【課題】回転速度の測定精度を上げる。
【解決手段】少なくとも１つの回転角度センサ３．２及び回転速度センサ３．１を含む、モータ制御のフィードバックシステムであって、回転角度センサがコンピュータ２に回転角度測定値φを供給し、回転速度センサがコンピュータに回転速度測定値ωを供給し、回転速度測定値ωが積分されて参照回転角度が形成され、参照回転角度が回転角度測定値φと比較されて回転角度補正値が計算され、回転角度測定値φが校正され、コンピュータ２が制御の目的で実回転角度値及び／又は実回転速度値を与え、高回転速度では、実回転速度値が校正済み回転角度測定値であり、かつ、低回転速度では、実回転速度値が、積分済み回転速度測定値に応じて補間された回転角度測定値であり、高回転速度では、実回転速度値が、時間に関して微分された校正済み回転角度測定値であり、低回転速度では、実回転速度値が回転速度測定値である。 （もっと読む）

【課題】 モータを駆動する場合に機械系に発生する機械共振の抑制機能を向上させる。
【解決手段】 モータ１の速度を検出する検出器２と、該検出器からの速度検出値とモータの速度指令値ω_ｓとの差を演算する演算器５と、前記差に基づいてモータのトルク指令値を生成する速度制御手段６と、前記トルク指令値に応じてモータを制御するトルク制御手段８を含む閉ループ制御系を備えたモータ制御装置に適用される。更に、モータを加振させる信号を発生するための信号発生器１２と、前記信号を前記トルク指令値に重畳する加算器１３と、第１、第２のノッチフィルタ７、１０とこれらの係数を修正してノッチ周波数を更新する調整器１１を含む適応ノッチフィルタとを備え、前記調整器は、前記ノッチ周波数の更新結果に応じてスイッチ１４をオン、オフして前記加算器への前記信号の供給をオン、オフする。 （もっと読む）

【課題】制御対象であるペイロードが内側に配置されるジンバル機構を備えたペイロード制御装置に関し、外乱をいち早く検出し、その影響を抑圧する動作を速やかに起こせるペイロード制御装置を実現する。
【解決手段】ジンバル機構２を支えるベース部１０若しくは該ベース部１０と一体となって移動する部材に、ベース部１０に加わる外乱である並進加速度を検出する加速度センサ２０を設け、上記制御手段は、ペイロード１の重心位置とジンバル軸とのずれに起因して外乱存在時にペイロード１に作用する外乱トルクを相殺するために、加速度センサ２０の出力信号に基づいて、各トルカ５，８を制御し、外乱トルクを相殺する補正が加えられた駆動トルクを各トルカ５，８に出力させるように構成する。 （もっと読む）

【課題】ロバスト加速度制御系のモーション制御システムに適したリミット（飽和）対策を実現可能にしたアクチュエータ制御装置や制御方法を提供する。
【解決手段】本発明のアクチュエータ制御装置は、アクチュエータ２をロバスト加速度制御する加速度制御システム１と、フィードバックおよびフィードフォワード構成を備え、アクチュエータ２を軌跡追従制御させるための加速度参照値θ^・・refを算出する軌跡追従制御システム２０と、アクチュエータ２への加速度参照値θ^・・refを、予め設定した最大加速度値以下に制限する加速度リミッタ５１と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】移動体を目標停止位置に高精度に停止させることが可能な移動体の速度制御方法及び速度制御装置を提供する。
【解決手段】移動体が目標停止位置に近づくと移動体を微速度Ｖｃで走行させるための速度指令値Ｎｃをインバータ４に出力し移動体を所定時間走行させた後停止させる場合において、移動体を上記所定時間走行させている際の移動体の実機微速度Ｖｆを演算し、微速度Ｖｃが実機微速度Ｖｆ以上であるか否かを判断し、微速度Ｖｃが実機微速度Ｖｆ以上でないと判断すると、実機微速度Ｖｆが微速度Ｖｃと同じになるように速度指令値Ｎｃを補正する。 （もっと読む）

【課題】 屋外クレーンの移動速度と、屋外クレーン用移動シェルタの移動速度との相関をとることで両者の過接近状態及び過離反状態を回避し、両者の間隔を適正範囲内に保つ。
【解決手段】 本考案の屋外クレーン用移動シェルタ１は、屋外クレーン２の側方空間の一部を包覆した状態で、屋外クレーン２に対して一定の間隔を保って屋外クレーン２の動きに連動して移動する屋外クレーン用の包覆移動設備において、前記包覆移動設備と屋外クレーン２との間には、駆動モータＭの回転方向から把握される両者の移動方向と、間隔制御センサ３４によって検知される両者の相対位置の変化とに基づき、包覆移動設備の移動速度を制御する包覆位置保持機構３３が設けられていることを特徴とするものである。そしてこのような考案特定事項を手段として前記課題の解決を図っているのである。 （もっと読む）

【目的】 動作プログラムに対応した最適な制御特性を設定できるオートチューニングコントローラを提供する。
【構成】制御装置の制御状態を決定する各制御パラメータ１１３、１１４、１１５、１１６、１１７を自動調整するオートチューニングコントローラ１００において、動作プログラムのサイクル時間が目標のサイクル時間となるよう制御パラメータ１１３、１１４、１１５、１１６、１１７を自動調整するオートチューニング部１０６を設ける。 （もっと読む）

【目的】 多少振動が発生しても問題ない動作区間はフィードバックゲインを高くして速応性を良くし高速に駆動させることができる。
【構成】 各関節軸のサーボモータの制御系のフィードバックゲイン、位置制御ゲイン、速度制御ゲインを、ロボットの加速動作区間、等速動作区間、減速動作区間、動作整定後の位置決め制御区間の各動作状態に応じて可変して制御する。 （もっと読む）