パレット搬送装置及びパレット搬送方法
【課題】パレットを変更することなく搬送ピッチを変更する。
【解決手段】パレット搬送装置は、ワークを搭載可能に構成された1又は2以上のパレット11と、パレットを移動可能に搭載する第1及び第2パレットレール12,13と、パレットを搬送させる第1及び第2パレット送り機構26,28と、第1又は第2パレットレールに搭載されたパレットを第2又は第1パレットレールに移動するパレット移動機構20とを備える。パレット移動機構20は、第1パレットレールの一部分を構成し他の部分から分離して移動し第2パレットレールに連続可能な第1可動部12bと、第2パレットレールの一部分を構成し他の部分から分離して移動し第1パレットレールに連続可能な第2可動部13bとを有し、第1及び第2パレット送り機構は、それぞれのパレットレールに搭載されたパレットと係合可能に構成され無端で設けられて循環する第1及び第2ベルト27,29を有する。
【解決手段】パレット搬送装置は、ワークを搭載可能に構成された1又は2以上のパレット11と、パレットを移動可能に搭載する第1及び第2パレットレール12,13と、パレットを搬送させる第1及び第2パレット送り機構26,28と、第1又は第2パレットレールに搭載されたパレットを第2又は第1パレットレールに移動するパレット移動機構20とを備える。パレット移動機構20は、第1パレットレールの一部分を構成し他の部分から分離して移動し第2パレットレールに連続可能な第1可動部12bと、第2パレットレールの一部分を構成し他の部分から分離して移動し第1パレットレールに連続可能な第2可動部13bとを有し、第1及び第2パレット送り機構は、それぞれのパレットレールに搭載されたパレットと係合可能に構成され無端で設けられて循環する第1及び第2ベルト27,29を有する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、工作機に対してワークを載せる1又は2以上のパレットを所定の軌道で搬送するパレット搬送装置及びパレット搬送方法に関するものである。
【背景技術】
【0002】
従来、製造ラインにおいて、ワークをコンベアにて搬送し、搬送先の工作機がワークに対して所定の加工を行う搬送装置がある。しかしながら、このような従来の搬送装置にあっては、例えばステータ等の重量の大きいワークをコンベアに載せて搬送する場合、ワークを停止させた際にワークに働く慣性力が大きいため、搬送速度を高めることが難しく、ストッパーを介して正確に位置決めすることが難しいという不具合があった。
【0003】
このような不具合を解消するために、本出願人は工作機に対してワークを載せる複数のパレットを四角形の軌道で搬送するパレット搬送装置を提案した(例えば、特許文献1参照。)。この搬送装置では、互いに平行に延びる奥側パレットレールと手前側パレットレールと、奥側パレットレールと手前側パレットレールの各両端部に対峙する二位置間をそれぞれ移動してそれら各端部に対して接続可能とする左パレットレールと右パレットレールと、複数のパレットを奥側パレットレール又は手前側パレットレールに沿って進退させる左パレット送り機構と右パレット送り機構とを備える。そして、複数のパレットを左パレット送り機構と右パレット送り機構の間に挟持して搬送するようにしている。このように、複数のパレットを左パレット送り機構と右パレット送り機構の間に挟持して搬送することにより、ワークの搬送速度と位置決め精度を高めることが期待できるものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開2007−21629号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかし、上記パレット搬送装置では、複数のパレットを左パレット送り機構と右パレット送り機構の間に挟持して搬送するので、挟持される複数のパレットにおけるパレット間のピッチがそのパレットの搬送方向の全長に限定され、そのピッチを変更したい場合には複数のパレットの全てをその全長が異なる別のパレット交換しなければならず、そのピッチの変更に関して柔軟性に欠けるという未だ解決すべき課題が残存していた。
【0006】
本発明の目的は、パレットを変更することなく搬送ピッチを変更し得るパレット搬送装置及びパレット搬送方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明は、ワークを搭載可能に構成された1又は2以上のパレットと、パレットを移動可能に搭載する第1パレットレール及び第2パレットレールと、パレットを第1パレットレール及び第2パレットレールに沿って搬送させる第1パレット送り機構及び第2パレット送り機構と、第1パレットレール又は第2パレットレールに搭載されたパレットを第2パレットレール又は第1パレットレールに移動するパレット移動機構とを備えたパレット搬送装置の改良である。
【0008】
その特徴ある構成は、第1パレット送り機構は、第1パレットレールに搭載されたパレットと係合可能に構成され第1パレットレールに沿って無端で設けられて循環する第1ベルトを有し、第2パレット送り機構は、第2パレットレールに搭載されたパレットと係合可能に構成され第2パレットレールに沿って無端で設けられて循環する第2ベルトを有し、パレット移動機構は、第1パレットレールの一部分を構成し第1パレットレールの他の部分から分離して移動し第2パレットレールに連続可能な第1可動部と、第2パレットレールの一部分を構成し第2パレットレールの他の部分から分離して移動し第1パレットレールに連続可能な第2可動部とを有するところにある。
【0009】
この場合、第1及び第2ベルトは幅方向に延びる凹凸が長手方向に交互に連続する歯付きベルトであって、凹凸に係合可能な被凹凸がパレットに形成され、凹凸に被凹凸が係合することによりパレットがベルトの循環により第1又は第2パレットレールに沿って搬送され、第1又は第2パレットレールのパレットを搭載する第1又は第2可動部が他の部分から分離する際にパレットと第1又は第2ベルトの係合が外れるように構成することが好ましい。
【0010】
そして、第1及び第2パレットレールの全長が比較的長い場合には、第1及び第2ベルトのいずれか一方又は双方が無端で循環可能な一対の歯付き短ベルトからなり、その一対の歯付き短ベルトがそれぞれ掛け回される単一の駆動プーリを有し、その単一の駆動プーリを回転させることにより一対の歯付き短ベルトの双方を循環可能に構成することもできる。
【0011】
一方、別の本発明は、第1パレットレールに沿ってパレットを搬送する第1パレット搬送工程と、第1パレットレールのパレットが搭載された一部分を他の部分から分離してパレットを第2パレットレールに移動する第1パレット移動工程と、第2パレットレールに沿ってパレットを搬送する第2パレット搬送工程と、第2パレットレールのパレットが搭載された一部分を他の部分から分離してパレットを第1パレットレールに移動する第2パレット移動工程とを有するパレット搬送方法の改良である。
【0012】
その特徴ある点は、第1パレット搬送工程と第2パレット搬送工程において、パレットを第1パレットレール及び第2パレットレールに沿って無端で設けられて循環するベルトに係合してパレットの搬送を行い、第1パレット移動工程と第2パレット移動工程において、第1パレットレール又は第2パレットレールの一部分が他の部分から分離する際に一部分に搭載されたパレットとベルトの係合を外すところにある。
【発明の効果】
【0013】
本発明のパレット搬送装置及びパレット搬送方法では、パレットを無端で設けられて循環するベルトに係合することにより、第1パレットレール及び第2パレットレールに沿ってそのパレットの搬送を行うことができる。このため、パレットのベルトに係合する位置を変化させることにより、先にそのベルトに係合して第1パレットレール又は第2パレットレールに沿って搬送された先のパレットとの間隔、即ち先のパレットとの搬送ピッチをパレット自体を変更することなく変更することができる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】本発明実施形態のパレット搬送装置を示す斜視図である。
【図2】図1のA−A線断面図である。
【図3】その搬送装置における第1パレットレールの正面図である。
【図4】その第1可動部が移動する状態を示す図3のB−B線断面図である。
【図5】その第1可動部が移動して第2パレットレールにまで達した状態を示す図4に対応する断面図。
【図6】そのパレットを第1パレットレールに沿って搬送する以前の状態を示す上面図である。
【図7】そのパレットを第1パレットレールに沿って搬送した後であってそのパレットを第2パレットレールに移動する以前の状態を示す上面図である。
【図8】そのパレットを第2パレットレールに移動した後であってそのパレットを第2パレットレールに沿って搬送する以前の状態を示す上面図である。
【図9】そのパレットを第2パレットレールに沿って搬送した後であってそのパレットを第1パレットレールに移動する以前の状態を示す上面図である。
【図10】別のパレット送り機構を示す図3に対応する正面図である。
【図11】別のパレット移動機構を示す図6に対応する上面図である。
【発明を実施するための形態】
【0015】
次に本発明を実施するための最良の形態を図面に基づいて説明する。
【0016】
図1に、本発明におけるパレット搬送装置10を示す。各図において、互いに直交するX、Yの2軸を設定し、X軸が略水平横方向、Y軸が略水平前後方向に延びるものとし、パレット搬送装置10の構成について説明する。
【0017】
この実施の形態におけるパレット搬送装置10は、モータ等の電動機におけるステータを製造するラインに設けられるものを例示し、この製造ラインは4台の工作機1〜4がX軸方向に所定のピッチP(図6)で一列に並ぶものを示す。図における1a〜4aは所定のピッチPで一列に並び、各工作機1〜4を搭載する基台を示す。各工作機1〜4は、パレット搬送装置10によって搬送される図示しないワークに対して絶縁部材の挿入、各相のコイルのリード線のカシメ、溶接等、各種加工を順に行い、図示しないステータを自動的に製造するものである。このパレット搬送装置10は複数のパレット11(図1では5台のパレットが設けられる場合を示す。)を循環させ、各工作機1〜4に各パレット11を介してワークを搬送し、各工作機1〜4の加工時に図示しないワークを所定位置に保持するものである。なお、パレット11の台数はこれに限らず、工作機1〜4の台数に応じて適宜に増減されるものである。
