ロボットハンド
【課題】メンテナンス作業の効率が向上するロボットハンドを提供する。
【解決手段】フィンガー１０と、フィンガー１０を駆動する電動モータ１４，１５と、電動モータ１４，１５の動作を制御するモータドライバ１６と、フィンガー１０を支持するフィンガーベース１３と、が一体にモジュール化されている。フィンガーベース１３は、ハンドベース１０１の取付部１０２に着脱可能に取り付けられる。ハンドベース１０１には、動作指令を出力する電源モジュール１０４が設けられている。モータドライバ１６は、電源モジュール１０４にコネクタ接続される。
【解決手段】フィンガー１０と、フィンガー１０を駆動する電動モータ１４，１５と、電動モータ１４，１５の動作を制御するモータドライバ１６と、フィンガー１０を支持するフィンガーベース１３と、が一体にモジュール化されている。フィンガーベース１３は、ハンドベース１０１の取付部１０２に着脱可能に取り付けられる。ハンドベース１０１には、動作指令を出力する電源モジュール１０４が設けられている。モータドライバ１６は、電源モジュール１０４にコネクタ接続される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業用ロボットのアーム先端部等に取り付けられ、部品を把持し、組立を行う際に使用するロボットハンドに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、カメラ、プリンタ等の小型で複雑な構造をした製品に対する自動化の要求が高まってきており、これらの製品に使用される部品は、小物部品が多く、その形状も多種にわたっている。これらに対応する為に、ロボットハンドには、小型で、かつ多種多様なワークの把持と、様々なワーク同士の組立作業ができるものが要求されている。
【０００３】
また、ロボットハンドには、常時、稼働要求されているため、ロボットハンドのフィンガーには、大きな負荷がかかっている。そこで、フィンガーの破損、故障等のメンテナンスの際には、速やかに交換できることが要求されている。
【０００４】
これに対し、２本のフィンガーとこれらフィンガーを駆動する電動モータとをフィンガーベースに一体に設けてフィンガーモジュールを構成し、このフィンガーモジュールをハンドベースに対して着脱可能とした技術が開示されている（特許文献１参照）。この特許文献１記載のフィンガーベースには、電動モータへの電力供給及び信号出力に使用されるコネクタが設けられている。したがって、電動モータに電力を供給するモータドライバは、ハンドベース側に設けられているものである。つまり、フィンガーモジュールとモータドライバとは別体である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−２２２９７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来の構成では、フィンガーの故障或いは破損等によりフィンガーモジュールの交換が必要になった場合、新たに接続されるフィンガーモジュールに合わせて既存のモータドライバを調整する必要があり、メンテナンス作業に時間がかかってしまう。
【０００７】
また、既存のモータドライバを調整せずに、フィンガーモジュールと共にモータドライバを交換することも考えられる。しかし、新たなフィンガーモジュールと新たなモータドライバとの対応関係を変えないように注意して取付作業を行わなければならない。しかも、フィンガーモジュールの着脱作業のほか、モータドライバの着脱作業も必要であり、メンテナンス作業に時間がかかってしまう。
【０００８】
そこで、本発明は、メンテナンス作業の効率を向上させるロボットハンドを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、フィンガー、前記フィンガーを駆動する電動モータ、前記電動モータに電力を供給すると共に入力した動作指令に基づいて前記電動モータの動作を制御するモータドライバ、及び前記フィンガーを支持するフィンガーベースが一体にモジュール化されたフィンガーモジュールと、前記フィンガーベースが着脱可能に取り付けられる取付部が形成されたハンドベースと、前記ハンドベースに設けられて前記モータドライバとコネクタ接続され、前記電動モータを動作させる動作指令を前記モータドライバに出力するコントローラと、を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、フィンガー、電動モータ及びモータドライバがフィンガーモジュールで一体化させている。これにより、フィンガーモジュールの交換が必要になった場合、新たなフィンガーモジュールにおいてモータドライバを予め調整しておけば、メンテナンス作業の際にモータドライバの調整作業を行わなくてもよい。したがって、フィンガーモジュールを交換するメンテナンス作業を迅速に行うことができ、メンテナンス作業の効率が向上する。
【００１１】
また、モータドライバがフィンガーモジュールに一体化されているので、モータドライバ単体の着脱作業を行う必要もない。そして、コントローラとモータドライバとの接続作業は、コネクタ接続で行えばよく、作業が簡略化し、メンテナンス作業の効率が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の第１実施形態に係るロボットハンドの概略構成を示す説明図である。
【図２】フィンガーモジュールをハンドモジュールから取り外した状態を示す説明図であり、（ａ）はフィンガーモジュールの側面図、（ｂ）はフィンガーモジュールの正面図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係るロボットハンドにおけるフィンガーモジュールのハンドモジュールへの取り付け方法の説明図である。
【図４】本発明の第２実施形態に係るロボットハンドの概略上面図であり、（ａ）はフィンガーを取り外した状態のロボットハンドである。（ｂ）はフィンガーが２本の場合のロボットハンド、（ｃ）はフィンガーが３本の場合のロボットハンド、（ｄ）はフィンガーが４本の場合のロボットハンドである。
【図５】本発明の第３実施形態に係るロボットハンドの要部斜視図である。
【図６】本発明の第３実施形態に係るロボットハンドの概略上面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明を実施するための形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１４】
［第１実施形態］
図１は、本発明の第１実施形態に係るロボットハンドの概略構成を示す説明図である。図１に示すロボットハンド２００は、ワークを把持するものである。このロボットハンド２００は、フィンガーモジュール５０を複数備えている。本第１実施形態では、ロボットハンド２００は、２つのフィンガーモジュール５０１，５０２を備えている。また、ロボットハンド２００は、ハンド本体としてのハンドモジュール１００を備えている。各フィンガーモジュール５０１，５０２は、ハンドモジュール１００に着脱可能に構成されている。
