプーリの案内溝に巻き付く長さだけ露出させる第２の位置との間で相対的にスライド移動自在とする。 （もっと読む）

【課題】製造コストの増大や耐久性の低下を来たすことなく、回転軸の回転トルクを各遊星ローラに安定して伝達でき、回転軸の軸受にモーメント荷重が作用しないようにすることである。
【解決手段】回転軸４を支持する２つのアンギュラ玉軸受１２ａ、１２ｂを、ハウジング１の円筒部１ａの内径面に固定した軸受固定部材１０の円環部１０ａと円筒部１０ｂの内径面とに、軸方向で離間させて取り付けることにより、製造コストの増大や耐久性の低下を来たすことなく、回転軸４の回転トルクを各遊星ローラ６に安定して伝達でき、回転軸４の軸受にモーメント荷重が作用しないようにした。 （もっと読む）

【課題】外輪部材の螺旋凸条と円周溝で係合して自転しながら公転する各遊星ローラに、外部からのスラスト荷重が均等に負荷されるようにすることである。
【解決手段】スラスト軸受１８によって支持される各遊星ローラ６の支持端面６ｂから円周溝６ａの所定の基準位置までの距離を、これらの各遊星ローラ６の円周溝６ａに外輪部材５の螺旋凸条５ａが嵌まり込むときに、各遊星ローラ６の支持端面６ｂの軸方向位置が互いに合致するように、各々異なる寸法に設定することにより、外輪部材５の螺旋凸条５ａと円周溝６ａで係合して自転しながら公転する各遊星ローラ６に、外部からのスラスト荷重が均等に負荷されるようにした。 （もっと読む）

【課題】位置決めすべきステージを、ローラ駆動方式により自動位置決めするローラ駆動式ステージ位置決め装置を提供すること。
【解決手段】基体１と、基体に設けたガイドレール２に沿って移動可能であり、ステージ３を備え、該ステージに対して一体的に組み立てられたトラックプレート４を備えたステージ組立体５と、トラックプレートの一方の面に当接し、ガイドレールに対して直交する方向に沿って軸心を有する送りローラ６と、送りローラを回転駆動するための回転駆動源７と、トラックプレートの他方の面に当接し、送りローラとによりトラックプレートを挟み込む加圧ローラ８とを含むものからなり、送りローラを回転することによって、トラックプレートを介して前記ステージ組立体を移動するようにしたことを特徴とするローラ駆動式ステージ位置決め装置。 （もっと読む）