【0018】
パレット搬送装置10は、各工作機1〜4をY軸方向の両側から挟むように架台9上に互いに平行に延びて設けられた第1パレットレール12と第2パレットレール13を備える。即ち、パレット搬送装置10は、各工作機1〜4のY軸方向手前側にX軸方向に延びて設けられた第1パレットレール12と、各工作機1〜4のY軸方向奥側にX軸方向に延びて設けられた第2パレットレール13とを備える。第1及び第2パレットレール12,13は同一構造であり、図2に示すように、それぞれのレール12,13は、架台9上に直接固定されて設けられた支持板14と、その支持板14の上縁にねじ止めにより固定された市販の直線運動ガイドレール16を備える(図2は、第1パレットレールのものを示す。)。
【0019】
一方、パレット11は、直線運動ガイドレール16を跨いでそのレール16上を移動可能に構成された直線運動ブロック11aと、そのブロック11aにねじ止めされた台座11bと、その台座11bの下側のレール12を挟む両側に設けられた係止部材31とを有する。この直線運動ブロック11aは直線運動ガイドレール16と対に販売される市販のものであって、図示しないローラーリテーナを備えるものが好ましい。このローラリテーナを備える直線運動ブロック11aを用いることにより、その幅方向(Y軸方向)の移動を禁止しつつパレット11が第1及び第2パレットレール12,13上を移動する抵抗を著しく軽減することができる。これによりパレット11は第1及び第2パレットレール12,13に移動可能に搭載される。そして、パレット11における台座11bは、そのX軸方向の長さL(図3)が各工作機1〜4が設置されているピッチP(図6)と同一又はそのピッチPより短く形成され、その上部中央部に図示しないワークを収めるワーク支持部11c(図1)が形成される。これにより第1パレットレール12上を複数のパレット11がワークを搭載した状態で所定のピッチPを空けて移動すると、複数のパレット11は各工作機1〜4のY軸方向の手前側で同時に対峙可能に構成される。なお、係止部材31の詳細は後述する。
【0020】
図2に示すように、このパレット搬送装置10には、各工作機1〜4に対峙したパレット11の移動を禁止するパレット移動係止機構17が設けられる。このパレット移動係止機構17は、各工作機1〜4の基台1a〜4a(図1)に臨むように各パレット11に形成されたY軸方向に延びる係止穴18と、各工作機1〜4の基台1a〜4a(図1)に設けられた固定用シリンダ19を備える。固定用シリンダ19は係止穴18に挿入されるピン19aを出没可能に構成され、図示しないコントローラが固定用シリンダ19を伸張作動させることにより、ピン19aが一点鎖線で示すように係止穴18に挿入されると、パレット11のX軸方向の移動が係止されるように構成される。その一方、固定用シリンダ19を収縮作動させることにより、ピン19aが係止穴18から抜かれると、パレット11の移動が自由になるように構成される。
【0021】
図1に示すように、第1及び第2パレットレール12,13は、架台9に固定されて移動不能な固定部12a,13aと、架台9に固定されることなく移動可能な第1及び第2可動部12b,13bとを有する。具体的に、この実施の形態における第1及び第2パレットレール12,13はその一部に収容切り欠き12c,13cがそれぞれ形成され、この収容切り欠き12c,13cを埋めるように第1及び第2可動部12b,13bが設けられる。第1及び第2可動部12b,13bは後述する第1及び第2エアシリンダ21,22により支持され、収容切り欠き12c,13cを埋めた状態でその他の部分である固定部12a,13aと連続し、X軸方向に延びる直線を成すように構成される。収容切り欠き12c,13cのX軸方向の長さW(図3)はパレット11のX軸方向の長Lと同一又はそれよりも長く形成され、その収容切り欠き12c,13cを埋めた第1及び第2可動部12b,13bに他の部分である固定部12a,13aから移動したパレット11を搭載可能に構成される。
【0022】
また、このパレット搬送装置10は、第1パレットレール12又は第2パレットレール13に搭載されたパレット11を第2パレットレール13又は第1パレットレール12に移動するパレット移動機構20を備える。このパレット移動機構20は、前述した第1パレットレール12における第1可動部12bと、第2パレットレール13における第2可動部13bと、これらの可動部12b,13bを別々に支持する第1及び第2エアシリンダ21,22とを有する。
【0023】
図3〜図6に示すように、X軸方向に延びて互いに平行に設けられた第1及び第2パレットレール12,13には受容切り欠き12d,13dがそれぞれ形成される。第1パレットレール12における受容切り欠き12dは第2パレットレール13の収容切り欠き13cに対向して形成され、第2パレットレール13における受容切り欠き13dは第1パレットレール12の収容切り欠き12cに対向して形成される。そして、その収容切り欠き12c,13cと受容切り欠き12d,13dがY軸方向に一致するように第1パレットレール12及び第2パレットレール13が架台9(図1)に固定される。この実施の形態では、収容切り欠き12c,13cと受容切り欠き12d,13dは、間に4台の工作機1〜4が入るようにX軸方向の両側に形成される。ここで、収容切り欠き12c,13cと受容切り欠き12d,13dのX軸方向における間隔D(図3)は、工作機1〜4間のピッチPの整数倍であり、4台の工作機1〜4を用いるこの実施の形態ではピッチPの5倍の間隔Dが空けられる場合を示す(図6)。そして、第1及び第2エアシリンダ21,22は収容切り欠き12c,13cと受容切り欠き12d,13dに対向し、それらの両切り欠きを貫通するY軸方向に中心軸が一致するよう工作機1〜4の奥側に設けられる。
【0024】
具体的に、図1及び図6に示すように、第1及び第2エアシリンダ21,22は架台9に取付片21a,22aを介して取付けられ、Y軸方向に出没可能なロッド21b,22bをそれぞれ備える。そして収容切り欠き12c,13cを埋めて第1パレットレール12又は第2パレットレール13の一部を構成する第1又は第2可動部12b,13bが第2及び第1エアシリンダ21,22のロッド21b,22bの先端にそれぞれ取付けられる。そして、第1可動部12bを支持する第1エアシリンダ21のロッド21bが突出状態で第1パレットレール12の収容切り欠き12cを第1可動部12bが埋め、図8に示すように、そのロッド21bが没入状態で第2パレットレール13の受容切り欠き13dに第1可動部12bを埋めるように構成される。また、第2可動部13bを支持する第2エアシリンダ22のロッド22bが没入状態で第2パレットレール13の収容切り欠き13cを第2可動部13bが埋め、図6に示すように、そのロッド22bが突出状態で第1パレットレール12の受容切り欠き12dに第2可動部13bを埋めるように構成される。
【0025】
従って、このパレット移動機構20では、図6及び図7に示すように、第1パレットレール12の収容切り欠き12cを埋めた第1可動部12bに他の部分である固定部12aからパレット11を移動して搭載し、図8に示すように、第1エアシリンダ21によりそのロッド21bを没入させることにより、その第1パレットレール12の一部分である第1可動部12bに搭載されたパレット11をその可動部12bとともにY軸方向に移動させることができる。そして、第2パレットレール13の受容切り欠き13dをその第1可動部12bが埋めた状態では、その第1可動部12bは第2パレットレール13の固定部13aと連続し、パレット11をその固定部13aに移動することができる。逆に、図8及び図9に示すように、第2パレットレール13の収容切り欠き13cを埋めた第2可動部13bに他の部分である固定部13aからパレット11を移動して搭載し、図6に示すように、第2エアシリンダ22によりそのロッド22bを突出させることにより、その第2パレットレール13の一部を構成する第2可動部13bに搭載されたパレット11をその可動部13bとともにY軸方向に移動させることができる。そして、第1パレットレール12の受容切り欠き12dをその可動部13bが埋めた状態では、第2可動部13bは第1パレットレール12の固定部12aに連続し、パレット11をその固定部12aに移動することができる。
【0026】
図1に戻って、このパレット搬送装置10は、パレット11を第1パレットレール12及び第2パレットレール13に沿って搬送させる第1パレット送り機構26及び第2パレット送り機構28を備える。この第1パレット送り機構26及び第2パレット送り機構28は同一構造であり、この第1パレット送り機構26と第2パレット送り機構28は、パレット11と係合可能に構成され第1パレットレール12及び第2パレットレール13に沿って無端で設けられて循環する第1及び第2ベルト27,29と、こられのベルト27,29を循環させる循環機構26a,28aとをそれぞれ備える。第1パレット送り機構を代表して説明すると、図3に示すように第1ベルト27の両端は駆動プーリ26bと従動プーリ26cにより架設され、図では駆動プーリ26bと従動プーリ26cが第1パレットレール12における支持板14のX軸方向の両側に設けられる場合を示す。そして、図6に示すように、循環機構であるサーボモータ26aがその支持板14に設けられ、その回転軸に駆動プーリ26bが取付けられる。そして図示しないコントローラからの指令によりサーボモータ26aが駆動すると、回転軸が駆動プーリ26bとともに回転し、駆動プーリ26bに掛け回された第1ベルト27が従動プーリ26cとの間で循環するように構成される。なお、図では循環機構としてサーボモータ26aを用い、駆動プーリ26bと従動プーリ26cが支持板14に設けられる場合を例示するが、駆動プーリと従動プーリを支持板14以外の部分に設けても良く、サーボモータに代えて、エア又は油圧シリンダ等を循環機構として用いても良い。
【0027】
