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国際特許分類[G01S19/47]の内容

国際特許分類[G01S19/47]に分類される特許

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【課題】外部からの助けなしに、独自に、GPS観測値の異常を異常発生後速やかに検出することができる。
【解決手段】検定1処理部8にて、IMU6の出力に基づき計算される姿勢角と、GPSの搬送波観測値に基づいてGPSコンパス計算部5で計算される姿勢角を比較して、ほぼ一致する場合には、GPSの搬送波位相観測値が正常であると判断し、さらに、検定2処理部9にて、検定1処理部8で正常と判断された搬送波位相観測値の変化量と、擬似距離観測値の変化量を比較して、ほぼ一致する場合に、擬似距離観測値も正常であると判定する。これらの判定で正常であると判定されたGPS観測値だけを航法計算装置7で使うようにすることで、異常なGPS観測値が航法計算に用いられることを防止することができる。 (もっと読む)


【課題】高精度な移動体測位方法を実現する。
【解決手段】移動体測位方法は、慣性センサーデータを用いて測位計算を行って、慣性航法測位結果を算出し、かつ前記慣性航法測位結果に時刻情報を付加して記憶部に格納することと、GPS測位データを用いてGPS測位結果を算出することと、前記GPS測位結果と、前記記憶部に格納され前記GPS測位データが取得された時刻と同じ時刻情報を持つ前記慣性航法測位結果とをカップリングして、位置誤差・姿勢誤差・速度誤差と、前記慣性センサーのバイアス誤差と、を推定することと、前記位置誤差・姿勢誤差・速度誤差および前記バイアス誤差に基いて、前記記憶部に格納された慣性航法測位結果を補正することと、前記位置誤差・姿勢誤差・速度誤差および前記バイアス誤差に基いて、の前記慣性航法測位結果を補正することと、を含む。 (もっと読む)


【課題】慣性センサーデータとGPS測位データとを融合した高精度な測位方法を実現する。
【解決手段】測位方法は、慣性センサーデータとGPS測位データとを融合して移動体を測位する測位方法であって、慣性センサーデータに基づき、乗算型クォータニオン誤差モデルを用いる拡張カルマンフィルターの時間更新を行う工程と、GPS測位データに基づき、拡張カルマンフィルターの観測更新を行い、位置誤差・速度誤差・方位角誤差、及びジャイロバイアス誤差・加速度バイアス誤差を推定する工程と、推定された位置誤差・速度誤差・方位角誤差・ジャイロバイアス誤差・加速度バイアス誤差に基づき、位置・速度・姿勢の各誤差を補正する工程と、を有する。 (もっと読む)


【課題】 測位装置が異なる保持状態にされた場合でも、適宜に方式を切り替えて測位を行うことのできる測位装置、測位方法およびプログラムを提供することにある。
【解決手段】 歩行体に保持されて測位を行う測位装置において、動きと方位に関する検出を行う自律航法用センサと、測位用衛星から信号を受信して測位を行う衛星測位手段と、自律航法用センサの出力に基づき相対的な位置変化を求めて測位を行う自律測位手段(S4〜S6,S8〜S10)と、当該測位装置の保持状態を判別する保持状態判別手段(S3)と、前記衛星測位手段および前記自律測位手段を制御して前記歩行体の移動経路に沿った一連の位置データを作成するとともに、前記保持状態判別手段の判別結果に基づいて前記自律測位手段による測位の方式を切り替える測位制御手段とを備えている。 (もっと読む)


