台車制御システム
【課題】容易に台車の走行を制御することができるように改良された台車制御システムを提供する。
【解決手段】台車制御システム１は、軌道１８上を走行する台車１６の速度と、時間または前記軌道１８上の台車１６の位置とを示すグラフを表示するグラフ表示手段と、前記グラフの表示の変更を受入れるグラフ変更受入れ手段と、前記グラフ変更受入れ手段から受け入れたグラフの表示の変更に基づいて、前記グラフを変更するグラフ変更手段と、前記変更されたグラフに従って、前記台車１６の走行を制御する制御手段とを有し、前記台車１６は、前記制御手段の制御に従って走行する。
【解決手段】台車制御システム１は、軌道１８上を走行する台車１６の速度と、時間または前記軌道１８上の台車１６の位置とを示すグラフを表示するグラフ表示手段と、前記グラフの表示の変更を受入れるグラフ変更受入れ手段と、前記グラフ変更受入れ手段から受け入れたグラフの表示の変更に基づいて、前記グラフを変更するグラフ変更手段と、前記変更されたグラフに従って、前記台車１６の走行を制御する制御手段とを有し、前記台車１６は、前記制御手段の制御に従って走行する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、台車の走行を制御する台車制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１は、射撃訓練が可能な操舵式標的装置を提供する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１９０８６０
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、上述した背景からなされたものであって、容易に台車の走行を制御することができるように改良された台車制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的のために、本発明に係る第１の台車制御システムは、軌道上を走行する台車の速度と、時間または前記軌道上の台車の位置とを示すグラフを表示するグラフ表示手段（２２６）と、前記グラフの表示の変更を受入れるグラフ変更受入れ手段（２４０）と、前記グラフ変更受入れ手段（２４０）から受け入れたグラフの表示の変更に基づいて、前記グラフを変更するグラフ変更手段（２４８）と、前記変更されたグラフに従って、前記台車の走行を制御する制御手段（３０２）とを有し、前記台車（１６）は、前記制御手段の制御に従って走行する。
【０００６】
好適には、本発明に係る第２の台車制御システムは、前記グラフ変更受入れ手段から受け入れたグラフの表示の変更が、予め決められた許容値を超える場合に、警告を表示する警告表示手段（２４６）をさらに有する。
【０００７】
好適には、本発明に係る第３の台車制御システムは、前記台車から台車の速度情報を受け入れる速度情報受入れ手段（２６０）と、前記受け入れた台車の速度情報を、前記表示されたグラフ上にプロットする速度情報表示手段（２６２）とをさらに有する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明にかかる台車制御システムによれば、容易に台車の走行を制御することができる
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明に係る台車制御システムの構成を示す図である。
【図２】（Ａ）は、図１に示した制御端末、制御器および中継器のハードウェア構成を示す図であり、図２（Ｂ）は、図１に示した制御端末において実行されるシミュレーションプログラムの構成を示す図である。
【図３】（Ａ）は、図２（Ｂ）に示したパラメータ受入れ部が、入出力装置に表示する設定画面を例示する図であり、（Ｂ）は、図２（Ｂ）に示した表示部が、入出力装置に表示するグラフおよびパラメータダウンロードボタンを示す図であり、（Ｃ）は、図１に示した台車制御装置において実行される台車制御プログラムの構成を示す図である。
【図４】（Ａ）は、速度カーブにおいて水平バー１が変更された状態を示す図であり、（Ｂ）は、速度カーブにおいて垂直バー１が変更された状態を示す図である。
【図５】（Ａ）は、速度カーブにおいて垂直バー２が変更された状態を示す図であり、（Ｂ）は、速度カーブにおいて垂直バー３が変更された状態を示す図である。
【図６】（Ａ）は、速度カーブにおいて垂直バー４が変更された状態を示す図であり、（Ｂ）は、速度情報表示部が、入出力装置に表示する台車の速度情報を示す図である。
【図７】縦軸を台車の速度とし、横軸を台車の走行距離とした場合の速度カーブを例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
［本発明の背景］
本発明の理解を助けるために、まず、本発明がなされるに至った背景を説明する。
例えば、射撃訓練のための標的が取り付けられた台車は、レールなどの軌道上を走行し、この台車の走行を制御するために、台車には、台車制御装置が備えられており、台車に備えられた台車制御装置は、ユーザにより設定される等速度の設定情報と、予め設定されている固定の加速度、減速度および軌道距離とに基づいて、台車の走行制御を行う。
したがって、ユーザは、軌道の延長、加速度および減速度の変更が発生した場合、容易に対応することができなかった。
以下に説明する本発明にかかる台車制御システムは、上述した課題を解決するようになされている。
【００１１】
図１は、本発明に係る台車制御システム１の構成を示す図である。
図１に示すように、台車制御システム１は、制御端末１０、制御器１２、中継器１４および軌道１８を走行する台車１６から構成されている。
台車１６は、標的１６０、車輪１６２および台車制御装置１６４を有する。
また、以下の各図において、実質的に同じ構成部分・処理には、同じ符号が付される。
台車制御システム１は、これらの構成により、軌道１８を走行する台車１６の制御を行う。
【００１２】
［台車制御システム１の概要］
制御端末１０は、ユーザにより入力された台車１６の加速度、減速度および等速度および軌道１８の軌道長などの設定情報に基づいて、台車１６の走行のシミュレーションを行う。
また、制御端末１０は、台車１６の走行を制御するためのパラメータを、ＬＡＮなどの有線回線を介して、制御器１２に送信する。
また、制御端末１０は、制御器１２から、台車１６の速度情報を受信する。
制御器１２は、制御端末１０からＬＡＮなどの有線回線を介して受信した電気信号を無線信号に変換し、無線通信回線網（図示せず）を介して中継器１４に送信する。
また、制御器１２は、中継器１４から受信した無線信号を電気信号に変換し、ＬＡＮなどの有線回線を介して制御端末１０に送信する。
中継器１４は、制御器１２と台車１６との間で通信される無線信号の増幅などを行い、信号の中継を行う。
台車１６は、制御端末１０から送信された台車１６の走行を制御するためのパラメータを、制御器１２および中継器１４を介して受信し、受信したパラメータに基づいて、台車１６を制御する。
また、台車１６は、走行している台車１６の速度情報を取得し、無線通信回線網を介して中継器１４に送信する。
【００１３】
［ハードウェア構成］
図２（Ａ）は、図１に示した制御端末１０、制御器１２および台車１６のハードウェア構成を示す図である。
制御端末１０、制御器１２および台車１６は、図２（Ａ）に示すように、ＣＰＵ１００、メモリ１０２、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等の記憶装置１０４、ＬＡＮなどのネットワークに接続された外部のコンピュータ（図示せず）などとデータの送信および受信を行う有線通信装置１０６、無線通信回線網（図示せず）を介して他の無線装置とデータの送信および受信を行う無線通信装置１０８およびポインティングデバイス、キーボードおよび表示装置などを含む入出力装置１１０から構成される。
これらの構成要素は、システムバス１１２を介して互いに接続されている。
なお、制御端末１０は、無線通信装置１０８を有さなくてもよい。
また、台車制御装置１６４は、有線通信装置１０６および入出力装置１１０を有さなくてもよい。