【００１５】
まず、各フィンガーモジュール５０１，５０２の構成について説明する。なお、フィンガーモジュール５０１とフィンガーモジュール５０２とは同一構成であり、以下、これらフィンガーモジュール５０１，５０２を、フィンガーモジュール５０として説明する。図２は、フィンガーモジュール５０をハンドモジュール１００から取り外した状態を示す説明図であり、（ａ）はフィンガーモジュール５０の側面図、（ｂ）はフィンガーモジュール５０の正面図である。
【００１６】
図２に示すフィンガーモジュール５０は、複数（本第１実施形態では２つ）のリンク部材１１，１２が回動可能に連結されてなる１本のフィンガー１０と、フィンガー１０を支持する平板状のフィンガーベース１３と、を備えている。フィンガー１０は、複数本（本実施形態では２本）でワークを把持するように構成されている。また、フィンガーモジュール５０は、フィンガー１０を駆動する電動モータ１４，１５を備えている。具体的には、第１の電動モータ１４は、第１のリンク部材１１を駆動し、第２の電動モータ１５は、第２のリンク部材１２を駆動する。
【００１７】
更に、フィンガーモジュール５０は、これら電動モータ１４，１５に電力を供給すると共に、入力した動作指令に基づいて電動モータ１４，１５の動作を制御するモータドライバ１６を備えている。電動モータ１４，１５は、フィンガーベース１３のフィンガー１０を支持する面とは反対側の面に固定されている。モータドライバ１６は、配線基板と、配線基板上に実装された半導体素子とからなる制御基板であり、電動モータ１４，１５に固定されている。これにより、フィンガー１０、電動モータ１４，１５、モータドライバ１６及びフィンガーベース１３が一体にモジュール化されてフィンガーモジュール５０が構成されている。
【００１８】
フィンガー１０の第１のリンク部材１１は、中節部であり、その基端が第１の関節２１であり、第１の関節２１でフィンガーベース１３に回動可能に連結されている。また、第２のリンク部材１２は、指先部であり、その基端が第２の関節２２であり、第２の関節２２で第１のリンク部材１１の先端に回動可能に連結されている。
【００１９】
第１の関節２１上には、ベルトプーリー２３が配置され、また、第２の関節２２と同軸上にも、ベルトプーリー２４が配置されている。これらベルトプーリー２３，２４は、ベルト２５によって接続されている。
【００２０】
まず、第１の電動モータ１４を回転させると、その回転駆動力が不図示のギア等を介して伝達され、第１の関節２１で第１のリンク部材１１が回動する。一方、第２の電動モータ１５を回転させると、その駆動力がベルトプーリー２３に伝達され、ベルト２５を介してベルトプーリー２４が回転し、第２の関節２２と同軸上に固定された不図示のギア等を介して第２の関節２２で第２のリンク部材１２が回動する。
【００２１】
各電動モータ１４，１５には、それぞれロータリエンコーダ２６，２７が設けられている。各ロータリエンコーダ２６，２７は、不図示のケーブルによってモータドライバ１６に接続され、各電動モータ１４，１５（回転子の回転軸）の回転を検出する。モータドライバ１６は、各ロータリエンコーダ２６，２７の検出結果から回転速度、回転位置、回転量を常時モニタリングして、各電動モータ１４，１５の駆動制御を行っている。また、モータドライバ１６には、電動モータ１４，１５双方に電力を供給するために不図示のケーブルで接続されている。
【００２２】
モータドライバ１６には、電源モジュール１０４（図１参照）に電気的に接続するためのケーブル２８が設けられている。ケーブル２８の先端には、電源モジュール１０４のコネクタ接続部１０４ａ〜１０４ｄにコネクタ接続するためのコネクタ部２９が設けられている。
【００２３】
次に、ハンドモジュール１００について説明する。図１に示すように、ハンドモジュール１００は、フィンガーモジュール５０のフィンガーベース１３が固定して取り付けられる平板状のハンドベース１０１を備えている。本第１実施形態では、ハンドベース１０１には、フィンガー１０が２本であるので、フィンガーベース１３を取り付けるための取付部１０２が２つ形成されている。
【００２４】
また、ハンドモジュール１００は、ハンドベース１０１のフィンガーベース１３が取り付けられる側の面とは反対側の面に固定されたハンド筐体１０３を備えている。ハンド筐体１０３内には、コントローラとしての電源モジュール１０４が固定して配置されている。この電源モジュール１０４は、不図示の外部コントローラとケーブル３０で接続され、不図示の外部コントーラからロボットハンド２００の動作指令を入力する。電源モジュール１０４は、各フィンガーモジュール５０のモータドライバ１６への電力の供給と、各モータドライバ１６と相互通信し、不図示の外部コントローラと相互通信をする機能を有する。
【００２５】
つまり、電源モジュール１０４は、外部コントローラから入力したロボットハンド２００の動作指令に基づいて、各フィンガーモジュール５０の電動モータ１４，１５を動作させる動作指令を、ケーブル２８を介して各モータドライバ１６に出力する。また、電源モジュール１０４は、ケーブル２８を介して各モータドライバ１６に電力を供給する。この動作指令を入力したモータドライバ１６は、電動モータ１４，１５に電力を供給すると共に入力した動作指令に基づいて電動モータ１４，１５の動作を制御する。
【００２６】
また、電源モジュール１０４には、複数（図１では４つ）のコネクタ接続部１０４ａ〜１０４ｄが設けられている。各フィンガーモジュール５０１，５０２のモータドライバ１６から延びるケーブル２８は、これらコネクタ接続部１０４ａ〜１０４ｄのいずれかにコネクタ部２９でコネクタ接続される。したがって、コネクタ部２９は、コネクタ接続部１０４ａ〜１０４ｄに対して着脱可能である。
【００２７】
このようにロボットハンド２００の各々のフィンガーモジュール５０は、不図示の外部コントーラからの指令を、モータドライバ１６を介して、電流値、エンコーダ指令値等をそれぞれ独立に制御する。また、それぞれ独立に、不図示の外部コントローラと相互通信を行いながら、把持力、把持速度、関節角度を調整することで、様々な形状のワークへの把持に対応できるように設定されている。
【００２８】
本第１実施形態では、フィンガーモジュール５０は、１指２関節を駆動させる屈曲回転系アクチュエータのもので説明したがこれに限定するものではない。部品や組立動作等の使用環境に応じて、屈曲、回転、伸縮等の動作可能なアクチュエータが選択可能で、その個数も１個以上の複数個構成が可能であり、ワーク把持、組立動作に適した形態のフィンガーモジュールの構成をとりうる。
