【課題】慣性航法演算によって正確性の高い位置を算出するための新しい手法の提案。
【解決手段】第１演算システム１Ａにおいて、運動に係る物理量を検出するセンサーとして、加速度センサー２Ａ及びジャイロセンサー２Ｂの計測結果を用いて、ＩＮＳ演算部２０が慣性航法演算を行う。この際、代表値算出部１０は、所定の時間間隔毎に到来する時刻を跨ぎ、互いに時間的に重なり合うように設定される対象期間毎に、当該対象期間内に計測された計測結果の変動に基づいて算出方法を変更して計測結果を統計演算処理する。そして、ＩＮＳ演算部２０が、代表値算出部１０による統計演算処理の結果を用いて慣性航法演算を行う。 （もっと読む）

【課題】船首方位センサの出力方位を自動かつ高精度に補正する船首方位補正装置を提供する。
【解決手段】船首方位補正装置は、出力方位取得部と、対地針路取得部と、補正部と、を備える。前記出力方位取得部は、船首方位センサが出力する方位である出力方位を取得する。前記対地針路取得部は、ＧＮＳＳセンサの検出結果に基づいて得られる対地針路を取得する。前記補正部は、前記出力方位と前記対地針路との差に基づいて、当該差を小さくするように前記出力方位を補正する。 （もっと読む）

【課題】環境オフセットの変動に対する追従性を向上させる磁気測定データ校正装置及び方位角計測装置を提供する。
【解決手段】本発明は、互いに直交する３つの測定軸を有し、測定軸方向の地磁気を測定する軸センサからなる磁気センサから出力される測定軸毎の磁気測定データのオフセットを求め、磁気測定データを補正する装置であり、測定された磁気測定データの測定軸毎の磁気データと、前回のオフセットとの差分から誤差関数を求める誤差関数計算部と、誤差関数及び前回の共分散行列からオフセット残差を算出するオフセット残差計算部と、前回の磁気測定データの測定時のオフセットに対し、オフセット残差を加算し、新たなオフセットを算出するオフセット更新部と、測定された磁気測定データを用い、以前に測定された磁気測定データを母集団とする磁気測定データの共分散行列を更新する共分散行列更新部とを備える。 （もっと読む）

【課題】ソフトアイアン効果が生じている場合に正確な地磁気の方向を算出する
【解決手段】機器１は、内部磁界Ｂｉ及び着磁磁界Ｂｍを発生させる部品と、３次元磁気センサ６０と、ＣＰＵ１０とを備える。ＣＰＵ１０は、３次元磁気センサ６０から順次出力される複数の磁気データｑ_１〜ｑ_Ｎの示す座標が、最適中心点ｃ_ＥＯＰを中心とする楕円面近傍に分布すると仮定して、当該楕円面上の座標を、最適中心点ｃ_ＥＯＰを中心とする球面上の座標へと変換する最適楕円面補正行列Ｔ_ＯＰを、対称行列である変数行列Ｔの各成分を変数とする楕円面最適化関数ｆ_ＥＬ（Ｔ，ｃ）を最小化することにより算出する。そして、磁気データｑ_ｉの示す座標を、最適楕円面補正行列Ｔ_ＯＰ及び最適中心点ｃ_ＥＯＰの示す座標を用いて、変換後磁気データｓ_ｉの示す座標に変換し、変換後磁気データｓ_ｉの示す座標と最適中心点ｃ_ＥＯＰの示す座標に基づいて地磁気Ｂｇの向きを算出する。 （もっと読む）

【課題】電子機器の内部で発生する磁気の乱れによって、検出する方位の精度が低下することを防止する。
【解決手段】地磁気に応じた磁気方位データを所定時間ごとに取得する地磁気検出部と、磁気方位データの変化量を算出する変化量算出部と、磁気方位データを記憶する記憶部と、角加速度検出部によって取得される角速度を積分して角度データを算出する積分部とを備える。磁気方位データおよび角速度が閾値の範囲内である場合は、磁気方位データを出力方位データとして採用する。変化量および角速度の一方が閾値の範囲外である場合は、閾値の範囲外となった時点を零の基準時点として角速度積分部により算出された角度を用いる。変化量および角速度が閾値の範囲内である場合に記憶された最も新しい地磁気データに対してこの角度を加算したものを出力方位として採用する。 （もっと読む）