つまり、制御端末１０、制御器１２および台車制御装置１６４は、データ通信が可能なコンピュータとしての構成部分を有している。
【００１４】
［ソフトウェア］
以下、図１に示した制御端末１０において実行されるシミュレーションプログラム２０を説明する。
図２（Ｂ）は、図１に示した制御端末１０において実行されるシミュレーションプログラム２０の構成を示す図である。
図２（Ｂ）に示すように、シミュレーションプログラム２０は、記憶部２００、設定部２２、再設定部２４および速度情報表示部２６から構成される。
設定部２２は、パラメータ受入れ部２２０、計算部２２２、パラメータ出力部２２４および表示部２２６から構成される。
再設定部２４は、設定変更受入れ部２４０、判断部２４２、パラメータ出力部２４４、表示制御部２４６および再表示部２４８から構成される。
速度情報表示部２６は、速度情報取得部２６０および速度情報表示部２６２から構成される。
【００１５】
シミュレーションプログラム２０は、例えば、記憶装置１０４（図２（Ａ））などを介してメモリ１０２にロードされ、制御端末１０にインストールされたＯＳ（図示せず）上で、制御端末１０のハードウェア資源を具体的に利用して実行される（以下の各ソフトウェア構成部分についても同様）。
シミュレーションプログラム２０は、これらの構成部分により、軌道１８を走行する台車１６の走行を制御する。
【００１６】
図３（Ａ）は、図２（Ｂ）に示したパラメータ受入れ部２２０が、入出力装置１１０に表示する設定画面１２０を例示する図である。
図３（Ａ）に示すように、設定画面１２０は、設定エリア１２２およびＯＫボタン１２４を含む。
設定エリア１２２は、軌道長の最大値、台車の加速度の最大値、台車の減速度の最大値、台車の等速度（以下、設定情報）が、それぞれ入力可能に構成されている。
パラメータ受入れ部２２０は、ユーザにより入力された上記設定情報を、入出力装置１１０を介して受け入れ、計算部２２２に出力する。
具体的には、パラメータ受入れ部２２０は、例えば、ＯＫボタン１２４が押下されたときに、設定情報を受け入れる。
【００１７】
計算部２２２は、パラメータ受入れ部２２０から入力された設定情報に基づいて、台車１６の走行制御のための以下のパラメータを算出し、算出したパラメータを、記憶部２００およびパラメータ出力部２２４に対して出力する。
パラメータ：
（ａ）軌道長，（ｂ）加速度，（ｃ）減速度，（ｄ）等速度，（ｅ）等速走行時間（距離），（ｆ）徐行走行時間（距離）
以下、発明の明確化・具体化のため、上記（ａ）〜（ｆ）のパラメータの算出方法の具体例を説明する。
【００１８】
（１）軌道長の算出：
軌道長は、例えば、ユーザより設定された「軌道長の最大値」に対する予め決められた割合（５０％など）とされる。
例えば、ユーザが「軌道長の最大値」を「６００ｍ」として設定した場合、軌道長は、「３００ｍ」と決定される。
（２）加速度の算出：
加速度は、例えば、ユーザより設定された「加速度の最大値」に対する予め決められた割合（５０％など）とされる。
例えば、ユーザが「加速度の最大値」を「１ｍ／ｓ２」として設定した場合、加速度は、「０．５ｍ／ｓ２」と決定される。
【００１９】
（３）減速度の算出：
減速度は、例えば、ユーザより設定された「減速度の最大値」に対する予め決められた割合（５０％など）と決定される。
例えば、ユーザが「減速度の最大値」を「１ｍ／ｓ２」として設定した場合、減速度は、「０．５ｍ／ｓ２」と決定される。
（４）等速度の算出：
等速度は、例えば、ユーザより設定された「等速度の最大値」に対する予め決められた割合（５０％など）とされる。
例えば、ユーザが「等速度の最大値」を「４０ｋｍ／ｓ」として設定した場合、等速度は、「２０ｋｍ／ｓ」と決定される。
【００２０】
（５）等速度走行時間（距離）および徐行走行時間（距離）の算出：
上記決定された加速度および等速度により、加速走行時間および加速走行距離が算出される。
また、同様に、減速走行時間および減速走行距離が算出される。
また、台車１６の徐行速度、台車１６がブレーキを踏んだ後の減速度（停止減速度）は、予め決められており、台車１６がブレーキを踏んでから、ストップするまでの距離（停止距離）が、算出される。
したがって、上記算出した軌道長と、加速走行距離と、減速走行距離と、停止距離とから、等速走行距離および徐行走行距離の合計が算出される。
ここで、上記等速走行距離および徐行走行距離の合計と、等速度と、予め決められた徐行速度とから、最適な等速度走行時間または距離、および、徐行走行時間または距離が決定される。
例えば、予め決められた等速走行時間と徐行走行時間との比率を用いて、最適な等速度走行時間または距離、および、徐行走行時間または距離が決定されてもよい。
パラメータ出力部２２４は、計算部２２２から入力されたパラメータを、表示部２２６に対して出力する。
また、パラメータ出力部２２４は、後述のパラメータダウンロードボタン１２６（図３（Ｂ））がユーザにより押下されると、計算部２２２から入力されたパラメータを、有線通信装置１０６を介して制御器１２に対して送信する。
【００２１】
図３（Ｂ）は、図２（Ｂ）に示した表示部２２６が、入出力装置１１０に表示するグラフおよびパラメータダウンロードボタン１２６を示す図である。
表示部２２６は、パラメータ出力部２２４から入力されたパラメータに基づいて、図３（Ｂ）に示すように、時間（横軸）に対する台車の速度（縦軸）を示すグラフ（速度カーブ）を、入出力装置１１０（図２（Ａ））に表示する。
つまり、表示部２２６は、軌道上を走行する台車の速度と、時間とを示すグラフを表示する。
また、表示部２２６は、図３（Ｂ）に示すように、速度カーブにおいて、１つの水平バー（水平バー１）と、４つの垂直バー（垂直バー１〜４）とを、表示する。
また、表示部２２６は、４つの垂直バーの上部に、時間に対応する距離を表示する。
また、表示部２２６は、台車１６が停止する時間における軌道上の位置（台車１６の停止位置；図３（Ｂ））を、表示する。
これらのバーは、入出力装置１１０に備えられているポインティングデバイス、キーボードにより、移動可能に構成されている。
つまり、ユーザは、速度カーブの水平バーおよび垂直バーを、ポインティングデバイス、キーボードにより、変更することができる。
また、表示部２２６は、速度カーブとともに、パラメータを台車１６にダウンロードするためのパラメータダウンロードボタン１２６を表示する（以下の速度カーブを示す図においては、省略されている）。
記憶部２００は、計算部２２２から入力されたパラメータを記憶する。
【００２２】
設定変更受入れ部２４０は、入出力装置１１０に表示された速度カーブ（図３（Ｂ））の水平バーおよび垂直バーの変更情報（変更されたバーの情報）を受け入れ、判断部２４２に対して出力する。
判断部２４２は、設定変更受入れ部２４０から受け入れた変更されたバーの情報が予め決められた許容値の範囲内であるか否かに基づいて、バーの変更を許可するか否かを判断する。
具体的には、判断部２４２は、変更されたバーの情報が予め決められた許容値を超えている場合には、バーの変更を許可しない（変更不可）と判断する。
【００２３】
また、判断部２４２は、変更されたバーの情報と、記憶部２００に記憶されたパラメータ情報とから、パラメータを再算出し、再算出されたパラメータに基づいて、バーの変更を許可するか否かを判断する。
具体的には、判断部２４２は、台車１６が軌道１８をオーバーランしてしまう場合には、バーの変更を許可しない（変更不可）と判断する。
【００２４】
判断部２４２は、変更を許可しないと判断した場合には、変更不可である旨とその理由（速度オーバー、オーバーランなど）を表示制御部２４６に対して出力する。
また、判断部２４２は、算出したパラメータをパラメータ出力部２２４に対して出力する。
以下、図３（Ｂ）に示した水平バー１および垂直バー１〜４がそれぞれ変更された場合における判断部２４２の処理を、図４（Ａ），（Ｂ），図５（Ａ），（Ｂ），図６（Ａ）を参照して具体的に説明する。
【００２５】
［水平バー１（等速度）の変更］
まず、図３（Ｂ）に示した水平バー１が変更された場合における判断部２４２の処理を説明する。
図４（Ａ）は、速度カーブにおいて水平バー１が変更された状態を示す図である。
