パレット自動交換装置を備えた工作機械及びパレット交換方法
【課題】構造が単純で、省スペース化を図ることができるパレット自動交換装置を備えた工作機械を提供する。
【解決手段】パレット自動交換装置を備えた工作機械は、ベッド１と、このベッド１上に配設し、ワークＷを加工する工具を装着する加工ヘッド２と、ベッド１上に配設し、ワークＷを固定したパレットＰを保持して水平方向に移動自在であるテーブル１０とを備えている。ワークＷを加工する際にテーブル１０が位置する領域よりも外側であって、テーブル１０がベッド１上を移動することができる領域の内側に配設し、加工前後のワークＷを固定したパレットＰをテーブル１０との間で受け渡し、かつ保持する複数のパレット保持具２０Ｌ、２０Ｒを備えており、テーブル１０はパレット保持具２０Ｌ、２０Ｒとの間でパレットＰを受け渡す移載装置１２を有している。
【解決手段】パレット自動交換装置を備えた工作機械は、ベッド１と、このベッド１上に配設し、ワークＷを加工する工具を装着する加工ヘッド２と、ベッド１上に配設し、ワークＷを固定したパレットＰを保持して水平方向に移動自在であるテーブル１０とを備えている。ワークＷを加工する際にテーブル１０が位置する領域よりも外側であって、テーブル１０がベッド１上を移動することができる領域の内側に配設し、加工前後のワークＷを固定したパレットＰをテーブル１０との間で受け渡し、かつ保持する複数のパレット保持具２０Ｌ、２０Ｒを備えており、テーブル１０はパレット保持具２０Ｌ、２０Ｒとの間でパレットＰを受け渡す移載装置１２を有している。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はパレット自動交換装置を備えた工作機械及びパレット交換方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は従来のパレット自動交換装置を備えた工作機械を開示している。この工作機械は、ベッドと、このベッド上に配設した加工ヘッド及びテーブルとを備えている。加工ヘッドはワークを加工する工具を装着する。テーブルはベッド上をワークの加工位置とパレット交換位置との間を往復移動する。このテーブルはパレット支持台を有している。パレット支持台はワークを固定したパレットを支持する。また、この工作機械はベッドの前端から突出した位置に設けたパレット置き台を備えている。パレット置き台はワークを固定したパレットを載置する。
【０００３】
さらに、この工作機械はパレット自動交換装置を備えている。パレット自動交換装置は水平面で回転するパレット把持アームを有している。パレット把持アームは両端にパレット把持部を有している。このパレット自動交換装置は、以下に説明するように、パレット支持台上に支持したパレットを交換することができる。
【０００４】
パレット自動交換装置はパレット交換位置に移動したテーブルのパレット支持台上に支持したパレットを一端のパレット把持部で把持する。このパレットは加工後のワークを固定している。また、パレット交換装置はパレット置き台上に載置したパレットを他端のパレット把持部で把持する。このパレットは加工前のワークを固定している。そして、パレット自動交換装置はパレット把持アームを１８０度回転させる。これによって、加工後のワークを固定したパレットはパレット置き台上に移動し、加工前のワークを固定したパレットはパレット支持台上に移動する。そして、このパレット自動交換装置は加工前のワークを固定したパレットをテーブルの支持台上に支持する。このようにして、パレット自動交換装置はパレット支持台上に支持したパレットを交換することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−１１７５７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１のパレット自動交換装置を備えた工作機械は、パレット支持台上に支持したパレットを交換する際に、テーブルを移動させる他にパレット把持アームを回転させなければならない。また、この工作機械はベッドの前端から突出した位置にパレット置き台を設けている。このため、この工作機械は、構造が複雑になり、パレット交換するために広いスペースを必要としている。
【０００７】
本発明は、上記従来の実情に鑑みてなされたものであって、構造が単純で、省スペース化を図ることができるパレット自動交換装置を備えた工作機械及びパレット交換方法を提供することを解決すべき課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のパレット自動交換装置を備えた工作機械は、ベッドと、
このベッド上に配設し、ワークを加工する工具を装着する加工ヘッドと、
前記ベッド上に配設し、前記ワークを固定したパレットを保持して水平方向に移動自在であるテーブルとを備えたパレット自動交換装置を備えた工作機械であって、
前記ワークを加工する際に前記テーブルが位置する領域よりも外側であって、前記テーブルが前記ベッド上を移動することができる領域の内側に配設し、加工前後の前記ワークを固定した前記パレットを前記テーブルとの間で受け渡し、かつ保持する複数のパレット保持具を備えており、
前記テーブルは前記パレット保持具との間で前記パレットを受け渡す移載装置を有していることを特徴とする。
【０００９】
このパレット自動交換装置を備えた工作機械はパレット保持具をテーブルがベッド上を移動することができる領域の内側に配設している。つまり、この工作機械はパレット保持具をベッドの外縁より外側にはみ出すことなく配設することができる。また、この工作機械は、パレット保持具の下方にテーブルを移動した状態で、テーブルの移載装置がパレットをテーブルとパレット保持具との間で受け渡しすることができるため、パレット保持具は駆動部を有さない簡易な構造にすることができる。
【００１０】
したがって、本発明のパレット自動交換装置を備えた工作機械は、構造及びパレット交換動作が単純で、省スペース化を図ることができる。
【００１１】
また、パレット自動交換装置を備えていない既存の工作機械に対し、ワークを加工する際にテーブルが位置する領域よりも外側であって、テーブルがベッド上を移動することができる領域の内側に複数のパレット保持具を配設し、かつテーブルに移載装置を追加するのみで、パレット自動交換装置を備えた工作機械を容易に実現することができる。
【００１２】
