【課題】簡易な処理により路面を正確に検出することが出来る車両用走行路面検出装置を提供する。
【解決手段】本発明による車両用走行路面検出装置は、走行路面を撮像した路面画像から所定の広い路面領域における路面傾斜を検出する車両用走行路面検出装置であって、走行路面を撮像する第１撮像手段と、この第１撮像手段により撮像された路面画像と少なくとも１部が重複する路面画像が得られるように走行路面を撮像する第２撮像手段と、撮像された路面から、所定の領域にあるテクスチャを検出し、このテクスチャの少なくとも上下に離間した２点の位置を検出する位置検出手段と、２点の位置から、テクスチャが存在する所定の広い領域の路面の勾配を推定する路面勾配推定手段と、を有する。 （もっと読む）

【課題】簡易な処理により路面を正確に検出することが出来る車両用走行路面検出装置を提供する。
【解決手段】本発明による車両用走行路面検出装置は、路面画像から所定の広い路面領域における路面傾斜を検出する車両用走行路面検出装置であって、第１撮像手段と、第２撮像手段と、撮像される路面画像から路面を複数の平面に分割する路面分割手段と、これらの分割された平面のうちいずれかを特定平面として特定する分割平面特定手段と、第１撮像手段及び第２撮像手段で撮像されたそれぞれの路面画像にて探索された互いの対応点を検出すると共に射影変換により特定平面を規定する平面定数を算出する特定平面定数算出手段と、特定平面に隣接する平面の平面定数を特定平面とその隣接平面との境界部の勾配変化から推定する隣接平面定数推定手段と、を有する。 （もっと読む）

【課題】この発明は、施工車両における施工手段の施工位置を精度よく測定する施工位置測定システム、及びそれを用いた丁張りレスシステムを提供することを目的とする。
【解決手段】クローラ式のバックホウ３０の車両位置情報を取得する車両位置情報取得手段と、前記バケット３３の位置を求める施工手段位置情報取得手段とを備え、該施工手段位置情報取得手段を、バックホウ３０に備え、バケット３３を撮像する車載ＣＣＤカメラ３２と、車載ＣＣＤカメラ３２によって撮像された画像に基づいて、バックホウ３０に対するバケット３３の位置を演算する施工手段位置演算手段とで構成し、車両位置情報取得手段を、少なくとも２つの位置情報が既知である定点２０のそれぞれに備え、バックホウ３０を撮像する定点ＣＣＤカメラ２２と、定点ＣＣＤカメラ２２によって撮像された画像に基づいて、バックホウ３０の位置を演算する施工車両位置演算手段とで構成した。 （もっと読む）

【課題】より広範囲に渡って、対象物を高精度で計測する計測システム等を提供する。
【解決手段】全域カメラ２０は、砂場Ｓ及び全外部標定１０を含む全域を撮影する。一方、エリアカメラ３０ａ，３０ｂは、雲台４０ａ，４０ｂにより回動自在であり、全域内の各エリアのうち、何れかのエリアを撮影する。処理制御装置５０は、全域カメラ２０が撮影した全域画像から砂場Ｓに残された痕跡が指定されると、対応するエリアを特定し、そのエリアをエリアカメラ３０ａ，３０ｂが撮影できるように雲台４０ａ，４０ｂを回動させる。そして、エリアカメラ３０ａ，３０ｂが撮影したエリア画像にて計測ポイントが指定されると、各エリア画像の外部標定１０の絶対位置等に基づいて、計測ポイントの三次元位置を算出し、最終的には、踏切板Ｆからの跳躍距離を算出する。 （もっと読む）

【課題】人手による各点の対応付けや特定のパターンの解析が不要であり、簡単に測定対象点の位置を正確に検出することができる位置測定装置を提供する。
【解決手段】それぞれ異なるデータを光により送信している基準光源３１及び測定対象光源３２を含む映像を、複数の箇所で撮像部１１により撮影する。映像処理部１２は、撮影した映像からデータを復調し、また各光源の像の映像中の位置を特定する。基準光源位置取得部１３は基準光源３１からのデータをもとに基準光源３１の位置を取得し、撮影位置特定部１４は各撮影箇所における撮影位置及び姿勢を特定する。対象位置特定部１５は、複数の撮影箇所で撮影された映像中の測定対象光源３２の像を、得られたデータをもとに対応付け、同じデータを送信してきた測定対象光源３２について、複数の映像中の位置および複数箇所の撮影位置及び姿勢などから、当該測定対象光源３２の位置を特定する。 （もっと読む）

