作業装置及び作業機
【課題】固定設備に対する作業機の位置決めを容易かつ安全に行うことができる作業装置及び作業機を提供することを目的とする。
【解決手段】床面Ｆ上に固定設置される固定設備１０と、車輪３６により床面Ｆ上を移動自在であり、固定設備１０に対して位置決めされた状態で作業を行う作業機３０から成る作業装置１において、固定設備１０は下方に狭まる形状の複数の凹状部１６（第１凹状部１６ａ及び第２凹状部１６ｂ）を備え、作業機３０はこれら複数の凹状部１６のそれぞれに下方に突出した形状の凸状部３８ａを上方から押し当ててその押し当て面に作業機３０の重量の一部を作用させる押し当て機構（左右の前方ジャッキ３８）を備える。
【解決手段】床面Ｆ上に固定設置される固定設備１０と、車輪３６により床面Ｆ上を移動自在であり、固定設備１０に対して位置決めされた状態で作業を行う作業機３０から成る作業装置１において、固定設備１０は下方に狭まる形状の複数の凹状部１６（第１凹状部１６ａ及び第２凹状部１６ｂ）を備え、作業機３０はこれら複数の凹状部１６のそれぞれに下方に突出した形状の凸状部３８ａを上方から押し当ててその押し当て面に作業機３０の重量の一部を作用させる押し当て機構（左右の前方ジャッキ３８）を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、床面上に固定設置される固定設備と、車輪により床面上を移動自在であり、固定設備に対して位置決めされた状態で作業を行う作業機とから成る作業装置に関するものである。また本発明は、車輪により床面上を移動自在であり、床面上に固定設置された固定設備に対して位置決めされた状態で作業を行う作業機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、床面上に固定設置される固定設備と、車輪により床面上を移動自在であり、固定設備に対して位置決めされた状態で作業を行う作業機とから成る作業装置が用いられている。このような作業装置としては、例えば、電子部品実装装置を固定設備、電子部品実装装置に板状ワークを供給する台車付きの板状ワーク供給装置を作業機とするもの（特許文献１）や、ラベル貼付機械を固定設備、ラベル貼付機械にラベルを供給するモジュール担持体を作業機とするもの（特許文献２）等が知られている。特許文献１には、作業機である板状ワーク供給装置の台車を電子部品実装装置に設けられたガイド斜面上に乗り上げさせて板状ワーク供給装置を台車ごと電子部品実装装置に乗り移らせる構成のものが示されている。また、特許文献２には、昇降装置により持ち上げたモジュール担持体を下ろす際に、モジュール担持体側の下方に開口した調心ブッシュをラベル貼付機械側の上方に突出した調心ピンに結合させるようにした構成のものが示されている。
【特許文献１】特開２００１−７５９５号公報
【特許文献２】特開２００５−２２８７３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記特許文献１に示されたものでは、作業者は板状ワーク供給装置を電子部品実装装置に乗り移らせる際、台車がガイド斜面を逆進しないように強い力で台車を部品実装装置に押し込む必要があり、その際、作業者が大きな衝撃を受けるおそれがあった。また、特許文献２に示されたものでは、調心ブッシュは下方に開口していて作業者から見えにくいため、調心ブッシュを調心ピンに結合させるのは容易ではなく、作業者は作業が行いにくいという問題点があった。
【０００４】
そこで本発明は、固定設備に対する作業機の位置決めを容易かつ安全に行うことができる作業装置及び作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の作業装置は、床面上に固定設置される固定設備と、車輪により床面上を移動自在であり、固定設備に対して位置決めされた状態で作業を行う作業機とから成る作業装置であって、固定設備は下方に狭まる形状の複数の凹状部を備え、作業機はこれら複数の凹状部のそれぞれに下方に突出した形状の凸状部を上方から押し当ててその押し当て面に作業機の重量の一部を作用させる押し当て機構を備えた。
【０００６】
請求項２に記載の作業装置は、請求項１に記載の作業装置であって、作業機は、固定設備側に臨む前部に前記押し当て機構を備え、後部に固定設備に対して位置決めされた状態の作業機を床面に対して自昇させる後方ジャッキを備えた。
【０００７】
請求項３に記載の作業装置は、請求項１又は２に記載の作業装置であって、固定設備は固定設備の重心の位置を通る垂直な基準面に対して直交する方向に水平に張り出して延びた延出部を有し、複数の凹状部は前記延出部の上面に設けられている。
【０００８】
請求項４に記載の作業装置は、請求項３に記載の作業装置であって、前記延出部は床面と接触する複数の脚部を有し、複数の凹状部は、複数の脚部のうち前記基準面から最も離れた位置にあるものよりも前記基準面に近い位置に設けられている。
【０００９】
請求項５に記載の作業装置は、請求項１乃至４の何れかに記載の作業装置であって、固定設備に備えられた複数の凹状部は固定設備に取り付けられた１つのブロック状部材に形成されており、ブロック状部材は１つの凹状部の中心位置が、その中心位置を上方から挿通する挿通部材によって固定設備に位置決めされてから他の部分が固定設備に固定される。
【００１０】
請求項６に記載の作業機は、車輪により床面上を移動自在であり、床面上に固定設置された固定設備に対して位置決めされた状態で作業を行う作業機であって、固定設備に備えられた下方に狭まる形状の複数の凹状部のそれぞれに下方に突出した形状の凸状部を上方から押し当ててその押し当て面に作業機の重量の一部を作用させる押し当て機構を備えた。
【００１１】
請求項７に記載の作業機は、請求項６に記載の作業機であって、固定設備側に臨む前部に前記押し当て機構を備え、後部に固定設備に対して位置決めされた状態の作業機を床面に対して自昇させる後方ジャッキを備えた。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の作業装置及び作業機では、固定設備が備える複数の凹状部のそれぞれに作業機が備える凸状部を上方から押し当ててその押し当て面に作業機の重量の一部を作用させると、各凸状部が対応する凹状部の形状に倣って移動し、作業機の車輪が転動して作業機が固定設備に対して位置決めされる。このため作業者は従来のように大きな力で作業機を固定設備に押し込むといった作業が不要であり、固定設備に対する作業機の位置決めを容易かつ安全に行うことができる。また、作業者にとって、上方に開口した凹状部に下方に突出した形状の凸状部を上方から押し当てる作業は、作業者が凹状部を上方から見ることができるために比較的容易であり、この点からも作業者は固定設備に対する作業機の位置決めを容易に行うことができる。また、本発明の作業装置及び作業機では、固定設備に対して作業機が位置決めされた状態で、凸状部の凹状部への押し当て面を介して作業機の重量の一部が固定設備に作用している。このため、固定設備の床面上での安定性は高く、作業の安全性を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は本発明の一実施の形態における作業装置の斜視図、図２は本発明の一実施の形態における作業装置の側面図、図３は本発明の一実施の形態における固定設備の一部断面側面図、図４（ａ）は本発明の一実施の形態における固定設備の平面図、図４（ｂ）は本発明の一実施の形態における固定設備が備えるブロック状部材の平面図、図５、図６（ａ），（ｂ）、図７、図８及び図９は本発明の一実施の形態における作業装置を構成する固定設備と作業機の一部断面側面図である。
【００１４】
図１及び図２において、作業装置１は床面Ｆ上に固定設置される複数の固定設備１０と、これら固定設備１０に対して位置決めされた状態で作業を行う複数の作業機３０から成る創薬関連の作業装置である。固定設備１０は、例えば、マイクロタイタープレート（以下、単にプレートと称する）Ｐの搬送のほか、プレートＰの作業機３０内への搬入や搬出（移載）等を行うプレート搬送移載装置から成る。また、作業機３０は、例えば、固定設備１０より移載されたプレートＰに対して試薬の分注を行う分注装置や、分注装置により
プレートＰに分注された試薬の培養を行うインキュベータ、種々の計測を行う計測装置等から成る。
【００１５】
図３及び図４（ａ）において、各固定設備１０は基部１１の上面に水平方向に延びた２つの搬送コンベア１２を備えている。これら２つの搬送コンベア１２の間にはプレート移載ロボット１３が設けられている。