前記ワークを加工する際に前記テーブルが位置する領域と前記パレット保持具を配設している領域との間を仕切るシャッターを備え得る。この場合、ワークを加工している間、シャッターを閉鎖する。この状態で、パレット保持具が保持した加工後のワークを固定したパレットを取り除き、加工前のワークを固定したパレットにパレット保持具の保持させることができる。
【００１３】
本発明のパレット交換方法は、前記工作機械のパレット交換方法であって、
前記ワークの加工を終えた後に前記テーブルを前記パレットを保持していない前記パレット保持具の下方に移動する第１移動工程と、
第１移動工程後に加工後の前記ワークを固定した前記パレットを前記テーブルから前記パレット保持具に前記移載装置によって受け渡す返却工程と、
返却工程後に前記テーブルを加工前の前記ワークを固定した前記パレットを保持している他の前記パレット保持具の下方に移動する第２移動工程と、
第２移動工程後に加工前の前記ワークを固定した前記パレットを前記パレット保持具から前記テーブルに前記移載装置によって受け渡す取出し工程と、
取出し工程後に前記テーブルを前記ワークを加工する領域に移動する第３移動工程とを有していることを特徴とする。
【００１４】
このパレット交換方法では、テーブルを移動する第１移動工程、第２移動工程、及び第３移動工程、テーブルの移載装置によってパレットをテーブルとパレット保持具との間で受け渡す返却工程及び取出し工程を実行することによってパレットを交換することができる。このように、パレット交換に要する工程が少なく、それぞれの工程が単純なため、駆動制御を容易に行うことができる。
【００１５】
したがって、本発明のパレット交換方法はパレットを容易に交換することができる。
【００１６】
また、前記工作機械が前記シャッターを備えている場合のパレット交換方法は、前記ワークの加工を終えた後に前記シャッターを開放する開放工程と、
開放工程後に前記テーブルを前記パレットを保持していない前記パレット保持具の下方に移動する第１移動工程と、
第１移動工程後に加工後の前記ワークを固定した前記パレットを前記テーブルから前記パレット保持具に前記移載装置によって受け渡す返却工程と、
返却工程後に前記テーブルを加工前の前記ワークを固定した前記パレットを保持している他の前記パレット保持具の下方に移動する第２移動工程と、
第２移動工程後に加工前の前記ワークを固定した前記パレットを前記パレット保持具から前記テーブルに前記移載装置によって受け渡す取出し工程と、
取出し工程後に前記テーブルを前記ワークを加工する領域に移動する第３移動工程と、
第３移動工程後に前記シャッターを閉鎖する閉鎖工程とを有していることを特徴とする。
【００１７】
このパレット交換方法は、テーブルを移動する第１移動工程、第２移動工程、及び第３移動工程、テーブルの移載装置によってパレットをテーブルとパレット保持具との間で受け渡す返却工程及び取出し工程に加えて、シャッターを開閉する開放工程及び閉鎖工程を実行することによってパレットを交換することができる。つまり、テーブルの移動、移載装置の駆動、及びシャッターの開閉によってパレットを交換することができる。
【００１８】
したがって、このパレット交換方法もパレットを容易に交換することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】実施例の工作機械を示す側面図である。
【図２】実施例の移載装置を示す一部断面図である。
【図３】実施例のワーク加工時のテーブル等の位置を示す平面図である。
【図４】実施例のワーク加工後のテーブル等の状態を示す側面図である。
【図５】実施例の第１移動工程後及び返却工程のテーブル等の状態を示す側面図である。
【図６】実施例の第１移動工程後及び返却工程のテーブル等の位置を示す平面図である。
【図７】実施例の第２移動工程後のテーブル等の位置を示す平面図である。
【図８】実施例の第３移動工程後のテーブル等の位置を示す平面図である。
【図９】実施例の第３移動工程後のテーブル等の状態を示す側面図である。
【図１０】他の実施例の移載装置を示す一部断面図である。
【図１１】他の実施例の移載装置の天板が傾斜した状態を示す一部断面図である。
【図１２】実施例の工作機械の前方にパレットストッカー装置を配置した状態を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本発明のパレット自動交換装置を備えた工作機械を具体化した実施例について、図面を参照しつつ説明する。
【００２１】
＜実施例＞
実施例のパレット自動交換装置を備えた工作機械は、図１に示すように、ベッド１と、ベッド１上に配設した加工ヘッド２と、ベッド１上に配設したテーブル１０とを備えている。
【００２２】
工作機械は、加工ヘッド２にワークＷを加工する工具を装着し、加工ヘッド２の下方に位置するテーブル１０に保持したパレットＰに固定したワークＷを加工する。工作機械は、テーブル１０をＸ軸（左右）方向に自在に移動するＸ軸駆動装置３とＹ軸（前後）方向に自在に移動するＹ軸駆動装置４とを有している。これによって、テーブル１０はベッド１上を水平方向に移動自在に設けられている。テーブル１０は、ワークＷを加工する際には、加工ヘッド２の下方領域で移動する。以下、ワークＷを加工する際にテーブル１０が移動する領域を加工領域という。
【００２３】
テーブル１０は、図１及び図２に示すように、テーブル本体１１と、テーブル本体１１上に設けた移載装置１２とを有している。テーブル本体１１は、矩形状の平板であり、Ｘ軸駆動装置３及びＹ軸駆動装置４上に取り付けられている。移載装置１２は、テーブル本体１１に固定した底板１３、底板１３から立ち上がった側板１４、側板１４上に設けた天板１５、及び昇降部材１６を有している。昇降部材１６は、シリンダー１６Ａと、シリンダー１６Ａの上面から突出し、垂直方向に往復移動するピストン１６Ｂと、ピストン１６Ｂの上端に連結した昇降板１６Ｃを有している。
【００２４】
移載装置１２は、底板１３、側板１４、及び天板１５に囲まれた空間内に昇降部材１６のシリンダー１６Ａを収納している。天板１５は中央部に昇降部材１６のピストン１６Ｂを挿通する貫通孔１５Ａを設けている。昇降部材１６の昇降板１６Ｃは、天板１５より上側で垂直方向に昇降する。
【００２５】
パレットＰは平面視が左右横長の矩形状の平板である。パレットＰは前後方向の中央であって左右端部の下面に上面を閉鎖したピン孔５を設けている。また、パレットＰは、中心に対して対称な位置になる四隅部の下面に上面を閉鎖したテーパー孔６を設けている。