ユーザは、入出力装置１１０に備えられたポインティングデバイスまたはキーボードなどにより、水平バー１を上下に移動することができる。
以下、ユーザが、水平バー１を上方に移動した場合を具体例として説明する。
図４（Ａ）に示すように、ユーザは、入出力装置１１０に備えられたポインティングデバイスまたはキーボードなどにより、水平バー１を上方に移動する。
ユーザは、水平バー１を上方に移動することにより、台車１６の等速度を速くすることができる。
【００２６】
判断部２４２は、この水平バー１の変更情報（変更された等速度）を、設定変更受入れ部２４０から受け入れて、予め設定された許容値を超えているか否かを判断する。
判断部２４２は、変更された等速度が、予め設定された許容値を超えていると判断した場合には、変更不可である旨とその理由（速度オーバー）を表示制御部２４６に対して出力する。
【００２７】
また、判断部２４２は、変更された等速度に基づいて、パラメータを再算出する。
具体的には、等速度が変更された場合には、例えば、以下のようにパラメータを再算出する。
（ａ）軌道長：以下の再算出後の（ｂ）〜（ｆ）に基づいて再算出
（ｂ）加速度：変更なし
（ｃ）減速度：変更なし
（ｄ）等速度：バーにより変更された値
（ｅ）等速走行時間：変更なし
（ｆ）徐行走行時間：変更なし
また、判断部２４２は、上記軌道長を算出した結果、台車１６が軌道１８をオーバーランしてしまうか否かを判断する。
判断部２４２は、台車１６が、軌道１８をオーバーランしてしまうと判断した場合には、変更不可である旨とその理由（オーバーラン）を表示制御部２４６に対して出力する。
判断部２４２は、算出したパラメータをパラメータ出力部２４４に対して出力する。
【００２８】
［垂直バー１（加速度）の変更］
次に、図３（Ｂ）に示した垂直バー１が変更された場合における判断部２４２の処理を説明する。
図４（Ｂ）は、速度カーブにおいて垂直バー１が変更された状態を示す図である。
ユーザは、入出力装置１１０に備えられたポインティングデバイスまたはキーボードなどにより、垂直バー１を左右に移動することができる。
以下、ユーザが、垂直バー１を左に移動した場合を具体例として説明する。
図４（Ｂ）に示すように、ユーザは、入出力装置１１０に備えられたポインティングデバイスまたはキーボードなどにより、垂直バー１を左に移動する。
つまり、ユーザは、垂直バー１を左に移動することにより、台車１６の加速度を上げることができる。
【００２９】
判断部２４２は、この垂直バー１の変更情報（変更された加速度）を、設定変更受入れ部２４０から受け入れて、予め設定された許容値を超えているか否かを判断する。
判断部２４２は、変更された加速度が、予め設定された許容値を超えていると判断した場合には、変更不可である旨とその理由（加速度オーバー）を表示制御部２４６に対して出力する。
【００３０】
また、判断部２４２は、変更された加速度に基づいて、パラメータを再算出する。
具体的には、加速度が変更された場合には、例えば、以下のようにパラメータを再算出する。
（ａ）軌道長：以下の再算出後の（ｂ）〜（ｆ）に基づいて再算出
（ｂ）加速度：バーにより変更された値
（ｃ）減速度：変更なし
（ｄ）等速度：変更なし
（ｅ）等速走行時間：変更前の加速走行時間と等速走行時間との合計が、変更後の加速走行時間と等速走行距離時間との合計に等しくなるように再算出
（ｆ）徐行走行時間：変更なし
また、判断部２４２は、上記軌道長を算出した結果、台車１６が軌道１８をオーバーランしてしまうか否かを判断する。
判断部２４２は、台車１６が、軌道１８をオーバーランしてしまうと判断した場合には、変更不可である旨とその理由（オーバーラン）を表示制御部２４６に対して出力する。
判断部２４２は、算出したパラメータをパラメータ出力部２４４に対して出力する。
【００３１】
［垂直バー２（等速走行時間）の変更］
次に、図３（Ｂ）に示した垂直バー２が変更された場合における判断部２４２の処理を説明する。
図５（Ａ）は、速度カーブにおいて垂直バー２が変更された状態を示す図である。
ユーザは、入出力装置１１０に備えられたポインティングデバイスまたはキーボードなどにより、垂直バー２を左右に移動することができる。
以下、ユーザが、垂直バー２を右に移動した場合を具体例として説明する。
図５（Ａ）に示すように、ユーザは、入出力装置１１０に備えられたポインティングデバイスまたはキーボードなどにより、垂直バー２を右に移動する。
つまり、ユーザは、垂直バー２を右に移動することにより、台車１６の等速走行時間を長くすることができる。
【００３２】
判断部２４２は、この垂直バー２の変更情報（変更された等速走行時間）を、設定変更受入れ部２４０から受け入れて、変更された等速走行時間に基づいて、パラメータを再算出する。
具体的には、等速走行時間が変更された場合には、例えば、以下のようにパラメータを再算出する。
（ａ）軌道長：以下の再算出後の（ｂ）〜（ｆ）に基づいて再算出
（ｂ）加速度：変更なし
（ｃ）減速度：変更前の減速走行時間と等速走行時間との合計が、変更後の減速走行時間と等速走行距離時間との合計に等しくなるように再算出
（ｄ）等速度：変更なし
（ｅ）等速走行時間：バーにより変更された値
（ｆ）徐行走行時間：変更なし
また、判断部２４２は、上記軌道長を算出した結果、台車１６が軌道１８をオーバーランしてしまうか否かを判断する。
判断部２４２は、台車１６が、軌道１８をオーバーランしてしまうと判断した場合には、変更不可である旨とその理由（オーバーラン）を表示制御部２４６に対して出力する。
判断部２４２は、算出したパラメータをパラメータ出力部２４４に対して出力する。
【００３３】
［垂直バー３（減速度）の変更］
次に、図３（Ｂ）に示した垂直バー３が変更された場合における判断部２４２の処理を説明する。
図５（Ｂ）は、速度カーブにおいて垂直バー３が変更された状態を示す図である。
ユーザは、入出力装置１１０に備えられたポインティングデバイスまたはキーボードなどにより、垂直バー３を左右に移動することができる。
つまり、ユーザは、垂直バー３を左右に移動することにより、台車１６の減速度を大きくまたは小さくすることができる。
図５（Ｂ）に示すように、ユーザは、入出力装置１１０に備えられたポインティングデバイスまたはキーボードなどにより、垂直バー３を左右に移動する。
【００３４】
判断部２４２は、この垂直バー３の変更情報（変更された減速度）を、設定変更受入れ部２４０から受け入れて、予め設定された許容値を超えているか否かを判断する。
判断部２４２は、変更された減速度が、予め設定された許容値を超えていると判断した場合には、変更不可である旨とその理由（減速度オーバー）を表示制御部２４６に対して出力する。
【００３５】
また、判断部２４２は、変更された減速度に基づいて、パラメータを再算出する。
具体的には、減速度が変更された場合には、例えば、以下のようにパラメータを再算出する。
（ａ）軌道長：以下の再算出後の（ｂ）〜（ｆ）に基づいて再算出
（ｂ）加速度：変更なし
（ｃ）減速度：バーにより変更された値
（ｄ）等速度：変更なし
（ｅ）等速走行時間：変更なし
（ｆ）徐行走行時間：変更前の減速走行時間と徐行走行時間との合計が、変更後の減速走行時間と徐行走行距離時間との合計に等しくなるように再算出
また、判断部２４２は、上記軌道長を算出した結果、台車１６が軌道１８をオーバーランしてしまうか否かを判断する。
判断部２４２は、台車１６が、軌道１８をオーバーランしてしまうと判断した場合には、変更不可である旨とその理由（オーバーラン）を表示制御部２４６に対して出力する。
判断部２４２は、算出したパラメータをパラメータ出力部２４４に対して出力する。
【００３６】
［垂直バー４（徐行走行時間）の変更］
次に、図３（Ｂ）に示した垂直バー４が変更された場合における判断部２４２の処理を説明する。
図６（Ａ）は、速度カーブにおいて垂直バー４が変更された状態を示す図である。
ユーザは、入出力装置１１０に備えられたポインティングデバイスまたはキーボードなどにより、垂直バー４を左右に移動することができる。
以下、ユーザが、垂直バー４を右に移動した場合を具体例として説明する。
図６（Ａ）に示すように、ユーザは、入出力装置１１０に備えられたポインティングデバイスまたはキーボードなどにより、垂直バー４を右に移動する。
