【課題】相異なる測位方法を採用しつつ現在位置の特定精度の低下を防止する。
【解決手段】測位装置１００であって、測位衛星から送信された信号を受信して、当該装置本体の絶対的な位置を測位するＧＰＳ受信部１と、連続的に自己の進行方向の動き及び進行方位を検出し、これに基づいて、当該装置本体の相対的な変位を測位する自律航法制御処理部４と、この自律航法制御処理部による検出結果に基づいて算出された、当該装置本体の相対的な変位の測位精度に基づいて、ＧＰＳ受信部及び自律航法制御処理部の少なくとも一方の測定動作を制御する動作制御部６と、この動作制御部により測定動作が制御されるＧＰＳ受信部及び自律航法制御処理部による測定結果に基づいて、当該装置本体の現在位置を特定する現在位置特定部７と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】ＧＰＳの電波受信がなされていない状況下での移動経路の補正を適正に行う。
【解決手段】測位装置１００であって、ＧＰＳアンテナ２ａによる信号の受信の再開後、ＧＰＳ処理部２により測定された測位再開地点の位置に基づいて、自律航法制御処理部４により測定された移動経路の各地点の位置データを補正する補正処理部６と、測位再開地点の位置データと、ＧＰＳ測位が再開された時点での自律航法測位された移動経路の第２地点の位置データとの差異量が所定値よりも大きいか否かを判定する判定部ｃ１と、当該差異量が所定値よりも大きいと判定された場合に、移動経路の第１地点から第２地点までの経路長に対する移動経路の各地点までの経路長に基づいて、移動経路の各地点の位置データを補正させる第１補正処理を実行させる補正制御部６ｃとを備えている。 （もっと読む）

【課題】車両の絶対軌跡をより正確に生成する。
【解決手段】カーナビゲーション装置１０は、修正測位軌跡生成処理部２６によって、測位軌跡生成処理部２２が生成した測位軌跡を修正した修正測位軌跡を生成し、修正推測航法軌跡生成処理部２７によって、推測航法軌跡生成処理部２５が生成した推測航法軌跡を修正した修正推測航法軌跡を生成し、絶対軌跡生成処理部２８によって、修正測位軌跡生成処理部２６が生成した修正測位軌跡と修正推測航法軌跡生成処理部２７が生成した修正推測航法軌跡とを合成した絶対軌跡を生成し、この絶対軌跡を記憶する。 （もっと読む）

【課題】密結合GPSおよび推測航法システムは、車両ネットワーク上の車輪速度トランスデューサのデータを収集し、車両範囲および方向を演算する。
【解決手段】推測航法は、GPS信号伝送がトンネル、駐車場および他の一般的な状況で失われるときに生じる航法解におけるギャップを埋める。車輪半径の連続的なキャリブレーションおよび速度効果に対する補正は、GPS fixから演算され、それは、GPS信号受信の長い休止期間中の推測航法性能および精度を改善する。GPS信号が回復されるとき、本推測航法解は、周囲を探索するGPS受信器のための高品位な開始点を提供する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、自律航法において、モバイルロケータが経時変化した後にも、車両位置の計測結果についての補正データを修正するとともに、ＧＰＳ測位において、車両位置の計測結果の誤差を小さくすることを目的とする。
【解決手段】本発明は、自律航法及び補正データを利用して算出した２地点間の移動距離を、その２地点の絶対位置に基づくその２地点間の移動距離と比較し、これらの移動距離の相違に応じて、補正データを修正する。そして、ＧＰＳ測位を利用して算出したある地点の位置を、その地点の絶対位置に基づいて補正する。 （もっと読む）