【００１６】
各搬送コンベア１２は、水平かつ平行に延びて設けられた一対のコンベアベルト１２ａを有して成る。固定設備１０の内部に設けられた制御装置１４（図３）はこれら一対のコンベアベルト１２ａを同期して進行させ、両コンベアベルト１２ａの上面に載置されたプレートＰを水平面内の一定の方向（コンベアベルト１２ａの延びる方向）に往復搬送する。
【００１７】
図３において、プレート移載ロボット１３は複数のアーム部１３ａと複数の関節部１３ｂを有した多関節ロボットであり、先端にはプレートＰを把持する把持部１３ｃを有している。固定設備１０が備える制御装置１４はプレート移載ロボット１３の複数の関節部１３ｂを動かして把持部１３ｃを三次元的に移動させる制御と、把持部１３ｃにプレートＰを把持させる制御を行い、把持部１３ｃに把持させたプレートＰを搬送コンベア１２と作業機３０の間、若しくは作業機３０同士の間で移載する。このプレート移載ロボット１３は、２つの搬送コンベア１２の間に設けられたロボット移動溝１０ａ（図４（ａ）参照）内をプレートＰの搬送方向に移動させることができる。
【００１８】
図３及び図４（ａ）において、固定設備１０の基部１１の下部には一対の延出部１１ａが設けられている。これら一対の延出部１１ａは、固定設備１０の重心Ｇの位置を通る垂直な基準面Ｗ（ここでは基準面Ｗは搬送コンベア１２の延びる方向と平行になっている）に対して直交する方向に、互いに逆方向に水平に張り出して延びている。各延出部１１ａの下面には床面Ｆと接触する複数の脚部１５を有しており、固定設備１０はこれら脚部１５により床面Ｆ上に支持されている。なお、図２、図３及び図４（ａ）から分かるように、各脚部１５は上記基準面Ｗからの水平距離（＝Ｓ１）が互いに等しい位置に設けられている。
【００１９】
図１及び図４（ａ），（ｂ）において、固定設備１０は複数（ここでは２つ）の凹状部１６を備えている。これら凹状部１６は各々上方に開口して下方に狭まる形状（例えば球面や楕円面、錐面等の一部を転写した形状）を有している。そして、一方の凹状部１６は上方から見た形状が円形であり、他方の凹状部１６は上方から見た形状が基準面Ｗと平行な方向に延びた長穴形状である。以下、上方から見た形状が円形である凹状部１６を第１凹状部１６ａと称し、上方から見た形状が長穴形状である凹状部１６を第２凹状部１６ｂと称する。
【００２０】
図１〜図４から分かるように、固定設備１０が備える２つの凹状部１６（第１凹状部１６ａ及び第２凹状部１６ｂ）は、固定設備１０の基部１１とは別部材として延出部１１ａの上面に取り付けられた１つのブロック状部材１７の上面に形成されている。すなわち、この実施の形態では、２つの凹状部１６を有したブロック状部材１７が固定設備１０の延出部１１ａの上面に取り付けられることによって、２つの凹状部１６が固定設備１０の延出部１１ａの上面に設けられたものとなっている。
【００２１】
ブロック状部材１７は一の方向に延びた長尺の部材であり、２つの凹状部１６（第１凹状部１６ａ及び第２凹状部１６ｂ）はブロック状部材１７の両端に１つずつ配置されている。ブロック状部材１７は、その長手方向が基準面Ｗと平行になるように取り付けられており、これにより２つの凹状部１６は、基準面Ｗと平行な方向に並んで配置された状態と
なっている。
【００２２】
ブロック状部材１７は、図２、図３及び図４（ａ）に示すように、各凹状部１６の基準面Ｗから測った水平距離Ｓ２が、前述した各脚部１５の基準面Ｗから測った水平距離Ｓ１よりも小さくなる位置に配置される。本実施の形態では、ひとつの延出部１１ａに備えられる脚部１５は、いずれも基準面Ｗからの水平距離が等しい位置に設けられているが、基準面Ｗからの水平距離が異なる位置に脚部１５が設けられていてもよい。この場合、２つの凹状部１６は、これら基準面Ｗからの距離が異なる複数の脚部１５のうち、基準面Ｗから最も離れた位置にある脚部１５よりも基準面Ｗに近い位置に設けられていればよい。
【００２３】
ブロック状部材１７を固定設備１０に取り付けるとき、はじめに基部１１の延出部１１ａの上面に、基準面Ｗと平行な基準線Ｌ（図４（ａ），（ｂ））を設定する。基準線Ｌを設定したら、一方の凹状部１６（ここでは第１凹状部１６ａとする）の中心位置を、その中心位置を上方から挿通（上下方向に貫通）する挿通部材（螺子）１９によって基準線Ｌ上に（延出部１１ａの上面に）位置決めする。そして、ブロック状部材１７全体を、その挿通部材１９を中心に（すなわち第１凹状部１６ａの中心位置を中心に）水平面内で揺動させながら（図４（ｂ）中に示す矢印Ｍ参照）、もう一方の凹状部１６である第２凹状部１６ｂを基準線Ｌ上に位置決めする。第２凹状部１６ｂを基準線Ｌ上に位置決めしたら、ブロック状部材１７の他の部分（図４（ｂ）中に示すボルト穴１７ａ）をボルト１８によって延出部１１ａに固定する。
【００２４】
固定設備１０の基部１１には、基準面Ｗと平行な２つの側面１１ｂ（図３）のそれぞれに開口するインターロックピン差込ジャック２０が設けられている。このインターロックピン差込ジャック２０は、固定設備１０が備える前述の制御装置１４と繋がっている。
【００２５】
図５において、作業機３０は図示しない種々の装置が内蔵された本体部３１と、本体部３１上面の作業ステージ３１ａの上方空間を覆うカバー部３２を備えている。カバー部３２は、作業機３０が固定設備１０に対して位置決めされた状態で固定設備１０側を向く面に前方開口部３２ａ（図１）を有している。作業者及び固定設備１０のプレート移載ロボット１３は、この前方開口部３２ａから作業ステージ３１ａにアクセスすることができる。
【００２６】
また、カバー部３２は、前方開口部３２ａが設けられた面と対向する側の面に後方開口部３２ｂを有している。作業者はこの後方開口部３２ｂからも作業ステージ３１ａにアクセスすることができる。以下、前方開口部３２ａと後方開口部３２ｂが対向する方向を作業機３０の前後方向とし、前方開口部３２ａが設けられている側を作業機３０の前方、後方開口部３２ｂが設けられている側を作業機３０の後方とする。また、この作業機３０の前後方向と直交する水平方向を作業機３０の左右方向とする。
【００２７】
作業ステージ３１ａ上には作業機３０の作業内容に応じた種々の設備が設けられている。この設備は、作業機３０が分注装置であれば、図５に示すように、固定設備１０のプレート移載ロボット１３によって搬入されたプレートＰが載置されるプレート載置台３３や、作業ステージ３１ａの上方を移動自在な分注ヘッド３４等から成る。分注ヘッド３４は、下方に延びて設けられた複数の分注ノズル３５から、プレート載置台３３に載置されたプレートＰに試薬の分注を行う。
【００２８】
本体部３１の下面には４つの車輪３６が設けられており、作業機３０はこれら４つの車輪３６によって床面Ｆ上を移動自在になっている。これら４つの車輪３６は、左右一対の前輪３６ａと左右一対の後輪３６ｂから成る。各車輪３６は、本体部３１の下面に取り付けられた上下軸回りに首振り自在なブラケット３７に回転自在に支承されている。このた
め作業者は作業機３０を床面Ｆ上で任意の方向に移動させることができる。
【００２９】
図５において、作業機３０の本体部３１の前部には左右一対の前方ジャッキ３８が設けられている。また、作業機３０の本体部３１の後部には左右一対の後方ジャッキ３９が設けられている。
【００３０】
図５において、前方ジャッキ３８は、作業機３０の本体部３１より下方へ突出して設けられ、下方に突出した形状の凸状部３８ａを下端に有したジャッキボルト３８ｂと、ジャッキボルト３８ｂの外周面に設けられた螺子溝と螺合したナット部材３８ｃと、ナット部材３８ｃの外周歯と噛合したピニオン３８ｄと、本体部３１に支持されてピニオン３８ｄを上下軸回りに回転駆動する駆動シャフト３８ｅを有して成る。ここで、ジャッキボルト３８ｂは本体部３１に回転不能かつ上下移動自在に支持されており、ナット部材３８ｃは本体部３１に上下軸回りに回転自在に支持されており、ピニオン３８ｄは本体部３１に上下軸回りに回転自在に支持されている。このため、駆動シャフト３８ｅを上下軸回りに回転させると、その回転力がピニオン３８ｄからナット部材３８ｃに伝達され、ナット部材３８ｃと螺合したジャッキボルト３８ｂが本体部３１に対して上下方向に移動するので、凸状部３８ａが本体部３１の下方で昇降する。
【００３１】
左右の前方ジャッキ３８が備える２つの凸状部３８ａは、固定設備１０に設けられた２つの凹状部１６（第１凹状部１６ａ及び第２凹状部１６ｂ）に対応して設けられている。このため、２つの凹状部１６（第１凹状部１６ａ及び第２凹状部１６ｂ）のそれぞれに凸状部３８ａを上方から押し当てることができる。各凸状部３８ａは、固定設備１０の凹状部１６に上方から押し当てられた状態から、作業機３０の本体部３１に対して相対的に下降した場合に、凹状部１６の形状に倣って移動できる形状（例えば下方に凸となる半球形状）を有している。