【００２６】
移載装置１２の天板１５はパレットＰのピン孔５内に嵌り込むピン１７を立設している。また、天板１５は、パレットＰのテーパー孔６内に嵌り込み、テーパー孔６の内面に密接してパレットＰをクランプする４個のクランプ部材１８を設けている。
【００２７】
移載装置１２は昇降板１６Ｃの上面にパレットＰを保持することができる。移載装置１２は、昇降板１６ＣがパレットＰを保持した状態で天板１５上に下降すると、ピン１７がピン孔５に嵌り込み、クランプ部材１８がテーパー孔６に嵌り込んで、その内面に密接する。これによって、テーブル１０がパレットＰをクランプした（保持した）状態になる。また、クランプ部材１８はテーパー孔６の内面への密接状態を解除してパレットＰのクランプを解除することができる。移載装置１２は、パレットＰのクランプを解除した状態で昇降板１６Ｃを上昇し、パレットＰを天板１５から上方に上昇させることができる。
【００２８】
また、工作機械は、図１、図３〜図５に示すように、加工領域よりも外側であって、テーブル１０がベッド１上を移動することができる領域の内側に２個のパレット保持具２０Ｌ、２０Ｒを配設している。つまり、２個のパレット保持具２０Ｌ、２０Ｒはテーブル１０が工作機械のＸ軸駆動装置３及びＹ軸駆動装置４によって移動することができる領域の内側であるベッド１の前部の上方に配設している。
【００２９】
パレット保持具２０Ｌ、２０Ｒはベッド１の前端部から上方に延びた支持部材３０の上端から後方に向けて延びた一対のＬ型レール２１Ｌ、２１Ｒで構成されている。支持部材３０の上端は左右方向に延びており、ベッド１の左右幅と略同じ長さを有している。支持部材３０の上端面に２組の一対のＬ型レール２１Ｌ、２１Ｒを左右に並べて配置している。一対のＬ型レール２１Ｌ、２１Ｒは、上方を向いた水平面２１ＡがパレットＰの左右端部の底面を支持し、かつ向かい合った垂直面２１ＢがパレットＰの左右端部の側面をガイドするように支持部材３０の上端面に所定の間隔を有して固定されている。
【００３０】
また、工作機械は、図１に示すように、加工領域とパレット保持具２０を配設している領域との間を仕切るシャッター４０を備えている。このシャッター４０は上下方向に移動する。
【００３１】
このような構成を有するパレット自動交換装置を備えた工作機械は、次に説明するように、パレットＰを交換することができる。
【００３２】
工作機械は、図１及び図３に示すように、シャッター４０を閉鎖した状態で、テーブル１０にクランプしたパレットＰに固定したワークＷを加工する。
【００３３】
ワークＷの加工を終えた後、図４に示すように、シャッター４０を上方に移動し、シャッター４０を開放する（開放工程）。シャッター４０を開放するとともに、テーブル１０のクランプ部材１８は、パレットＰのテーパー孔６の内面への密接状態を解除して、パレットＰのクランプを解除する。そして、移載装置１２は、昇降板１６Ｃを上昇し、パレットＰを天板１５から上方に上昇させる。
【００３４】
その後、図５及び図６に示すように、工作機械は、Ｘ軸駆動装置３及びＹ軸駆動装置４を駆動して、テーブル１０をパレットＰを保持していない（工作機械に向かって左側の）パレット保持具２０Ｌの下方に移動する（第１移動工程）。第１移動工程を終了した時点では、移載装置１２の昇降板１６Ｃは上昇しているため、一対のＬ型レール２１Ｌ、２１Ｒの間を移載装置１２の昇降部材１６のピストン１６Ｂが入り込み、パレット保持具２０Ｌの上方にパレットＰ及び昇降板１６Ｃが位置している。
【００３５】
その後、移載装置１２は、昇降部材１６のピストン１６Ｂを下降し、昇降板１６Ｃに保持されたパレットＰを下降させる。これによって、パレット保持具２０Ｌの一対のＬ型レール２１Ｌ、２１Ｒの垂直面２１ＢがパレットＰの左右端部の側面をガイドしつつ、パレットＰが下降し、一対のＬ型レール２１Ｌ、２１Ｒの水平面２１ＡがパレットＰの左右端部の底面を支持する。このようにして、移載装置１２によって、加工後のワークＷを固定したパレットＰをテーブル１０からパレット保持具２０Ｌに受け渡す（返却工程）。
【００３６】
その後、図７に示すように、工作機械はＸ軸駆動装置３を駆動して、テーブル１０を加工前のワークＷを固定したパレットＰを保持している（工作機械に向かって右側の）パレット保持具２０Ｒの下方に移動する（第２移動工程）。
【００３７】
その後、移載装置１２の昇降部材１６のピストン１６Ｂが上昇する。それによって、昇降板１６Ｃは、パレットＰに向けて上昇して昇降板１６Ｃの上面にパレットＰを保持しつつ、パレット保持具２０Ｒより上方に上昇する。このようにして、移載装置１２によって、加工前のワークＷを固定したパレットＰをパレット保持具２０Ｒからテーブル１０に受け渡す（取出し工程）。
【００３８】
その後、図８及び図９に示すように、工作機械はＸ軸駆動装置３及びＹ軸駆動装置４を駆動して、テーブル１０を加工領域に移動する（第３移動工程）。そして、図１及び図３に示すように、シャッター４０を下方に移動し、シャッター４０を閉鎖する（閉鎖工程）。シャッター４０を閉鎖するとともに、移載装置１２は昇降板１６Ｃを下降する。これによって、パレットＰが天板１５上に下降し、テーブル１０がパレットＰをクランプした状態になる。このようにして、テーブル１０に保持した加工後のワークＷを固定したパレットＰを加工前のワークＷを固定したパレットＰに交換することができる。
【００３９】
テーブル１０にクランプしたパレットＰに固定したワークＷを加工する際、シャッター４０が閉鎖しているため、工作機械に向かって左側のパレット保持具２０Ｌが保持している加工後のワークＷを固定したパレットＰを取り除き、工作機械に向かって左側のパレット保持具２０Ｌに加工前のワークＷを固定したパレットＰを保持させることができる。
【００４０】
その後、ワークＷの加工を終えると、シャッター４０を開放し（開放工程）、パレットＰのクランプを解除して、パレットＰを天板１５から上方に上昇させた状態で、パレットＰを保持していない（工作機械に向かって右側の）パレット保持具２０Ｒの下方にテーブル１０を移動する（第１移動工程）。そして、パレット保持具２０ＲにパレットＰを受け渡し（返却工程）、パレットＰを保持している（工作機械に向かって左側の）パレット保持具２０Ｌの下方にテーブル１０を移動する（第２移動工程）。そして、加工前のワークＷを固定したパレットＰをパレット保持具２０Ｌからテーブルに受け渡す（取出し工程）。そして、テーブル１０を加工領域に移動し（第３移動工程）、シャッター４０を閉鎖する（閉鎖工程）。このように、このパレット自動交換装置を備えた工作機械はパレットＰの交換を繰り返し行うことができる。