【００２９】
次に、フィンガーモジュール５０のフィンガーベース１３が着脱可能に取り付けられるハンドベース１０１の取付部１０２について図３を参照しながら説明する。ハンドベース１０１には、取付部１０２として、位置決め用穴１０２ａと、雌ねじ穴１０２ｂとが形成されている。フィンガーベース１３には、位置決め用穴１０２ａに嵌合する位置決め用ボス１３ａと、雌ねじ穴１０２ｂに螺合する雄ねじであるボルト等の締結具１３ｃが挿通される貫通孔１３ｂが形成されている。フィンガーベース１３の位置決め用ボス１３ａがハンドベース１０１の位置決め用穴１０２ａに嵌り込み、貫通孔１３ｂを介して締結具１３ｃが雌ねじ穴１０２ｂに螺合することにより、フィンガーベース１３が取付部１０２に取り付けられる。これにより、フィンガーモジュール５０がハンドベース１０１に位置決め固定される。そして、コネクタ部２９をコネクタ接続部１０４ａに接続することにより、フィンガーモジュール５０がハンドモジュール１００に取り付けられたことになる。
【００３０】
なお、フィンガーベース１３を取付部１０２から取り外す際には、締結具１３ｃを緩めればよい。そして、コネクタ部２９をコネクタ接続部１０４ａから取り外すことにより、フィンガーモジュール５０をハンドモジュール１００から容易に取り外すことができる。
【００３１】
そして、図１において、例えばフィンガーモジュール５０１を交換する場合には、フィンガーモジュール５０１のフィンガーベース１３を取付部１０２から取り外し、コネクタ部２９をコネクタ接続部１０４ａから取り外せばよい。そして、調整済みのモータドライバ１６を有する新たなフィンガーモジュール５０１を用意しておけばよく、この新たなフィンガーモジュール５０１のフィンガーベース１３を取付部１０２に取り付け、コネクタ部２９をコネクタ接続部１０４ａに接続すればよい。フィンガーモジュール５０２を交換する際も同様である。
【００３２】
以上、本第１実施形態によれば、フィンガー１０、電動モータ１４，１５及びモータドライバ１６がフィンガーモジュール５０で一体化させている。これにより、フィンガーモジュール５０の交換が必要になった場合、新たなフィンガーモジュール５０においてモータドライバ１６を予め調整しておけば、メンテナンス作業の際にモータドライバ１６の調整作業を行わなくてもよい。したがって、フィンガーモジュール５０を交換するメンテナンス作業を迅速に行うことができ、メンテナンス作業の効率が向上する。
【００３３】
また、モータドライバ１６がフィンガーモジュール５０に一体化されているので、モータドライバ１６単体の着脱作業を行う必要もない。そして、電源モジュール１０４とモータドライバ１６とのケーブル接続作業は、コネクタ接続で行えばよく、作業が簡略化し、メンテナンス作業の効率が向上する。
【００３４】
また、交換後におけるロボットハンド２００における各フィンガーモジュール５０１，５０２の把持力と把持スピード等のバラツキを補正するキャリブレーション作業の短縮化或いは、廃止が可能となり、大幅なメンテナンス作業の効率が向上する。
【００３５】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態に係るロボットハンドについて説明する。図４は、ロボットハンドの概略上面図であり、図４（ａ）はフィンガーを取り外した状態のロボットハンドである。図４（ｂ）はフィンガーが２本の場合のロボットハンド、図４（ｃ）はフィンガーが３本の場合のロボットハンド、図４（ｄ）はフィンガーが４本の場合のロボットハンドである。なお、ロボットハンドのハンド本体であるハンドモジュールにおけるハンドベース以外の構成、及び各フィンガーモジュールの構成は、上記第１実施形態で説明した図１〜図３と同様であり、詳細な説明は省略する。
【００３６】
本第２実施形態では、ハンドベース１０１Ａには、図４（ａ）に示すように、フィンガーベースが取り付けられる取付部１０２Ａ〜１０２Ｈがフィンガー１０の本数の変更に対応したそれぞれの位置に形成されている。具体的には、ハンドベース１０１Ａには、２本〜４本のフィンガー１０の場合に対応して、フィンガーベースが取り付けられる取付部１０２Ａ〜１０２Ｈがそれぞれの位置に形成されている。
【００３７】
取付部１０２Ａ〜１０２Ｈの構成は、上記第１実施形態と同様であり、フィンガーモジュール５０のフィンガーベース１３（図３参照）を取付部に固定することでロボットハンドが構成される。具体的には、２本のフィンガー１０とする場合には、図４（ｂ）に示すように、フィンガーベースをそれぞれの取付部１０２Ｃ，１０２Ｇに取り付ければよい。また、３本のフィンガー１０とする場合には、図４（ｃ）に示すように、フィンガーベースをそれぞれの取付部１０２Ａ，１０２Ｄ，１０２Ｆに取り付ければよい。また、４本のフィンガー１０とする場合には、図４（ｄ）に示すように、フィンガーベースをそれぞれの取付部１０２Ｂ，１０２Ｄ，１０２Ｆ，１０２Ｈに取り付ければよい。
【００３８】
電源モジュール１０４（図１参照）には、４つのコネクタ接続部１０４ａ〜１０４ｄが設けられているので、各フィンガーモジュールのモータドライバ１６から延びるケーブルに設けられたコネクタ部を各コネクタ接続部に接続すればよい。これにより、不図示の外部コントローラが各フィンガーモジュールを認識し、ロボットハンドの動作が可能となる。
【００３９】
なお、ロボットハンドのフィンガーの本数による最小構成は、ロボットハンドの中心が、ロボットハンドの回動中心と一致し、外接円直径が最小になる様にすれば構築できる。
【００４０】
以上、本第２実施形態によれば、フィンガーモジュールの数を変更するだけで、フィンガー１０だけでなく、モータドライバ１６の数もフィンガー１０の数に対応して変更されるので、作業工程に応じて、フィンガー１０の本数及び配置を変えるのが容易である。
【００４１】
このように、フィンガー１０の本数に応じた専用のハンドベース１０１Ａに、フィンガー１０を１本単位で、着脱自在に本数変更可能にしたことで、容易にあらゆるバリエーションのロボットハンドを構築することができる。
【００４２】
そして、フィンガー１０と、電動モータと、モータドライバとをモジュール化させている為、対象ワークに応じた、適したフィンガー本数、配置が可能となる。さらに、ロボットアームに対する回動半径を最小にしやすい構成にできるので、小型で、かつ狭い組立作業スペース内での組立作業が可能なロボットハンドを構築し易くなる。
【００４３】
［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態に係るロボットハンドについて説明する。図５は、本発明の第３実施形態に係るロボットハンドの要部斜視図であり、図６は、本発明の第３実施形態に係るロボットハンドの概略上面図である。なお、ロボットハンドの全体構成は、上記第１実施形態で説明した図１、図２、図３と、上記第２実施形態で説明した図４と同じであり、詳細な説明は省略する。