【課題】ソフトアイアン効果が生じている場合に正確な地磁気の方向を算出する
【解決手段】地磁気測定装置は、３次元磁気センサ６０から順次出力される複数の磁気データｑ_１〜ｑ_Ｎの示す座標を近傍に有する、第１楕円面、第２楕円面、及び第３楕円面の形状を表す、第１楕円面係数行列Ｄ_ｘｘ、第２楕円面係数行列Ｄ_ｙｙ、及び第３楕円面係数行列Ｄ_ｚｚを生成する初期楕円面生成部３１０と、第１楕円面の中心点ｃ_ｘｘ、第２楕円面の中心点ｃ_ｙｙ、及び第３楕円面の中心点ｃ_ｚｚの相互間の距離が、第１閾値Δｃ以下であることを判定する初期楕円面中心点判定部３２２と、第１楕円面係数行列Ｄ_ｘｘ、第２楕円面係数行列Ｄ_ｙｙ、及び第３楕円面係数行列Ｄ_ｚｚに基づいて初期楕円面補正行列Ｔ_０を生成するとともに、中心点ｃ_ｘｘ、中心点ｃ_ｙｙ、及び中心点ｃ_ｚｚに基づいて初期中心点ｃ_Ｅ０を生成する初期補正値生成部３３０とを備える。 （もっと読む）

【課題】携帯機器の方位や、軌跡データを生成する技術を提供する。
【解決手段】３軸の加速度センサ１２は、その３軸が地磁気センサ１４の３軸と平行となるように配置される。信号処理部２０は、地磁気センサ１４の出力Ｓ１と、加速度センサ１２の出力Ｓ２を受ける。信号処理部２０は、加速度センサ１２の３軸出力のうち、最も大きな成分を有する軸を鉛直軸と判定し、それ以外の２軸と対応する地磁気センサ１４の２軸の出力を利用して、本携帯機器１の方位を算出するように構成される。 （もっと読む）

【課題】外部磁界の影響の程度を評価してオフセット値の採否を決定する。
【解決手段】機器１は、内部磁界Ｂｉを発生させる部品と、３次元磁気センサ６０と、ＣＰＵ１０とを備える。ＣＰＵ１０は、３次元磁気センサ６０から順次出力される複数の磁気データｑ_ｉで示される座標の分布の３次元的な広がりの程度を示す分散評価値を算出し、複数の磁気データｑ_ｉで示される座標が内部磁界Ｂｉの成分を示す座標を中心点とする球面Ｓの近傍に確率的に分布すると仮定して、球面Ｓの中心点ｘ_０を算出し、複数の磁気データｑ_ｉで示される座標が、球面Ｓ_２を歪ませた形状の立体ＳＤの表面近傍に確率的に分布すると仮定して算出される立体ＳＤと球面Ｓ_２との形状の相違の程度を示す歪評価値ｇ_Ｄ（Ｅ）が、歪許容値δ_０以下である場合に、中心点ｘ_０を３次元磁気センサ６０のオフセットとして採用する。 （もっと読む）

【課題】磁気センサのオフセット値を精度よく算出することのできる携帯機器を提供する。
【解決手段】磁気センサと、当該磁気センサとは独立に当該携帯機器の姿勢を検出する姿勢検出センサとを備え、姿勢検出センサにより当該携帯機器が互いに異なる向きを向いていると判定される複数の状態のそれぞれにおいて、磁気センサの出力データをサンプリングデータとして取得し、取得した複数のサンプリングデータに基づいて、磁気センサが地磁気を検出しない場合に出力すると推定されるオフセット値を算出する携帯機器である。 （もっと読む）