【課題】従来よりも少ない処理負荷で、制御対象を制御できるようにする。
【解決手段】制御プログラムを生成するに際しては、まず採用する伝達関数を、部分分数分解して、当該伝達関数を、分解前における伝達関数を構成する分母の次数よりも、小さい次数の分母で表される分数式（部分分数）の和に変換する（Ｓ１１０）。そして、伝達関数を構成する部分分数の内、ゲインの小さい部分分数を、演算周期を長くする部分分数に決定する（Ｓ１３０）。また、演算周期を長くする部分分数の係数を、新たに設定する演算周期に合わせて修正する（Ｓ１５０）。そして、演算周期に合わせて各部分分数に対応する演算プログラムを設計し、これらの演算プログラムを組み合わせて、制御対象を制御するための制御プログラムを生成する（Ｓ１７０）。 （もっと読む）