つまり、ユーザは、垂直バー４を右に移動することにより、台車１６の徐行走行時間を長くすることができる。
【００３７】
判断部２４２は、この垂直バー４の変更情報（変更された徐行走行時間）を、設定変更受入れ部２４０から受け入れて、変更された徐行走行時間に基づいて、パラメータを再算出する。
具体的には、徐行走行時間が変更された場合には、例えば、以下のようにパラメータを再算出する。
（ａ）軌道長：以下の再算出後の（ｂ）〜（ｆ）に基づいて再算出
（ｂ）加速度：変更なし
（ｃ）減速度：変更なし
（ｄ）等速度：変更なし
（ｅ）等速走行時間：変更なし
（ｆ）徐行走行時間：バーにより変更された値
また、判断部２４２は、上記軌道長を算出した結果、台車１６が軌道１８をオーバーランしてしまうか否かを判断する。
判断部２４２は、台車１６が、軌道１８をオーバーランしてしまうと判断した場合には、変更不可である旨とその理由（オーバーラン）を表示制御部２４６に対して出力する。
判断部２４２は、算出したパラメータをパラメータ出力部２４４に対して出力する。
【００３８】
パラメータ出力部２４４（図２（Ｂ））は、判断部２４２から入力されたパラメータを、再表示部２４８に対して出力する。
また、パラメータ出力部２４４は、図３（Ｂ）に示したパラメータダウンロードボタン１２６がユーザにより押下されると、判断部２４２から入力されたパラメータを、有線通信装置１０６を介して制御器１２に対して送信する。
表示制御部２４６は、判断部２４２から入力された変更不可である旨とその理由（オーバーランなど）に基づいて、図４（Ａ），（Ｂ），図５（Ａ），（Ｂ），図６（Ａ）に示すように、警告を表示する。
再表示部２４８は、パラメータ出力部２４４から入力されたパラメータに基づいて、図４（Ａ），（Ｂ），図５（Ａ），（Ｂ），図６（Ａ）に示すように、速度カーブおよびバーを、入出力装置１１０（図２（Ａ））に再表示する。
また、再表示部２４８は、垂直バーの上部に、時間に対応する距離を表示する。
つまり、再表示部２４８は、バーの変更に応じて、垂直バーの上部に表示される距離の値を変更して表示する。
また、再表示部２４８は、最初のシミュレーション時における台車１６の到達時間（図３（Ｂ）の例では、６０秒）に対応する距離を、表示する。
つまり、再表示部２４８は、バーの変更に応じて、最初のシミュレーション時における台車１６の到達時間に対応する距離の値を変更して表示する。
また、再表示部２４８は、表示部２２６と同様に、パラメータダウンロードボタン１２６（図３（Ｂ））を表示する。
【００３９】
［速度情報表示部２６］
図６（Ｂ）は、速度情報表示部２６２が、入出力装置１１０（図２（Ａ））に表示する台車１６の速度情報を示す図である。
速度情報表示部２６の速度情報取得部２６０（図２（Ｂ））は、制御器１２から有線通信装置１０６を介して、台車１６の速度情報を取得する。
速度情報表示部２６２は、速度情報取得部２６０から入力された台車１６の速度情報を、図６（Ｂ）に示すように、入出力装置１１０（図２（Ａ））に表示された速度カーブ上にプロットする。
【００４０】
以下、台車制御装置１６４において実行される台車制御プログラム３０を説明する。
図３（Ｃ）は、図１に示した台車制御装置１６４において実行される台車制御プログラム３０の構成を示す図である。
図３（Ｃ）に示すように、台車制御プログラム３０は、パラメータ受信部３００、台車制御部３０２、速度情報取得部３０４および速度情報送信部３０６から構成される。
台車制御プログラム３０は、これらの構成部分により、軌道１８を走行する台車１６の走行を制御する。
【００４１】
パラメータ受信部３００は、制御端末１０から送信されたパラメータを、中継器１４から無線通信装置１０８を介して受信し、台車制御部３０２に対して出力する。
台車制御部３０２は、パラメータ受信部３００から入力されたパラメータに基づいて、台車１６を制御する。
速度情報取得部３０４は、台車１６の速度情報を、予め決められた周期（例えば、５００ｍｓ）で取得する。
また、速度情報取得部３０４は、取得した台車１６の速度情報を、速度情報送信部３０６に対して出力する。
速度情報送信部３０６は、速度情報取得部３０４から入力された台車１６の速度情報を、無線通信装置１０８を介して無線信号により中継器１４に対して送信する。
【００４２】
［全体動作］
以上説明した台車制御システム１の全体動作を説明する。
１．ユーザは、制御端末１０の入出力装置１１０（図２（Ｂ））に表示された設定画面１２０において、設定情報を入力し、ＯＫボタン１２４を押下する。
２．制御端末１０のシミュレーションプログラム２０は、図３（Ｂ）に示した速度カーブおよび移動可能なバーを、入出力装置１１０に表示する。
３．ユーザは、上記表示された速度カーブおよびバーを移動させることにより、台車１６の走行のシミュレーションを行う。
４．制御端末１０のシミュレーションプログラム２０は、シミュレーションの結果（速度カーブ）とともに、「速度オーバー」や「オーバーラン」の旨を示す警告を、入出力装置１１０に適宜表示する。
５．ユーザは、実行したシミュレーションの結果を用いて台車１６の走行を制御するときには、制御端末１０の入出力装置１１０に表示されたパラメータダウンロードボタン１２６を押下する。
６．シミュレーションプログラム２０は、パラメータを、制御器１２および中継器１４を介して、台車１６にダウンロードする。
７．台車１６は、上記ダウンロードされたパラメータを用いて、台車１６を制御する。
また、台車１６は、台車１６の速度情報を、予め決められた周期で取得し、中継器１４および制御器１２を介して、制御端末１０に送信する。
８．制御端末１０は、台車１６から送信された台車１６の速度情報を、速度カーブ上にプロットする。
【００４３】
［速度カーブ］
図７は、縦軸を台車１６の速度とし、横軸を台車１６の走行距離とした場合の速度カーブを例示する図である。
図７に示すように、図３（Ｂ）に示した速度カーブにおいて、横軸を台車１６の軌道上の位置とし、縦軸を台車１６の速度としてもよい。
つまり、シミュレーションプログラム２０は、図４（Ａ），（Ｂ），図５（Ａ），（Ｂ），図６（Ａ）に示したグラフに替えて、横軸を台車１６の軌道上の位置とし、縦軸を台車１６の速度とする図７に示した速度カーブを用いて、上述したグラフ変更の受入れおよびパラメータの再算出などの一連の処理を行ってもよい。
つまり、ユーザは、横軸を台車１６の軌道上の位置とし、縦軸を台車１６の速度とする図７に示した速度カーブを用いて、台車１６の走行のシミュレーションを行なってもよい。
【００４４】
［バー］
図３（Ｂ）に示した具体例では、１つの水平バー（水平バー１）と、４つの垂直バー（垂直バー１〜４）とが表示されているが、バーの数は、適宜変更されてもよい。
例えば、図３（Ａ）に示した設定画面１２０の設定エリア１２２において「表示するバーの数」を入力できるように、設定画面１２０を構成してもよい。
【００４５】
［警告］
制御端末１０のシミュレーションプログラム２０は、シミュレーションの結果とともに、「速度オーバー」や「オーバーラン」の旨を示す警告を表示するかわりに、バーの移動をできないように制御してもよい。
【００４６】
以上説明したように、本発明に係る台車制御システム１によれば、ユーザは容易に、台車１６のシミュレーションを行い、制御することができる。
また、速度カーブ上に、台車１６の速度情報がプロットされるので、ユーザは、台車１６の走行状態を容易に確認することができる。
【符号の説明】
【００４７】
