スタッカークレーンにおける物品の出し入れ装置

【目的】チェイン移送機構を持つスタッカークレーンにおいて、ハンドリングするパレットの長さが様々であってもラックに対する出し入れ作業が速やかに行えるようにすること。
【構成】ラック１に沿って走行可能なフレーム３に昇降ベース４を備え、パレット７をラック２に対して出し入れ可能としたスタッカークレーンであって、昇降ベース４に、ラック２に対して進退動作可能な移動ベース５を備え、この移動ベース５にはその進退動作方向と同じ向きに走行駆動されるチェイン５ｅを設けると共にこのチェイン５ｅにはパレット７と係合可能なピッカーを設ける。ラック２内のパレット７に対して、チェイン５ｅの走行面がピッカーの突き出し量よりも短い範囲で上又は下のレベルとなるように昇降ベース４の高さを決めた後、チェイン５ｅを走行させることによってピッカーをパレット７に係合させ、このパレット７をラック２と昇降ベース４側との間で出し入れ可能とする。

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、たとえば鋼材等を収納する立体自動倉庫に設備されるスタッカークレーンに係り、特にラックに対するパレットの入出庫のための出し入れ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】鋼棒や鋼管等の各種のパイプ類の収納保管のための自動倉庫が従来から利用されている。この自動倉庫は、パレットやトレー等に品物を載せてこれらを一つのユニットとしてハンドリングするもので、ラックへのパレット又はトレーの出し入れのためのスタッカークレーンを備えたものがその一般的なものである。
【０００３】このようなスタッカークレーンを備えた自動倉庫の例としては、たとえば特公昭６０−４２１２５号公報に記載されたものがある。
【０００４】この自動倉庫におけるスタッカークレーンは、正面から見て左右の両側に配置した高層のラックの間に駆動機構によって昇降可能に配置され、ラックに対するパレットの出し入れのためのチェイン移送機構とパレットの引き出し及び押し込みのためのリンク機構とを備え、かつ昇降ベース上でパレットをシフトするための無端チェインと駆動ローラ及び駆動機構を備えたものである。そして、リンク機構はチェインに連接した走行台に備えられ、ループを描くチェインの搬送パスのストロークエンドにおいてリンク機構のフックによってパレットに自動的に係合及びその解離を可能とした構成である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところが、パレットをラックから引き出すときには、ラック側に近い走行台のリンク機構のフックがパレットに係合し、この係合が解かれるのは他方のラック側に近いストロークエンドに限られる。また、パレットを走行台からラック側に搬入するときも、同様に走行台が目的とするラック側に対応するストロークエンドに到達したときにフックとパレットが無縁になる。
【０００６】このように、チェイン移送機構のストロークエンドでのみフックの係合及び解離が実現できないので、取り扱えるパレット自身に関係なくチェイン移送機構をストロークさせる必要がある。
【０００７】このように、パレットの長さに関係なくフックの係合は両ストローク位置でしか行えないため、たとえば短い製品の長さに合わせたパレットの場合でも、実際にはパレット長さよりも長いストロークを毎回動作させざるを得ない。
【０００８】本発明において解決すべき課題は、チェイン移送機構を持つスタッカークレーンにおいて、ハンドリングするパレットの長さが様々であってもラックに対する出し入れ作業が速やかに行えるようにすることにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は、ラックに沿って走行可能なフレームと、該フレームに昇降可能に備えた昇降ベースとを備え、パレットを前記ラックに対して出し入れ可能としたスタッカークレーンであって、前記昇降ベースに前記ラックに対して進退動作可能な移動ベースを備え、該移動ベースはその進退動作方向と同じ向きに走行駆動されるチェインを備えると共に、該チェインに前記パレットに係合可能なピッカーを備えてなることを特徴とする。
【００１０】
【作用】ラックに収納したパレットに対し、昇降ベースに備えたチェインの走行面が対象となるラックよりも少し高いか低いレベルとなるまで昇降ベースを移動させる。この後、移動ベースをラック側に移動させてチェインの走行面をラックの係合部の上方又は下方に設定する。一方、ピッカーはチェインの走行面から突き出たものとし、この突き出し量よりも短い距離となるようにチェインの走行面と係合部との距離を設定しておけば、チェインの走行によってピッカーがパレットに係合してラックから引き出される。