【００４４】
図５に示すように、フィンガーモジュール５０において、２つの電動モータ１４，１５がフィンガーベース１３に配置されており、各電動モータ１４，１５には、それぞれエンコーダ２６，２７が配置されている。各エンコーダ２６，２７には、フィンガーモジュール５０に識別用のＩＤ情報を付与するそれぞれのロータリースイッチ（以下、ロータリーＳＷという）４１，４２が配置されている。
【００４５】
例えば、図６に示すように、４本のフィンガーモジュール５０１〜５０４を有するロボットハンドにおいては、フィンガーモジュール５０１〜５０４のそれぞれにＩＤ１〜ＩＤ４のそれぞれのＩＤ情報を付与する。
【００４６】
ＩＤ情報としては、図５におけるロータリーＳＷ４１を『１』の位置、ロータリーＳＷ４２を『２』の位置に設定し、『１』＋『２』をＩＤ１とすることで、フィンガーモジュール５０１にＩＤ１を付与する。ＩＤ情報としてフィンガーモジュール５０２にＩＤ２を付与する場合には、ロータリーＳＷ４１を『３』、ロータリーＳＷ４２を『４』に設定する。ＩＤ情報としてフィンガーモジュール５０３にＩＤ３を付与する場合には、ロータリーＳＷ４１を『５』、ロータリーＳＷ４２を『６』に設定する。ＩＤ情報としてフィンガーモジュール５０４にＩＤ４を付与する場合には、ロータリーＳＷ４１を『７』、ロータリーＳＷ４２を『８』に設定する。
【００４７】
ＩＤ情報を付与した各フィンガーモジュール５０１〜５０４のフィンガーベース１３（図５）を、ハンドベース１０１Ａに組み付ける際には、ハンドベース１０１Ａ上の所定の取付部にフィンガーベースを取り付ける。そして、各フィンガーモジュール５０１〜５０４のケーブル２８（図１）を、電源モジュール１０４（図１）の任意のコネクタ接続部１０４ａ〜１０４ｄに接続する。
【００４８】
その後、ロボットハンドを設置した不図示の組立ロボットステーションを起動させると、不図示の外部コントローラが、ロボットハンドに接続された全てのフィンガーモジュール５０１〜５０４のＩＤ情報を自動的に認識する。そして、不図示の外部コントローラは、フィンガーモジュール５０１〜５０４の構成と、本数を判別の上、自動的に、そのロボットハンド構成の制御に切り替えを行い、制御可能な状態にする。
【００４９】
以上、本第３実施形態によれば、各フィンガーモジュール５０１〜５０４に固有のＩＤ情報を付与し、ロボットハンドのハンドベース１０１Ａに組み付けた際に、外部コンピュータが、フィンガーモジュールのＩＤ情報を認識することができる。そして、外部コンピュータが、そのＩＤ情報の種類と個数、組み合わせを自動的に識別することができ、それにより、フィンガーモジュールの構成と本数に応じたロボットハンド構成の制御に、自動的に切り替えることができる。よって、ユーザーによるロボットハンドに関わる制御の設定変更や、調整を不要にできるので、ロボットステーションの切り替え作業をスムーズに行うことができる。
【００５０】
なお、上記第１〜第３実施形態に基づいて本発明を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。上記第１実施形態では、フィンガーが２本の場合のロボットハンドについて説明したが、これに限定するものではなく、フィンガーが３本以上の場合のロボットハンドについても適用可能である。
【００５１】
また、上記第２実施形態では、フィンガー１０が２〜４本タイプの３バリエーションとして組み換え可能にしたロボットハンドについて説明したが、これに限定するものではない。把持対象物の形状等に応じて、フィンガーの配置本数や、フィンガーの配置位置（指間ピッチや角度）を変更としたロボットハンドを構築してもよい。
【００５２】
また、上記第３実施形態では、ロータリエンコーダ２６，２７に、ロータリーＳＷ４１，４２を配置し、これらに割り振ったＩＤ情報の組み合わせによりフィンガーモジュール５０のＩＤを振り分けたが、これに限定するものではない。モータドライバ１６等、フィンガーモジュール５０に、ＩＤ情報を付与する機能を設けてもよい。
【００５３】
また、上記第１〜第３実施形態では、モータドライバ１６から延びるケーブル２８の先端にコネクタ部２９を設け、電源モジュール１０４のコネクタ接続部１０４ａ〜１０４ｄにコネクタ接続する場合について説明したが、これに限定するものではない。コントローラとしての電源モジュール１０４から延びるケーブルの先端にコネクタ部を設け、モータドライバ１６のコネクタ接続部にコネクタ部を接続するようにしてもよい。また、ケーブルの両端にコネクタ部を設け、一方のコネクタ部を、モータドライバ１６のコネクタ接続部に接続し、他方のコネクタ部を電源モジュール１０４のコネクタ接続部に接続するようにしてもよい。また、ケーブルを介さずに直接、モータドライバ１６と電源モジュール１０４とをコネクタ接続する場合であってもよい。
【００５４】
また、上記第１〜第３実施形態では、取付部１０２が位置決め用穴１０２ａと雌ねじ穴１０２ｂとからなる場合について説明したが、これに限定するものではない。位置決め用穴１０２ａの代わりに位置決め用ボスを設け、フィンガーベースに位置決め用穴を設けてもよい。また、雌ねじ穴１０２ｂの代わりに、締結具が挿通される貫通孔としてもよく、この場合には、フィンガーベースに雌ねじ穴を形成してもよいし、別途、ナットを用いて締結されるようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
本発明は、産業用ロボットによる自動組立におけるロボットハンドに利用可能である。
【符号の説明】
【００５６】
１０…フィンガー、１３…フィンガーベース、１４，１５…電動モータ、１６…モータドライバ、２８…ケーブル、５０…フィンガーモジュール、１０１…ハンドベース、１０２…取付部、１０４…電源モジュール（コントローラ）、２００…ロボットハンド
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業用ロボットのアーム先端部等に取り付けられ、部品を把持し、組立を行う際に使用するロボットハンドに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、カメラ、プリンタ等の小型で複雑な構造をした製品に対する自動化の要求が高まってきており、これらの製品に使用される部品は、小物部品が多く、その形状も多種にわたっている。これらに対応する為に、ロボットハンドには、小型で、かつ多種多様なワークの把持と、様々なワーク同士の組立作業ができるものが要求されている。
【０００３】
また、ロボットハンドには、常時、稼働要求されているため、ロボットハンドのフィンガーには、大きな負荷がかかっている。そこで、フィンガーの破損、故障等のメンテナンスの際には、速やかに交換できることが要求されている。
【０００４】