【００３２】
作業ステージ３１ａの駆動シャフト３８ｅの直上位置には工具挿入穴４０が設けられている。作業者は、作業機３０とは別個に用意されるクランク状工具Ｔのボス穴形成部Ｔ１を工具挿入穴４０から差し込んでボス穴形成部Ｔ１に形成されたボス穴（図示せず）を駆動シャフト３８ｅの上端のスプライン部３８ｆに上方から嵌入させ、駆動シャフト３８ｅの中心軸が回転中心となるようにクランク状工具Ｔの操作部Ｔ２を回転させれば、駆動シャフト３８ｅを上下軸回りに回転させることができる。これにより前方ジャッキ３８は駆動されて凸状部３８ａは昇降する。ここでは、クランク状工具Ｔの操作部Ｔ２を図５中に示す矢印Ｒ１の方向に回転させたときには凸状部３８ａが作業機３０の本体部３１に対して相対的に下降し、操作部Ｔ２を図５中に示す矢印Ｒ２の方向に回転させたときには凸状部３８ａが本体部３１に対して相対的に上昇するものとする。
【００３３】
図５において、後方ジャッキ３９は、作業機３０の本体部３１より下方へ突出して設けられ、下端に接地部３９ａを有したジャッキボルト３９ｂと、ジャッキボルト３９ｂの外周面に設けられた螺子溝と螺合したナット部材３９ｃと、ナット部材３９ｃの外周歯と噛合したピニオン３９ｄと、本体部３１に支持されてピニオン３９ｄを上下軸回りに回転駆動する駆動シャフト３９ｅを有して成る。ここで、ジャッキボルト３９ｂは本体部３１に回転不能かつ上下移動自在に支持されており、ナット部材３９ｃは本体部３１に上下軸回りに回転自在に支持されており、ピニオン３９ｄは本体部３１に上下軸回りに回転自在に支持されている。このため、駆動シャフト３９ｅを上下軸回りに回転させると、その回転力がピニオン３９ｄからナット部材３９ｃに伝達され、ナット部材３９ｃと螺合したジャッキボルト３９ｂが本体部３１に対して移動するので、接地部３９ａが本体部３１の下方で昇降する。
【００３４】
作業ステージ３１ａの駆動シャフト３９ｅの直上位置には工具挿入穴４１が設けられて
いる。作業者は、上述のクランク状工具Ｔのボス穴形成部Ｔ１を工具挿入穴４１から差し込んでボス穴形成部Ｔ１のボス穴を駆動シャフト３９ｅの上端のスプライン部３９ｆに上方から嵌入させ、駆動シャフト３９ｅの中心軸が回転中心となるように操作部Ｔ２を回転させれば、駆動シャフト３９ｅを上下軸回りに回転させることができる。これにより後方ジャッキ３９は駆動されて接地部３９ａは昇降する。ここでは前方ジャッキ３８の場合と同様に、クランク状工具Ｔの操作部Ｔ２を図５中に示す矢印Ｒ１の方向に回転させたときには接地部３９ａが作業機３０の本体部３１に対して相対的に下降し、操作部Ｔ２を図５中に示す矢印Ｒ２の方向に回転させたときには接地部３９ａが本体部３１に対して相対的に上昇するものとする。
【００３５】
次に、上記構成の作業機３０を、予め床面Ｆ上に固定設置されている固定設備１０に対して位置決めする手順について説明する。作業者は先ず、作業機３０の後部等を床面Ｆと平行な方向に押して、車輪３６を床面Ｆ上で転動させながら作業機３０を移動させ、作業機３０を固定設備１０の近傍位置に近づける（図５中に示す矢印Ａ）。このとき、作業機３０の前方（前方開口部３２ａが設けられている側）が固定設備１０に向き、作業機３０の左右方向が固定設備１０の基準面Ｗと平行になるようにする。そして、作業者は、左右の前方ジャッキ３８の一方の凸状部３８ａが固定設備１０に備えられた一方の凹状部１６のほぼ直上に位置し、他方の凸状部３８ａが他方の凹状部１６のほぼ直上に位置するように、作業機３０の位置調節を行う（図５）。
【００３６】
作業者は、作業機３０の位置調節が終わったら、クランク状工具Ｔを用いて、左右の前方ジャッキ３８の凸状部３８ａをそれぞれ作業機３０の本体部３１に対して相対的に下降させ（図６（ａ）中に示す矢印Ｂ１）、各凸状部３８ａを対応する凹状部１６に上方から接触させる（図６（ａ）参照）。そして、更に凸状部３８ａを下降させて凸状部３８ａを凹状部１６に押し当て（図６（ｂ）中に示す矢印Ｂ２）、その押し当て面に作業機３０の重量の一部が作用するようにする。この作業では、左右の前方ジャッキ３８を二人の作業者が同時に操作するなどして、左右の凸状部３８ａがほぼ同じ高さを保ちつつ下降するようにすることが好ましい。
【００３７】
このように本実施の形態において、左右の前方ジャッキ３８は、固定設備１０に設けられた２つの凹状部１６（第１凹状部１６ａ及び第２凹状部１６ｂ）のそれぞれに下方に突出した形状の凸状部３８ａを上方から押し当ててその押し当て面に作業機３０の重量の一部を作用させる押し当て機構として機能する。
【００３８】
作業者による左右の前方ジャッキ３８の操作によって、凸状部３８ａの凹状部１６への押し当て面に作業機３０の重量の一部が作用すると、その押し当て面を介して固定設備１０から反力ｆ（図６（ｂ））を受け、その反力ｆの水平方向成分によって、各凸状部３８ａは押し当てられている凹状部１６の形状に倣ってその凹状部１６の中心方向に移動する。そうすると、これら凸状部３８ａの凹状部１６内での移動に伴って作業機３０の車輪３６は転動し（このときブラケット３７は作業機３０の移動に追従して首振りを行う）、作業機３０は床面Ｆ上を移動する（図６（ｂ）中に示す矢印Ｃ）。そして、一方の凸状部３８ａが第１凹状部１６ａの最も低い位置まで下降して（このとき凸状部３８ａは第１凹状部１６ａの中心部まで移動する）、その凸状部３８ａが第１凹状部１６ａ内で移動できなくなると、他方の凸状部３８ａも第２凹状部１６ｂ内で移動できなくなるので、作業機３０は床面Ｆ上で停止し、作業機３０は固定設備１０に対して位置決めされる（図７）。
【００３９】
これにより作業機３０の固定設備１０に対する位置決めは完了するが、作業機３０を床面Ｆに対して安定させるとともに、作業機３０を水平姿勢にするため、続いて作業者は、以下に示す作業機３０のジャッキアップを行う。
【００４０】
作業機３０のジャッキアップでは先ず、作業者はクランク状工具Ｔを用いて左右の前方ジャッキ３８の操作を行い、左右の凸状部３８ａをそれぞれ作業機３０の本体部３１に対して相対的に下降させて、左右の前輪３６ａを床面Ｆから浮き上がらせる（図８）。これにより作業機３０は、左右の前輪３６ａの代わりに左右の凸状部３８ａによって支持され、作業機３０はやや後傾した姿勢となる。
【００４１】
左右の前輪３６ａを床面Ｆから浮き上がらせたら、作業者は、続いて、クランク状工具Ｔを用いて左右の後方ジャッキ３９の操作を行い、左右の接地部３９ａを床面Ｆに接地させた後、床面Ｆに対して突っ張らせて（図９中に示す矢印Ｅ）、左右の後輪３６ｂを床面Ｆから浮き上がらせる（図９）。
【００４２】
このように本実施の形態の作業装置１（作業機３０）では、固定設備１０側に前部に押し当て機構としての左右の前方ジャッキ３８を備え、後部に固定設備１０に対して位置決めされた状態の作業機３０を床面Ｆに対して自昇させる左右の後方ジャッキ３９を備えたものとなっている。
【００４３】
左右の後方ジャッキ３９の操作によって左右の後輪３６ｂが床面Ｆから浮き上がったら、作業者は、更に左右の前方ジャッキ３８及び左右の後方ジャッキ３９の操作を行って、作業機３０が水平姿勢になるようにする。
【００４４】
作業機３０が水平姿勢になったら、作業者は、作業機３０に設けられたインターロックピン４２を固定設備１０の基部１１に設けられた前述のインターロックピン差込ジャック２０に差し込む（図２及び図９）。これにより固定設備１０の制御装置１４は、インターロックピン４２が差し込まれた側の領域に作業機３０が設置されていることを認識することができ、プレート移載ロボット１３の作業領域（プレートＰの移載を行うことができる範囲）の設定を行うことができるようになる。
【００４５】
これまで説明してきたように、本実施の形態における作業装置１は、床面Ｆ上に固定設置される固定設備１０と、車輪３６により床面Ｆ上を移動自在であり、固定設備１０に対して位置決めされた状態で作業を行う作業機３０とから成るものであり、固定設備１０は下方に狭まる形状の２つの凹状部１６（第１凹状部１６ａ及び第２凹状部１６ｂ）を備え、作業機３０はこれら２つの凹状部１６のそれぞれに下方に突出した形状の凸状部３８ａを上方から押し当ててその押し当て面に作業機３０の重量の一部を作用させる押し当て機構としての左右の前方ジャッキ３８を備えている。
【００４６】