【００４１】
このパレット自動交換装置を備えた工作機械はパレット保持具２０Ｌ、２０Ｒをテーブル１０がベッド１上を移動することができる領域の内側に配設している。つまり、この工作機械はパレット保持具２０Ｌ、２０Ｒをベッド１の外縁より外側にはみ出すことなく配設することができる。また、この工作機械は、パレット保持具２０Ｌ、２０Ｒの下方にテーブル１０を移動した状態で、テーブル１０の移載装置１２がパレットＰをテーブル１０とパレット保持具２０Ｌ、２０Ｒとの間で受け渡しすることができるため、パレット保持具２０Ｌ、２０Ｒは駆動部を有さない簡易な構造にすることができる。
【００４２】
したがって、実施例のパレット自動交換装置を備えた工作機械は、構造及びパレット交換動作が単純で、省スペース化を図ることができる。
【００４３】
また、パレット自動交換装置を備えていない既存の工作機械に対し、加工領域よりも外側であって、テーブル１０がベッド１上を移動することができる領域の内側に２個のパレット保持具２０Ｌ、２０Ｒを配設し、かつテーブル１０に移載装置１２を追加するのみで、パレット自動交換装置を備えた工作機械を容易に実現することができる。
【００４４】
さらに、この工作機械のパレット交換方法では、テーブル１０を移動する第１移動工程、第２移動工程、及び第３移動工程、テーブル１０の移載装置１２によってパレットＰをテーブル１０とパレット保持具２０Ｌ、２０Ｒとの間で受け渡す返却工程及び取出し工程に加えて、シャッター４０を開閉する開放工程及び閉鎖工程を実行することによってパレットＰを交換することができる。つまり、テーブル１０の移動、移載装置１２の駆動、及びシャッター４０の開閉によってパレットＰを交換することができる。
【００４５】
したがって、実施例の工作機械のパレット交換方法はパレットＰを容易に交換することができる。
【００４６】
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施例に限定されるものではなく、例えば次のような実施例も本発明の技術的範囲に含まれる。
（１）実施例では、移載装置の天板の上面は水平面であり、パレットを水平に保持することができるのみであったが、図１０及び図１１に示すように、移載装置６０は、左右に回転装置６１を有し、回転装置６１の軸６１Ａの周りに天板１５が回動するようにしてもよい。この場合、図１１に示すように、ワークＷを保持したパレットＰを所定角度に傾斜させた状態で、加工ヘッド２の装着した工具によって、ワークＷを加工することができる（図１１において、実施例と同一の構成は同一の符号を付している。）。
（２）図１２に示すように、実施例の工作機械の前方にパレットストッカー装置７０を配置してもよい。この場合、パレットストッカー装置７０とパレット保持具２０Ｌ、２０Ｒとの間でパレットを自動に載せ替えることができる載せ替え装置を有するとよい（図１２において、実施例と同一の構成は同一の符号を付している。）。
（３）実施例ではパレット保持具がベッドの前部の上方に位置していたが、パレット保持具は、加工領域よりも外側であり、テーブルがベッド上を移動することができる領域内であれば、ベッドの左右どちらの上方に位置してもよい。
（４）実施例では、ワークを加工する際にテーブルが位置する領域とパレット保持具を配設している領域とを仕切るシャッターを設けていたが、シャッターを設けなくてもよい。
【符号の説明】
【００４７】
１…ベッド
２…加工ヘッド
１０…テーブル
１２…移載装置
２０Ｌ、２０Ｒ…パレット保持具
４０…シャッター
Ｐ…パレット
Ｗ…ワーク
【技術分野】
【０００１】
本発明はパレット自動交換装置を備えた工作機械及びパレット交換方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は従来のパレット自動交換装置を備えた工作機械を開示している。この工作機械は、ベッドと、このベッド上に配設した加工ヘッド及びテーブルとを備えている。加工ヘッドはワークを加工する工具を装着する。テーブルはベッド上をワークの加工位置とパレット交換位置との間を往復移動する。このテーブルはパレット支持台を有している。パレット支持台はワークを固定したパレットを支持する。また、この工作機械はベッドの前端から突出した位置に設けたパレット置き台を備えている。パレット置き台はワークを固定したパレットを載置する。
【０００３】
さらに、この工作機械はパレット自動交換装置を備えている。パレット自動交換装置は水平面で回転するパレット把持アームを有している。パレット把持アームは両端にパレット把持部を有している。このパレット自動交換装置は、以下に説明するように、パレット支持台上に支持したパレットを交換することができる。
【０００４】
パレット自動交換装置はパレット交換位置に移動したテーブルのパレット支持台上に支持したパレットを一端のパレット把持部で把持する。このパレットは加工後のワークを固定している。また、パレット交換装置はパレット置き台上に載置したパレットを他端のパレット把持部で把持する。このパレットは加工前のワークを固定している。そして、パレット自動交換装置はパレット把持アームを１８０度回転させる。これによって、加工後のワークを固定したパレットはパレット置き台上に移動し、加工前のワークを固定したパレットはパレット支持台上に移動する。そして、このパレット自動交換装置は加工前のワークを固定したパレットをテーブルの支持台上に支持する。このようにして、パレット自動交換装置はパレット支持台上に支持したパレットを交換することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−１１７５７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１のパレット自動交換装置を備えた工作機械は、パレット支持台上に支持したパレットを交換する際に、テーブルを移動させる他にパレット把持アームを回転させなければならない。また、この工作機械はベッドの前端から突出した位置にパレット置き台を設けている。このため、この工作機械は、構造が複雑になり、パレット交換するために広いスペースを必要としている。