これに対し、２本のフィンガーとこれらフィンガーを駆動する電動モータとをフィンガーベースに一体に設けてフィンガーモジュールを構成し、このフィンガーモジュールをハンドベースに対して着脱可能とした技術が開示されている（特許文献１参照）。この特許文献１記載のフィンガーベースには、電動モータへの電力供給及び信号出力に使用されるコネクタが設けられている。したがって、電動モータに電力を供給するモータドライバは、ハンドベース側に設けられているものである。つまり、フィンガーモジュールとモータドライバとは別体である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−２２２９７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来の構成では、フィンガーの故障或いは破損等によりフィンガーモジュールの交換が必要になった場合、新たに接続されるフィンガーモジュールに合わせて既存のモータドライバを調整する必要があり、メンテナンス作業に時間がかかってしまう。
【０００７】
また、既存のモータドライバを調整せずに、フィンガーモジュールと共にモータドライバを交換することも考えられる。しかし、新たなフィンガーモジュールと新たなモータドライバとの対応関係を変えないように注意して取付作業を行わなければならない。しかも、フィンガーモジュールの着脱作業のほか、モータドライバの着脱作業も必要であり、メンテナンス作業に時間がかかってしまう。
【０００８】
そこで、本発明は、メンテナンス作業の効率を向上させるロボットハンドを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、フィンガー、前記フィンガーを駆動する電動モータ、前記電動モータに電力を供給すると共に入力した動作指令に基づいて前記電動モータの動作を制御するモータドライバ、及び前記フィンガーを支持するフィンガーベースが一体にモジュール化されたフィンガーモジュールと、前記フィンガーベースが着脱可能に取り付けられる取付部が形成されたハンドベースと、前記ハンドベースに設けられて前記モータドライバとコネクタ接続され、前記電動モータを動作させる動作指令を前記モータドライバに出力するコントローラと、を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、フィンガー、電動モータ及びモータドライバがフィンガーモジュールで一体化させている。これにより、フィンガーモジュールの交換が必要になった場合、新たなフィンガーモジュールにおいてモータドライバを予め調整しておけば、メンテナンス作業の際にモータドライバの調整作業を行わなくてもよい。したがって、フィンガーモジュールを交換するメンテナンス作業を迅速に行うことができ、メンテナンス作業の効率が向上する。
【００１１】
また、モータドライバがフィンガーモジュールに一体化されているので、モータドライバ単体の着脱作業を行う必要もない。そして、コントローラとモータドライバとの接続作業は、コネクタ接続で行えばよく、作業が簡略化し、メンテナンス作業の効率が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の第１実施形態に係るロボットハンドの概略構成を示す説明図である。
【図２】フィンガーモジュールをハンドモジュールから取り外した状態を示す説明図であり、（ａ）はフィンガーモジュールの側面図、（ｂ）はフィンガーモジュールの正面図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係るロボットハンドにおけるフィンガーモジュールのハンドモジュールへの取り付け方法の説明図である。
【図４】本発明の第２実施形態に係るロボットハンドの概略上面図であり、（ａ）はフィンガーを取り外した状態のロボットハンドである。（ｂ）はフィンガーが２本の場合のロボットハンド、（ｃ）はフィンガーが３本の場合のロボットハンド、（ｄ）はフィンガーが４本の場合のロボットハンドである。
【図５】本発明の第３実施形態に係るロボットハンドの要部斜視図である。
【図６】本発明の第３実施形態に係るロボットハンドの概略上面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明を実施するための形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１４】
［第１実施形態］
図１は、本発明の第１実施形態に係るロボットハンドの概略構成を示す説明図である。図１に示すロボットハンド２００は、ワークを把持するものである。このロボットハンド２００は、フィンガーモジュール５０を複数備えている。本第１実施形態では、ロボットハンド２００は、２つのフィンガーモジュール５０１，５０２を備えている。また、ロボットハンド２００は、ハンド本体としてのハンドモジュール１００を備えている。各フィンガーモジュール５０１，５０２は、ハンドモジュール１００に着脱可能に構成されている。
【００１５】
まず、各フィンガーモジュール５０１，５０２の構成について説明する。なお、フィンガーモジュール５０１とフィンガーモジュール５０２とは同一構成であり、以下、これらフィンガーモジュール５０１，５０２を、フィンガーモジュール５０として説明する。図２は、フィンガーモジュール５０をハンドモジュール１００から取り外した状態を示す説明図であり、（ａ）はフィンガーモジュール５０の側面図、（ｂ）はフィンガーモジュール５０の正面図である。
【００１６】
図２に示すフィンガーモジュール５０は、複数（本第１実施形態では２つ）のリンク部材１１，１２が回動可能に連結されてなる１本のフィンガー１０と、フィンガー１０を支持する平板状のフィンガーベース１３と、を備えている。フィンガー１０は、複数本（本実施形態では２本）でワークを把持するように構成されている。また、フィンガーモジュール５０は、フィンガー１０を駆動する電動モータ１４，１５を備えている。具体的には、第１の電動モータ１４は、第１のリンク部材１１を駆動し、第２の電動モータ１５は、第２のリンク部材１２を駆動する。
【００１７】
更に、フィンガーモジュール５０は、これら電動モータ１４，１５に電力を供給すると共に、入力した動作指令に基づいて電動モータ１４，１５の動作を制御するモータドライバ１６を備えている。電動モータ１４，１５は、フィンガーベース１３のフィンガー１０を支持する面とは反対側の面に固定されている。モータドライバ１６は、配線基板と、配線基板上に実装された半導体素子とからなる制御基板であり、電動モータ１４，１５に固定されている。これにより、フィンガー１０、電動モータ１４，１５、モータドライバ１６及びフィンガーベース１３が一体にモジュール化されてフィンガーモジュール５０が構成されている。
【００１８】