【課題】 動画の複数フレーム画像の特徴点の対応点に対して推定処理を適用して三次元計測を行う装置・方法について、高速化、高精度化を実現する。
【解決手段】 動画の各フレーム画像から抽出された特徴点の対応点を用い、ステレオペアの選定、相互標定、バンドル調整の各過程を経て位置情報を算出する装置・方法において、各過程に二段階の処理を設け、第１の処理部（５Ａ、６Ａ）にロバスト推定を適用して演算パラメータの推定値を求め、第２の処理部（５Ｂ，６Ｂ）で大きな残差の対応点やステレオペアを除外し、再び推定演算を行って三次元計測を行う。 （もっと読む）

【課題】 動画の複数フレーム画像の特徴点の対応点に対して推定処理を適用して三次元計測を行う装置・方法について、高速化、高精度化を実現する。
【解決手段】 動画の各フレーム画像から抽出された特徴点の対応点を求め、求めた対応点の一部を使ってフレーム間の座標変換射影パラメータをロバスト推定により推定する第１の追跡判断部（４Ｂ）と、その推定値を利用して、各対応点の推定位置の座標値を求めて、各対応点に対して予測値からの座標値の残差を求め、閾値処理を行い、残差の大きいものを誤対応点として除外する第２の追跡判断部（４Ｃ）を備え、これらの誤対応点を除外して再び特徴点の追跡を行って三次元計測を行う。 （もっと読む）

【課題】ステレオ画像から得られる３次元データを用いて２次元地図上の家屋、建築物などの変化を検出する。
【解決手段】地図に記載される対象となる地物の変化を検出する変化検出装置１００であって、複数の異なる位置から所定の領域を撮影した複数の画像を入力として、所定の領域の表層を３次元座標で表したデジタル表層モデルデータを抽出するステレオ処理部５０と、ステレオ処理部５０で抽出したデジタル表層モデルデータから、地表面の標高を差し引いた地物高さを抽出する地物高さ計算部６０と、地物高さ計算部６０で抽出した地物高さデータと地図データとを比較して、対象となる地物の変化を検出する滅失判定部８０又は新築判定部９０と、を備える。高所領域抽出部７０は、地物高さデータのうち所定の値以上の高さを有する地点の集合である高所領域を抽出し、該高所領域と地図データとを比較して、対象となる地物の変化を検出してもよい。 （もっと読む）

【課題】本発明は、簡単に、かつコストを安価にして、トンネルなどの切羽面の不連続面検出や切羽面における地質境界検出などが正確に把握できるトンネル切羽面の測量システムを提供する。
【解決手段】トンネル切羽面の測量システムであって、測量すべき測量面につき、デジタルカメラで撮影を行って測量面の中心投影画像を取得し、少なくともデジタルカメラ撮影におけるカメラ位置、カメラ姿勢及び焦点距離の値、さらに、カメラレンズのゆがみ、カメラレンズ中心位置のずれの値を使用した中心投影画像から正射投影画像への変換式を用いて解析し、トンネル切羽面の正射投影画像を取得してなり、取得した正射投影画像により、測量面の測量が行える、ことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】本発明の課題は、計測点の変位を精度良く算出できる変位計測装置を得ることである。
【解決手段】撮像素子に撮影した複数の計測対象物１０の変位前後の画像から任意の計測点３ａの変位量を算出する変位計測装置１において、撮像素子に撮影した画像を処理する画像処理部１３を備え、画像処理部１３は画像の複数の計測点３ａから任意の一の計測点を基準点１２として選択する基準点選択手段２４と、基準点１２に基づいて各計測点３ａの変位量を算出する変位量算出手段２５とを備え、基準点選択手段２４は先に撮影した画像の計測点３ａの座標値と後から撮影した画像の計測点３ａの座標値の変化量から基準点１２を選択しており、任意の計測点３ａの座標値の変化量が所定量より小さいと判断した場合、かかる計測点３ａを基準点１２としている。 （もっと読む）