第1及び第2ベルト27,29はいわゆる歯付きベルトである。これらのベルト27,29は同一構造であるので第1ベルト27を代表して説明すると、図3の拡大図に示すように、この第1ベルト27である歯付きベルトは、幅方向に延びる凹凸27a,27bが長手方向に交互に連続するベルトであって、その凹凸27a,27bに係合可能な被凹凸32a,32bがパレット11に形成される。被凹凸部32a,32bはパレット11を構成する係止部材31に形成される。図2に示すように、この係止部材31は台座11bの下側のレール12を挟む両側にそれぞれ設けられ、この両側に設けられた係止部材31は、第1ベルト27に係合するものと、第2ベルト29に係合するものからなる。両側に設けられた係止部材31は被凹凸部32a,32bが形成された係止片32と、その係止片32とともに第1ベルト27を挟むように所定の間隔を空けて対向する押さえ片33とをそれぞれ有する。そして、係止片32と押さえ片33との間にY軸方向からベルト27が進入すると、ベルト27に形成された凹凸27a,27bが係止片32における被凹凸32a,32bに係合し、押さえ片33はベルト27が係止片32から浮き上がって凹凸27a,27bと被凹凸32a,32bとの係合が解除されることを防止するように構成される。図2は一方の係止部材31に第1ベルト27が係合した状態を示す。なお、押さえ片33のベルト27が進入する進入側端縁には、そのベルト27の進入を容易にする傾斜部33aが形成される。
【0028】
図3に示すように、パレット11における被凹凸32a,32bがベルト27の凹凸27a,27bに係合すると、ベルト27と独立したパレット11のX軸方向の移動は禁止される。このためパレット11が係合されたベルト27を循環させると、パレット11がそのベルト27とともに移動し、ベルト27が沿う第1又は第2パレットレール12,13に沿ってそのパレット11は搬送されることになる。
【0029】
また、ベルト27の凹凸27a,27b及びパレット11における被凹凸32a,32bはその幅方向、即ちY軸方向に延びて形成されるので、図4に実線矢印で示すようにパレット11がY軸方向に移動すると、Y軸方向に移動しない第1ベルト27の凹凸27a,27bから移動するパレット11における一方の係止部材31における被凹凸32a,32bはY軸方向へずれて第1ベルト27から外れ、パレット11は第1ベルト27に係合した状態から離脱する。パレット11が第1可動部12bとともに更にY軸方向に移動して第2パレットレール13に近づき、図5に示すように、第1可動部12bが第2パレットレール13における受容切り欠き13dを埋める状態になると、その第1可動部12bは第2パレットレール13と一直線上になり、パレット11における他方の係止部材31は第2パレットレール13に沿って設けられた第2ベルト29に新たに係合されることになる。
【0030】
即ち、このパレット搬送装置10では、第1又は第2パレットレール12,13のパレット11を搭載する第1又は第2可動部12b,13bが他の部分から分離する際にパレット11と第1又は第2ベルト27,29の係合が外れることになり、他の部分から離脱していた第1又は第2可動部12b,13bがY軸方向に移動して受容切り欠き12d,13dを埋めて第2又は第1パレットレール13,12と一直線上になったときにパレット11は第2又は第1パレットレール13,12に沿って設けられた第2又は第1ベルト29,27に新たに係合するように構成される。
【0031】
次に、上記パレット搬送装置を用いた本発明におけるパレット搬送方法を説明する。
【0032】
本発明におけるパレット搬送方法は、第1パレットレール12に搭載されたパレット11を搬送する第1パレット搬送工程と、第1パレットレール12のパレット11が搭載された一部分を他の部分から分離してその可動部12bに搭載されたパレット11を第2パレットレール13に移動する第1パレット移動工程と、第2パレットレール13に搭載されたパレット11を搬送する第2パレット搬送工程と、第2パレットレール13のパレット11が搭載された一部分を他の部分から分離して移動しその可動部13bに搭載されたパレット11を第1パレットレール12に移動する第2パレット移動工程とを有する。
【0033】
<第1パレット搬送工程>
この工程では、第1パレットレール12に搭載されたパレット11を搬送する。このため、図6に示すように、第1可動部12bにパレット11を搭載せずに第1収容切り欠き12cにその第1可動部12bを収容させ、第2可動部13bにパレット11を搭載して第1受容切り欠き12dにその第2可動部13bを収容させる。すると、第2可動部13bに搭載されたパレット11、及びその他の部分である第1パレットレール12の固定部12aに搭載されたパレット11は、それらのパレット11に設けられた被凹凸部32a,32bが第1パレットレール12に沿って設けられた第1ベルト27の凹凸27a,27bに係合する。このため、駆動機構であるサーボモータ26aを駆動することによりそのベルト27は循環し、第1パレットレール12に沿ってそれらのパレット11を搬送する。図7に示すように、この搬送は先頭のパレット11が第1可動部12bに搭載され、他の4個のパレット11がそれぞれ各工作機1〜4に対峙した状態でサーボモータ26aを停止し、パレット11の搬送そのものを停止する。
【0034】
<第1パレット移動工程>
この工程では、第1パレットレール12のパレット11が搭載された一部分である可動部12bを他の部分である固定部12aから分離してその可動部12bに搭載されたパレット11を第2パレットレール13に移動する。即ち、図7に示す状態から、第1エアシリンダ21によりそのロッド21bを没入させることにより、第1パレットレール12の収容切り欠き12cを埋めた第1可動部12bを他の部分である固定部12aから離脱させる。すると、図4に示すように、第1パレットレール12のパレット11を搭載する可動部12bは他の部分12aから分離する際にパレット11とベルト27の係合は外れるので、その第1可動部12bが移動することに支障を生じさせない。そして、図5及び図8に示すように、その第1可動部12bに搭載されたパレット11をその可動部12bとともにY軸方向に移動させて第2パレットレール13の受容切り欠き13dがその第1可動部12bで埋められた状態でロッド21bの没入を停止する。
【0035】
このとき、第2エアシリンダ22によりそのロッド22bを没入させることにより、第1パレットレール12の受容切り欠き12dを埋めた第2可動部13bをY軸方向に移動して第2パレットレール13の収容切り欠き13cに戻すことが好ましい。
【0036】
<第2パレット搬送工程>
この工程では、第2パレットレール13に搭載されたパレット11を搬送する。即ち、前の工程において、第1可動部12bが第2パレットレール13の受容切り欠き13dに収まった図8に示す状態でその第1可動部12bは第2パレットレール13と一直線上になり、図5に示すようにそのパレット11は第2パレットレール13に沿って設けられた第2ベルト29に新たに係合される。このため、駆動機構であるサーボモータ28aを駆動することによりその第2ベルト29は循環し、第1可動部12bに搭載されたパレット11は第2パレットレール13の固定部13a上に移動し、第2パレットレール13の収容切り欠き13cに第2可動部13bが戻っていれば、図9に示すように、第2パレットレール13の固定部13a上に移動して搭載されたパレット11を更にその第2可動部13b上にまで移動させて搭載することができる。
【0037】
<第2パレット移動工程>
この工程では、第2パレットレール13のパレット11が搭載された一部分である第2可動部13bを他の部分である固定部13aから分離して移動しその可動部13bに搭載されたパレット11を第1パレットレール12に移動する。即ち、図9に示す状態から図6に示すように、第2エアシリンダ22によりそのロッド22bを突出させることにより、第2パレットレール13の収容切り欠き13cを埋めた第2可動部13bを他の部分である固定部13aから離脱させる。すると、第2パレットレール13のパレット11を搭載する可動部13bは他の部分13aから分離する際にパレット11と第2ベルト29の係合は外れるので、その第2可動部13bが移動することに支障を生じさせない。そして、図6に示すように、その第2可動部13bに搭載されたパレット11をその可動部13bとともに第1パレットレール12の受容切り欠き12dに埋める。すると、その第2可動部13bが第1パレットレール12の受容切り欠き12dに収まった時点でその第2可動部13bは第1パレットレール12の固定部12aと一直線上になり、そのパレット11は第1パレットレール12に沿って設けられたベルト27に新たに係合される。
【0038】
このとき、第1エアシリンダ21によりそのロッド21bを突出させることにより、第2パレットレール12の受容切り欠き13dを埋めた第1可動部12bをY軸方向に移動させて第1パレットレール12の収容切り欠き12cに戻すことが好ましい。
【0039】
この図6〜図9に至るサイクルが1回行われることにより、各パレット11をそれぞれ1個分づつ反時計回り方向に搬送することができる。そして図6〜8に至るサイクルを1回行われる毎に、パレット搬送装置10の動作を停止した状態で、各工作機1〜4を作動させ、第1パレットレール12に並ぶ各パレット11に載った図示しない各ワークに対して絶縁部材の挿入、各相のコイルのリード線のカシメ、溶接等、各種加工が並行して行われる。この各工作機1〜4の作動時、パレット移動係止機構17が第1パレットレール12に並ぶ各パレット11の移動を係止し、各パレット11を介して各ワークを所定位置に保持する。そして、各工作機1〜4の作動時、第2パレットレール13上のパレット11に対してワークの搬入出が行われる。
【0040】
以上のような構成のパレット搬送装置及びパレット搬送方法では、各パレット11は第1パレットレール12及び第2パレットレール13に沿って設けられた第1及び第2ベルト27,29に係合して第1パレットレール12及び第2パレットレール13に搭載された状態で移動するため、重量の大きいワークであっても、高速で搬送し、所定位置に停止することが可能であり、生産性を高められる。そして、パレット移動係止機構17によって第1パレットレール12に対するパレット11の移動を係止することにより、パレット11の位置決めを高精度で行うことが可能となり、各工作機1〜4で行われる加工精度を高められ、製品の品質向上が図られる。
【0041】