【課題】GPS受信装置がGPS衛星からの信号に基づいて算出する情報をカルマンフィルタの観測量に用いることで、自立センサの誤差を推定し、推定したセンサ誤差を補正する技術において、カルマンフィルタで用いるGPS測位結果の精度の劣化を全体として抑える。
【解決手段】カルマンフィルタは、観測量として、使用対象の複数のGPS衛星毎に、当該GPS衛星の擬似距離およびドップラー周波数について、その量をGPS衛星からの信号に基づいて算出した値とその量を推測航法で算出した値との乖離量を採用するタイトカップリング型である。当該車両用軌跡推定装置は、当該カルマンフィルタにおける上記乖離量についてのカイ自乗値と所定の閾値とを比較し(S451)、当該カイ自乗値が当該所定の閾値以上である場合、使用対象の複数のGPS衛星毎うち精度の低い一部を選び、選んだ当該一部を使用対象から除外する(S452)。 (もっと読む)


【課題】GPS位置情報の誤差を低減して自車両の絶対位置を高精度に推定する。
【解決手段】位置推定装置は、路側通信装置200から送信された絶対位置情報を受信する通信部51と、自車両のGPS位置情報を検出するGPSセンサ53と、車速を計測する車速計測部52と、車速計測部52により計測された車速を用いて、GPSセンサ53により検出されたGPS位置情報を、通信部51により絶対位置情報が受信された時点の自車両の絶対位置に補正すると共に、通信部51により受信された絶対位置情報と、補正されたGPS位置情報と、を平均化することにより、自車両の絶対位置を推定する車両位置推定部54と、を備えている。 (もっと読む)


【課題】GPS衛星信号に基づいて現在位置を算出するのに必要な演算時間と、現在位置表示装置の加減速状態とを考慮して、現在位置をより適正な位置に表示する。
【解決手段】過去の複数のGPS測位位置における現在位置表示装置の速度変化率を取得する速度変化率取得手段と、過去の複数のGPS測位位置に対する各重み付け係数を記憶する重み付け係数記憶手段と、過去の複数の速度変化率と対応する各重み付け係数とに基づき、最新の前記GPS測位位置における現在位置表示装置の速度変化率を予測速度変化率として算出する予測速度変化率算出手段と、最新のGPS測位位置と予測速度変化率とに基づき、GPS受信機によるGPS測位位置の出力時における現在位置表示装置の位置を推定位置として算出し、地図上の前記推定位置に現在位置マークを表示させる表示制御手段と、を備える。 (もっと読む)



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【課題】航法の最初から慣性計測装置のデータを高い精度で補正して高い精度で位置を標定できるようにすることを目的とする。
【解決手段】自己位置標定装置100は航法処理を2回行う。1、2回目の航法処理において、IMU処理部140はカルマンフィルタ150により算出されるIMU誤差推定値に基づいて慣性データを補正し、補正した慣性データに基づいて慣性航法により位置、姿勢および速度を算出する。カルマンフィルタ150はGPS処理部120またはODO処理部130により算出される残差に基づいてIMU誤差推定値を算出する。2回目の航法処理において、IMU処理部140は1回目の航法処理においてカルマンフィルタ150により算出されたIMU誤差推定値をIMU誤差推定値の初期値として用いる。IMU処理部140は2回目の航法処理で算出した位置、姿勢および速度を航法結果として出力する。 (もっと読む)


【課題】移動端末の1次元〜3次元の何れかの次元の位置を高精度で測位する装置を安価に実現する。
【解決手段】移動端末103から起点信号を含む無線信号をバースト信号として間欠発信し、セル毎もしくはセクタ毎に配置された複数の無線マーカ101a、101bからは、再生した起点信号と高精度に同期を確立した距離測定信号と、方向を測定するための方向測定信号とを含む無線信号を、複数の指向性アンテナ21aa〜21bdを周期的に切替えながら時分割で発信し、前記移動端末103において、前記距離測定信号の位相を測定して複数の無線マーカ101a、101bからの距離を算出し、前記複数のアンテナ21aa〜21bdに対応した方向測定信号の位相差を測定して複数の無線マーカ101a、101bが位置する方向を算出することによって、前記移動端末103の1次元〜3次元の何れかの次元の位置を高精度で測位する。 (もっと読む)


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