【課題】ＧＰＳ情報とＩＮＳ情報とを統合して測位を行う場合に、ＧＰＳ情報の異常値を精度良く判定する。
【解決手段】区間幅決定部２２で、速度情報の累積誤差と擬似距離誤差との差が所定範囲の値となるように、ＩＮＳ情報とＧＰＳ情報とを統合する区間幅を決定する。区間幅内の各時刻で観測された速度情報及び擬似距離を、Ｎ点観測値記憶部２４に記憶する。初期値設定部２６で、Ｎ点観測値記憶部２４に記憶されたＩＮＳ情報に基づいて方位角及び移動ベクトルの初期値を設定し、最適解推定部２８で、観測値（ρ，Δｘ）から推定初期値からの変位で表される状態（ｄｘ，Ｃｂ，ｄθ）を推定する方程式を立て、最小二乗法により推定初期値を更新しながら収束するまで繰り返して状態を推定し、収束したときの状態及び推定初期値から測位解を推定する。異常値判定部３０は、測位解と擬似距離から得られる位置との残差γが閾値を超える擬似距離を異常値と判定する。 （もっと読む）

【課題】外部からの助けなしに、独自に、ＧＰＳ観測値の異常を異常発生後速やかに検出することができる。
【解決手段】検定１処理部８にて、ＩＭＵ６の出力に基づき計算される姿勢角と、ＧＰＳの搬送波観測値に基づいてＧＰＳコンパス計算部５で計算される姿勢角を比較して、ほぼ一致する場合には、ＧＰＳの搬送波位相観測値が正常であると判断し、さらに、検定２処理部９にて、検定１処理部８で正常と判断された搬送波位相観測値の変化量と、擬似距離観測値の変化量を比較して、ほぼ一致する場合に、擬似距離観測値も正常であると判定する。これらの判定で正常であると判定されたＧＰＳ観測値だけを航法計算装置７で使うようにすることで、異常なＧＰＳ観測値が航法計算に用いられることを防止することができる。 （もっと読む）

【課題】移動経路の算出精度を維持しつつ、消費電力を低減する。
【解決手段】絶対位置検出部３０が移動端末１００の絶対位置を検出した結果と、リンク情報生成部２２が移動端末の直進距離を示す線分（リンク）を生成した結果と、に基づいて、移動経路算出部２４が移動経路を算出する。この場合に、移動経路算出部は、移動経路を算出する際に、リンク情報生成部２２が取得したリンクの長さを補正するための補正パラメータｒ₁、ｒ₂、ｒ₃、…、と、リンクの方向（角度ｔ₁、ｔ₂、ｔ₃、…）とを絶対位置検出部３０が検出した絶対位置と、絶対位置を検出したときに移動端末が移動していたリンク上の点との距離に基づいて算出する。 （もっと読む）

【課題】高精度でないＩＭＵと１台のＧＰＳ受信機とを用いて車両の位置を高精度に標定できるようにすることを目的とする。
【解決手段】初期値算出部１１０は、車両の出発時に３自由度２次元航法により方位角の初期値を算出する。走行時標定部１２１は、車両が停車するまで、方位角の初期値または前回の方位角を用いて６自由度３次元航法により位置と姿勢と方位とを標定する。停車時標定部１２２は、車両が停車している間、方位角を拘束する拡張ＺＵＰＴアルゴリズムに基づいて６自由度３次元航法により位置と姿勢と方位とを標定する。 （もっと読む）

【課題】 予め決められた地点へ移動したり、予め決められた地点を通過したりする場合に、この地点の正確な位置データを測位結果に反映できる測位装置、測位方法およびそのプログラムを提供する。
【解決手段】 測位衛星を利用した間欠的な絶対位置の測定とモーションセンサによる連続的な相対変位の測定とに基づいて現在の推定位置を算出する位置算出手段（Ｓ２〜Ｓ６）と、地点登録手段と、位置算出手段により算出された推定位置が登録地点から所定範囲内にあるか否かを判定する位置範囲判定手段（Ｓ１４）と、登録地点に到達した可能性のある所定状態の判別を行う到達状態判別手段（Ｓ１５）と、位置範囲判定手段により前記所定範囲内と判定され、且つ、到達状態判別手段により前記所定状態であると判別された場合に、登録地点を現在の絶対位置に決定する現在位置決定手段（Ｓ１６）とを備えている。 （もっと読む）