【０００７】
本発明は、上記従来の実情に鑑みてなされたものであって、構造が単純で、省スペース化を図ることができるパレット自動交換装置を備えた工作機械及びパレット交換方法を提供することを解決すべき課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のパレット自動交換装置を備えた工作機械は、ベッドと、
このベッド上に配設し、ワークを加工する工具を装着する加工ヘッドと、
前記ベッド上に配設し、前記ワークを固定したパレットを保持して水平方向に移動自在であるテーブルとを備えたパレット自動交換装置を備えた工作機械であって、
前記ワークを加工する際に前記テーブルが位置する領域よりも外側であって、前記テーブルが前記ベッド上を移動することができる領域の内側に配設し、加工前後の前記ワークを固定した前記パレットを前記テーブルとの間で受け渡し、かつ保持する複数のパレット保持具を備えており、
前記テーブルは前記パレット保持具との間で前記パレットを受け渡す移載装置を有していることを特徴とする。
【０００９】
このパレット自動交換装置を備えた工作機械はパレット保持具をテーブルがベッド上を移動することができる領域の内側に配設している。つまり、この工作機械はパレット保持具をベッドの外縁より外側にはみ出すことなく配設することができる。また、この工作機械は、パレット保持具の下方にテーブルを移動した状態で、テーブルの移載装置がパレットをテーブルとパレット保持具との間で受け渡しすることができるため、パレット保持具は駆動部を有さない簡易な構造にすることができる。
【００１０】
したがって、本発明のパレット自動交換装置を備えた工作機械は、構造及びパレット交換動作が単純で、省スペース化を図ることができる。
【００１１】
また、パレット自動交換装置を備えていない既存の工作機械に対し、ワークを加工する際にテーブルが位置する領域よりも外側であって、テーブルがベッド上を移動することができる領域の内側に複数のパレット保持具を配設し、かつテーブルに移載装置を追加するのみで、パレット自動交換装置を備えた工作機械を容易に実現することができる。
【００１２】
前記ワークを加工する際に前記テーブルが位置する領域と前記パレット保持具を配設している領域との間を仕切るシャッターを備え得る。この場合、ワークを加工している間、シャッターを閉鎖する。この状態で、パレット保持具が保持した加工後のワークを固定したパレットを取り除き、加工前のワークを固定したパレットにパレット保持具の保持させることができる。
【００１３】
本発明のパレット交換方法は、前記工作機械のパレット交換方法であって、
前記ワークの加工を終えた後に前記テーブルを前記パレットを保持していない前記パレット保持具の下方に移動する第１移動工程と、
第１移動工程後に加工後の前記ワークを固定した前記パレットを前記テーブルから前記パレット保持具に前記移載装置によって受け渡す返却工程と、
返却工程後に前記テーブルを加工前の前記ワークを固定した前記パレットを保持している他の前記パレット保持具の下方に移動する第２移動工程と、
第２移動工程後に加工前の前記ワークを固定した前記パレットを前記パレット保持具から前記テーブルに前記移載装置によって受け渡す取出し工程と、
取出し工程後に前記テーブルを前記ワークを加工する領域に移動する第３移動工程とを有していることを特徴とする。
【００１４】
このパレット交換方法では、テーブルを移動する第１移動工程、第２移動工程、及び第３移動工程、テーブルの移載装置によってパレットをテーブルとパレット保持具との間で受け渡す返却工程及び取出し工程を実行することによってパレットを交換することができる。このように、パレット交換に要する工程が少なく、それぞれの工程が単純なため、駆動制御を容易に行うことができる。
【００１５】
したがって、本発明のパレット交換方法はパレットを容易に交換することができる。
【００１６】
また、前記工作機械が前記シャッターを備えている場合のパレット交換方法は、前記ワークの加工を終えた後に前記シャッターを開放する開放工程と、
開放工程後に前記テーブルを前記パレットを保持していない前記パレット保持具の下方に移動する第１移動工程と、
第１移動工程後に加工後の前記ワークを固定した前記パレットを前記テーブルから前記パレット保持具に前記移載装置によって受け渡す返却工程と、
返却工程後に前記テーブルを加工前の前記ワークを固定した前記パレットを保持している他の前記パレット保持具の下方に移動する第２移動工程と、
第２移動工程後に加工前の前記ワークを固定した前記パレットを前記パレット保持具から前記テーブルに前記移載装置によって受け渡す取出し工程と、
取出し工程後に前記テーブルを前記ワークを加工する領域に移動する第３移動工程と、
第３移動工程後に前記シャッターを閉鎖する閉鎖工程とを有していることを特徴とする。
【００１７】
このパレット交換方法は、テーブルを移動する第１移動工程、第２移動工程、及び第３移動工程、テーブルの移載装置によってパレットをテーブルとパレット保持具との間で受け渡す返却工程及び取出し工程に加えて、シャッターを開閉する開放工程及び閉鎖工程を実行することによってパレットを交換することができる。つまり、テーブルの移動、移載装置の駆動、及びシャッターの開閉によってパレットを交換することができる。
【００１８】
したがって、このパレット交換方法もパレットを容易に交換することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】実施例の工作機械を示す側面図である。
【図２】実施例の移載装置を示す一部断面図である。
【図３】実施例のワーク加工時のテーブル等の位置を示す平面図である。
【図４】実施例のワーク加工後のテーブル等の状態を示す側面図である。
【図５】実施例の第１移動工程後及び返却工程のテーブル等の状態を示す側面図である。
【図６】実施例の第１移動工程後及び返却工程のテーブル等の位置を示す平面図である。
【図７】実施例の第２移動工程後のテーブル等の位置を示す平面図である。
【図８】実施例の第３移動工程後のテーブル等の位置を示す平面図である。
【図９】実施例の第３移動工程後のテーブル等の状態を示す側面図である。
【図１０】他の実施例の移載装置を示す一部断面図である。
【図１１】他の実施例の移載装置の天板が傾斜した状態を示す一部断面図である。