１・・・台車制御システム、１０・・・制御端末、制御器１２・・・制御器、１４・・・中継器、１６・・・台車、１８・・・軌道、１００・・・ＣＰＵ、１０２・・・メモリ、１０４・・・記憶装置、１０８・・・無線通信装置、１１０・・・入出力装置、１１２・・・システムバス、１２０・・・設定画面、１２２・・・設定エリア、１２４・・・ＯＫボタン、２０・・・シミュレーションプログラム、２２・・・設定部、２４・・・再設定部、２６・・・速度情報表示部、２００・・・記憶部、２２０・・・パラメータ受入れ部、２２２・・・計算部、２２４・・・パラメータ出力部、２２６・・・表示部、２４０・・・設定変更受入れ部、２４２・・・判断部、２４４・・・パラメータ出力部、２４６・・・表示制御部、２４８・・・再表示部、２６０・・・速度情報取得部、２６２・・・速度情報表示部、３０・・・台車制御プログラム、３００・・・パラメータ受信部、３０２・・・台車制御部、３０４・・・速度情報取得部、３０６・・・速度情報送信部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、台車の走行を制御する台車制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１は、射撃訓練が可能な操舵式標的装置を提供する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１９０８６０
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、上述した背景からなされたものであって、容易に台車の走行を制御することができるように改良された台車制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的のために、本発明に係る第１の台車制御システムは、軌道上を走行する台車の速度と、時間または前記軌道上の台車の位置とを示すグラフを表示するグラフ表示手段（２２６）と、前記グラフの表示の変更を受入れるグラフ変更受入れ手段（２４０）と、前記グラフ変更受入れ手段（２４０）から受け入れたグラフの表示の変更に基づいて、前記グラフを変更するグラフ変更手段（２４８）と、前記変更されたグラフに従って、前記台車の走行を制御する制御手段（３０２）とを有し、前記台車（１６）は、前記制御手段の制御に従って走行する。
【０００６】
好適には、本発明に係る第２の台車制御システムは、前記グラフ変更受入れ手段から受け入れたグラフの表示の変更が、予め決められた許容値を超える場合に、警告を表示する警告表示手段（２４６）をさらに有する。
【０００７】
好適には、本発明に係る第３の台車制御システムは、前記台車から台車の速度情報を受け入れる速度情報受入れ手段（２６０）と、前記受け入れた台車の速度情報を、前記表示されたグラフ上にプロットする速度情報表示手段（２６２）とをさらに有する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明にかかる台車制御システムによれば、容易に台車の走行を制御することができる
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明に係る台車制御システムの構成を示す図である。
【図２】（Ａ）は、図１に示した制御端末、制御器および中継器のハードウェア構成を示す図であり、図２（Ｂ）は、図１に示した制御端末において実行されるシミュレーションプログラムの構成を示す図である。
【図３】（Ａ）は、図２（Ｂ）に示したパラメータ受入れ部が、入出力装置に表示する設定画面を例示する図であり、（Ｂ）は、図２（Ｂ）に示した表示部が、入出力装置に表示するグラフおよびパラメータダウンロードボタンを示す図であり、（Ｃ）は、図１に示した台車制御装置において実行される台車制御プログラムの構成を示す図である。
【図４】（Ａ）は、速度カーブにおいて水平バー１が変更された状態を示す図であり、（Ｂ）は、速度カーブにおいて垂直バー１が変更された状態を示す図である。
【図５】（Ａ）は、速度カーブにおいて垂直バー２が変更された状態を示す図であり、（Ｂ）は、速度カーブにおいて垂直バー３が変更された状態を示す図である。
【図６】（Ａ）は、速度カーブにおいて垂直バー４が変更された状態を示す図であり、（Ｂ）は、速度情報表示部が、入出力装置に表示する台車の速度情報を示す図である。
【図７】縦軸を台車の速度とし、横軸を台車の走行距離とした場合の速度カーブを例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
［本発明の背景］
本発明の理解を助けるために、まず、本発明がなされるに至った背景を説明する。
例えば、射撃訓練のための標的が取り付けられた台車は、レールなどの軌道上を走行し、この台車の走行を制御するために、台車には、台車制御装置が備えられており、台車に備えられた台車制御装置は、ユーザにより設定される等速度の設定情報と、予め設定されている固定の加速度、減速度および軌道距離とに基づいて、台車の走行制御を行う。
したがって、ユーザは、軌道の延長、加速度および減速度の変更が発生した場合、容易に対応することができなかった。
以下に説明する本発明にかかる台車制御システムは、上述した課題を解決するようになされている。
【００１１】
図１は、本発明に係る台車制御システム１の構成を示す図である。
図１に示すように、台車制御システム１は、制御端末１０、制御器１２、中継器１４および軌道１８を走行する台車１６から構成されている。
台車１６は、標的１６０、車輪１６２および台車制御装置１６４を有する。
また、以下の各図において、実質的に同じ構成部分・処理には、同じ符号が付される。
台車制御システム１は、これらの構成により、軌道１８を走行する台車１６の制御を行う。
【００１２】
［台車制御システム１の概要］
制御端末１０は、ユーザにより入力された台車１６の加速度、減速度および等速度および軌道１８の軌道長などの設定情報に基づいて、台車１６の走行のシミュレーションを行う。
また、制御端末１０は、台車１６の走行を制御するためのパラメータを、ＬＡＮなどの有線回線を介して、制御器１２に送信する。
また、制御端末１０は、制御器１２から、台車１６の速度情報を受信する。
制御器１２は、制御端末１０からＬＡＮなどの有線回線を介して受信した電気信号を無線信号に変換し、無線通信回線網（図示せず）を介して中継器１４に送信する。
また、制御器１２は、中継器１４から受信した無線信号を電気信号に変換し、ＬＡＮなどの有線回線を介して制御端末１０に送信する。
中継器１４は、制御器１２と台車１６との間で通信される無線信号の増幅などを行い、信号の中継を行う。
台車１６は、制御端末１０から送信された台車１６の走行を制御するためのパラメータを、制御器１２および中継器１４を介して受信し、受信したパラメータに基づいて、台車１６を制御する。
また、台車１６は、走行している台車１６の速度情報を取得し、無線通信回線網を介して中継器１４に送信する。
【００１３】
［ハードウェア構成］
図２（Ａ）は、図１に示した制御端末１０、制御器１２および台車１６のハードウェア構成を示す図である。
制御端末１０、制御器１２および台車１６は、図２（Ａ）に示すように、ＣＰＵ１００、メモリ１０２、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等の記憶装置１０４、ＬＡＮなどのネットワークに接続された外部のコンピュータ（図示せず）などとデータの送信および受信を行う有線通信装置１０６、無線通信回線網（図示せず）を介して他の無線装置とデータの送信および受信を行う無線通信装置１０８およびポインティングデバイス、キーボードおよび表示装置などを含む入出力装置１１０から構成される。
これらの構成要素は、システムバス１１２を介して互いに接続されている。
なお、制御端末１０は、無線通信装置１０８を有さなくてもよい。
また、台車制御装置１６４は、有線通信装置１０６および入出力装置１１０を有さなくてもよい。
つまり、制御端末１０、制御器１２および台車制御装置１６４は、データ通信が可能なコンピュータとしての構成部分を有している。
【００１４】
［ソフトウェア］
以下、図１に示した制御端末１０において実行されるシミュレーションプログラム２０を説明する。
図２（Ｂ）は、図１に示した制御端末１０において実行されるシミュレーションプログラム２０の構成を示す図である。
図２（Ｂ）に示すように、シミュレーションプログラム２０は、記憶部２００、設定部２２、再設定部２４および速度情報表示部２６から構成される。
設定部２２は、パラメータ受入れ部２２０、計算部２２２、パラメータ出力部２２４および表示部２２６から構成される。
再設定部２４は、設定変更受入れ部２４０、判断部２４２、パラメータ出力部２４４、表示制御部２４６および再表示部２４８から構成される。
速度情報表示部２６は、速度情報取得部２６０および速度情報表示部２６２から構成される。