フィンガー１０の第１のリンク部材１１は、中節部であり、その基端が第１の関節２１であり、第１の関節２１でフィンガーベース１３に回動可能に連結されている。また、第２のリンク部材１２は、指先部であり、その基端が第２の関節２２であり、第２の関節２２で第１のリンク部材１１の先端に回動可能に連結されている。
【００１９】
第１の関節２１上には、ベルトプーリー２３が配置され、また、第２の関節２２と同軸上にも、ベルトプーリー２４が配置されている。これらベルトプーリー２３，２４は、ベルト２５によって接続されている。
【００２０】
まず、第１の電動モータ１４を回転させると、その回転駆動力が不図示のギア等を介して伝達され、第１の関節２１で第１のリンク部材１１が回動する。一方、第２の電動モータ１５を回転させると、その駆動力がベルトプーリー２３に伝達され、ベルト２５を介してベルトプーリー２４が回転し、第２の関節２２と同軸上に固定された不図示のギア等を介して第２の関節２２で第２のリンク部材１２が回動する。
【００２１】
各電動モータ１４，１５には、それぞれロータリエンコーダ２６，２７が設けられている。各ロータリエンコーダ２６，２７は、不図示のケーブルによってモータドライバ１６に接続され、各電動モータ１４，１５（回転子の回転軸）の回転を検出する。モータドライバ１６は、各ロータリエンコーダ２６，２７の検出結果から回転速度、回転位置、回転量を常時モニタリングして、各電動モータ１４，１５の駆動制御を行っている。また、モータドライバ１６には、電動モータ１４，１５双方に電力を供給するために不図示のケーブルで接続されている。
【００２２】
モータドライバ１６には、電源モジュール１０４（図１参照）に電気的に接続するためのケーブル２８が設けられている。ケーブル２８の先端には、電源モジュール１０４のコネクタ接続部１０４ａ〜１０４ｄにコネクタ接続するためのコネクタ部２９が設けられている。
【００２３】
次に、ハンドモジュール１００について説明する。図１に示すように、ハンドモジュール１００は、フィンガーモジュール５０のフィンガーベース１３が固定して取り付けられる平板状のハンドベース１０１を備えている。本第１実施形態では、ハンドベース１０１には、フィンガー１０が２本であるので、フィンガーベース１３を取り付けるための取付部１０２が２つ形成されている。
【００２４】
また、ハンドモジュール１００は、ハンドベース１０１のフィンガーベース１３が取り付けられる側の面とは反対側の面に固定されたハンド筐体１０３を備えている。ハンド筐体１０３内には、コントローラとしての電源モジュール１０４が固定して配置されている。この電源モジュール１０４は、不図示の外部コントローラとケーブル３０で接続され、不図示の外部コントーラからロボットハンド２００の動作指令を入力する。電源モジュール１０４は、各フィンガーモジュール５０のモータドライバ１６への電力の供給と、各モータドライバ１６と相互通信し、不図示の外部コントローラと相互通信をする機能を有する。
【００２５】
つまり、電源モジュール１０４は、外部コントローラから入力したロボットハンド２００の動作指令に基づいて、各フィンガーモジュール５０の電動モータ１４，１５を動作させる動作指令を、ケーブル２８を介して各モータドライバ１６に出力する。また、電源モジュール１０４は、ケーブル２８を介して各モータドライバ１６に電力を供給する。この動作指令を入力したモータドライバ１６は、電動モータ１４，１５に電力を供給すると共に入力した動作指令に基づいて電動モータ１４，１５の動作を制御する。
【００２６】
また、電源モジュール１０４には、複数（図１では４つ）のコネクタ接続部１０４ａ〜１０４ｄが設けられている。各フィンガーモジュール５０１，５０２のモータドライバ１６から延びるケーブル２８は、これらコネクタ接続部１０４ａ〜１０４ｄのいずれかにコネクタ部２９でコネクタ接続される。したがって、コネクタ部２９は、コネクタ接続部１０４ａ〜１０４ｄに対して着脱可能である。
【００２７】
このようにロボットハンド２００の各々のフィンガーモジュール５０は、不図示の外部コントーラからの指令を、モータドライバ１６を介して、電流値、エンコーダ指令値等をそれぞれ独立に制御する。また、それぞれ独立に、不図示の外部コントローラと相互通信を行いながら、把持力、把持速度、関節角度を調整することで、様々な形状のワークへの把持に対応できるように設定されている。
【００２８】
本第１実施形態では、フィンガーモジュール５０は、１指２関節を駆動させる屈曲回転系アクチュエータのもので説明したがこれに限定するものではない。部品や組立動作等の使用環境に応じて、屈曲、回転、伸縮等の動作可能なアクチュエータが選択可能で、その個数も１個以上の複数個構成が可能であり、ワーク把持、組立動作に適した形態のフィンガーモジュールの構成をとりうる。
【００２９】
次に、フィンガーモジュール５０のフィンガーベース１３が着脱可能に取り付けられるハンドベース１０１の取付部１０２について図３を参照しながら説明する。ハンドベース１０１には、取付部１０２として、位置決め用穴１０２ａと、雌ねじ穴１０２ｂとが形成されている。フィンガーベース１３には、位置決め用穴１０２ａに嵌合する位置決め用ボス１３ａと、雌ねじ穴１０２ｂに螺合する雄ねじであるボルト等の締結具１３ｃが挿通される貫通孔１３ｂが形成されている。フィンガーベース１３の位置決め用ボス１３ａがハンドベース１０１の位置決め用穴１０２ａに嵌り込み、貫通孔１３ｂを介して締結具１３ｃが雌ねじ穴１０２ｂに螺合することにより、フィンガーベース１３が取付部１０２に取り付けられる。これにより、フィンガーモジュール５０がハンドベース１０１に位置決め固定される。そして、コネクタ部２９をコネクタ接続部１０４ａに接続することにより、フィンガーモジュール５０がハンドモジュール１００に取り付けられたことになる。
【００３０】
なお、フィンガーベース１３を取付部１０２から取り外す際には、締結具１３ｃを緩めればよい。そして、コネクタ部２９をコネクタ接続部１０４ａから取り外すことにより、フィンガーモジュール５０をハンドモジュール１００から容易に取り外すことができる。
【００３１】
そして、図１において、例えばフィンガーモジュール５０１を交換する場合には、フィンガーモジュール５０１のフィンガーベース１３を取付部１０２から取り外し、コネクタ部２９をコネクタ接続部１０４ａから取り外せばよい。そして、調整済みのモータドライバ１６を有する新たなフィンガーモジュール５０１を用意しておけばよく、この新たなフィンガーモジュール５０１のフィンガーベース１３を取付部１０２に取り付け、コネクタ部２９をコネクタ接続部１０４ａに接続すればよい。フィンガーモジュール５０２を交換する際も同様である。
【００３２】