また、本実施の形態における作業機３０は、車輪３６により床面Ｆ上を移動自在であり、床面Ｆ上に固定設置された固定設備１０に対して位置決めされた状態で作業を行うものであり、固定設備１０に備えられた下方に狭まる形状の２つの凹状部１６（第１凹状部１６ａ及び第２凹状部１６ｂ）のそれぞれに下方に突出した形状の凸状部３８ａを上方から押し当ててその押し当て面に作業機３０の重量の一部を作用させる押し当て機構としての左右の前方ジャッキ３８を備えている。
【００４７】
本実施の形態における作業装置１（及び作業機３０）では、固定設備１０が備える２つの凹状部１６（第１凹状部１６ａ及び第２凹状部１６ｂ）のそれぞれに作業機３０が備える凸状部３８ａを上方から押し当ててその押し当て面に作業機３０の重量の一部を作用させると、各凸状部３８ａが対応する凹状部１６の形状に倣って移動し、作業機３０の車輪３６が転動して作業機３０が固定設備１０に対して位置決めされる。このため作業者は従来のように大きな力で作業機を固定設備に押し込むといった作業が不要であり、固定設備１０に対する作業機３０の位置決めを容易かつ安全に行うことができる。
【００４８】
また、作業者にとって、上方に開口した凹状部１６に下方に突出した形状の凸状部３８ａを上方から押し当てる作業は、作業者が凹状部１６を上方から見ることができるために比較的容易であり、この点からも作業者は固定設備１０に対する作業機３０の位置決めを容易に行うことができる。
【００４９】
また、本実施の形態における作業装置１（及び作業機３０）では、固定設備１０に対して作業機３０が位置決めされた状態で、凸状部３８ａの凹状部１６への押し当て面を介して作業機３０の重量の一部が固定設備１０に作用している。このため、固定設備１０の床面Ｆ上での安定性は高く、作業の安全性を向上させることができる。
【００５０】
また、本実施の形態における作業装置１（及び作業機３０）では、作業機３０は、固定設備１０側に臨む前部に押し当て機構としての左右の前方ジャッキ３８を備え、後部に固定設備１０に対して位置決めされた状態の作業機３０を床面Ｆに対して自昇させる後方ジャッキ３９を備えており、作業機３０が固定設備１０に位置決めされた状態で作業機３０を水平姿勢かつ安定した状態にすることができるので、作業の安全性を高めることができる。
【００５１】
また、本実施の形態における作業装置１では、固定設備１０は固定設備１０の重心Ｇの位置を通る垂直な基準面Ｗに対して直交する方向に水平に張り出して延びた延出部１１ａを有し、２つの凹状部１６はこの延出部１１ａの上面に設けられているので、固定設備１０に対して作業機３０が位置決めされた状態では延出部１１ａが作業機３０によって下方に押さえられることになり、固定設備１０を極めて安定した状態で床面Ｆ上に設置することができる。
【００５２】
また、本実施の形態における作業装置１では、延出部１１ａは床面Ｆと接触する複数の脚部１５を有しているが、２つの凹状部１６はこれら複数の脚部１５のうち基準面Ｗから最も離れた位置にあるものよりも基準面Ｗに近い位置に設けられているので、延出部１１ａに作業機３０の重量（の一部）が作用しても、その作業機３０の重量は固定設備１０を転倒させない方向に作用するので、固定設備１０の床面Ｆ上での安定度は高く、安全性が高い。
【００５３】
また、本実施の形態における作業装置１では、前述したように、固定設備１０に備えられた２つの凹状部１６は固定設備１０に取り付けられた１つのブロック状部材１７に形成されており、ブロック状部材１７は２つの凹状部１６の１つ（第１凹状部１６ａ）の中心位置が、その中心位置を上方から挿通する挿通部材１９によって固定設備１０に位置決めされてから他の部分が固定設備１０に固定されるようになっている。このため、２つの凹状部１６の位置決めを容易かつ確実に行うことができる。
【００５４】
これまで本発明の実施の形態について説明してきたが、本発明は上述の実施の形態に示したものに限定されない。例えば、上述の実施の形態では、凹状部１６及び凸状部３８ａはそれぞれ２つであったが、これは固定設備１０に対する作業機３０の位置決めを行うことができるようにするための最低数であり、複数であれば幾つであってもよい。
【００５５】
また、上述の実施の形態では、複数の凹状部１６は固定設備１０に設けられるブロック状部材１７に形成されていたが、複数の凹状部１６は固定設備１０の延出部１１ａ等に直接形成されていてもよい。
【００５６】
また、上述の実施の形態では、固定設備１０はプレート搬送移載装置であるとしていたが、これは一例に過ぎず、固定設備１０はプレート搬送移載装置以外の装置であってもよい。また、作業機３０も分注装置やインキュベータ、計測装置等以外の装置であってもよ
い。また、作業装置は、床面上に固定設置される固定設備と、車輪により床面上を移動自在であり、固定設備に対して位置決めされた状態で作業を行う作業機とから成るものであればよく、上述の実施形態で示した創薬関連の作業装置に限定されるものではない。
【産業上の利用可能性】
【００５７】
固定設備に対する作業機の位置決めを容易かつ安全に行うことができる作業装置及び作業機を提供する。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明の一実施の形態における作業装置の斜視図
【図２】本発明の一実施の形態における作業装置の側面図
【図３】本発明の一実施の形態における固定設備の一部断面側面図
【図４】（ａ）本発明の一実施の形態における固定設備の平面図（ｂ）本発明の一実施の形態における固定設備が備えるブロック状部材の平面図
【図５】本発明の一実施の形態における作業装置を構成する固定設備と作業機の一部断面側面図
【図６】（ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態における作業装置を構成する固定設備と作業機の一部断面側面図
【図７】本発明の一実施の形態における作業装置を構成する固定設備と作業機の一部断面側面図
【図８】本発明の一実施の形態における作業装置を構成する固定設備と作業機の一部断面側面図
【図９】本発明の一実施の形態における作業装置を構成する固定設備と作業機の一部断面側面図
【符号の説明】
【００５９】
１ 作業装置
１０ 固定設備
１１ａ 延出部
１５ 脚部
１６ 凹状部
１７ ブロック状部材
１９ 挿通部材
３０ 作業機
３６ 車輪
３８ 前方ジャッキ（押し当て機構）
３８ａ 凸状部
３９ 後方ジャッキ
Ｇ 固定設備の重心
Ｗ 基準面
Ｆ 床面
【技術分野】
【０００１】
本発明は、床面上に固定設置される固定設備と、車輪により床面上を移動自在であり、固定設備に対して位置決めされた状態で作業を行う作業機とから成る作業装置に関するものである。また本発明は、車輪により床面上を移動自在であり、床面上に固定設置された固定設備に対して位置決めされた状態で作業を行う作業機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、床面上に固定設置される固定設備と、車輪により床面上を移動自在であり、固定設備に対して位置決めされた状態で作業を行う作業機とから成る作業装置が用いられている。このような作業装置としては、例えば、電子部品実装装置を固定設備、電子部品実装装置に板状ワークを供給する台車付きの板状ワーク供給装置を作業機とするもの（特許文献１）や、ラベル貼付機械を固定設備、ラベル貼付機械にラベルを供給するモジュール担持体を作業機とするもの（特許文献２）等が知られている。特許文献１には、作業機である板状ワーク供給装置の台車を電子部品実装装置に設けられたガイド斜面上に乗り上げさせて板状ワーク供給装置を台車ごと電子部品実装装置に乗り移らせる構成のものが示されている。また、特許文献２には、昇降装置により持ち上げたモジュール担持体を下ろす際に、モジュール担持体側の下方に開口した調心ブッシュをラベル貼付機械側の上方に突出した調心ピンに結合させるようにした構成のものが示されている。
【特許文献１】特開２００１−７５９５号公報
【特許文献２】特開２００５−２２８７３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記特許文献１に示されたものでは、作業者は板状ワーク供給装置を電子部品実装装置に乗り移らせる際、台車がガイド斜面を逆進しないように強い力で台車を部品実装装置に押し込む必要があり、その際、作業者が大きな衝撃を受けるおそれがあった。また、特許文献２に示されたものでは、調心ブッシュは下方に開口していて作業者から見えにくいため、調心ブッシュを調心ピンに結合させるのは容易ではなく、作業者は作業が行いにくいという問題点があった。
【０００４】