【００１１】また、昇降ベースからラック側に移載するときは、逆の動作によって同様に可能となる。
【００１２】
【実施例】図１は本発明のスタッカークレーンを備えた自動倉庫の概略正面図、図２は左側のラックとスタッカークレーンの配置を示す概略平面図である。
【００１３】図において、左右に間隔を開けて配置した高層のラック１，２の間にスタッカークレーンのフレーム３が構築されている。ラック１，２はそれぞれ奥行きを長くしてその方向にパレットを多数配列して収納可能な空間を持ち、パレットを受けるためのハンガー１ａ，２ａを一定のピッチで設けている。また、フレーム３にはレール３ａ上を転動する電動機駆動による車輪３ｂを設け、これらのラック１，２の奥行き方向（図面と直交する方向）に移動可能とする。
【００１４】フレーム３には上下に移動可能な昇降ベース４を設ける。この昇降ベース４は、フレーム３に対してガイド機構によって水平姿勢に維持されながら移動可能とし、電動機（図示せず）等の駆動系によって動作可能としたものである。この昇降ベース４の上面には、パレットを載せてこれを支持するためのローラ４ａを図２に示すように一定の間隔で両端部に２列配置する。
【００１５】昇降ベース４の上面には、ローラ４ａの列の外側に２台の移動ベース５，６を備える。これらの移動ベース５，６は、昇降ベース４の上面に対して図２において左右方向に摺動可能であり、その作動は基端を昇降ベース４側に連接したシフトシリンダ５ａ，６ａによって行われる。なお、一方の移動ベース５は、左配置のラック１に対してパレットを出し入れ操作し、他方の移動ベース６は右配置のラック２に対する出し入れ操作を行う。このため、シフトシリンダ５ａ，６ａのそれぞれのロッドが逆向きの姿勢となるように昇降ベース４に連接する。
【００１６】左配置のラック１に対応する移動ベース５には、図１に示すように移動ベース５よりもその移動方向に長くしたブラケット５ｂを設け、その両端にスプロケット５ｃを取り付ける。スプロケット５ｃの一方は、ブラケット５ｂに固定したモータ５ｄによって回転駆動可能とし、これらのスプロケット５ｃにはチェイン５ｅを巻回する。そして、このチェイン５ｅには外側に突き出るピッカー５ｆを設ける。
【００１７】右配置のラック２に対応する移動ベース６も同様の構成を持ち、図２に示すようにブラケット６ｂの両端に設けたスプロケット６ｃにピッカー６ｆ付きのチェイン６ｅを巻回し、モータ６ｄによって駆動可能としたものである。
【００１８】ラック１，２の中に収納保管される製品を載せるパレット７は、ハンガー１ａ，２ａの上に載ってスライド可能であり、水平材や垂直材を適切に組み合わせたものである。そして、パレット７の正面には、左側の下部に位置する部分にフック７ａを側方に突き出して設ける。このフック７ａは、図３に示すように、昇降ベース４を対象となるパレット７に対して位置合わせしたとき、ブラケット５ｂのスプロケット５ｃの下方に位置するように設ける。
【００１９】以上の構成において、ラック１からパレット７を引き出す作業は、次の要領によって行う。
【００２０】まず、移動ベース５，６のそれぞれを昇降ベース４の中央に合わせた位置に待機させ、ブラケット５ｂ，６ｂ及びスプロケット５ｃ，６ｃがそれぞれ左右のラック１，２に干渉しないように設定する。この後、対象となるパレット７のフック７ａに対応してチェイン５ｅの走行面が位置するようにフレーム３を移動させて設定する。
【００２１】次いで、パレット７のレベルに対して、チェイン５ｅの走行面がフック７ａよりも少し高くなるまで昇降ベース４を移動させる。このときの高さの設定は、図１に示すように、チェイン５ｅがフック７ａに干渉せず、チェイン５の走行によってピッカー５ｆがフック７ａに引っ掛かる程度とする。すなわち、フック７ａの突き出し量よりも短い距離だけチェイン５ｅの走行面をフック７ａよりも上側となるように昇降ベース４のレベルを設定する。この状態ピッカー５ｆは図１に示すように、チェイン５ｅのループの上側であってラック１側に近い位置に設定しておき、この状態でシフトシリンダ５ａによって移動ベース５をラック１側に移動させる。このときの移動量は、図１及び図４の概略図に示すように、スプロケット５ｃがパレット７のフック７ａよりもラック１の奥側に入り込むまでとする。
