【課題】黒鍵又は白鍵を同時に押したりコードを演奏したりすることができる上、自動演奏を行う際、異なる音域間を互いにぶつかることなく、摺動しながら移動するロボットシステム及びロボットシステムを利用したコード演奏方法を提供する。
【解決手段】ロボットシステムは、コンピュータ１１、２つのリニアモータ１２、２組の移動装置及び２組の運指装置１４Ｌ，１４Ｒを備える。コンピュータ１１は、衝突防止プログラムを含む。２つのリニアモータ１２は、コンピュータ１１と電気的に接続される。２組の移動装置は、２つのリニアモータ１２とそれぞれ接続され、２つのリニアモータ１２を介して２組の移動装置の位置決めを制御し、衝突防止プログラムを実行することにより、移動装置が衝突することを防ぐ。２組の運指装置１４Ｌ，１４Ｒは、コンピュータ１１と電気的に接続され、２組の移動装置にそれぞれ接続され、複数の電磁弁を含み千鳥状に２列に配列される。 （もっと読む）

【課題】アコースティックのグランドピアノやアップライトピアノ等の鍵盤楽器を自動演奏する自動演奏装置において、自動演奏の再生性能を向上させる。
【解決手段】自動演奏装置１は複数の鍵２０を有する鍵盤楽器２に対して着脱可能に外付けされ、鍵盤楽器２を自動演奏する装置であり、駆動信号に基づき鍵２０を駆動するための打鍵駆動部１２と、鍵盤楽器２から発音された楽音の音量を示す情報を検出する音量検出センサ１３、１４又は１５を有する。ユーザから打弦再生学習の開始を指示を受け付ける（ステップＳ３）と、打弦再生学習の動作が起動する（ステップＳ５）。打弦再生学習では、駆動信号とセンサ出力に基づく音量値との対応関係や、駆動信号とセンサ出力に基づき決定される楽音の発音タイミングとの対応関係を学習する。この学習結果に基づき駆動信号を修正し、自動演奏の精度を向上させることができる。 （もっと読む）