また、このようなパレット搬送装置10及びパレット搬送方法では、パレット11を無端で設けられて循環するベルト27,29に係合することにより、第1パレットレール12及び第2パレットレール13に沿ってそのパレット11の搬送を行うので、パレット11のベルト27,29に係合する位置を変化させることにより、先にそのベルト27,29に係合して第1パレットレール12又は第2パレットレール13に沿って搬送された先のパレット11との間隔、即ち先のパレット11との搬送ピッチを容易に変更することができる。よって、各工作機1〜4の変更又は加工対象物の変更等が成されて、ワークを搬送するピッチの変更が必要になっても、パレット11自体を変更することなく速やかにそのピッチの変更に対応させることが可能となる。
【0042】
なお、上述した実施の形態では、パレット11が反時計回り方向の軌道に循環する場合を説明したが、反時計回り方向に限らず、各パレット11を時計回り方向に搬送することも可能である。
【0043】
また、上述した実施の形態では、各工作機1〜4をY軸方向の両側から挟むように第1パレットレール12と第2パレットレール13を設けたが、各工作機1〜4は第1パレットレール12と第2パレットレール13の間に設けずに、それらの外側に設けても良い。
【0044】
また、上述した実施の形態では、駆動プーリ26b,28bと従動プーリ26c,28cを第1及び第2パレットレール12,13における支持板14のX軸方向の両側に設け、単一の歯付きベルトから成る第1及び第2ベルト27,29の両端を駆動プーリ26b,28bと従動プーリ26c,28cにそれぞれ掛け回す場合を例示したが、第1又は第2パレットレール12,13がベルト27,29の規格寸法から外れて比較的長い場合には、単一のベルトをレール12,13の全長に沿わせることは困難になる。そのような場合には、長いレールに沿わせる第1及び第2ベルト27,29を無端で循環可能な一対の歯付き短ベルトから構成するようにしても良い。
【0045】
第1パレットレール12に沿う第1ベルト27を代表して説明すると、図10に示すように、一対の歯付き短ベルト41,42から成る第1ベルト27を用いる場合には、その一対の短ベルト41,42がそれぞれ掛け回される単一の駆動プーリ26bを第1パレットレール12における支持板14のX軸方向の略中央又はその附近に設ける。この単一の駆動プーリ26bに掛け回す短ベルト41,42は一対であるため、その一対の短ベルト41,42をX軸方向の両側からそれぞれ掛け回すための複数の補助プーリ43〜48がその駆動プーリ26bのX軸方向の両側にこの実施の形態では3個ずつ設けられる。この複数の補助プーリ43〜48は一対の短ベルト41,42をX軸方向の両側から駆動プーリ26bに押し付けて掛け回すようになっている。
【0046】
一方、一対の短ベルト41,42をそれぞれ支持する従動プーリ26c,26cは、第1パレットレール12における支持板14のX軸方向の両側に設けられ、支持板14の中央の駆動プーリ26bに掛け回された一対の短ベルト41,42を支持板14の両側に引き延ばし、その引き延ばされた各端部を支持するように構成される。これにより、駆動プーリ26bに両側から押し付けられて掛け回された一対の短ベルト41,42はX軸方向に連続し、その連続する一対の短ベルト41,42が第1パレットレール12に沿ってその全長に設けられる。ここで、図10における符号49は、その短ベルト41,42が撓むことを防止する為に支持板14に設けられた支持部材49であって、その短ベルト41,42が撓むことに起因する短ベルト41,42における凹凸41a,42b,42a,42bとパレット11における被凹凸32a,32bとの係合が解除されることを防止するものである。
【0047】
このように、第1及び第2ベルト12,13のいずれか一方又は双方を一対の歯付き短ベルト41,42から構成したとしても、その短ベルト41,42における凹凸41a,42b,42a,42bにパレット11の被凹凸32a,32bを係合させることによりそのパレット11を短ベルト41,42の循環により第1又は第2パレットレール12,13に沿って搬送することができ、レール12,13の可動部12b,13bが他の部分12a,13aから分離する際にパレット11と短ベルト41,42との係合を外すことができる。このように、短ベルト41,42を連ねることにより、第1又は第2パレットレール12,13が一般的なベルトの規格寸法から外れて比較的長い場合であっても、パレットレール12,13の全長にそのベルトを沿わせることが可能となる。そして、単一の駆動プーリ26bに掛け回すことにより単一の駆動機構であるサーボモータ26aにより一対の短ベルト41,42の双方を同じ速度で循環させることができ、独立した新たな駆動機構を不要としてその構造が複雑化することを回避することができる。
【0048】
更に、上述した実施の形態では、可動部12b,13bを別々に支持する第1及び第2エアシリンダ21,22を備え、それらのロッド21b,22bを出没させることにより可動部12b,13bを直線的に移動させるパレット移動機構20を説明したが、パレット11を搭載した可動部12b,13bをパレット11ともに移動し得る限り、その可動部12b,13bの動きは直線的であることに限られない。例えば、図11に示すように、4台の工作機1〜4をX軸方向の両側から挟み、収容切り欠き12c,13cと受容切り欠き12d,13dの間にサーボモータ61,62をそれぞれ設け、それらの回転軸61b,62bに直交して旋回軸61a,62aの基端を固定し、この旋回軸61a,62aの先端に可動部12b,13bを取付けるようにしても良い。このような旋回軸61a,62aの先端に可動部12b,13bを取付けても、その旋回軸61a,62aが一点鎖線矢印で示すように旋回することにより、収容切り欠き12c,13cを埋めた可動部12b,13bを半円を描くように旋回させて別のレールにおける受容切り欠き13d,12dにまで移動させることができ、その別のレールにおける受容切り欠き13d,12dを埋めた可動部12b,13bを半円を描くように旋回させて本来のレールにおける収容切り欠き12c,13cにまで戻すことができる。なお、図11における旋回軸61a,62aは旋回可能である限り、サーボモータ61,62に代えて、エア又は油圧シリンダ等により旋回可能に構成しても良い。
【符号の説明】
【0049】
11 パレット
12 第1パレットレール
12c 第1可動部
13 第2パレットレール
13c 第2可動部
20 パレット移動機構
26 第1パレット送り機構
26b 駆動プーリ
27 第1ベルト
27a,27b 凹凸
28 第2パレット送り機構
29 第2ベルト
32a,32b 被凹凸
41,42 短ベルト
【技術分野】
【0001】
本発明は、工作機に対してワークを載せる1又は2以上のパレットを所定の軌道で搬送するパレット搬送装置及びパレット搬送方法に関するものである。
【背景技術】
【0002】
従来、製造ラインにおいて、ワークをコンベアにて搬送し、搬送先の工作機がワークに対して所定の加工を行う搬送装置がある。しかしながら、このような従来の搬送装置にあっては、例えばステータ等の重量の大きいワークをコンベアに載せて搬送する場合、ワークを停止させた際にワークに働く慣性力が大きいため、搬送速度を高めることが難しく、ストッパーを介して正確に位置決めすることが難しいという不具合があった。
【0003】
このような不具合を解消するために、本出願人は工作機に対してワークを載せる複数のパレットを四角形の軌道で搬送するパレット搬送装置を提案した(例えば、特許文献1参照。)。この搬送装置では、互いに平行に延びる奥側パレットレールと手前側パレットレールと、奥側パレットレールと手前側パレットレールの各両端部に対峙する二位置間をそれぞれ移動してそれら各端部に対して接続可能とする左パレットレールと右パレットレールと、複数のパレットを奥側パレットレール又は手前側パレットレールに沿って進退させる左パレット送り機構と右パレット送り機構とを備える。そして、複数のパレットを左パレット送り機構と右パレット送り機構の間に挟持して搬送するようにしている。このように、複数のパレットを左パレット送り機構と右パレット送り機構の間に挟持して搬送することにより、ワークの搬送速度と位置決め精度を高めることが期待できるものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開2007−21629号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかし、上記パレット搬送装置では、複数のパレットを左パレット送り機構と右パレット送り機構の間に挟持して搬送するので、挟持される複数のパレットにおけるパレット間のピッチがそのパレットの搬送方向の全長に限定され、そのピッチを変更したい場合には複数のパレットの全てをその全長が異なる別のパレット交換しなければならず、そのピッチの変更に関して柔軟性に欠けるという未だ解決すべき課題が残存していた。
【0006】
本発明の目的は、パレットを変更することなく搬送ピッチを変更し得るパレット搬送装置及びパレット搬送方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明は、ワークを搭載可能に構成された1又は2以上のパレットと、パレットを移動可能に搭載する第1パレットレール及び第2パレットレールと、パレットを第1パレットレール及び第2パレットレールに沿って搬送させる第1パレット送り機構及び第2パレット送り機構と、第1パレットレール又は第2パレットレールに搭載されたパレットを第2パレットレール又は第1パレットレールに移動するパレット移動機構とを備えたパレット搬送装置の改良である。
【0008】
その特徴ある構成は、第1パレット送り機構は、第1パレットレールに搭載されたパレットと係合可能に構成され第1パレットレールに沿って無端で設けられて循環する第1ベルトを有し、第2パレット送り機構は、第2パレットレールに搭載されたパレットと係合可能に構成され第2パレットレールに沿って無端で設けられて循環する第2ベルトを有し、パレット移動機構は、第1パレットレールの一部分を構成し第1パレットレールの他の部分から分離して移動し第2パレットレールに連続可能な第1可動部と、第2パレットレールの一部分を構成し第2パレットレールの他の部分から分離して移動し第1パレットレールに連続可能な第2可動部とを有するところにある。
【0009】
