【課題】 トンネル掘削機において、掘削機前方の全ての領域を遠方まで精度良く探査することで容易に障害物を探査可能とする。
【解決手段】 カッタヘッド１２の前面部に受信アンテナ２５とこの受信アンテナ２５の外周辺に近接して４つの送信アンテナ２１，２２，２３，２４を配設し、長距離探査では、同期制御装置２８が各送信アンテナ２１〜２４による電磁波の同時送信と受信アンテナ２５による電磁波の受信とを繰り返し行うように切換制御し、広範囲探査では、同期制御装置２８が各送信アンテナ２１〜２３による電磁波の断続的な送信と受信アンテナ２５による電磁波の受信とを繰り返し行うように切換制御し、解析装置３０が受信アンテナ２５が受信した受信信号とロータリエンコーダ２９が検出したカッタヘッド１２の回転角度から、障害物Ｐ（Ｐ₁ ，Ｐ₂ ，Ｐ₃ ）の位置と距離を高精度に演算処理する。 （もっと読む）