そこで本発明は、固定設備に対する作業機の位置決めを容易かつ安全に行うことができる作業装置及び作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の作業装置は、床面上に固定設置される固定設備と、車輪により床面上を移動自在であり、固定設備に対して位置決めされた状態で作業を行う作業機とから成る作業装置であって、固定設備は下方に狭まる形状の複数の凹状部を備え、作業機はこれら複数の凹状部のそれぞれに下方に突出した形状の凸状部を上方から押し当ててその押し当て面に作業機の重量の一部を作用させる押し当て機構を備えた。
【０００６】
請求項２に記載の作業装置は、請求項１に記載の作業装置であって、作業機は、固定設備側に臨む前部に前記押し当て機構を備え、後部に固定設備に対して位置決めされた状態の作業機を床面に対して自昇させる後方ジャッキを備えた。
【０００７】
請求項３に記載の作業装置は、請求項１又は２に記載の作業装置であって、固定設備は固定設備の重心の位置を通る垂直な基準面に対して直交する方向に水平に張り出して延びた延出部を有し、複数の凹状部は前記延出部の上面に設けられている。
【０００８】
請求項４に記載の作業装置は、請求項３に記載の作業装置であって、前記延出部は床面と接触する複数の脚部を有し、複数の凹状部は、複数の脚部のうち前記基準面から最も離れた位置にあるものよりも前記基準面に近い位置に設けられている。
【０００９】
請求項５に記載の作業装置は、請求項１乃至４の何れかに記載の作業装置であって、固定設備に備えられた複数の凹状部は固定設備に取り付けられた１つのブロック状部材に形成されており、ブロック状部材は１つの凹状部の中心位置が、その中心位置を上方から挿通する挿通部材によって固定設備に位置決めされてから他の部分が固定設備に固定される。
【００１０】
請求項６に記載の作業機は、車輪により床面上を移動自在であり、床面上に固定設置された固定設備に対して位置決めされた状態で作業を行う作業機であって、固定設備に備えられた下方に狭まる形状の複数の凹状部のそれぞれに下方に突出した形状の凸状部を上方から押し当ててその押し当て面に作業機の重量の一部を作用させる押し当て機構を備えた。
【００１１】
請求項７に記載の作業機は、請求項６に記載の作業機であって、固定設備側に臨む前部に前記押し当て機構を備え、後部に固定設備に対して位置決めされた状態の作業機を床面に対して自昇させる後方ジャッキを備えた。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の作業装置及び作業機では、固定設備が備える複数の凹状部のそれぞれに作業機が備える凸状部を上方から押し当ててその押し当て面に作業機の重量の一部を作用させると、各凸状部が対応する凹状部の形状に倣って移動し、作業機の車輪が転動して作業機が固定設備に対して位置決めされる。このため作業者は従来のように大きな力で作業機を固定設備に押し込むといった作業が不要であり、固定設備に対する作業機の位置決めを容易かつ安全に行うことができる。また、作業者にとって、上方に開口した凹状部に下方に突出した形状の凸状部を上方から押し当てる作業は、作業者が凹状部を上方から見ることができるために比較的容易であり、この点からも作業者は固定設備に対する作業機の位置決めを容易に行うことができる。また、本発明の作業装置及び作業機では、固定設備に対して作業機が位置決めされた状態で、凸状部の凹状部への押し当て面を介して作業機の重量の一部が固定設備に作用している。このため、固定設備の床面上での安定性は高く、作業の安全性を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は本発明の一実施の形態における作業装置の斜視図、図２は本発明の一実施の形態における作業装置の側面図、図３は本発明の一実施の形態における固定設備の一部断面側面図、図４（ａ）は本発明の一実施の形態における固定設備の平面図、図４（ｂ）は本発明の一実施の形態における固定設備が備えるブロック状部材の平面図、図５、図６（ａ），（ｂ）、図７、図８及び図９は本発明の一実施の形態における作業装置を構成する固定設備と作業機の一部断面側面図である。
【００１４】
図１及び図２において、作業装置１は床面Ｆ上に固定設置される複数の固定設備１０と、これら固定設備１０に対して位置決めされた状態で作業を行う複数の作業機３０から成る創薬関連の作業装置である。固定設備１０は、例えば、マイクロタイタープレート（以下、単にプレートと称する）Ｐの搬送のほか、プレートＰの作業機３０内への搬入や搬出（移載）等を行うプレート搬送移載装置から成る。また、作業機３０は、例えば、固定設備１０より移載されたプレートＰに対して試薬の分注を行う分注装置や、分注装置により
プレートＰに分注された試薬の培養を行うインキュベータ、種々の計測を行う計測装置等から成る。
【００１５】
図３及び図４（ａ）において、各固定設備１０は基部１１の上面に水平方向に延びた２つの搬送コンベア１２を備えている。これら２つの搬送コンベア１２の間にはプレート移載ロボット１３が設けられている。
【００１６】
各搬送コンベア１２は、水平かつ平行に延びて設けられた一対のコンベアベルト１２ａを有して成る。固定設備１０の内部に設けられた制御装置１４（図３）はこれら一対のコンベアベルト１２ａを同期して進行させ、両コンベアベルト１２ａの上面に載置されたプレートＰを水平面内の一定の方向（コンベアベルト１２ａの延びる方向）に往復搬送する。
【００１７】
図３において、プレート移載ロボット１３は複数のアーム部１３ａと複数の関節部１３ｂを有した多関節ロボットであり、先端にはプレートＰを把持する把持部１３ｃを有している。固定設備１０が備える制御装置１４はプレート移載ロボット１３の複数の関節部１３ｂを動かして把持部１３ｃを三次元的に移動させる制御と、把持部１３ｃにプレートＰを把持させる制御を行い、把持部１３ｃに把持させたプレートＰを搬送コンベア１２と作業機３０の間、若しくは作業機３０同士の間で移載する。このプレート移載ロボット１３は、２つの搬送コンベア１２の間に設けられたロボット移動溝１０ａ（図４（ａ）参照）内をプレートＰの搬送方向に移動させることができる。
【００１８】
図３及び図４（ａ）において、固定設備１０の基部１１の下部には一対の延出部１１ａが設けられている。これら一対の延出部１１ａは、固定設備１０の重心Ｇの位置を通る垂直な基準面Ｗ（ここでは基準面Ｗは搬送コンベア１２の延びる方向と平行になっている）に対して直交する方向に、互いに逆方向に水平に張り出して延びている。各延出部１１ａの下面には床面Ｆと接触する複数の脚部１５を有しており、固定設備１０はこれら脚部１５により床面Ｆ上に支持されている。なお、図２、図３及び図４（ａ）から分かるように、各脚部１５は上記基準面Ｗからの水平距離（＝Ｓ１）が互いに等しい位置に設けられている。
【００１９】
図１及び図４（ａ），（ｂ）において、固定設備１０は複数（ここでは２つ）の凹状部１６を備えている。これら凹状部１６は各々上方に開口して下方に狭まる形状（例えば球面や楕円面、錐面等の一部を転写した形状）を有している。そして、一方の凹状部１６は上方から見た形状が円形であり、他方の凹状部１６は上方から見た形状が基準面Ｗと平行な方向に延びた長穴形状である。以下、上方から見た形状が円形である凹状部１６を第１凹状部１６ａと称し、上方から見た形状が長穴形状である凹状部１６を第２凹状部１６ｂと称する。
【００２０】
図１〜図４から分かるように、固定設備１０が備える２つの凹状部１６（第１凹状部１６ａ及び第２凹状部１６ｂ）は、固定設備１０の基部１１とは別部材として延出部１１ａの上面に取り付けられた１つのブロック状部材１７の上面に形成されている。すなわち、この実施の形態では、２つの凹状部１６を有したブロック状部材１７が固定設備１０の延出部１１ａの上面に取り付けられることによって、２つの凹状部１６が固定設備１０の延出部１１ａの上面に設けられたものとなっている。
【００２１】
ブロック状部材１７は一の方向に延びた長尺の部材であり、２つの凹状部１６（第１凹状部１６ａ及び第２凹状部１６ｂ）はブロック状部材１７の両端に１つずつ配置されている。ブロック状部材１７は、その長手方向が基準面Ｗと平行になるように取り付けられており、これにより２つの凹状部１６は、基準面Ｗと平行な方向に並んで配置された状態と
なっている。
【００２２】