この場合、第1及び第2ベルトは幅方向に延びる凹凸が長手方向に交互に連続する歯付きベルトであって、凹凸に係合可能な被凹凸がパレットに形成され、凹凸に被凹凸が係合することによりパレットがベルトの循環により第1又は第2パレットレールに沿って搬送され、第1又は第2パレットレールのパレットを搭載する第1又は第2可動部が他の部分から分離する際にパレットと第1又は第2ベルトの係合が外れるように構成することが好ましい。
【0010】
そして、第1及び第2パレットレールの全長が比較的長い場合には、第1及び第2ベルトのいずれか一方又は双方が無端で循環可能な一対の歯付き短ベルトからなり、その一対の歯付き短ベルトがそれぞれ掛け回される単一の駆動プーリを有し、その単一の駆動プーリを回転させることにより一対の歯付き短ベルトの双方を循環可能に構成することもできる。
【0011】
一方、別の本発明は、第1パレットレールに沿ってパレットを搬送する第1パレット搬送工程と、第1パレットレールのパレットが搭載された一部分を他の部分から分離してパレットを第2パレットレールに移動する第1パレット移動工程と、第2パレットレールに沿ってパレットを搬送する第2パレット搬送工程と、第2パレットレールのパレットが搭載された一部分を他の部分から分離してパレットを第1パレットレールに移動する第2パレット移動工程とを有するパレット搬送方法の改良である。
【0012】
その特徴ある点は、第1パレット搬送工程と第2パレット搬送工程において、パレットを第1パレットレール及び第2パレットレールに沿って無端で設けられて循環するベルトに係合してパレットの搬送を行い、第1パレット移動工程と第2パレット移動工程において、第1パレットレール又は第2パレットレールの一部分が他の部分から分離する際に一部分に搭載されたパレットとベルトの係合を外すところにある。
【発明の効果】
【0013】
本発明のパレット搬送装置及びパレット搬送方法では、パレットを無端で設けられて循環するベルトに係合することにより、第1パレットレール及び第2パレットレールに沿ってそのパレットの搬送を行うことができる。このため、パレットのベルトに係合する位置を変化させることにより、先にそのベルトに係合して第1パレットレール又は第2パレットレールに沿って搬送された先のパレットとの間隔、即ち先のパレットとの搬送ピッチをパレット自体を変更することなく変更することができる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】本発明実施形態のパレット搬送装置を示す斜視図である。
【図2】図1のA−A線断面図である。
【図3】その搬送装置における第1パレットレールの正面図である。
【図4】その第1可動部が移動する状態を示す図3のB−B線断面図である。
【図5】その第1可動部が移動して第2パレットレールにまで達した状態を示す図4に対応する断面図。
【図6】そのパレットを第1パレットレールに沿って搬送する以前の状態を示す上面図である。
【図7】そのパレットを第1パレットレールに沿って搬送した後であってそのパレットを第2パレットレールに移動する以前の状態を示す上面図である。
【図8】そのパレットを第2パレットレールに移動した後であってそのパレットを第2パレットレールに沿って搬送する以前の状態を示す上面図である。
【図9】そのパレットを第2パレットレールに沿って搬送した後であってそのパレットを第1パレットレールに移動する以前の状態を示す上面図である。
【図10】別のパレット送り機構を示す図3に対応する正面図である。
【図11】別のパレット移動機構を示す図6に対応する上面図である。
【発明を実施するための形態】
【0015】
次に本発明を実施するための最良の形態を図面に基づいて説明する。
【0016】
図1に、本発明におけるパレット搬送装置10を示す。各図において、互いに直交するX、Yの2軸を設定し、X軸が略水平横方向、Y軸が略水平前後方向に延びるものとし、パレット搬送装置10の構成について説明する。
【0017】
この実施の形態におけるパレット搬送装置10は、モータ等の電動機におけるステータを製造するラインに設けられるものを例示し、この製造ラインは4台の工作機1〜4がX軸方向に所定のピッチP(図6)で一列に並ぶものを示す。図における1a〜4aは所定のピッチPで一列に並び、各工作機1〜4を搭載する基台を示す。各工作機1〜4は、パレット搬送装置10によって搬送される図示しないワークに対して絶縁部材の挿入、各相のコイルのリード線のカシメ、溶接等、各種加工を順に行い、図示しないステータを自動的に製造するものである。このパレット搬送装置10は複数のパレット11(図1では5台のパレットが設けられる場合を示す。)を循環させ、各工作機1〜4に各パレット11を介してワークを搬送し、各工作機1〜4の加工時に図示しないワークを所定位置に保持するものである。なお、パレット11の台数はこれに限らず、工作機1〜4の台数に応じて適宜に増減されるものである。
【0018】
パレット搬送装置10は、各工作機1〜4をY軸方向の両側から挟むように架台9上に互いに平行に延びて設けられた第1パレットレール12と第2パレットレール13を備える。即ち、パレット搬送装置10は、各工作機1〜4のY軸方向手前側にX軸方向に延びて設けられた第1パレットレール12と、各工作機1〜4のY軸方向奥側にX軸方向に延びて設けられた第2パレットレール13とを備える。第1及び第2パレットレール12,13は同一構造であり、図2に示すように、それぞれのレール12,13は、架台9上に直接固定されて設けられた支持板14と、その支持板14の上縁にねじ止めにより固定された市販の直線運動ガイドレール16を備える(図2は、第1パレットレールのものを示す。)。
【0019】
一方、パレット11は、直線運動ガイドレール16を跨いでそのレール16上を移動可能に構成された直線運動ブロック11aと、そのブロック11aにねじ止めされた台座11bと、その台座11bの下側のレール12を挟む両側に設けられた係止部材31とを有する。この直線運動ブロック11aは直線運動ガイドレール16と対に販売される市販のものであって、図示しないローラーリテーナを備えるものが好ましい。このローラリテーナを備える直線運動ブロック11aを用いることにより、その幅方向(Y軸方向)の移動を禁止しつつパレット11が第1及び第2パレットレール12,13上を移動する抵抗を著しく軽減することができる。これによりパレット11は第1及び第2パレットレール12,13に移動可能に搭載される。そして、パレット11における台座11bは、そのX軸方向の長さL(図3)が各工作機1〜4が設置されているピッチP(図6)と同一又はそのピッチPより短く形成され、その上部中央部に図示しないワークを収めるワーク支持部11c(図1)が形成される。これにより第1パレットレール12上を複数のパレット11がワークを搭載した状態で所定のピッチPを空けて移動すると、複数のパレット11は各工作機1〜4のY軸方向の手前側で同時に対峙可能に構成される。なお、係止部材31の詳細は後述する。
【0020】
図2に示すように、このパレット搬送装置10には、各工作機1〜4に対峙したパレット11の移動を禁止するパレット移動係止機構17が設けられる。このパレット移動係止機構17は、各工作機1〜4の基台1a〜4a(図1)に臨むように各パレット11に形成されたY軸方向に延びる係止穴18と、各工作機1〜4の基台1a〜4a(図1)に設けられた固定用シリンダ19を備える。固定用シリンダ19は係止穴18に挿入されるピン19aを出没可能に構成され、図示しないコントローラが固定用シリンダ19を伸張作動させることにより、ピン19aが一点鎖線で示すように係止穴18に挿入されると、パレット11のX軸方向の移動が係止されるように構成される。その一方、固定用シリンダ19を収縮作動させることにより、ピン19aが係止穴18から抜かれると、パレット11の移動が自由になるように構成される。
【0021】
図1に示すように、第1及び第2パレットレール12,13は、架台9に固定されて移動不能な固定部12a,13aと、架台9に固定されることなく移動可能な第1及び第2可動部12b,13bとを有する。具体的に、この実施の形態における第1及び第2パレットレール12,13はその一部に収容切り欠き12c,13cがそれぞれ形成され、この収容切り欠き12c,13cを埋めるように第1及び第2可動部12b,13bが設けられる。第1及び第2可動部12b,13bは後述する第1及び第2エアシリンダ21,22により支持され、収容切り欠き12c,13cを埋めた状態でその他の部分である固定部12a,13aと連続し、X軸方向に延びる直線を成すように構成される。収容切り欠き12c,13cのX軸方向の長さW(図3)はパレット11のX軸方向の長Lと同一又はそれよりも長く形成され、その収容切り欠き12c,13cを埋めた第1及び第2可動部12b,13bに他の部分である固定部12a,13aから移動したパレット11を搭載可能に構成される。
【0022】
また、このパレット搬送装置10は、第1パレットレール12又は第2パレットレール13に搭載されたパレット11を第2パレットレール13又は第1パレットレール12に移動するパレット移動機構20を備える。このパレット移動機構20は、前述した第1パレットレール12における第1可動部12bと、第2パレットレール13における第2可動部13bと、これらの可動部12b,13bを別々に支持する第1及び第2エアシリンダ21,22とを有する。
【0023】
図3〜図6に示すように、X軸方向に延びて互いに平行に設けられた第1及び第2パレットレール12,13には受容切り欠き12d,13dがそれぞれ形成される。第1パレットレール12における受容切り欠き12dは第2パレットレール13の収容切り欠き13cに対向して形成され、第2パレットレール13における受容切り欠き13dは第1パレットレール12の収容切り欠き12cに対向して形成される。そして、その収容切り欠き12c,13cと受容切り欠き12d,13dがY軸方向に一致するように第1パレットレール12及び第2パレットレール13が架台9(図1)に固定される。この実施の形態では、収容切り欠き12c,13cと受容切り欠き12d,13dは、間に4台の工作機1〜4が入るようにX軸方向の両側に形成される。ここで、収容切り欠き12c,13cと受容切り欠き12d,13dのX軸方向における間隔D(図3)は、工作機1〜4間のピッチPの整数倍であり、4台の工作機1〜4を用いるこの実施の形態ではピッチPの5倍の間隔Dが空けられる場合を示す(図6)。そして、第1及び第2エアシリンダ21,22は収容切り欠き12c,13cと受容切り欠き12d,13dに対向し、それらの両切り欠きを貫通するY軸方向に中心軸が一致するよう工作機1〜4の奥側に設けられる。