【００１５】
シミュレーションプログラム２０は、例えば、記憶装置１０４（図２（Ａ））などを介してメモリ１０２にロードされ、制御端末１０にインストールされたＯＳ（図示せず）上で、制御端末１０のハードウェア資源を具体的に利用して実行される（以下の各ソフトウェア構成部分についても同様）。
シミュレーションプログラム２０は、これらの構成部分により、軌道１８を走行する台車１６の走行を制御する。
【００１６】
図３（Ａ）は、図２（Ｂ）に示したパラメータ受入れ部２２０が、入出力装置１１０に表示する設定画面１２０を例示する図である。
図３（Ａ）に示すように、設定画面１２０は、設定エリア１２２およびＯＫボタン１２４を含む。
設定エリア１２２は、軌道長の最大値、台車の加速度の最大値、台車の減速度の最大値、台車の等速度（以下、設定情報）が、それぞれ入力可能に構成されている。
パラメータ受入れ部２２０は、ユーザにより入力された上記設定情報を、入出力装置１１０を介して受け入れ、計算部２２２に出力する。
具体的には、パラメータ受入れ部２２０は、例えば、ＯＫボタン１２４が押下されたときに、設定情報を受け入れる。
【００１７】
計算部２２２は、パラメータ受入れ部２２０から入力された設定情報に基づいて、台車１６の走行制御のための以下のパラメータを算出し、算出したパラメータを、記憶部２００およびパラメータ出力部２２４に対して出力する。
パラメータ：
（ａ）軌道長，（ｂ）加速度，（ｃ）減速度，（ｄ）等速度，（ｅ）等速走行時間（距離），（ｆ）徐行走行時間（距離）
以下、発明の明確化・具体化のため、上記（ａ）〜（ｆ）のパラメータの算出方法の具体例を説明する。
【００１８】
（１）軌道長の算出：
軌道長は、例えば、ユーザより設定された「軌道長の最大値」に対する予め決められた割合（５０％など）とされる。
例えば、ユーザが「軌道長の最大値」を「６００ｍ」として設定した場合、軌道長は、「３００ｍ」と決定される。
（２）加速度の算出：
加速度は、例えば、ユーザより設定された「加速度の最大値」に対する予め決められた割合（５０％など）とされる。
例えば、ユーザが「加速度の最大値」を「１ｍ／ｓ２」として設定した場合、加速度は、「０．５ｍ／ｓ２」と決定される。
【００１９】
（３）減速度の算出：
減速度は、例えば、ユーザより設定された「減速度の最大値」に対する予め決められた割合（５０％など）と決定される。
例えば、ユーザが「減速度の最大値」を「１ｍ／ｓ２」として設定した場合、減速度は、「０．５ｍ／ｓ２」と決定される。
（４）等速度の算出：
等速度は、例えば、ユーザより設定された「等速度の最大値」に対する予め決められた割合（５０％など）とされる。
例えば、ユーザが「等速度の最大値」を「４０ｋｍ／ｓ」として設定した場合、等速度は、「２０ｋｍ／ｓ」と決定される。
【００２０】
（５）等速度走行時間（距離）および徐行走行時間（距離）の算出：
上記決定された加速度および等速度により、加速走行時間および加速走行距離が算出される。
また、同様に、減速走行時間および減速走行距離が算出される。
また、台車１６の徐行速度、台車１６がブレーキを踏んだ後の減速度（停止減速度）は、予め決められており、台車１６がブレーキを踏んでから、ストップするまでの距離（停止距離）が、算出される。
したがって、上記算出した軌道長と、加速走行距離と、減速走行距離と、停止距離とから、等速走行距離および徐行走行距離の合計が算出される。
ここで、上記等速走行距離および徐行走行距離の合計と、等速度と、予め決められた徐行速度とから、最適な等速度走行時間または距離、および、徐行走行時間または距離が決定される。
例えば、予め決められた等速走行時間と徐行走行時間との比率を用いて、最適な等速度走行時間または距離、および、徐行走行時間または距離が決定されてもよい。
パラメータ出力部２２４は、計算部２２２から入力されたパラメータを、表示部２２６に対して出力する。
また、パラメータ出力部２２４は、後述のパラメータダウンロードボタン１２６（図３（Ｂ））がユーザにより押下されると、計算部２２２から入力されたパラメータを、有線通信装置１０６を介して制御器１２に対して送信する。
【００２１】
図３（Ｂ）は、図２（Ｂ）に示した表示部２２６が、入出力装置１１０に表示するグラフおよびパラメータダウンロードボタン１２６を示す図である。
表示部２２６は、パラメータ出力部２２４から入力されたパラメータに基づいて、図３（Ｂ）に示すように、時間（横軸）に対する台車の速度（縦軸）を示すグラフ（速度カーブ）を、入出力装置１１０（図２（Ａ））に表示する。
つまり、表示部２２６は、軌道上を走行する台車の速度と、時間とを示すグラフを表示する。
また、表示部２２６は、図３（Ｂ）に示すように、速度カーブにおいて、１つの水平バー（水平バー１）と、４つの垂直バー（垂直バー１〜４）とを、表示する。
また、表示部２２６は、４つの垂直バーの上部に、時間に対応する距離を表示する。
また、表示部２２６は、台車１６が停止する時間における軌道上の位置（台車１６の停止位置；図３（Ｂ））を、表示する。
これらのバーは、入出力装置１１０に備えられているポインティングデバイス、キーボードにより、移動可能に構成されている。
つまり、ユーザは、速度カーブの水平バーおよび垂直バーを、ポインティングデバイス、キーボードにより、変更することができる。
また、表示部２２６は、速度カーブとともに、パラメータを台車１６にダウンロードするためのパラメータダウンロードボタン１２６を表示する（以下の速度カーブを示す図においては、省略されている）。
記憶部２００は、計算部２２２から入力されたパラメータを記憶する。
【００２２】
設定変更受入れ部２４０は、入出力装置１１０に表示された速度カーブ（図３（Ｂ））の水平バーおよび垂直バーの変更情報（変更されたバーの情報）を受け入れ、判断部２４２に対して出力する。
判断部２４２は、設定変更受入れ部２４０から受け入れた変更されたバーの情報が予め決められた許容値の範囲内であるか否かに基づいて、バーの変更を許可するか否かを判断する。
具体的には、判断部２４２は、変更されたバーの情報が予め決められた許容値を超えている場合には、バーの変更を許可しない（変更不可）と判断する。
【００２３】
また、判断部２４２は、変更されたバーの情報と、記憶部２００に記憶されたパラメータ情報とから、パラメータを再算出し、再算出されたパラメータに基づいて、バーの変更を許可するか否かを判断する。
具体的には、判断部２４２は、台車１６が軌道１８をオーバーランしてしまう場合には、バーの変更を許可しない（変更不可）と判断する。
【００２４】
判断部２４２は、変更を許可しないと判断した場合には、変更不可である旨とその理由（速度オーバー、オーバーランなど）を表示制御部２４６に対して出力する。
また、判断部２４２は、算出したパラメータをパラメータ出力部２２４に対して出力する。
以下、図３（Ｂ）に示した水平バー１および垂直バー１〜４がそれぞれ変更された場合における判断部２４２の処理を、図４（Ａ），（Ｂ），図５（Ａ），（Ｂ），図６（Ａ）を参照して具体的に説明する。
【００２５】
［水平バー１（等速度）の変更］
まず、図３（Ｂ）に示した水平バー１が変更された場合における判断部２４２の処理を説明する。
図４（Ａ）は、速度カーブにおいて水平バー１が変更された状態を示す図である。
ユーザは、入出力装置１１０に備えられたポインティングデバイスまたはキーボードなどにより、水平バー１を上下に移動することができる。
以下、ユーザが、水平バー１を上方に移動した場合を具体例として説明する。
図４（Ａ）に示すように、ユーザは、入出力装置１１０に備えられたポインティングデバイスまたはキーボードなどにより、水平バー１を上方に移動する。
ユーザは、水平バー１を上方に移動することにより、台車１６の等速度を速くすることができる。
【００２６】
判断部２４２は、この水平バー１の変更情報（変更された等速度）を、設定変更受入れ部２４０から受け入れて、予め設定された許容値を超えているか否かを判断する。
判断部２４２は、変更された等速度が、予め設定された許容値を超えていると判断した場合には、変更不可である旨とその理由（速度オーバー）を表示制御部２４６に対して出力する。
【００２７】