ブロック状部材１７は、図２、図３及び図４（ａ）に示すように、各凹状部１６の基準面Ｗから測った水平距離Ｓ２が、前述した各脚部１５の基準面Ｗから測った水平距離Ｓ１よりも小さくなる位置に配置される。本実施の形態では、ひとつの延出部１１ａに備えられる脚部１５は、いずれも基準面Ｗからの水平距離が等しい位置に設けられているが、基準面Ｗからの水平距離が異なる位置に脚部１５が設けられていてもよい。この場合、２つの凹状部１６は、これら基準面Ｗからの距離が異なる複数の脚部１５のうち、基準面Ｗから最も離れた位置にある脚部１５よりも基準面Ｗに近い位置に設けられていればよい。
【００２３】
ブロック状部材１７を固定設備１０に取り付けるとき、はじめに基部１１の延出部１１ａの上面に、基準面Ｗと平行な基準線Ｌ（図４（ａ），（ｂ））を設定する。基準線Ｌを設定したら、一方の凹状部１６（ここでは第１凹状部１６ａとする）の中心位置を、その中心位置を上方から挿通（上下方向に貫通）する挿通部材（螺子）１９によって基準線Ｌ上に（延出部１１ａの上面に）位置決めする。そして、ブロック状部材１７全体を、その挿通部材１９を中心に（すなわち第１凹状部１６ａの中心位置を中心に）水平面内で揺動させながら（図４（ｂ）中に示す矢印Ｍ参照）、もう一方の凹状部１６である第２凹状部１６ｂを基準線Ｌ上に位置決めする。第２凹状部１６ｂを基準線Ｌ上に位置決めしたら、ブロック状部材１７の他の部分（図４（ｂ）中に示すボルト穴１７ａ）をボルト１８によって延出部１１ａに固定する。
【００２４】
固定設備１０の基部１１には、基準面Ｗと平行な２つの側面１１ｂ（図３）のそれぞれに開口するインターロックピン差込ジャック２０が設けられている。このインターロックピン差込ジャック２０は、固定設備１０が備える前述の制御装置１４と繋がっている。
【００２５】
図５において、作業機３０は図示しない種々の装置が内蔵された本体部３１と、本体部３１上面の作業ステージ３１ａの上方空間を覆うカバー部３２を備えている。カバー部３２は、作業機３０が固定設備１０に対して位置決めされた状態で固定設備１０側を向く面に前方開口部３２ａ（図１）を有している。作業者及び固定設備１０のプレート移載ロボット１３は、この前方開口部３２ａから作業ステージ３１ａにアクセスすることができる。
【００２６】
また、カバー部３２は、前方開口部３２ａが設けられた面と対向する側の面に後方開口部３２ｂを有している。作業者はこの後方開口部３２ｂからも作業ステージ３１ａにアクセスすることができる。以下、前方開口部３２ａと後方開口部３２ｂが対向する方向を作業機３０の前後方向とし、前方開口部３２ａが設けられている側を作業機３０の前方、後方開口部３２ｂが設けられている側を作業機３０の後方とする。また、この作業機３０の前後方向と直交する水平方向を作業機３０の左右方向とする。
【００２７】
作業ステージ３１ａ上には作業機３０の作業内容に応じた種々の設備が設けられている。この設備は、作業機３０が分注装置であれば、図５に示すように、固定設備１０のプレート移載ロボット１３によって搬入されたプレートＰが載置されるプレート載置台３３や、作業ステージ３１ａの上方を移動自在な分注ヘッド３４等から成る。分注ヘッド３４は、下方に延びて設けられた複数の分注ノズル３５から、プレート載置台３３に載置されたプレートＰに試薬の分注を行う。
【００２８】
本体部３１の下面には４つの車輪３６が設けられており、作業機３０はこれら４つの車輪３６によって床面Ｆ上を移動自在になっている。これら４つの車輪３６は、左右一対の前輪３６ａと左右一対の後輪３６ｂから成る。各車輪３６は、本体部３１の下面に取り付けられた上下軸回りに首振り自在なブラケット３７に回転自在に支承されている。このた
め作業者は作業機３０を床面Ｆ上で任意の方向に移動させることができる。
【００２９】
図５において、作業機３０の本体部３１の前部には左右一対の前方ジャッキ３８が設けられている。また、作業機３０の本体部３１の後部には左右一対の後方ジャッキ３９が設けられている。
【００３０】
図５において、前方ジャッキ３８は、作業機３０の本体部３１より下方へ突出して設けられ、下方に突出した形状の凸状部３８ａを下端に有したジャッキボルト３８ｂと、ジャッキボルト３８ｂの外周面に設けられた螺子溝と螺合したナット部材３８ｃと、ナット部材３８ｃの外周歯と噛合したピニオン３８ｄと、本体部３１に支持されてピニオン３８ｄを上下軸回りに回転駆動する駆動シャフト３８ｅを有して成る。ここで、ジャッキボルト３８ｂは本体部３１に回転不能かつ上下移動自在に支持されており、ナット部材３８ｃは本体部３１に上下軸回りに回転自在に支持されており、ピニオン３８ｄは本体部３１に上下軸回りに回転自在に支持されている。このため、駆動シャフト３８ｅを上下軸回りに回転させると、その回転力がピニオン３８ｄからナット部材３８ｃに伝達され、ナット部材３８ｃと螺合したジャッキボルト３８ｂが本体部３１に対して上下方向に移動するので、凸状部３８ａが本体部３１の下方で昇降する。
【００３１】
左右の前方ジャッキ３８が備える２つの凸状部３８ａは、固定設備１０に設けられた２つの凹状部１６（第１凹状部１６ａ及び第２凹状部１６ｂ）に対応して設けられている。このため、２つの凹状部１６（第１凹状部１６ａ及び第２凹状部１６ｂ）のそれぞれに凸状部３８ａを上方から押し当てることができる。各凸状部３８ａは、固定設備１０の凹状部１６に上方から押し当てられた状態から、作業機３０の本体部３１に対して相対的に下降した場合に、凹状部１６の形状に倣って移動できる形状（例えば下方に凸となる半球形状）を有している。
【００３２】
作業ステージ３１ａの駆動シャフト３８ｅの直上位置には工具挿入穴４０が設けられている。作業者は、作業機３０とは別個に用意されるクランク状工具Ｔのボス穴形成部Ｔ１を工具挿入穴４０から差し込んでボス穴形成部Ｔ１に形成されたボス穴（図示せず）を駆動シャフト３８ｅの上端のスプライン部３８ｆに上方から嵌入させ、駆動シャフト３８ｅの中心軸が回転中心となるようにクランク状工具Ｔの操作部Ｔ２を回転させれば、駆動シャフト３８ｅを上下軸回りに回転させることができる。これにより前方ジャッキ３８は駆動されて凸状部３８ａは昇降する。ここでは、クランク状工具Ｔの操作部Ｔ２を図５中に示す矢印Ｒ１の方向に回転させたときには凸状部３８ａが作業機３０の本体部３１に対して相対的に下降し、操作部Ｔ２を図５中に示す矢印Ｒ２の方向に回転させたときには凸状部３８ａが本体部３１に対して相対的に上昇するものとする。
【００３３】
図５において、後方ジャッキ３９は、作業機３０の本体部３１より下方へ突出して設けられ、下端に接地部３９ａを有したジャッキボルト３９ｂと、ジャッキボルト３９ｂの外周面に設けられた螺子溝と螺合したナット部材３９ｃと、ナット部材３９ｃの外周歯と噛合したピニオン３９ｄと、本体部３１に支持されてピニオン３９ｄを上下軸回りに回転駆動する駆動シャフト３９ｅを有して成る。ここで、ジャッキボルト３９ｂは本体部３１に回転不能かつ上下移動自在に支持されており、ナット部材３９ｃは本体部３１に上下軸回りに回転自在に支持されており、ピニオン３９ｄは本体部３１に上下軸回りに回転自在に支持されている。このため、駆動シャフト３９ｅを上下軸回りに回転させると、その回転力がピニオン３９ｄからナット部材３９ｃに伝達され、ナット部材３９ｃと螺合したジャッキボルト３９ｂが本体部３１に対して移動するので、接地部３９ａが本体部３１の下方で昇降する。
【００３４】
作業ステージ３１ａの駆動シャフト３９ｅの直上位置には工具挿入穴４１が設けられて
いる。作業者は、上述のクランク状工具Ｔのボス穴形成部Ｔ１を工具挿入穴４１から差し込んでボス穴形成部Ｔ１のボス穴を駆動シャフト３９ｅの上端のスプライン部３９ｆに上方から嵌入させ、駆動シャフト３９ｅの中心軸が回転中心となるように操作部Ｔ２を回転させれば、駆動シャフト３９ｅを上下軸回りに回転させることができる。これにより後方ジャッキ３９は駆動されて接地部３９ａは昇降する。ここでは前方ジャッキ３８の場合と同様に、クランク状工具Ｔの操作部Ｔ２を図５中に示す矢印Ｒ１の方向に回転させたときには接地部３９ａが作業機３０の本体部３１に対して相対的に下降し、操作部Ｔ２を図５中に示す矢印Ｒ２の方向に回転させたときには接地部３９ａが本体部３１に対して相対的に上昇するものとする。
【００３５】
次に、上記構成の作業機３０を、予め床面Ｆ上に固定設置されている固定設備１０に対して位置決めする手順について説明する。作業者は先ず、作業機３０の後部等を床面Ｆと平行な方向に押して、車輪３６を床面Ｆ上で転動させながら作業機３０を移動させ、作業機３０を固定設備１０の近傍位置に近づける（図５中に示す矢印Ａ）。このとき、作業機３０の前方（前方開口部３２ａが設けられている側）が固定設備１０に向き、作業機３０の左右方向が固定設備１０の基準面Ｗと平行になるようにする。そして、作業者は、左右の前方ジャッキ３８の一方の凸状部３８ａが固定設備１０に備えられた一方の凹状部１６のほぼ直上に位置し、他方の凸状部３８ａが他方の凹状部１６のほぼ直上に位置するように、作業機３０の位置調節を行う（図５）。