【0024】
具体的に、図1及び図6に示すように、第1及び第2エアシリンダ21,22は架台9に取付片21a,22aを介して取付けられ、Y軸方向に出没可能なロッド21b,22bをそれぞれ備える。そして収容切り欠き12c,13cを埋めて第1パレットレール12又は第2パレットレール13の一部を構成する第1又は第2可動部12b,13bが第2及び第1エアシリンダ21,22のロッド21b,22bの先端にそれぞれ取付けられる。そして、第1可動部12bを支持する第1エアシリンダ21のロッド21bが突出状態で第1パレットレール12の収容切り欠き12cを第1可動部12bが埋め、図8に示すように、そのロッド21bが没入状態で第2パレットレール13の受容切り欠き13dに第1可動部12bを埋めるように構成される。また、第2可動部13bを支持する第2エアシリンダ22のロッド22bが没入状態で第2パレットレール13の収容切り欠き13cを第2可動部13bが埋め、図6に示すように、そのロッド22bが突出状態で第1パレットレール12の受容切り欠き12dに第2可動部13bを埋めるように構成される。
【0025】
従って、このパレット移動機構20では、図6及び図7に示すように、第1パレットレール12の収容切り欠き12cを埋めた第1可動部12bに他の部分である固定部12aからパレット11を移動して搭載し、図8に示すように、第1エアシリンダ21によりそのロッド21bを没入させることにより、その第1パレットレール12の一部分である第1可動部12bに搭載されたパレット11をその可動部12bとともにY軸方向に移動させることができる。そして、第2パレットレール13の受容切り欠き13dをその第1可動部12bが埋めた状態では、その第1可動部12bは第2パレットレール13の固定部13aと連続し、パレット11をその固定部13aに移動することができる。逆に、図8及び図9に示すように、第2パレットレール13の収容切り欠き13cを埋めた第2可動部13bに他の部分である固定部13aからパレット11を移動して搭載し、図6に示すように、第2エアシリンダ22によりそのロッド22bを突出させることにより、その第2パレットレール13の一部を構成する第2可動部13bに搭載されたパレット11をその可動部13bとともにY軸方向に移動させることができる。そして、第1パレットレール12の受容切り欠き12dをその可動部13bが埋めた状態では、第2可動部13bは第1パレットレール12の固定部12aに連続し、パレット11をその固定部12aに移動することができる。
【0026】
図1に戻って、このパレット搬送装置10は、パレット11を第1パレットレール12及び第2パレットレール13に沿って搬送させる第1パレット送り機構26及び第2パレット送り機構28を備える。この第1パレット送り機構26及び第2パレット送り機構28は同一構造であり、この第1パレット送り機構26と第2パレット送り機構28は、パレット11と係合可能に構成され第1パレットレール12及び第2パレットレール13に沿って無端で設けられて循環する第1及び第2ベルト27,29と、こられのベルト27,29を循環させる循環機構26a,28aとをそれぞれ備える。第1パレット送り機構を代表して説明すると、図3に示すように第1ベルト27の両端は駆動プーリ26bと従動プーリ26cにより架設され、図では駆動プーリ26bと従動プーリ26cが第1パレットレール12における支持板14のX軸方向の両側に設けられる場合を示す。そして、図6に示すように、循環機構であるサーボモータ26aがその支持板14に設けられ、その回転軸に駆動プーリ26bが取付けられる。そして図示しないコントローラからの指令によりサーボモータ26aが駆動すると、回転軸が駆動プーリ26bとともに回転し、駆動プーリ26bに掛け回された第1ベルト27が従動プーリ26cとの間で循環するように構成される。なお、図では循環機構としてサーボモータ26aを用い、駆動プーリ26bと従動プーリ26cが支持板14に設けられる場合を例示するが、駆動プーリと従動プーリを支持板14以外の部分に設けても良く、サーボモータに代えて、エア又は油圧シリンダ等を循環機構として用いても良い。
【0027】
第1及び第2ベルト27,29はいわゆる歯付きベルトである。これらのベルト27,29は同一構造であるので第1ベルト27を代表して説明すると、図3の拡大図に示すように、この第1ベルト27である歯付きベルトは、幅方向に延びる凹凸27a,27bが長手方向に交互に連続するベルトであって、その凹凸27a,27bに係合可能な被凹凸32a,32bがパレット11に形成される。被凹凸部32a,32bはパレット11を構成する係止部材31に形成される。図2に示すように、この係止部材31は台座11bの下側のレール12を挟む両側にそれぞれ設けられ、この両側に設けられた係止部材31は、第1ベルト27に係合するものと、第2ベルト29に係合するものからなる。両側に設けられた係止部材31は被凹凸部32a,32bが形成された係止片32と、その係止片32とともに第1ベルト27を挟むように所定の間隔を空けて対向する押さえ片33とをそれぞれ有する。そして、係止片32と押さえ片33との間にY軸方向からベルト27が進入すると、ベルト27に形成された凹凸27a,27bが係止片32における被凹凸32a,32bに係合し、押さえ片33はベルト27が係止片32から浮き上がって凹凸27a,27bと被凹凸32a,32bとの係合が解除されることを防止するように構成される。図2は一方の係止部材31に第1ベルト27が係合した状態を示す。なお、押さえ片33のベルト27が進入する進入側端縁には、そのベルト27の進入を容易にする傾斜部33aが形成される。
【0028】
図3に示すように、パレット11における被凹凸32a,32bがベルト27の凹凸27a,27bに係合すると、ベルト27と独立したパレット11のX軸方向の移動は禁止される。このためパレット11が係合されたベルト27を循環させると、パレット11がそのベルト27とともに移動し、ベルト27が沿う第1又は第2パレットレール12,13に沿ってそのパレット11は搬送されることになる。
【0029】
また、ベルト27の凹凸27a,27b及びパレット11における被凹凸32a,32bはその幅方向、即ちY軸方向に延びて形成されるので、図4に実線矢印で示すようにパレット11がY軸方向に移動すると、Y軸方向に移動しない第1ベルト27の凹凸27a,27bから移動するパレット11における一方の係止部材31における被凹凸32a,32bはY軸方向へずれて第1ベルト27から外れ、パレット11は第1ベルト27に係合した状態から離脱する。パレット11が第1可動部12bとともに更にY軸方向に移動して第2パレットレール13に近づき、図5に示すように、第1可動部12bが第2パレットレール13における受容切り欠き13dを埋める状態になると、その第1可動部12bは第2パレットレール13と一直線上になり、パレット11における他方の係止部材31は第2パレットレール13に沿って設けられた第2ベルト29に新たに係合されることになる。
【0030】
即ち、このパレット搬送装置10では、第1又は第2パレットレール12,13のパレット11を搭載する第1又は第2可動部12b,13bが他の部分から分離する際にパレット11と第1又は第2ベルト27,29の係合が外れることになり、他の部分から離脱していた第1又は第2可動部12b,13bがY軸方向に移動して受容切り欠き12d,13dを埋めて第2又は第1パレットレール13,12と一直線上になったときにパレット11は第2又は第1パレットレール13,12に沿って設けられた第2又は第1ベルト29,27に新たに係合するように構成される。
【0031】
次に、上記パレット搬送装置を用いた本発明におけるパレット搬送方法を説明する。
【0032】
本発明におけるパレット搬送方法は、第1パレットレール12に搭載されたパレット11を搬送する第1パレット搬送工程と、第1パレットレール12のパレット11が搭載された一部分を他の部分から分離してその可動部12bに搭載されたパレット11を第2パレットレール13に移動する第1パレット移動工程と、第2パレットレール13に搭載されたパレット11を搬送する第2パレット搬送工程と、第2パレットレール13のパレット11が搭載された一部分を他の部分から分離して移動しその可動部13bに搭載されたパレット11を第1パレットレール12に移動する第2パレット移動工程とを有する。
【0033】
<第1パレット搬送工程>
この工程では、第1パレットレール12に搭載されたパレット11を搬送する。このため、図6に示すように、第1可動部12bにパレット11を搭載せずに第1収容切り欠き12cにその第1可動部12bを収容させ、第2可動部13bにパレット11を搭載して第1受容切り欠き12dにその第2可動部13bを収容させる。すると、第2可動部13bに搭載されたパレット11、及びその他の部分である第1パレットレール12の固定部12aに搭載されたパレット11は、それらのパレット11に設けられた被凹凸部32a,32bが第1パレットレール12に沿って設けられた第1ベルト27の凹凸27a,27bに係合する。このため、駆動機構であるサーボモータ26aを駆動することによりそのベルト27は循環し、第1パレットレール12に沿ってそれらのパレット11を搬送する。図7に示すように、この搬送は先頭のパレット11が第1可動部12bに搭載され、他の4個のパレット11がそれぞれ各工作機1〜4に対峙した状態でサーボモータ26aを停止し、パレット11の搬送そのものを停止する。
【0034】
<第1パレット移動工程>
この工程では、第1パレットレール12のパレット11が搭載された一部分である可動部12bを他の部分である固定部12aから分離してその可動部12bに搭載されたパレット11を第2パレットレール13に移動する。即ち、図7に示す状態から、第1エアシリンダ21によりそのロッド21bを没入させることにより、第1パレットレール12の収容切り欠き12cを埋めた第1可動部12bを他の部分である固定部12aから離脱させる。すると、図4に示すように、第1パレットレール12のパレット11を搭載する可動部12bは他の部分12aから分離する際にパレット11とベルト27の係合は外れるので、その第1可動部12bが移動することに支障を生じさせない。そして、図5及び図8に示すように、その第1可動部12bに搭載されたパレット11をその可動部12bとともにY軸方向に移動させて第2パレットレール13の受容切り欠き13dがその第1可動部12bで埋められた状態でロッド21bの没入を停止する。
