【課題】外部からの助けなしに、独自に、ＧＰＳ観測値の異常を異常発生後速やかに検出することができる。
【解決手段】検定１処理部８にて、ＩＭＵ６の出力に基づき計算される姿勢角と、ＧＰＳの搬送波観測値に基づいてＧＰＳコンパス計算部５で計算される姿勢角を比較して、ほぼ一致する場合には、ＧＰＳの搬送波位相観測値が正常であると判断し、さらに、検定２処理部９にて、検定１処理部８で正常と判断された搬送波位相観測値の変化量と、擬似距離観測値の変化量を比較して、ほぼ一致する場合に、擬似距離観測値も正常であると判定する。これらの判定で正常であると判定されたＧＰＳ観測値だけを航法計算装置７で使うようにすることで、異常なＧＰＳ観測値が航法計算に用いられることを防止することができる。 （もっと読む）

【課題】高精度な移動体測位方法を実現する。
【解決手段】移動体測位方法は、慣性センサーデータを用いて測位計算を行って、慣性航法測位結果を算出し、かつ前記慣性航法測位結果に時刻情報を付加して記憶部に格納することと、ＧＰＳ測位データを用いてＧＰＳ測位結果を算出することと、前記ＧＰＳ測位結果と、前記記憶部に格納され前記ＧＰＳ測位データが取得された時刻と同じ時刻情報を持つ前記慣性航法測位結果とをカップリングして、位置誤差・姿勢誤差・速度誤差と、前記慣性センサーのバイアス誤差と、を推定することと、前記位置誤差・姿勢誤差・速度誤差および前記バイアス誤差に基いて、前記記憶部に格納された慣性航法測位結果を補正することと、前記位置誤差・姿勢誤差・速度誤差および前記バイアス誤差に基いて、の前記慣性航法測位結果を補正することと、を含む。 （もっと読む）

【課題】慣性センサーデータとＧＰＳ測位データとを融合した高精度な測位方法を実現する。
【解決手段】測位方法は、慣性センサーデータとＧＰＳ測位データとを融合して移動体を測位する測位方法であって、慣性センサーデータに基づき、乗算型クォータニオン誤差モデルを用いる拡張カルマンフィルターの時間更新を行う工程と、ＧＰＳ測位データに基づき、拡張カルマンフィルターの観測更新を行い、位置誤差・速度誤差・方位角誤差、及びジャイロバイアス誤差・加速度バイアス誤差を推定する工程と、推定された位置誤差・速度誤差・方位角誤差・ジャイロバイアス誤差・加速度バイアス誤差に基づき、位置・速度・姿勢の各誤差を補正する工程と、を有する。 （もっと読む）

【課題】 測位装置が異なる保持状態にされた場合でも、適宜に方式を切り替えて測位を行うことのできる測位装置、測位方法およびプログラムを提供することにある。
【解決手段】 歩行体に保持されて測位を行う測位装置において、動きと方位に関する検出を行う自律航法用センサと、測位用衛星から信号を受信して測位を行う衛星測位手段と、自律航法用センサの出力に基づき相対的な位置変化を求めて測位を行う自律測位手段（Ｓ４〜Ｓ６，Ｓ８〜Ｓ１０）と、当該測位装置の保持状態を判別する保持状態判別手段（Ｓ３）と、前記衛星測位手段および前記自律測位手段を制御して前記歩行体の移動経路に沿った一連の位置データを作成するとともに、前記保持状態判別手段の判別結果に基づいて前記自律測位手段による測位の方式を切り替える測位制御手段とを備えている。 （もっと読む）

【課題】ＧＰＳ受信装置がＧＰＳ衛星からの信号に基づいて算出する情報をカルマンフィルタの観測量に用いることで、自立センサの誤差を推定し、推定したセンサ誤差を補正する技術において、カルマンフィルタで用いるＧＰＳ測位結果の精度の劣化を全体として抑える。
【解決手段】カルマンフィルタは、観測量として、使用対象の複数のＧＰＳ衛星毎に、当該ＧＰＳ衛星の擬似距離およびドップラー周波数について、その量をＧＰＳ衛星からの信号に基づいて算出した値とその量を推測航法で算出した値との乖離量を採用するタイトカップリング型である。当該車両用軌跡推定装置は、当該カルマンフィルタにおける上記乖離量についてのカイ自乗値と所定の閾値とを比較し（Ｓ４５１）、当該カイ自乗値が当該所定の閾値以上である場合、使用対象の複数のＧＰＳ衛星毎うち精度の低い一部を選び、選んだ当該一部を使用対象から除外する（Ｓ４５２）。 （もっと読む）