以上、本第１実施形態によれば、フィンガー１０、電動モータ１４，１５及びモータドライバ１６がフィンガーモジュール５０で一体化させている。これにより、フィンガーモジュール５０の交換が必要になった場合、新たなフィンガーモジュール５０においてモータドライバ１６を予め調整しておけば、メンテナンス作業の際にモータドライバ１６の調整作業を行わなくてもよい。したがって、フィンガーモジュール５０を交換するメンテナンス作業を迅速に行うことができ、メンテナンス作業の効率が向上する。
【００３３】
また、モータドライバ１６がフィンガーモジュール５０に一体化されているので、モータドライバ１６単体の着脱作業を行う必要もない。そして、電源モジュール１０４とモータドライバ１６とのケーブル接続作業は、コネクタ接続で行えばよく、作業が簡略化し、メンテナンス作業の効率が向上する。
【００３４】
また、交換後におけるロボットハンド２００における各フィンガーモジュール５０１，５０２の把持力と把持スピード等のバラツキを補正するキャリブレーション作業の短縮化或いは、廃止が可能となり、大幅なメンテナンス作業の効率が向上する。
【００３５】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態に係るロボットハンドについて説明する。図４は、ロボットハンドの概略上面図であり、図４（ａ）はフィンガーを取り外した状態のロボットハンドである。図４（ｂ）はフィンガーが２本の場合のロボットハンド、図４（ｃ）はフィンガーが３本の場合のロボットハンド、図４（ｄ）はフィンガーが４本の場合のロボットハンドである。なお、ロボットハンドのハンド本体であるハンドモジュールにおけるハンドベース以外の構成、及び各フィンガーモジュールの構成は、上記第１実施形態で説明した図１〜図３と同様であり、詳細な説明は省略する。
【００３６】
本第２実施形態では、ハンドベース１０１Ａには、図４（ａ）に示すように、フィンガーベースが取り付けられる取付部１０２Ａ〜１０２Ｈがフィンガー１０の本数の変更に対応したそれぞれの位置に形成されている。具体的には、ハンドベース１０１Ａには、２本〜４本のフィンガー１０の場合に対応して、フィンガーベースが取り付けられる取付部１０２Ａ〜１０２Ｈがそれぞれの位置に形成されている。
【００３７】
取付部１０２Ａ〜１０２Ｈの構成は、上記第１実施形態と同様であり、フィンガーモジュール５０のフィンガーベース１３（図３参照）を取付部に固定することでロボットハンドが構成される。具体的には、２本のフィンガー１０とする場合には、図４（ｂ）に示すように、フィンガーベースをそれぞれの取付部１０２Ｃ，１０２Ｇに取り付ければよい。また、３本のフィンガー１０とする場合には、図４（ｃ）に示すように、フィンガーベースをそれぞれの取付部１０２Ａ，１０２Ｄ，１０２Ｆに取り付ければよい。また、４本のフィンガー１０とする場合には、図４（ｄ）に示すように、フィンガーベースをそれぞれの取付部１０２Ｂ，１０２Ｄ，１０２Ｆ，１０２Ｈに取り付ければよい。
【００３８】
電源モジュール１０４（図１参照）には、４つのコネクタ接続部１０４ａ〜１０４ｄが設けられているので、各フィンガーモジュールのモータドライバ１６から延びるケーブルに設けられたコネクタ部を各コネクタ接続部に接続すればよい。これにより、不図示の外部コントローラが各フィンガーモジュールを認識し、ロボットハンドの動作が可能となる。
【００３９】
なお、ロボットハンドのフィンガーの本数による最小構成は、ロボットハンドの中心が、ロボットハンドの回動中心と一致し、外接円直径が最小になる様にすれば構築できる。
【００４０】
以上、本第２実施形態によれば、フィンガーモジュールの数を変更するだけで、フィンガー１０だけでなく、モータドライバ１６の数もフィンガー１０の数に対応して変更されるので、作業工程に応じて、フィンガー１０の本数及び配置を変えるのが容易である。
【００４１】
このように、フィンガー１０の本数に応じた専用のハンドベース１０１Ａに、フィンガー１０を１本単位で、着脱自在に本数変更可能にしたことで、容易にあらゆるバリエーションのロボットハンドを構築することができる。
【００４２】
そして、フィンガー１０と、電動モータと、モータドライバとをモジュール化させている為、対象ワークに応じた、適したフィンガー本数、配置が可能となる。さらに、ロボットアームに対する回動半径を最小にしやすい構成にできるので、小型で、かつ狭い組立作業スペース内での組立作業が可能なロボットハンドを構築し易くなる。
【００４３】
［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態に係るロボットハンドについて説明する。図５は、本発明の第３実施形態に係るロボットハンドの要部斜視図であり、図６は、本発明の第３実施形態に係るロボットハンドの概略上面図である。なお、ロボットハンドの全体構成は、上記第１実施形態で説明した図１、図２、図３と、上記第２実施形態で説明した図４と同じであり、詳細な説明は省略する。
【００４４】
図５に示すように、フィンガーモジュール５０において、２つの電動モータ１４，１５がフィンガーベース１３に配置されており、各電動モータ１４，１５には、それぞれエンコーダ２６，２７が配置されている。各エンコーダ２６，２７には、フィンガーモジュール５０に識別用のＩＤ情報を付与するそれぞれのロータリースイッチ（以下、ロータリーＳＷという）４１，４２が配置されている。
【００４５】
例えば、図６に示すように、４本のフィンガーモジュール５０１〜５０４を有するロボットハンドにおいては、フィンガーモジュール５０１〜５０４のそれぞれにＩＤ１〜ＩＤ４のそれぞれのＩＤ情報を付与する。
【００４６】
ＩＤ情報としては、図５におけるロータリーＳＷ４１を『１』の位置、ロータリーＳＷ４２を『２』の位置に設定し、『１』＋『２』をＩＤ１とすることで、フィンガーモジュール５０１にＩＤ１を付与する。ＩＤ情報としてフィンガーモジュール５０２にＩＤ２を付与する場合には、ロータリーＳＷ４１を『３』、ロータリーＳＷ４２を『４』に設定する。ＩＤ情報としてフィンガーモジュール５０３にＩＤ３を付与する場合には、ロータリーＳＷ４１を『５』、ロータリーＳＷ４２を『６』に設定する。ＩＤ情報としてフィンガーモジュール５０４にＩＤ４を付与する場合には、ロータリーＳＷ４１を『７』、ロータリーＳＷ４２を『８』に設定する。
【００４７】
ＩＤ情報を付与した各フィンガーモジュール５０１〜５０４のフィンガーベース１３（図５）を、ハンドベース１０１Ａに組み付ける際には、ハンドベース１０１Ａ上の所定の取付部にフィンガーベースを取り付ける。そして、各フィンガーモジュール５０１〜５０４のケーブル２８（図１）を、電源モジュール１０４（図１）の任意のコネクタ接続部１０４ａ〜１０４ｄに接続する。
【００４８】
その後、ロボットハンドを設置した不図示の組立ロボットステーションを起動させると、不図示の外部コントローラが、ロボットハンドに接続された全てのフィンガーモジュール５０１〜５０４のＩＤ情報を自動的に認識する。そして、不図示の外部コントローラは、フィンガーモジュール５０１〜５０４の構成と、本数を判別の上、自動的に、そのロボットハンド構成の制御に切り替えを行い、制御可能な状態にする。