【0035】
このとき、第2エアシリンダ22によりそのロッド22bを没入させることにより、第1パレットレール12の受容切り欠き12dを埋めた第2可動部13bをY軸方向に移動して第2パレットレール13の収容切り欠き13cに戻すことが好ましい。
【0036】
<第2パレット搬送工程>
この工程では、第2パレットレール13に搭載されたパレット11を搬送する。即ち、前の工程において、第1可動部12bが第2パレットレール13の受容切り欠き13dに収まった図8に示す状態でその第1可動部12bは第2パレットレール13と一直線上になり、図5に示すようにそのパレット11は第2パレットレール13に沿って設けられた第2ベルト29に新たに係合される。このため、駆動機構であるサーボモータ28aを駆動することによりその第2ベルト29は循環し、第1可動部12bに搭載されたパレット11は第2パレットレール13の固定部13a上に移動し、第2パレットレール13の収容切り欠き13cに第2可動部13bが戻っていれば、図9に示すように、第2パレットレール13の固定部13a上に移動して搭載されたパレット11を更にその第2可動部13b上にまで移動させて搭載することができる。
【0037】
<第2パレット移動工程>
この工程では、第2パレットレール13のパレット11が搭載された一部分である第2可動部13bを他の部分である固定部13aから分離して移動しその可動部13bに搭載されたパレット11を第1パレットレール12に移動する。即ち、図9に示す状態から図6に示すように、第2エアシリンダ22によりそのロッド22bを突出させることにより、第2パレットレール13の収容切り欠き13cを埋めた第2可動部13bを他の部分である固定部13aから離脱させる。すると、第2パレットレール13のパレット11を搭載する可動部13bは他の部分13aから分離する際にパレット11と第2ベルト29の係合は外れるので、その第2可動部13bが移動することに支障を生じさせない。そして、図6に示すように、その第2可動部13bに搭載されたパレット11をその可動部13bとともに第1パレットレール12の受容切り欠き12dに埋める。すると、その第2可動部13bが第1パレットレール12の受容切り欠き12dに収まった時点でその第2可動部13bは第1パレットレール12の固定部12aと一直線上になり、そのパレット11は第1パレットレール12に沿って設けられたベルト27に新たに係合される。
【0038】
このとき、第1エアシリンダ21によりそのロッド21bを突出させることにより、第2パレットレール12の受容切り欠き13dを埋めた第1可動部12bをY軸方向に移動させて第1パレットレール12の収容切り欠き12cに戻すことが好ましい。
【0039】
この図6〜図9に至るサイクルが1回行われることにより、各パレット11をそれぞれ1個分づつ反時計回り方向に搬送することができる。そして図6〜8に至るサイクルを1回行われる毎に、パレット搬送装置10の動作を停止した状態で、各工作機1〜4を作動させ、第1パレットレール12に並ぶ各パレット11に載った図示しない各ワークに対して絶縁部材の挿入、各相のコイルのリード線のカシメ、溶接等、各種加工が並行して行われる。この各工作機1〜4の作動時、パレット移動係止機構17が第1パレットレール12に並ぶ各パレット11の移動を係止し、各パレット11を介して各ワークを所定位置に保持する。そして、各工作機1〜4の作動時、第2パレットレール13上のパレット11に対してワークの搬入出が行われる。
【0040】
以上のような構成のパレット搬送装置及びパレット搬送方法では、各パレット11は第1パレットレール12及び第2パレットレール13に沿って設けられた第1及び第2ベルト27,29に係合して第1パレットレール12及び第2パレットレール13に搭載された状態で移動するため、重量の大きいワークであっても、高速で搬送し、所定位置に停止することが可能であり、生産性を高められる。そして、パレット移動係止機構17によって第1パレットレール12に対するパレット11の移動を係止することにより、パレット11の位置決めを高精度で行うことが可能となり、各工作機1〜4で行われる加工精度を高められ、製品の品質向上が図られる。
【0041】
また、このようなパレット搬送装置10及びパレット搬送方法では、パレット11を無端で設けられて循環するベルト27,29に係合することにより、第1パレットレール12及び第2パレットレール13に沿ってそのパレット11の搬送を行うので、パレット11のベルト27,29に係合する位置を変化させることにより、先にそのベルト27,29に係合して第1パレットレール12又は第2パレットレール13に沿って搬送された先のパレット11との間隔、即ち先のパレット11との搬送ピッチを容易に変更することができる。よって、各工作機1〜4の変更又は加工対象物の変更等が成されて、ワークを搬送するピッチの変更が必要になっても、パレット11自体を変更することなく速やかにそのピッチの変更に対応させることが可能となる。
【0042】
なお、上述した実施の形態では、パレット11が反時計回り方向の軌道に循環する場合を説明したが、反時計回り方向に限らず、各パレット11を時計回り方向に搬送することも可能である。
【0043】
また、上述した実施の形態では、各工作機1〜4をY軸方向の両側から挟むように第1パレットレール12と第2パレットレール13を設けたが、各工作機1〜4は第1パレットレール12と第2パレットレール13の間に設けずに、それらの外側に設けても良い。
【0044】
また、上述した実施の形態では、駆動プーリ26b,28bと従動プーリ26c,28cを第1及び第2パレットレール12,13における支持板14のX軸方向の両側に設け、単一の歯付きベルトから成る第1及び第2ベルト27,29の両端を駆動プーリ26b,28bと従動プーリ26c,28cにそれぞれ掛け回す場合を例示したが、第1又は第2パレットレール12,13がベルト27,29の規格寸法から外れて比較的長い場合には、単一のベルトをレール12,13の全長に沿わせることは困難になる。そのような場合には、長いレールに沿わせる第1及び第2ベルト27,29を無端で循環可能な一対の歯付き短ベルトから構成するようにしても良い。
【0045】
第1パレットレール12に沿う第1ベルト27を代表して説明すると、図10に示すように、一対の歯付き短ベルト41,42から成る第1ベルト27を用いる場合には、その一対の短ベルト41,42がそれぞれ掛け回される単一の駆動プーリ26bを第1パレットレール12における支持板14のX軸方向の略中央又はその附近に設ける。この単一の駆動プーリ26bに掛け回す短ベルト41,42は一対であるため、その一対の短ベルト41,42をX軸方向の両側からそれぞれ掛け回すための複数の補助プーリ43〜48がその駆動プーリ26bのX軸方向の両側にこの実施の形態では3個ずつ設けられる。この複数の補助プーリ43〜48は一対の短ベルト41,42をX軸方向の両側から駆動プーリ26bに押し付けて掛け回すようになっている。
【0046】
一方、一対の短ベルト41,42をそれぞれ支持する従動プーリ26c,26cは、第1パレットレール12における支持板14のX軸方向の両側に設けられ、支持板14の中央の駆動プーリ26bに掛け回された一対の短ベルト41,42を支持板14の両側に引き延ばし、その引き延ばされた各端部を支持するように構成される。これにより、駆動プーリ26bに両側から押し付けられて掛け回された一対の短ベルト41,42はX軸方向に連続し、その連続する一対の短ベルト41,42が第1パレットレール12に沿ってその全長に設けられる。ここで、図10における符号49は、その短ベルト41,42が撓むことを防止する為に支持板14に設けられた支持部材49であって、その短ベルト41,42が撓むことに起因する短ベルト41,42における凹凸41a,42b,42a,42bとパレット11における被凹凸32a,32bとの係合が解除されることを防止するものである。
【0047】
このように、第1及び第2ベルト12,13のいずれか一方又は双方を一対の歯付き短ベルト41,42から構成したとしても、その短ベルト41,42における凹凸41a,42b,42a,42bにパレット11の被凹凸32a,32bを係合させることによりそのパレット11を短ベルト41,42の循環により第1又は第2パレットレール12,13に沿って搬送することができ、レール12,13の可動部12b,13bが他の部分12a,13aから分離する際にパレット11と短ベルト41,42との係合を外すことができる。このように、短ベルト41,42を連ねることにより、第1又は第2パレットレール12,13が一般的なベルトの規格寸法から外れて比較的長い場合であっても、パレットレール12,13の全長にそのベルトを沿わせることが可能となる。そして、単一の駆動プーリ26bに掛け回すことにより単一の駆動機構であるサーボモータ26aにより一対の短ベルト41,42の双方を同じ速度で循環させることができ、独立した新たな駆動機構を不要としてその構造が複雑化することを回避することができる。
【0048】
更に、上述した実施の形態では、可動部12b,13bを別々に支持する第1及び第2エアシリンダ21,22を備え、それらのロッド21b,22bを出没させることにより可動部12b,13bを直線的に移動させるパレット移動機構20を説明したが、パレット11を搭載した可動部12b,13bをパレット11ともに移動し得る限り、その可動部12b,13bの動きは直線的であることに限られない。例えば、図11に示すように、4台の工作機1〜4をX軸方向の両側から挟み、収容切り欠き12c,13cと受容切り欠き12d,13dの間にサーボモータ61,62をそれぞれ設け、それらの回転軸61b,62bに直交して旋回軸61a,62aの基端を固定し、この旋回軸61a,62aの先端に可動部12b,13bを取付けるようにしても良い。このような旋回軸61a,62aの先端に可動部12b,13bを取付けても、その旋回軸61a,62aが一点鎖線矢印で示すように旋回することにより、収容切り欠き12c,13cを埋めた可動部12b,13bを半円を描くように旋回させて別のレールにおける受容切り欠き13d,12dにまで移動させることができ、その別のレールにおける受容切り欠き13d,12dを埋めた可動部12b,13bを半円を描くように旋回させて本来のレールにおける収容切り欠き12c,13cにまで戻すことができる。なお、図11における旋回軸61a,62aは旋回可能である限り、サーボモータ61,62に代えて、エア又は油圧シリンダ等により旋回可能に構成しても良い。