また、判断部２４２は、変更された等速度に基づいて、パラメータを再算出する。
具体的には、等速度が変更された場合には、例えば、以下のようにパラメータを再算出する。
（ａ）軌道長：以下の再算出後の（ｂ）〜（ｆ）に基づいて再算出
（ｂ）加速度：変更なし
（ｃ）減速度：変更なし
（ｄ）等速度：バーにより変更された値
（ｅ）等速走行時間：変更なし
（ｆ）徐行走行時間：変更なし
また、判断部２４２は、上記軌道長を算出した結果、台車１６が軌道１８をオーバーランしてしまうか否かを判断する。
判断部２４２は、台車１６が、軌道１８をオーバーランしてしまうと判断した場合には、変更不可である旨とその理由（オーバーラン）を表示制御部２４６に対して出力する。
判断部２４２は、算出したパラメータをパラメータ出力部２４４に対して出力する。
【００２８】
［垂直バー１（加速度）の変更］
次に、図３（Ｂ）に示した垂直バー１が変更された場合における判断部２４２の処理を説明する。
図４（Ｂ）は、速度カーブにおいて垂直バー１が変更された状態を示す図である。
ユーザは、入出力装置１１０に備えられたポインティングデバイスまたはキーボードなどにより、垂直バー１を左右に移動することができる。
以下、ユーザが、垂直バー１を左に移動した場合を具体例として説明する。
図４（Ｂ）に示すように、ユーザは、入出力装置１１０に備えられたポインティングデバイスまたはキーボードなどにより、垂直バー１を左に移動する。
つまり、ユーザは、垂直バー１を左に移動することにより、台車１６の加速度を上げることができる。
【００２９】
判断部２４２は、この垂直バー１の変更情報（変更された加速度）を、設定変更受入れ部２４０から受け入れて、予め設定された許容値を超えているか否かを判断する。
判断部２４２は、変更された加速度が、予め設定された許容値を超えていると判断した場合には、変更不可である旨とその理由（加速度オーバー）を表示制御部２４６に対して出力する。
【００３０】
また、判断部２４２は、変更された加速度に基づいて、パラメータを再算出する。
具体的には、加速度が変更された場合には、例えば、以下のようにパラメータを再算出する。
（ａ）軌道長：以下の再算出後の（ｂ）〜（ｆ）に基づいて再算出
（ｂ）加速度：バーにより変更された値
（ｃ）減速度：変更なし
（ｄ）等速度：変更なし
（ｅ）等速走行時間：変更前の加速走行時間と等速走行時間との合計が、変更後の加速走行時間と等速走行距離時間との合計に等しくなるように再算出
（ｆ）徐行走行時間：変更なし
また、判断部２４２は、上記軌道長を算出した結果、台車１６が軌道１８をオーバーランしてしまうか否かを判断する。
判断部２４２は、台車１６が、軌道１８をオーバーランしてしまうと判断した場合には、変更不可である旨とその理由（オーバーラン）を表示制御部２４６に対して出力する。
判断部２４２は、算出したパラメータをパラメータ出力部２４４に対して出力する。
【００３１】
［垂直バー２（等速走行時間）の変更］
次に、図３（Ｂ）に示した垂直バー２が変更された場合における判断部２４２の処理を説明する。
図５（Ａ）は、速度カーブにおいて垂直バー２が変更された状態を示す図である。
ユーザは、入出力装置１１０に備えられたポインティングデバイスまたはキーボードなどにより、垂直バー２を左右に移動することができる。
以下、ユーザが、垂直バー２を右に移動した場合を具体例として説明する。
図５（Ａ）に示すように、ユーザは、入出力装置１１０に備えられたポインティングデバイスまたはキーボードなどにより、垂直バー２を右に移動する。
つまり、ユーザは、垂直バー２を右に移動することにより、台車１６の等速走行時間を長くすることができる。
【００３２】
判断部２４２は、この垂直バー２の変更情報（変更された等速走行時間）を、設定変更受入れ部２４０から受け入れて、変更された等速走行時間に基づいて、パラメータを再算出する。
具体的には、等速走行時間が変更された場合には、例えば、以下のようにパラメータを再算出する。
（ａ）軌道長：以下の再算出後の（ｂ）〜（ｆ）に基づいて再算出
（ｂ）加速度：変更なし
（ｃ）減速度：変更前の減速走行時間と等速走行時間との合計が、変更後の減速走行時間と等速走行距離時間との合計に等しくなるように再算出
（ｄ）等速度：変更なし
（ｅ）等速走行時間：バーにより変更された値
（ｆ）徐行走行時間：変更なし
また、判断部２４２は、上記軌道長を算出した結果、台車１６が軌道１８をオーバーランしてしまうか否かを判断する。
判断部２４２は、台車１６が、軌道１８をオーバーランしてしまうと判断した場合には、変更不可である旨とその理由（オーバーラン）を表示制御部２４６に対して出力する。
判断部２４２は、算出したパラメータをパラメータ出力部２４４に対して出力する。
【００３３】
［垂直バー３（減速度）の変更］
次に、図３（Ｂ）に示した垂直バー３が変更された場合における判断部２４２の処理を説明する。
図５（Ｂ）は、速度カーブにおいて垂直バー３が変更された状態を示す図である。
ユーザは、入出力装置１１０に備えられたポインティングデバイスまたはキーボードなどにより、垂直バー３を左右に移動することができる。
つまり、ユーザは、垂直バー３を左右に移動することにより、台車１６の減速度を大きくまたは小さくすることができる。
図５（Ｂ）に示すように、ユーザは、入出力装置１１０に備えられたポインティングデバイスまたはキーボードなどにより、垂直バー３を左右に移動する。
【００３４】
判断部２４２は、この垂直バー３の変更情報（変更された減速度）を、設定変更受入れ部２４０から受け入れて、予め設定された許容値を超えているか否かを判断する。
判断部２４２は、変更された減速度が、予め設定された許容値を超えていると判断した場合には、変更不可である旨とその理由（減速度オーバー）を表示制御部２４６に対して出力する。
【００３５】
また、判断部２４２は、変更された減速度に基づいて、パラメータを再算出する。
具体的には、減速度が変更された場合には、例えば、以下のようにパラメータを再算出する。
（ａ）軌道長：以下の再算出後の（ｂ）〜（ｆ）に基づいて再算出
（ｂ）加速度：変更なし
（ｃ）減速度：バーにより変更された値
（ｄ）等速度：変更なし
（ｅ）等速走行時間：変更なし
（ｆ）徐行走行時間：変更前の減速走行時間と徐行走行時間との合計が、変更後の減速走行時間と徐行走行距離時間との合計に等しくなるように再算出
また、判断部２４２は、上記軌道長を算出した結果、台車１６が軌道１８をオーバーランしてしまうか否かを判断する。
判断部２４２は、台車１６が、軌道１８をオーバーランしてしまうと判断した場合には、変更不可である旨とその理由（オーバーラン）を表示制御部２４６に対して出力する。
判断部２４２は、算出したパラメータをパラメータ出力部２４４に対して出力する。
【００３６】
［垂直バー４（徐行走行時間）の変更］
次に、図３（Ｂ）に示した垂直バー４が変更された場合における判断部２４２の処理を説明する。
図６（Ａ）は、速度カーブにおいて垂直バー４が変更された状態を示す図である。
ユーザは、入出力装置１１０に備えられたポインティングデバイスまたはキーボードなどにより、垂直バー４を左右に移動することができる。
以下、ユーザが、垂直バー４を右に移動した場合を具体例として説明する。
図６（Ａ）に示すように、ユーザは、入出力装置１１０に備えられたポインティングデバイスまたはキーボードなどにより、垂直バー４を右に移動する。
つまり、ユーザは、垂直バー４を右に移動することにより、台車１６の徐行走行時間を長くすることができる。
【００３７】
判断部２４２は、この垂直バー４の変更情報（変更された徐行走行時間）を、設定変更受入れ部２４０から受け入れて、変更された徐行走行時間に基づいて、パラメータを再算出する。
具体的には、徐行走行時間が変更された場合には、例えば、以下のようにパラメータを再算出する。
（ａ）軌道長：以下の再算出後の（ｂ）〜（ｆ）に基づいて再算出
（ｂ）加速度：変更なし
（ｃ）減速度：変更なし
（ｄ）等速度：変更なし
（ｅ）等速走行時間：変更なし
（ｆ）徐行走行時間：バーにより変更された値
また、判断部２４２は、上記軌道長を算出した結果、台車１６が軌道１８をオーバーランしてしまうか否かを判断する。