【図１２】実施例の工作機械の前方にパレットストッカー装置を配置した状態を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本発明のパレット自動交換装置を備えた工作機械を具体化した実施例について、図面を参照しつつ説明する。
【００２１】
＜実施例＞
実施例のパレット自動交換装置を備えた工作機械は、図１に示すように、ベッド１と、ベッド１上に配設した加工ヘッド２と、ベッド１上に配設したテーブル１０とを備えている。
【００２２】
工作機械は、加工ヘッド２にワークＷを加工する工具を装着し、加工ヘッド２の下方に位置するテーブル１０に保持したパレットＰに固定したワークＷを加工する。工作機械は、テーブル１０をＸ軸（左右）方向に自在に移動するＸ軸駆動装置３とＹ軸（前後）方向に自在に移動するＹ軸駆動装置４とを有している。これによって、テーブル１０はベッド１上を水平方向に移動自在に設けられている。テーブル１０は、ワークＷを加工する際には、加工ヘッド２の下方領域で移動する。以下、ワークＷを加工する際にテーブル１０が移動する領域を加工領域という。
【００２３】
テーブル１０は、図１及び図２に示すように、テーブル本体１１と、テーブル本体１１上に設けた移載装置１２とを有している。テーブル本体１１は、矩形状の平板であり、Ｘ軸駆動装置３及びＹ軸駆動装置４上に取り付けられている。移載装置１２は、テーブル本体１１に固定した底板１３、底板１３から立ち上がった側板１４、側板１４上に設けた天板１５、及び昇降部材１６を有している。昇降部材１６は、シリンダー１６Ａと、シリンダー１６Ａの上面から突出し、垂直方向に往復移動するピストン１６Ｂと、ピストン１６Ｂの上端に連結した昇降板１６Ｃを有している。
【００２４】
移載装置１２は、底板１３、側板１４、及び天板１５に囲まれた空間内に昇降部材１６のシリンダー１６Ａを収納している。天板１５は中央部に昇降部材１６のピストン１６Ｂを挿通する貫通孔１５Ａを設けている。昇降部材１６の昇降板１６Ｃは、天板１５より上側で垂直方向に昇降する。
【００２５】
パレットＰは平面視が左右横長の矩形状の平板である。パレットＰは前後方向の中央であって左右端部の下面に上面を閉鎖したピン孔５を設けている。また、パレットＰは、中心に対して対称な位置になる四隅部の下面に上面を閉鎖したテーパー孔６を設けている。
【００２６】
移載装置１２の天板１５はパレットＰのピン孔５内に嵌り込むピン１７を立設している。また、天板１５は、パレットＰのテーパー孔６内に嵌り込み、テーパー孔６の内面に密接してパレットＰをクランプする４個のクランプ部材１８を設けている。
【００２７】
移載装置１２は昇降板１６Ｃの上面にパレットＰを保持することができる。移載装置１２は、昇降板１６ＣがパレットＰを保持した状態で天板１５上に下降すると、ピン１７がピン孔５に嵌り込み、クランプ部材１８がテーパー孔６に嵌り込んで、その内面に密接する。これによって、テーブル１０がパレットＰをクランプした（保持した）状態になる。また、クランプ部材１８はテーパー孔６の内面への密接状態を解除してパレットＰのクランプを解除することができる。移載装置１２は、パレットＰのクランプを解除した状態で昇降板１６Ｃを上昇し、パレットＰを天板１５から上方に上昇させることができる。
【００２８】
また、工作機械は、図１、図３〜図５に示すように、加工領域よりも外側であって、テーブル１０がベッド１上を移動することができる領域の内側に２個のパレット保持具２０Ｌ、２０Ｒを配設している。つまり、２個のパレット保持具２０Ｌ、２０Ｒはテーブル１０が工作機械のＸ軸駆動装置３及びＹ軸駆動装置４によって移動することができる領域の内側であるベッド１の前部の上方に配設している。
【００２９】
パレット保持具２０Ｌ、２０Ｒはベッド１の前端部から上方に延びた支持部材３０の上端から後方に向けて延びた一対のＬ型レール２１Ｌ、２１Ｒで構成されている。支持部材３０の上端は左右方向に延びており、ベッド１の左右幅と略同じ長さを有している。支持部材３０の上端面に２組の一対のＬ型レール２１Ｌ、２１Ｒを左右に並べて配置している。一対のＬ型レール２１Ｌ、２１Ｒは、上方を向いた水平面２１ＡがパレットＰの左右端部の底面を支持し、かつ向かい合った垂直面２１ＢがパレットＰの左右端部の側面をガイドするように支持部材３０の上端面に所定の間隔を有して固定されている。
【００３０】
また、工作機械は、図１に示すように、加工領域とパレット保持具２０を配設している領域との間を仕切るシャッター４０を備えている。このシャッター４０は上下方向に移動する。
【００３１】
このような構成を有するパレット自動交換装置を備えた工作機械は、次に説明するように、パレットＰを交換することができる。
【００３２】
工作機械は、図１及び図３に示すように、シャッター４０を閉鎖した状態で、テーブル１０にクランプしたパレットＰに固定したワークＷを加工する。
【００３３】
ワークＷの加工を終えた後、図４に示すように、シャッター４０を上方に移動し、シャッター４０を開放する（開放工程）。シャッター４０を開放するとともに、テーブル１０のクランプ部材１８は、パレットＰのテーパー孔６の内面への密接状態を解除して、パレットＰのクランプを解除する。そして、移載装置１２は、昇降板１６Ｃを上昇し、パレットＰを天板１５から上方に上昇させる。
【００３４】
その後、図５及び図６に示すように、工作機械は、Ｘ軸駆動装置３及びＹ軸駆動装置４を駆動して、テーブル１０をパレットＰを保持していない（工作機械に向かって左側の）パレット保持具２０Ｌの下方に移動する（第１移動工程）。第１移動工程を終了した時点では、移載装置１２の昇降板１６Ｃは上昇しているため、一対のＬ型レール２１Ｌ、２１Ｒの間を移載装置１２の昇降部材１６のピストン１６Ｂが入り込み、パレット保持具２０Ｌの上方にパレットＰ及び昇降板１６Ｃが位置している。
【００３５】
その後、移載装置１２は、昇降部材１６のピストン１６Ｂを下降し、昇降板１６Ｃに保持されたパレットＰを下降させる。これによって、パレット保持具２０Ｌの一対のＬ型レール２１Ｌ、２１Ｒの垂直面２１ＢがパレットＰの左右端部の側面をガイドしつつ、パレットＰが下降し、一対のＬ型レール２１Ｌ、２１Ｒの水平面２１ＡがパレットＰの左右端部の底面を支持する。このようにして、移載装置１２によって、加工後のワークＷを固定したパレットＰをテーブル１０からパレット保持具２０Ｌに受け渡す（返却工程）。
【００３６】