【課題】ＧＰＳ位置情報の誤差を低減して自車両の絶対位置を高精度に推定する。
【解決手段】位置推定装置は、路側通信装置２００から送信された絶対位置情報を受信する通信部５１と、自車両のＧＰＳ位置情報を検出するＧＰＳセンサ５３と、車速を計測する車速計測部５２と、車速計測部５２により計測された車速を用いて、ＧＰＳセンサ５３により検出されたＧＰＳ位置情報を、通信部５１により絶対位置情報が受信された時点の自車両の絶対位置に補正すると共に、通信部５１により受信された絶対位置情報と、補正されたＧＰＳ位置情報と、を平均化することにより、自車両の絶対位置を推定する車両位置推定部５４と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】ＧＰＳ衛星信号に基づいて現在位置を算出するのに必要な演算時間と、現在位置表示装置の加減速状態とを考慮して、現在位置をより適正な位置に表示する。
【解決手段】過去の複数のＧＰＳ測位位置における現在位置表示装置の速度変化率を取得する速度変化率取得手段と、過去の複数のＧＰＳ測位位置に対する各重み付け係数を記憶する重み付け係数記憶手段と、過去の複数の速度変化率と対応する各重み付け係数とに基づき、最新の前記ＧＰＳ測位位置における現在位置表示装置の速度変化率を予測速度変化率として算出する予測速度変化率算出手段と、最新のＧＰＳ測位位置と予測速度変化率とに基づき、ＧＰＳ受信機によるＧＰＳ測位位置の出力時における現在位置表示装置の位置を推定位置として算出し、地図上の前記推定位置に現在位置マークを表示させる表示制御手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】携帯通信端末装置の移動状況を適切に把握し、その結果に対応した測位周期で測位を実施する。
【解決手段】本発明の携帯通信端末装置１は、所定の周期で、無線により測位情報を取得する測位情報取得部２と、取得した測位情報に基づき測位処理を行い位置情報を得る測位処理部４１と、動きを検知し、動き情報を得る動き検出部３と、直近の過去一定時間内の、動き情報による動きの検知の有無、及び位置情報の変化の有無で定義される状況が、過去一定時間内の、動きの検知の有無、及び位置情報の変化の有無に基づいて、あらかじめ定められた複数の状況のどれに該当するかを判断し、複数の状況のそれぞれに対して、あらかじめ設定された周期の中から、該当する状況に設定された周期を所定の周期として決定し、決定された周期で測位情報の取得、及び測位処理を行うように測位情報取得部４１と前記測位処理部４２の動作を制御する測位動作制御部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】航法の最初から慣性計測装置のデータを高い精度で補正して高い精度で位置を標定できるようにすることを目的とする。
【解決手段】自己位置標定装置１００は航法処理を２回行う。１、２回目の航法処理において、ＩＭＵ処理部１４０はカルマンフィルタ１５０により算出されるＩＭＵ誤差推定値に基づいて慣性データを補正し、補正した慣性データに基づいて慣性航法により位置、姿勢および速度を算出する。カルマンフィルタ１５０はＧＰＳ処理部１２０またはＯＤＯ処理部１３０により算出される残差に基づいてＩＭＵ誤差推定値を算出する。２回目の航法処理において、ＩＭＵ処理部１４０は１回目の航法処理においてカルマンフィルタ１５０により算出されたＩＭＵ誤差推定値をＩＭＵ誤差推定値の初期値として用いる。ＩＭＵ処理部１４０は２回目の航法処理で算出した位置、姿勢および速度を航法結果として出力する。 （もっと読む）

【課題】移動端末の１次元〜３次元の何れかの次元の位置を高精度で測位する装置を安価に実現する。
【解決手段】移動端末１０３から起点信号を含む無線信号をバースト信号として間欠発信し、セル毎もしくはセクタ毎に配置された複数の無線マーカ１０１ａ、１０１ｂからは、再生した起点信号と高精度に同期を確立した距離測定信号と、方向を測定するための方向測定信号とを含む無線信号を、複数の指向性アンテナ２１ａａ〜２１ｂｄを周期的に切替えながら時分割で発信し、前記移動端末１０３において、前記距離測定信号の位相を測定して複数の無線マーカ１０１ａ、１０１ｂからの距離を算出し、前記複数のアンテナ２１ａａ〜２１ｂｄに対応した方向測定信号の位相差を測定して複数の無線マーカ１０１ａ、１０１ｂが位置する方向を算出することによって、前記移動端末１０３の１次元〜３次元の何れかの次元の位置を高精度で測位する。 （もっと読む）