【課題】遠隔操縦及び自律走行を融合した半自律走行により移動可能な防衛用地上ロボットシステムにおける狙撃手検知装置において、狙撃音に基づいて狙撃手の位置を高精度に特定することができるようにする。
【解決手段】走行可能な無人車１と、無人車１に搭載された全方位カメラ２及び狙撃音センサ３と、制御手段４とを備え、制御手段４は、全方位カメラ２により撮像される画像を記録手段４ｈにより常時記録し所定の時間に亘って保持させ、狙撃音センサ３により狙撃音が検知されたときに狙撃音の発生位置を特定し、記録手段４ｈにより記録された画像であって狙撃音の発生の前後に亘る所定期間に記録された画像のうちから狙撃音の発生位置及び所定期間内における無人車１の走行距離とに応じて画像を選択して再生する。 （もっと読む）