その後、図７に示すように、工作機械はＸ軸駆動装置３を駆動して、テーブル１０を加工前のワークＷを固定したパレットＰを保持している（工作機械に向かって右側の）パレット保持具２０Ｒの下方に移動する（第２移動工程）。
【００３７】
その後、移載装置１２の昇降部材１６のピストン１６Ｂが上昇する。それによって、昇降板１６Ｃは、パレットＰに向けて上昇して昇降板１６Ｃの上面にパレットＰを保持しつつ、パレット保持具２０Ｒより上方に上昇する。このようにして、移載装置１２によって、加工前のワークＷを固定したパレットＰをパレット保持具２０Ｒからテーブル１０に受け渡す（取出し工程）。
【００３８】
その後、図８及び図９に示すように、工作機械はＸ軸駆動装置３及びＹ軸駆動装置４を駆動して、テーブル１０を加工領域に移動する（第３移動工程）。そして、図１及び図３に示すように、シャッター４０を下方に移動し、シャッター４０を閉鎖する（閉鎖工程）。シャッター４０を閉鎖するとともに、移載装置１２は昇降板１６Ｃを下降する。これによって、パレットＰが天板１５上に下降し、テーブル１０がパレットＰをクランプした状態になる。このようにして、テーブル１０に保持した加工後のワークＷを固定したパレットＰを加工前のワークＷを固定したパレットＰに交換することができる。
【００３９】
テーブル１０にクランプしたパレットＰに固定したワークＷを加工する際、シャッター４０が閉鎖しているため、工作機械に向かって左側のパレット保持具２０Ｌが保持している加工後のワークＷを固定したパレットＰを取り除き、工作機械に向かって左側のパレット保持具２０Ｌに加工前のワークＷを固定したパレットＰを保持させることができる。
【００４０】
その後、ワークＷの加工を終えると、シャッター４０を開放し（開放工程）、パレットＰのクランプを解除して、パレットＰを天板１５から上方に上昇させた状態で、パレットＰを保持していない（工作機械に向かって右側の）パレット保持具２０Ｒの下方にテーブル１０を移動する（第１移動工程）。そして、パレット保持具２０ＲにパレットＰを受け渡し（返却工程）、パレットＰを保持している（工作機械に向かって左側の）パレット保持具２０Ｌの下方にテーブル１０を移動する（第２移動工程）。そして、加工前のワークＷを固定したパレットＰをパレット保持具２０Ｌからテーブルに受け渡す（取出し工程）。そして、テーブル１０を加工領域に移動し（第３移動工程）、シャッター４０を閉鎖する（閉鎖工程）。このように、このパレット自動交換装置を備えた工作機械はパレットＰの交換を繰り返し行うことができる。
【００４１】
このパレット自動交換装置を備えた工作機械はパレット保持具２０Ｌ、２０Ｒをテーブル１０がベッド１上を移動することができる領域の内側に配設している。つまり、この工作機械はパレット保持具２０Ｌ、２０Ｒをベッド１の外縁より外側にはみ出すことなく配設することができる。また、この工作機械は、パレット保持具２０Ｌ、２０Ｒの下方にテーブル１０を移動した状態で、テーブル１０の移載装置１２がパレットＰをテーブル１０とパレット保持具２０Ｌ、２０Ｒとの間で受け渡しすることができるため、パレット保持具２０Ｌ、２０Ｒは駆動部を有さない簡易な構造にすることができる。
【００４２】
したがって、実施例のパレット自動交換装置を備えた工作機械は、構造及びパレット交換動作が単純で、省スペース化を図ることができる。
【００４３】
また、パレット自動交換装置を備えていない既存の工作機械に対し、加工領域よりも外側であって、テーブル１０がベッド１上を移動することができる領域の内側に２個のパレット保持具２０Ｌ、２０Ｒを配設し、かつテーブル１０に移載装置１２を追加するのみで、パレット自動交換装置を備えた工作機械を容易に実現することができる。
【００４４】
さらに、この工作機械のパレット交換方法では、テーブル１０を移動する第１移動工程、第２移動工程、及び第３移動工程、テーブル１０の移載装置１２によってパレットＰをテーブル１０とパレット保持具２０Ｌ、２０Ｒとの間で受け渡す返却工程及び取出し工程に加えて、シャッター４０を開閉する開放工程及び閉鎖工程を実行することによってパレットＰを交換することができる。つまり、テーブル１０の移動、移載装置１２の駆動、及びシャッター４０の開閉によってパレットＰを交換することができる。
【００４５】
したがって、実施例の工作機械のパレット交換方法はパレットＰを容易に交換することができる。
【００４６】
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施例に限定されるものではなく、例えば次のような実施例も本発明の技術的範囲に含まれる。
（１）実施例では、移載装置の天板の上面は水平面であり、パレットを水平に保持することができるのみであったが、図１０及び図１１に示すように、移載装置６０は、左右に回転装置６１を有し、回転装置６１の軸６１Ａの周りに天板１５が回動するようにしてもよい。この場合、図１１に示すように、ワークＷを保持したパレットＰを所定角度に傾斜させた状態で、加工ヘッド２の装着した工具によって、ワークＷを加工することができる（図１１において、実施例と同一の構成は同一の符号を付している。）。
（２）図１２に示すように、実施例の工作機械の前方にパレットストッカー装置７０を配置してもよい。この場合、パレットストッカー装置７０とパレット保持具２０Ｌ、２０Ｒとの間でパレットを自動に載せ替えることができる載せ替え装置を有するとよい（図１２において、実施例と同一の構成は同一の符号を付している。）。
（３）実施例ではパレット保持具がベッドの前部の上方に位置していたが、パレット保持具は、加工領域よりも外側であり、テーブルがベッド上を移動することができる領域内であれば、ベッドの左右どちらの上方に位置してもよい。
（４）実施例では、ワークを加工する際にテーブルが位置する領域とパレット保持具を配設している領域とを仕切るシャッターを設けていたが、シャッターを設けなくてもよい。
【符号の説明】
【００４７】
１…ベッド
２…加工ヘッド
１０…テーブル
１２…移載装置
２０Ｌ、２０Ｒ…パレット保持具
４０…シャッター
Ｐ…パレット
Ｗ…ワーク
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベッドと、
このベッド上に配設し、ワークを加工する工具を装着する加工ヘッドと、
前記ベッド上に配設し、前記ワークを固定したパレットを保持して水平方向に移動自在であるテーブルとを備えたパレット自動交換装置を備えた工作機械であって、