【００３６】
作業者は、作業機３０の位置調節が終わったら、クランク状工具Ｔを用いて、左右の前方ジャッキ３８の凸状部３８ａをそれぞれ作業機３０の本体部３１に対して相対的に下降させ（図６（ａ）中に示す矢印Ｂ１）、各凸状部３８ａを対応する凹状部１６に上方から接触させる（図６（ａ）参照）。そして、更に凸状部３８ａを下降させて凸状部３８ａを凹状部１６に押し当て（図６（ｂ）中に示す矢印Ｂ２）、その押し当て面に作業機３０の重量の一部が作用するようにする。この作業では、左右の前方ジャッキ３８を二人の作業者が同時に操作するなどして、左右の凸状部３８ａがほぼ同じ高さを保ちつつ下降するようにすることが好ましい。
【００３７】
このように本実施の形態において、左右の前方ジャッキ３８は、固定設備１０に設けられた２つの凹状部１６（第１凹状部１６ａ及び第２凹状部１６ｂ）のそれぞれに下方に突出した形状の凸状部３８ａを上方から押し当ててその押し当て面に作業機３０の重量の一部を作用させる押し当て機構として機能する。
【００３８】
作業者による左右の前方ジャッキ３８の操作によって、凸状部３８ａの凹状部１６への押し当て面に作業機３０の重量の一部が作用すると、その押し当て面を介して固定設備１０から反力ｆ（図６（ｂ））を受け、その反力ｆの水平方向成分によって、各凸状部３８ａは押し当てられている凹状部１６の形状に倣ってその凹状部１６の中心方向に移動する。そうすると、これら凸状部３８ａの凹状部１６内での移動に伴って作業機３０の車輪３６は転動し（このときブラケット３７は作業機３０の移動に追従して首振りを行う）、作業機３０は床面Ｆ上を移動する（図６（ｂ）中に示す矢印Ｃ）。そして、一方の凸状部３８ａが第１凹状部１６ａの最も低い位置まで下降して（このとき凸状部３８ａは第１凹状部１６ａの中心部まで移動する）、その凸状部３８ａが第１凹状部１６ａ内で移動できなくなると、他方の凸状部３８ａも第２凹状部１６ｂ内で移動できなくなるので、作業機３０は床面Ｆ上で停止し、作業機３０は固定設備１０に対して位置決めされる（図７）。
【００３９】
これにより作業機３０の固定設備１０に対する位置決めは完了するが、作業機３０を床面Ｆに対して安定させるとともに、作業機３０を水平姿勢にするため、続いて作業者は、以下に示す作業機３０のジャッキアップを行う。
【００４０】
作業機３０のジャッキアップでは先ず、作業者はクランク状工具Ｔを用いて左右の前方ジャッキ３８の操作を行い、左右の凸状部３８ａをそれぞれ作業機３０の本体部３１に対して相対的に下降させて、左右の前輪３６ａを床面Ｆから浮き上がらせる（図８）。これにより作業機３０は、左右の前輪３６ａの代わりに左右の凸状部３８ａによって支持され、作業機３０はやや後傾した姿勢となる。
【００４１】
左右の前輪３６ａを床面Ｆから浮き上がらせたら、作業者は、続いて、クランク状工具Ｔを用いて左右の後方ジャッキ３９の操作を行い、左右の接地部３９ａを床面Ｆに接地させた後、床面Ｆに対して突っ張らせて（図９中に示す矢印Ｅ）、左右の後輪３６ｂを床面Ｆから浮き上がらせる（図９）。
【００４２】
このように本実施の形態の作業装置１（作業機３０）では、固定設備１０側に前部に押し当て機構としての左右の前方ジャッキ３８を備え、後部に固定設備１０に対して位置決めされた状態の作業機３０を床面Ｆに対して自昇させる左右の後方ジャッキ３９を備えたものとなっている。
【００４３】
左右の後方ジャッキ３９の操作によって左右の後輪３６ｂが床面Ｆから浮き上がったら、作業者は、更に左右の前方ジャッキ３８及び左右の後方ジャッキ３９の操作を行って、作業機３０が水平姿勢になるようにする。
【００４４】
作業機３０が水平姿勢になったら、作業者は、作業機３０に設けられたインターロックピン４２を固定設備１０の基部１１に設けられた前述のインターロックピン差込ジャック２０に差し込む（図２及び図９）。これにより固定設備１０の制御装置１４は、インターロックピン４２が差し込まれた側の領域に作業機３０が設置されていることを認識することができ、プレート移載ロボット１３の作業領域（プレートＰの移載を行うことができる範囲）の設定を行うことができるようになる。
【００４５】
これまで説明してきたように、本実施の形態における作業装置１は、床面Ｆ上に固定設置される固定設備１０と、車輪３６により床面Ｆ上を移動自在であり、固定設備１０に対して位置決めされた状態で作業を行う作業機３０とから成るものであり、固定設備１０は下方に狭まる形状の２つの凹状部１６（第１凹状部１６ａ及び第２凹状部１６ｂ）を備え、作業機３０はこれら２つの凹状部１６のそれぞれに下方に突出した形状の凸状部３８ａを上方から押し当ててその押し当て面に作業機３０の重量の一部を作用させる押し当て機構としての左右の前方ジャッキ３８を備えている。
【００４６】
また、本実施の形態における作業機３０は、車輪３６により床面Ｆ上を移動自在であり、床面Ｆ上に固定設置された固定設備１０に対して位置決めされた状態で作業を行うものであり、固定設備１０に備えられた下方に狭まる形状の２つの凹状部１６（第１凹状部１６ａ及び第２凹状部１６ｂ）のそれぞれに下方に突出した形状の凸状部３８ａを上方から押し当ててその押し当て面に作業機３０の重量の一部を作用させる押し当て機構としての左右の前方ジャッキ３８を備えている。
【００４７】
本実施の形態における作業装置１（及び作業機３０）では、固定設備１０が備える２つの凹状部１６（第１凹状部１６ａ及び第２凹状部１６ｂ）のそれぞれに作業機３０が備える凸状部３８ａを上方から押し当ててその押し当て面に作業機３０の重量の一部を作用させると、各凸状部３８ａが対応する凹状部１６の形状に倣って移動し、作業機３０の車輪３６が転動して作業機３０が固定設備１０に対して位置決めされる。このため作業者は従来のように大きな力で作業機を固定設備に押し込むといった作業が不要であり、固定設備１０に対する作業機３０の位置決めを容易かつ安全に行うことができる。
【００４８】
また、作業者にとって、上方に開口した凹状部１６に下方に突出した形状の凸状部３８ａを上方から押し当てる作業は、作業者が凹状部１６を上方から見ることができるために比較的容易であり、この点からも作業者は固定設備１０に対する作業機３０の位置決めを容易に行うことができる。
【００４９】
また、本実施の形態における作業装置１（及び作業機３０）では、固定設備１０に対して作業機３０が位置決めされた状態で、凸状部３８ａの凹状部１６への押し当て面を介して作業機３０の重量の一部が固定設備１０に作用している。このため、固定設備１０の床面Ｆ上での安定性は高く、作業の安全性を向上させることができる。
【００５０】
また、本実施の形態における作業装置１（及び作業機３０）では、作業機３０は、固定設備１０側に臨む前部に押し当て機構としての左右の前方ジャッキ３８を備え、後部に固定設備１０に対して位置決めされた状態の作業機３０を床面Ｆに対して自昇させる後方ジャッキ３９を備えており、作業機３０が固定設備１０に位置決めされた状態で作業機３０を水平姿勢かつ安定した状態にすることができるので、作業の安全性を高めることができる。
【００５１】
また、本実施の形態における作業装置１では、固定設備１０は固定設備１０の重心Ｇの位置を通る垂直な基準面Ｗに対して直交する方向に水平に張り出して延びた延出部１１ａを有し、２つの凹状部１６はこの延出部１１ａの上面に設けられているので、固定設備１０に対して作業機３０が位置決めされた状態では延出部１１ａが作業機３０によって下方に押さえられることになり、固定設備１０を極めて安定した状態で床面Ｆ上に設置することができる。
【００５２】
また、本実施の形態における作業装置１では、延出部１１ａは床面Ｆと接触する複数の脚部１５を有しているが、２つの凹状部１６はこれら複数の脚部１５のうち基準面Ｗから最も離れた位置にあるものよりも基準面Ｗに近い位置に設けられているので、延出部１１ａに作業機３０の重量（の一部）が作用しても、その作業機３０の重量は固定設備１０を転倒させない方向に作用するので、固定設備１０の床面Ｆ上での安定度は高く、安全性が高い。
【００５３】
また、本実施の形態における作業装置１では、前述したように、固定設備１０に備えられた２つの凹状部１６は固定設備１０に取り付けられた１つのブロック状部材１７に形成されており、ブロック状部材１７は２つの凹状部１６の１つ（第１凹状部１６ａ）の中心位置が、その中心位置を上方から挿通する挿通部材１９によって固定設備１０に位置決めされてから他の部分が固定設備１０に固定されるようになっている。このため、２つの凹状部１６の位置決めを容易かつ確実に行うことができる。