【符号の説明】
【0049】
11 パレット
12 第1パレットレール
12c 第1可動部
13 第2パレットレール
13c 第2可動部
20 パレット移動機構
26 第1パレット送り機構
26b 駆動プーリ
27 第1ベルト
27a,27b 凹凸
28 第2パレット送り機構
29 第2ベルト
32a,32b 被凹凸
41,42 短ベルト
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ワークを搭載可能に構成された1又は2以上のパレット(11)と、前記パレット(11)を移動可能に搭載する第1パレットレール(12)及び第2パレットレール(13)と、前記パレット(11)を前記第1パレットレール(12)及び前記第2パレットレール(13)に沿って搬送させる第1パレット送り機構(26)及び第2パレット送り機構(28)と、前記第1パレットレール(12)又は前記第2パレットレール(13)に搭載された前記パレット(11)を前記第2パレットレール(13)又は前記第1パレットレール(12)に移動するパレット移動機構(20)とを備えたパレット搬送装置において、
前記第1パレット送り機構(26)は、第1パレットレール(12)に搭載された前記パレット(11)と係合可能に構成され前記第1パレットレール(12)に沿って無端で設けられて循環する第1ベルト(27)を有し、
前記第2パレット送り機構(28)は、第2パレットレール(13)に搭載された前記パレット(11)と係合可能に構成され前記第2パレットレール(13)に沿って無端で設けられて循環する第2ベルト(29)を有し、
前記パレット移動機構(20)は、前記第1パレットレール(12)の一部分を構成し前記第1パレットレール(12)の他の部分から分離して移動し前記第2パレットレール(13)に連続可能な第1可動部(12b)と、前記第2パレットレール(13)の一部分を構成し前記第2パレットレール(13)の他の部分から分離して移動し前記第1パレットレール(12)に連続可能な第2可動部(13b)とを有する
ことを特徴とするパレット搬送装置。
【請求項2】
第1及び第2ベルト(27,29)は幅方向に延びる凹凸(27a,27b)が長手方向に交互に連続する歯付きベルトであって、
前記凹凸(27a,27b)に係合可能な被凹凸(32a,32b)がパレット(11)に形成され、
前記凹凸(27a,27b)に前記被凹凸(32a,32b)が係合することにより前記パレット(11)が前記ベルト(27,29)の循環により第1又は第2パレットレール(12,13)に沿って搬送され、前記第1又は第2パレットレール(12,13)の前記パレット(11)を搭載する第1又は第2可動部(12b,13b)が他の部分から分離する際に前記パレット(11)と前記第1又は第2ベルト(27,29)の係合が外れるように構成された請求項1記載のパレット搬送装置。
【請求項3】
第1及び第2ベルト(27,29)のいずれか一方又は双方が無端で循環可能な一対の歯付き短ベルト(41,42)からなり、
前記一対の歯付き短ベルト(41,42)がそれぞれ掛け回される単一の駆動プーリ(26b)を有し、
単一の前記駆動プーリ(26b)を回転させることにより前記一対の歯付き短ベルト(41,42)の双方を循環可能に構成された請求項2記載のパレット搬送装置。
【請求項4】
第1パレットレール(12)に沿ってパレット(11)を搬送する第1パレット搬送工程と、前記第1パレットレール(12)の前記パレット(11)が搭載された一部分を他の部分から分離して前記パレット(11)を第2パレットレール(13)に移動する第1パレット移動工程と、前記第2パレットレール(13)に沿って前記パレット(11)を搬送する第2パレット搬送工程と、前記第2パレットレール(13)の前記パレット(11)が搭載された一部分を他の部分から分離して前記パレット(11)を前記第1パレットレール(12)に移動する第2パレット移動工程とを有するパレット搬送方法において、
前記第1パレット搬送工程と前記第2パレット搬送工程において、前記パレット(11)を第1パレットレール(12)及び前記第2パレットレール(13)に沿って無端で設けられて循環するベルト(27,29)に係合して前記パレット(11)の搬送を行い、
前記第1パレット移動工程と前記第2パレット移動工程において、前記第1パレットレール(12)又は前記第2パレットレール(13)の一部分が他の部分から分離する際に前記一部分に搭載されたパレット(11)と前記ベルト(27,29)の係合を外す
ことを特徴とするパレット搬送方法。
【請求項1】
ワークを搭載可能に構成された1又は2以上のパレット(11)と、前記パレット(11)を移動可能に搭載する第1パレットレール(12)及び第2パレットレール(13)と、前記パレット(11)を前記第1パレットレール(12)及び前記第2パレットレール(13)に沿って搬送させる第1パレット送り機構(26)及び第2パレット送り機構(28)と、前記第1パレットレール(12)又は前記第2パレットレール(13)に搭載された前記パレット(11)を前記第2パレットレール(13)又は前記第1パレットレール(12)に移動するパレット移動機構(20)とを備えたパレット搬送装置において、
前記第1パレット送り機構(26)は、第1パレットレール(12)に搭載された前記パレット(11)と係合可能に構成され前記第1パレットレール(12)に沿って無端で設けられて循環する第1ベルト(27)を有し、
前記第2パレット送り機構(28)は、第2パレットレール(13)に搭載された前記パレット(11)と係合可能に構成され前記第2パレットレール(13)に沿って無端で設けられて循環する第2ベルト(29)を有し、
前記パレット移動機構(20)は、前記第1パレットレール(12)の一部分を構成し前記第1パレットレール(12)の他の部分から分離して移動し前記第2パレットレール(13)に連続可能な第1可動部(12b)と、前記第2パレットレール(13)の一部分を構成し前記第2パレットレール(13)の他の部分から分離して移動し前記第1パレットレール(12)に連続可能な第2可動部(13b)とを有する
ことを特徴とするパレット搬送装置。
【請求項2】
第1及び第2ベルト(27,29)は幅方向に延びる凹凸(27a,27b)が長手方向に交互に連続する歯付きベルトであって、
前記凹凸(27a,27b)に係合可能な被凹凸(32a,32b)がパレット(11)に形成され、
前記凹凸(27a,27b)に前記被凹凸(32a,32b)が係合することにより前記パレット(11)が前記ベルト(27,29)の循環により第1又は第2パレットレール(12,13)に沿って搬送され、前記第1又は第2パレットレール(12,13)の前記パレット(11)を搭載する第1又は第2可動部(12b,13b)が他の部分から分離する際に前記パレット(11)と前記第1又は第2ベルト(27,29)の係合が外れるように構成された請求項1記載のパレット搬送装置。
【請求項3】
第1及び第2ベルト(27,29)のいずれか一方又は双方が無端で循環可能な一対の歯付き短ベルト(41,42)からなり、
前記一対の歯付き短ベルト(41,42)がそれぞれ掛け回される単一の駆動プーリ(26b)を有し、
単一の前記駆動プーリ(26b)を回転させることにより前記一対の歯付き短ベルト(41,42)の双方を循環可能に構成された請求項2記載のパレット搬送装置。
【請求項4】
第1パレットレール(12)に沿ってパレット(11)を搬送する第1パレット搬送工程と、前記第1パレットレール(12)の前記パレット(11)が搭載された一部分を他の部分から分離して前記パレット(11)を第2パレットレール(13)に移動する第1パレット移動工程と、前記第2パレットレール(13)に沿って前記パレット(11)を搬送する第2パレット搬送工程と、前記第2パレットレール(13)の前記パレット(11)が搭載された一部分を他の部分から分離して前記パレット(11)を前記第1パレットレール(12)に移動する第2パレット移動工程とを有するパレット搬送方法において、
前記第1パレット搬送工程と前記第2パレット搬送工程において、前記パレット(11)を第1パレットレール(12)及び前記第2パレットレール(13)に沿って無端で設けられて循環するベルト(27,29)に係合して前記パレット(11)の搬送を行い、
前記第1パレット移動工程と前記第2パレット移動工程において、前記第1パレットレール(12)又は前記第2パレットレール(13)の一部分が他の部分から分離する際に前記一部分に搭載されたパレット(11)と前記ベルト(27,29)の係合を外す
ことを特徴とするパレット搬送方法。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図2】
【図3】
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【図5】
【図6】
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【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【公開番号】特開2011−93032(P2011−93032A)
【公開日】平成23年5月12日(2011.5.12)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2009−248398(P2009−248398)
【出願日】平成21年10月29日(2009.10.29)
【出願人】(000227537)日特エンジニアリング株式会社 (106)
【Fターム(参考)】
【公開日】平成23年5月12日(2011.5.12)
【国際特許分類】
【出願日】平成21年10月29日(2009.10.29)
【出願人】(000227537)日特エンジニアリング株式会社 (106)
【Fターム(参考)】
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