【００４９】
以上、本第３実施形態によれば、各フィンガーモジュール５０１〜５０４に固有のＩＤ情報を付与し、ロボットハンドのハンドベース１０１Ａに組み付けた際に、外部コンピュータが、フィンガーモジュールのＩＤ情報を認識することができる。そして、外部コンピュータが、そのＩＤ情報の種類と個数、組み合わせを自動的に識別することができ、それにより、フィンガーモジュールの構成と本数に応じたロボットハンド構成の制御に、自動的に切り替えることができる。よって、ユーザーによるロボットハンドに関わる制御の設定変更や、調整を不要にできるので、ロボットステーションの切り替え作業をスムーズに行うことができる。
【００５０】
なお、上記第１〜第３実施形態に基づいて本発明を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。上記第１実施形態では、フィンガーが２本の場合のロボットハンドについて説明したが、これに限定するものではなく、フィンガーが３本以上の場合のロボットハンドについても適用可能である。
【００５１】
また、上記第２実施形態では、フィンガー１０が２〜４本タイプの３バリエーションとして組み換え可能にしたロボットハンドについて説明したが、これに限定するものではない。把持対象物の形状等に応じて、フィンガーの配置本数や、フィンガーの配置位置（指間ピッチや角度）を変更としたロボットハンドを構築してもよい。
【００５２】
また、上記第３実施形態では、ロータリエンコーダ２６，２７に、ロータリーＳＷ４１，４２を配置し、これらに割り振ったＩＤ情報の組み合わせによりフィンガーモジュール５０のＩＤを振り分けたが、これに限定するものではない。モータドライバ１６等、フィンガーモジュール５０に、ＩＤ情報を付与する機能を設けてもよい。
【００５３】
また、上記第１〜第３実施形態では、モータドライバ１６から延びるケーブル２８の先端にコネクタ部２９を設け、電源モジュール１０４のコネクタ接続部１０４ａ〜１０４ｄにコネクタ接続する場合について説明したが、これに限定するものではない。コントローラとしての電源モジュール１０４から延びるケーブルの先端にコネクタ部を設け、モータドライバ１６のコネクタ接続部にコネクタ部を接続するようにしてもよい。また、ケーブルの両端にコネクタ部を設け、一方のコネクタ部を、モータドライバ１６のコネクタ接続部に接続し、他方のコネクタ部を電源モジュール１０４のコネクタ接続部に接続するようにしてもよい。また、ケーブルを介さずに直接、モータドライバ１６と電源モジュール１０４とをコネクタ接続する場合であってもよい。
【００５４】
また、上記第１〜第３実施形態では、取付部１０２が位置決め用穴１０２ａと雌ねじ穴１０２ｂとからなる場合について説明したが、これに限定するものではない。位置決め用穴１０２ａの代わりに位置決め用ボスを設け、フィンガーベースに位置決め用穴を設けてもよい。また、雌ねじ穴１０２ｂの代わりに、締結具が挿通される貫通孔としてもよく、この場合には、フィンガーベースに雌ねじ穴を形成してもよいし、別途、ナットを用いて締結されるようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
本発明は、産業用ロボットによる自動組立におけるロボットハンドに利用可能である。
【符号の説明】
【００５６】
１０…フィンガー、１３…フィンガーベース、１４，１５…電動モータ、１６…モータドライバ、２８…ケーブル、５０…フィンガーモジュール、１０１…ハンドベース、１０２…取付部、１０４…電源モジュール（コントローラ）、２００…ロボットハンド
【特許請求の範囲】
【請求項１】
フィンガー、前記フィンガーを駆動する電動モータ、前記電動モータに電力を供給すると共に入力した動作指令に基づいて前記電動モータの動作を制御するモータドライバ、及び前記フィンガーを支持するフィンガーベースが一体にモジュール化されたフィンガーモジュールと、
前記フィンガーベースが着脱可能に取り付けられる取付部が形成されたハンドベースと、
前記ハンドベースに設けられて前記モータドライバとコネクタ接続され、前記電動モータを動作させる動作指令を前記モータドライバに出力するコントローラと、を備えたことを特徴とするロボットハンド。
【請求項２】
前記ハンドベースには、前記取付部が前記フィンガーの本数の変更に対応したそれぞれの位置に形成されていることを特徴とする請求項１に記載のロボットハンド。
【請求項３】
前記フィンガーモジュールには、前記フィンガーモジュールを識別するためのＩＤ情報が付与されていることを特徴とする請求項１又は２に記載のロボットハンド。
【請求項１】
フィンガー、前記フィンガーを駆動する電動モータ、前記電動モータに電力を供給すると共に入力した動作指令に基づいて前記電動モータの動作を制御するモータドライバ、及び前記フィンガーを支持するフィンガーベースが一体にモジュール化されたフィンガーモジュールと、
前記フィンガーベースが着脱可能に取り付けられる取付部が形成されたハンドベースと、
前記ハンドベースに設けられて前記モータドライバとコネクタ接続され、前記電動モータを動作させる動作指令を前記モータドライバに出力するコントローラと、を備えたことを特徴とするロボットハンド。
【請求項２】
前記ハンドベースには、前記取付部が前記フィンガーの本数の変更に対応したそれぞれの位置に形成されていることを特徴とする請求項１に記載のロボットハンド。
【請求項３】
前記フィンガーモジュールには、前記フィンガーモジュールを識別するためのＩＤ情報が付与されていることを特徴とする請求項１又は２に記載のロボットハンド。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１３−８５３（Ｐ２０１３−８５３Ａ）
【公開日】平成２５年１月７日（２０１３．１．７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１３６３２１（Ｐ２０１１−１３６３２１）
【出願日】平成２３年６月２０日（２０１１．６．２０）
【出願人】（０００００１００７）キヤノン株式会社 (59,756)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年１月７日（２０１３．１．７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年６月２０日（２０１１．６．２０）
【出願人】（０００００１００７）キヤノン株式会社 (59,756)
【Ｆターム（参考）】
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