【００５４】
これまで本発明の実施の形態について説明してきたが、本発明は上述の実施の形態に示したものに限定されない。例えば、上述の実施の形態では、凹状部１６及び凸状部３８ａはそれぞれ２つであったが、これは固定設備１０に対する作業機３０の位置決めを行うことができるようにするための最低数であり、複数であれば幾つであってもよい。
【００５５】
また、上述の実施の形態では、複数の凹状部１６は固定設備１０に設けられるブロック状部材１７に形成されていたが、複数の凹状部１６は固定設備１０の延出部１１ａ等に直接形成されていてもよい。
【００５６】
また、上述の実施の形態では、固定設備１０はプレート搬送移載装置であるとしていたが、これは一例に過ぎず、固定設備１０はプレート搬送移載装置以外の装置であってもよい。また、作業機３０も分注装置やインキュベータ、計測装置等以外の装置であってもよ
い。また、作業装置は、床面上に固定設置される固定設備と、車輪により床面上を移動自在であり、固定設備に対して位置決めされた状態で作業を行う作業機とから成るものであればよく、上述の実施形態で示した創薬関連の作業装置に限定されるものではない。
【産業上の利用可能性】
【００５７】
固定設備に対する作業機の位置決めを容易かつ安全に行うことができる作業装置及び作業機を提供する。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明の一実施の形態における作業装置の斜視図
【図２】本発明の一実施の形態における作業装置の側面図
【図３】本発明の一実施の形態における固定設備の一部断面側面図
【図４】（ａ）本発明の一実施の形態における固定設備の平面図（ｂ）本発明の一実施の形態における固定設備が備えるブロック状部材の平面図
【図５】本発明の一実施の形態における作業装置を構成する固定設備と作業機の一部断面側面図
【図６】（ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態における作業装置を構成する固定設備と作業機の一部断面側面図
【図７】本発明の一実施の形態における作業装置を構成する固定設備と作業機の一部断面側面図
【図８】本発明の一実施の形態における作業装置を構成する固定設備と作業機の一部断面側面図
【図９】本発明の一実施の形態における作業装置を構成する固定設備と作業機の一部断面側面図
【符号の説明】
【００５９】
１ 作業装置
１０ 固定設備
１１ａ 延出部
１５ 脚部
１６ 凹状部
１７ ブロック状部材
１９ 挿通部材
３０ 作業機
３６ 車輪
３８ 前方ジャッキ（押し当て機構）
３８ａ 凸状部
３９ 後方ジャッキ
Ｇ 固定設備の重心
Ｗ 基準面
Ｆ 床面
【特許請求の範囲】
【請求項１】
床面上に固定設置される固定設備と、車輪により床面上を移動自在であり、固定設備に対して位置決めされた状態で作業を行う作業機とから成る作業装置であって、固定設備は下方に狭まる形状の複数の凹状部を備え、作業機はこれら複数の凹状部のそれぞれに下方に突出した形状の凸状部を上方から押し当ててその押し当て面に作業機の重量の一部を作用させる押し当て機構を備えたことを特徴とする作業装置。
【請求項２】
作業機は、固定設備側に臨む前部に前記押し当て機構を備え、後部に固定設備に対して位置決めされた状態の作業機を床面に対して自昇させる後方ジャッキを備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業装置。
【請求項３】
固定設備は固定設備の重心の位置を通る垂直な基準面に対して直交する方向に水平に張り出して延びた延出部を有し、複数の凹状部は前記延出部の上面に設けられていることを特徴とする請求項１又は２に記載の作業装置。
【請求項４】
前記延出部は床面と接触する複数の脚部を有し、複数の凹状部は、複数の脚部のうち前記基準面から最も離れた位置にあるものよりも前記基準面に近い位置に設けられていることを特徴とする請求項３に記載の作業装置。
【請求項５】
固定設備に備えられた複数の凹状部は固定設備に取り付けられた１つのブロック状部材に形成されており、ブロック状部材は１つの凹状部の中心位置が、その中心位置を上方から挿通する挿通部材によって固定設備に位置決めされてから他の部分が固定設備に固定されることを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載の作業装置。
【請求項６】
車輪により床面上を移動自在であり、床面上に固定設置された固定設備に対して位置決めされた状態で作業を行う作業機であって、固定設備に備えられた下方に狭まる形状の複数の凹状部のそれぞれに下方に突出した形状の凸状部を上方から押し当ててその押し当て面に作業機の重量の一部を作用させる押し当て機構を備えたことを特徴とする作業機。
【請求項７】
固定設備側に臨む前部に前記押し当て機構を備え、後部に固定設備に対して位置決めされた状態の作業機を床面に対して自昇させる後方ジャッキを備えたことを特徴とする請求項６に記載の作業機。
【請求項１】
床面上に固定設置される固定設備と、車輪により床面上を移動自在であり、固定設備に対して位置決めされた状態で作業を行う作業機とから成る作業装置であって、固定設備は下方に狭まる形状の複数の凹状部を備え、作業機はこれら複数の凹状部のそれぞれに下方に突出した形状の凸状部を上方から押し当ててその押し当て面に作業機の重量の一部を作用させる押し当て機構を備えたことを特徴とする作業装置。
【請求項２】
作業機は、固定設備側に臨む前部に前記押し当て機構を備え、後部に固定設備に対して位置決めされた状態の作業機を床面に対して自昇させる後方ジャッキを備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業装置。
【請求項３】
固定設備は固定設備の重心の位置を通る垂直な基準面に対して直交する方向に水平に張り出して延びた延出部を有し、複数の凹状部は前記延出部の上面に設けられていることを特徴とする請求項１又は２に記載の作業装置。
【請求項４】
前記延出部は床面と接触する複数の脚部を有し、複数の凹状部は、複数の脚部のうち前記基準面から最も離れた位置にあるものよりも前記基準面に近い位置に設けられていることを特徴とする請求項３に記載の作業装置。
【請求項５】
固定設備に備えられた複数の凹状部は固定設備に取り付けられた１つのブロック状部材に形成されており、ブロック状部材は１つの凹状部の中心位置が、その中心位置を上方から挿通する挿通部材によって固定設備に位置決めされてから他の部分が固定設備に固定されることを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載の作業装置。
【請求項６】
車輪により床面上を移動自在であり、床面上に固定設置された固定設備に対して位置決めされた状態で作業を行う作業機であって、固定設備に備えられた下方に狭まる形状の複数の凹状部のそれぞれに下方に突出した形状の凸状部を上方から押し当ててその押し当て面に作業機の重量の一部を作用させる押し当て機構を備えたことを特徴とする作業機。
【請求項７】
固定設備側に臨む前部に前記押し当て機構を備え、後部に固定設備に対して位置決めされた状態の作業機を床面に対して自昇させる後方ジャッキを備えたことを特徴とする請求項６に記載の作業機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２００９−２４１２０８（Ｐ２００９−２４１２０８Ａ）
【公開日】平成２１年１０月２２日（２００９．１０．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−９１０８３（Ｐ２００８−９１０８３）
【出願日】平成２０年３月３１日（２００８．３．３１）
【出願人】（０００００５８２１）パナソニック株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年１０月２２日（２００９．１０．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年３月３１日（２００８．３．３１）
【出願人】（０００００５８２１）パナソニック株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
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