【００２２】次いで、モータ５ｄを作動させてチェイン５ｅを図１中の矢印方向に走行させると（図４の（ａ））、スプロケット５ｃを通過してきたピッカー５ｆがフック７ａに引っ掛かる（図４の（ｂ））。そして、走行するチェイン５と共にピッカー５ｆが昇降ベース４側に移動していくので、ラック１内のパレット７が引き出されてローラ４ａ上に移載される。
【００２３】チェイン５ｅによってパレット７を引き出した後又は引き出し操作と同時にシフトシリンダ５ａによって移動ベース５をラック１側から昇降ベース４の中央側の元の位置に戻す。
【００２４】以上により、ラック１内のパレット７は昇降ベース４側に移載され、フレーム３をパレットの回収先側に移動させ、昇降ベース４を床レベルまで下げることによってパレット７を外部に搬出することができる。
【００２５】また、昇降ベース４上のパレット７をラック１へ移すときは、先と同じ要領によって昇降ベース４のレベルを対象となるラック１のハンガー１ａに対応させる。そして、シフトシリンダ５ａによって移動ベース５を図１のようにラック１側に移動させ、モータ５ｄによってチェイン５ｅをパレット７の引き出し時とは逆向きに走行させる。
【００２６】このチェイン５ｅの走行初期では、ピッカー５ｆがループの下側にあってローラ４ａ上のパレット７のフック７ａに当たるように予め設定しておく。これにより、チェイン５ｅの走行によって、移動ベース５側のパレット７はラック１側に押し出されて移載され、移載完了後はモータ５ｄの作動を停止させると共にシフトシリンダ５ｄによって移動ベース５を昇降ベース４の中央側に戻す。
【００２７】なお、他方の移動ベース６の作動も同様であり、右配置のラック２に対するパレット７の出し入れが可能である。
【００２８】以上のように、移動ベース５の左配置のラック１側へのシフト及び他方の移動ベース６の右配置のラック２へのシフトによって、パレット７のフック７ａにピッカー５ｆ，６ｆを掛ける操作を最初に行うことで、パレット７のラック１，２からの引き出しが可能である。また、移動ベース５，６上のパレット７をラック１，２側へ移載するときも、走行するチェイン５ｅ，６ｅのピッカー５ｆ，６ｆをフック７ａに掛けさえすればよい。このため、従来では搬送チェイン機構のストロークエンドでのみのパレットへのチェイン機構の係合及び離脱が可能であったのに対し、任意の位置でパレット７へのチェイン５ｅ，６ｅの連接及び解除が可能であり、この操作に必要なフック７ａの位置は限定されることがない。したがって、パレット７の長さが様々に変わっても、これをラック１，２に対して出し入れすることが可能である。
【００２９】なお、実施例では、図１に示したようにループの下側のチェイン５ｅの走行面においてピッカー５ｆがフック７ａに係合するようにしているが、昇降ベース４を取り扱いの対象となるパレット７よりも低いレベルとし、ループの上側の走行面でピッカー５ｆがブック７ａに係合するような操作とすることも無論可能である。
【００３０】
【発明の効果】本発明では、昇降ベースに設けた移動ベースにパレットのチェイン搬送機構を設け、移動ベースをラックに対して進退動作可能としているので、チェインのピッカーをパレットのフックに掛ける位置に制限を受けない。このため、従来技術のようにパレットの長さをチェイン移送機構のストロークに合わせる必要がなくなり、各種の仕様のパレットを用いた倉庫に対応できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のスタッカークレーンの物品の出し入れ装置の一実施例であってその概要を示す正面図である。
【図２】図１における左配置のラックを含めて示すスタッカークレーンの概略平面図である。
【図３】ラック内のパレットのフックと移動ベース側のチェインの位置関係を示すための要部の概略正面図である。
【図４】パレットのフックに対するピッカーの移動を示す概略図であって、同図の（ａ）はチェインの走行面とパレットの位置関係を示し、同図の（ｂ）はピッカーがフックに係合した状態を示す。
【符号の説明】
１ラック
２ラック
３フレーム
４昇降ベース
５移動ベース
５ａシフトシリンダ
５ｅチェイン
５ｆピッカー
６移動ベース
６ａシフトシリンダ
６ｅチェイン
６ｆピッカー
７パレット
７ａフック

【特許請求の範囲】
【請求項１】ラックに沿って走行可能なフレームと、該フレームに昇降可能に備えた昇降ベースとを備え、パレットを前記ラックに対して出し入れ可能としたスタッカークレーンであって、前記昇降ベースに前記ラックに対して進退動作可能な移動ベースを備え、該移動ベースはその進退動作方向と同じ向きに走行駆動されるチェインを備えると共に、該チェインに前記パレットに係合可能なピッカーを備えてなるスタッカークレーンにおける物品の出し入れ装置。

【図１】