前記ワークを加工する際に前記テーブルが位置する領域よりも外側であって、前記テーブルが前記ベッド上を移動することができる領域の内側に配設し、加工前後の前記ワークを固定した前記パレットを前記テーブルとの間で受け渡し、かつ保持する複数のパレット保持具を備えており、
前記テーブルは前記パレット保持具との間で前記パレットを受け渡す移載装置を有していることを特徴とするパレット自動交換装置を備えた工作機械。
【請求項２】
前記ワークを加工する際に前記テーブルが位置する領域と前記パレット保持具を配設した領域との間を仕切るシャッターを備えていることを特徴とする請求項１記載のパレット自動交換装置を備えた工作機械。
【請求項３】
請求項１記載のパレット自動交換装置を備えた工作機械のパレット交換方法であって、
前記ワークの加工を終えた後に前記テーブルを前記パレットを保持していない前記パレット保持具の下方に移動する第１移動工程と、
第１移動工程後に加工後の前記ワークを固定した前記パレットを前記テーブルから前記パレット保持具に前記移載装置によって受け渡す返却工程と、
返却工程後に前記テーブルを加工前の前記ワークを固定した前記パレットを保持している他の前記パレット保持具の下方に移動する第２移動工程と、
第２移動工程後に加工前の前記ワークを固定した前記パレットを前記パレット保持具から前記テーブルに前記移載装置によって受け渡す取出し工程と、
取出し工程後に前記テーブルを前記ワークを加工する領域に移動する第３移動工程とを有していることを特徴とする工作機械のパレット交換方法。
【請求項４】
請求項２記載のパレット自動交換装置を備えた工作機械のパレット交換方法であって、
前記ワークの加工を終えた後に前記シャッターを開放する開放工程と、
開放工程後に前記テーブルを前記パレットを保持していない前記パレット保持具の下方に移動する第１移動工程と、
第１移動工程後に加工後の前記ワークを固定した前記パレットを前記テーブルから前記パレット保持具に前記移載装置によって受け渡す返却工程と、
返却工程後に前記テーブルを加工前の前記ワークを固定した前記パレットを保持している他の前記パレット保持具の下方に移動する第２移動工程と、
第２移動工程後に加工前の前記ワークを固定した前記パレットを前記パレット保持具から前記テーブルに前記移載装置によって受け渡す取出し工程と、
取出し工程後に前記テーブルを前記ワークを加工する領域に移動する第３移動工程と、
第３移動工程後に前記シャッターを閉鎖する閉鎖工程とを有していることを特徴とする工作機械のパレット交換方法。
【請求項１】
ベッドと、
このベッド上に配設し、ワークを加工する工具を装着する加工ヘッドと、
前記ベッド上に配設し、前記ワークを固定したパレットを保持して水平方向に移動自在であるテーブルとを備えたパレット自動交換装置を備えた工作機械であって、
前記ワークを加工する際に前記テーブルが位置する領域よりも外側であって、前記テーブルが前記ベッド上を移動することができる領域の内側に配設し、加工前後の前記ワークを固定した前記パレットを前記テーブルとの間で受け渡し、かつ保持する複数のパレット保持具を備えており、
前記テーブルは前記パレット保持具との間で前記パレットを受け渡す移載装置を有していることを特徴とするパレット自動交換装置を備えた工作機械。
【請求項２】
前記ワークを加工する際に前記テーブルが位置する領域と前記パレット保持具を配設した領域との間を仕切るシャッターを備えていることを特徴とする請求項１記載のパレット自動交換装置を備えた工作機械。
【請求項３】
請求項１記載のパレット自動交換装置を備えた工作機械のパレット交換方法であって、
前記ワークの加工を終えた後に前記テーブルを前記パレットを保持していない前記パレット保持具の下方に移動する第１移動工程と、
第１移動工程後に加工後の前記ワークを固定した前記パレットを前記テーブルから前記パレット保持具に前記移載装置によって受け渡す返却工程と、
返却工程後に前記テーブルを加工前の前記ワークを固定した前記パレットを保持している他の前記パレット保持具の下方に移動する第２移動工程と、
第２移動工程後に加工前の前記ワークを固定した前記パレットを前記パレット保持具から前記テーブルに前記移載装置によって受け渡す取出し工程と、
取出し工程後に前記テーブルを前記ワークを加工する領域に移動する第３移動工程とを有していることを特徴とする工作機械のパレット交換方法。
【請求項４】
請求項２記載のパレット自動交換装置を備えた工作機械のパレット交換方法であって、
前記ワークの加工を終えた後に前記シャッターを開放する開放工程と、
開放工程後に前記テーブルを前記パレットを保持していない前記パレット保持具の下方に移動する第１移動工程と、
第１移動工程後に加工後の前記ワークを固定した前記パレットを前記テーブルから前記パレット保持具に前記移載装置によって受け渡す返却工程と、
返却工程後に前記テーブルを加工前の前記ワークを固定した前記パレットを保持している他の前記パレット保持具の下方に移動する第２移動工程と、
第２移動工程後に加工前の前記ワークを固定した前記パレットを前記パレット保持具から前記テーブルに前記移載装置によって受け渡す取出し工程と、
取出し工程後に前記テーブルを前記ワークを加工する領域に移動する第３移動工程と、
第３移動工程後に前記シャッターを閉鎖する閉鎖工程とを有していることを特徴とする工作機械のパレット交換方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１３−５２４４８（Ｐ２０１３−５２４４８Ａ）
【公開日】平成２５年３月２１日（２０１３．３．２１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１９０２７６（Ｐ２０１１−１９０２７６）
【出願日】平成２３年９月１日（２０１１．９．１）
【出願人】（３９００２０６３９）株式会社キラ・コーポレーション (9)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年３月２１日（２０１３．３．２１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年９月１日（２０１１．９．１）
【出願人】（３９００２０６３９）株式会社キラ・コーポレーション (9)
【Ｆターム（参考）】
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