判断部２４２は、台車１６が、軌道１８をオーバーランしてしまうと判断した場合には、変更不可である旨とその理由（オーバーラン）を表示制御部２４６に対して出力する。
判断部２４２は、算出したパラメータをパラメータ出力部２４４に対して出力する。
【００３８】
パラメータ出力部２４４（図２（Ｂ））は、判断部２４２から入力されたパラメータを、再表示部２４８に対して出力する。
また、パラメータ出力部２４４は、図３（Ｂ）に示したパラメータダウンロードボタン１２６がユーザにより押下されると、判断部２４２から入力されたパラメータを、有線通信装置１０６を介して制御器１２に対して送信する。
表示制御部２４６は、判断部２４２から入力された変更不可である旨とその理由（オーバーランなど）に基づいて、図４（Ａ），（Ｂ），図５（Ａ），（Ｂ），図６（Ａ）に示すように、警告を表示する。
再表示部２４８は、パラメータ出力部２４４から入力されたパラメータに基づいて、図４（Ａ），（Ｂ），図５（Ａ），（Ｂ），図６（Ａ）に示すように、速度カーブおよびバーを、入出力装置１１０（図２（Ａ））に再表示する。
また、再表示部２４８は、垂直バーの上部に、時間に対応する距離を表示する。
つまり、再表示部２４８は、バーの変更に応じて、垂直バーの上部に表示される距離の値を変更して表示する。
また、再表示部２４８は、最初のシミュレーション時における台車１６の到達時間（図３（Ｂ）の例では、６０秒）に対応する距離を、表示する。
つまり、再表示部２４８は、バーの変更に応じて、最初のシミュレーション時における台車１６の到達時間に対応する距離の値を変更して表示する。
また、再表示部２４８は、表示部２２６と同様に、パラメータダウンロードボタン１２６（図３（Ｂ））を表示する。
【００３９】
［速度情報表示部２６］
図６（Ｂ）は、速度情報表示部２６２が、入出力装置１１０（図２（Ａ））に表示する台車１６の速度情報を示す図である。
速度情報表示部２６の速度情報取得部２６０（図２（Ｂ））は、制御器１２から有線通信装置１０６を介して、台車１６の速度情報を取得する。
速度情報表示部２６２は、速度情報取得部２６０から入力された台車１６の速度情報を、図６（Ｂ）に示すように、入出力装置１１０（図２（Ａ））に表示された速度カーブ上にプロットする。
【００４０】
以下、台車制御装置１６４において実行される台車制御プログラム３０を説明する。
図３（Ｃ）は、図１に示した台車制御装置１６４において実行される台車制御プログラム３０の構成を示す図である。
図３（Ｃ）に示すように、台車制御プログラム３０は、パラメータ受信部３００、台車制御部３０２、速度情報取得部３０４および速度情報送信部３０６から構成される。
台車制御プログラム３０は、これらの構成部分により、軌道１８を走行する台車１６の走行を制御する。
【００４１】
パラメータ受信部３００は、制御端末１０から送信されたパラメータを、中継器１４から無線通信装置１０８を介して受信し、台車制御部３０２に対して出力する。
台車制御部３０２は、パラメータ受信部３００から入力されたパラメータに基づいて、台車１６を制御する。
速度情報取得部３０４は、台車１６の速度情報を、予め決められた周期（例えば、５００ｍｓ）で取得する。
また、速度情報取得部３０４は、取得した台車１６の速度情報を、速度情報送信部３０６に対して出力する。
速度情報送信部３０６は、速度情報取得部３０４から入力された台車１６の速度情報を、無線通信装置１０８を介して無線信号により中継器１４に対して送信する。
【００４２】
［全体動作］
以上説明した台車制御システム１の全体動作を説明する。
１．ユーザは、制御端末１０の入出力装置１１０（図２（Ｂ））に表示された設定画面１２０において、設定情報を入力し、ＯＫボタン１２４を押下する。
２．制御端末１０のシミュレーションプログラム２０は、図３（Ｂ）に示した速度カーブおよび移動可能なバーを、入出力装置１１０に表示する。
３．ユーザは、上記表示された速度カーブおよびバーを移動させることにより、台車１６の走行のシミュレーションを行う。
４．制御端末１０のシミュレーションプログラム２０は、シミュレーションの結果（速度カーブ）とともに、「速度オーバー」や「オーバーラン」の旨を示す警告を、入出力装置１１０に適宜表示する。
５．ユーザは、実行したシミュレーションの結果を用いて台車１６の走行を制御するときには、制御端末１０の入出力装置１１０に表示されたパラメータダウンロードボタン１２６を押下する。
６．シミュレーションプログラム２０は、パラメータを、制御器１２および中継器１４を介して、台車１６にダウンロードする。
７．台車１６は、上記ダウンロードされたパラメータを用いて、台車１６を制御する。
また、台車１６は、台車１６の速度情報を、予め決められた周期で取得し、中継器１４および制御器１２を介して、制御端末１０に送信する。
８．制御端末１０は、台車１６から送信された台車１６の速度情報を、速度カーブ上にプロットする。
【００４３】
［速度カーブ］
図７は、縦軸を台車１６の速度とし、横軸を台車１６の走行距離とした場合の速度カーブを例示する図である。
図７に示すように、図３（Ｂ）に示した速度カーブにおいて、横軸を台車１６の軌道上の位置とし、縦軸を台車１６の速度としてもよい。
つまり、シミュレーションプログラム２０は、図４（Ａ），（Ｂ），図５（Ａ），（Ｂ），図６（Ａ）に示したグラフに替えて、横軸を台車１６の軌道上の位置とし、縦軸を台車１６の速度とする図７に示した速度カーブを用いて、上述したグラフ変更の受入れおよびパラメータの再算出などの一連の処理を行ってもよい。
つまり、ユーザは、横軸を台車１６の軌道上の位置とし、縦軸を台車１６の速度とする図７に示した速度カーブを用いて、台車１６の走行のシミュレーションを行なってもよい。
【００４４】
［バー］
図３（Ｂ）に示した具体例では、１つの水平バー（水平バー１）と、４つの垂直バー（垂直バー１〜４）とが表示されているが、バーの数は、適宜変更されてもよい。
例えば、図３（Ａ）に示した設定画面１２０の設定エリア１２２において「表示するバーの数」を入力できるように、設定画面１２０を構成してもよい。
【００４５】
［警告］
制御端末１０のシミュレーションプログラム２０は、シミュレーションの結果とともに、「速度オーバー」や「オーバーラン」の旨を示す警告を表示するかわりに、バーの移動をできないように制御してもよい。
【００４６】
以上説明したように、本発明に係る台車制御システム１によれば、ユーザは容易に、台車１６のシミュレーションを行い、制御することができる。
また、速度カーブ上に、台車１６の速度情報がプロットされるので、ユーザは、台車１６の走行状態を容易に確認することができる。
【符号の説明】
【００４７】
１・・・台車制御システム、１０・・・制御端末、制御器１２・・・制御器、１４・・・中継器、１６・・・台車、１８・・・軌道、１００・・・ＣＰＵ、１０２・・・メモリ、１０４・・・記憶装置、１０８・・・無線通信装置、１１０・・・入出力装置、１１２・・・システムバス、１２０・・・設定画面、１２２・・・設定エリア、１２４・・・ＯＫボタン、２０・・・シミュレーションプログラム、２２・・・設定部、２４・・・再設定部、２６・・・速度情報表示部、２００・・・記憶部、２２０・・・パラメータ受入れ部、２２２・・・計算部、２２４・・・パラメータ出力部、２２６・・・表示部、２４０・・・設定変更受入れ部、２４２・・・判断部、２４４・・・パラメータ出力部、２４６・・・表示制御部、２４８・・・再表示部、２６０・・・速度情報取得部、２６２・・・速度情報表示部、３０・・・台車制御プログラム、３００・・・パラメータ受信部、３０２・・・台車制御部、３０４・・・速度情報取得部、３０６・・・速度情報送信部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
軌道上を走行する台車の速度と、時間または前記軌道上の台車の位置とを示すグラフを表示するグラフ表示手段と、
前記グラフの表示の変更を受入れるグラフ変更受入れ手段と、
前記グラフ変更受入れ手段から受け入れたグラフの表示の変更に基づいて、前記グラフを変更するグラフ変更手段と、
前記変更されたグラフに従って、前記台車の走行を制御する制御手段と
を有し、
前記台車は、
前記制御手段の制御に従って走行する
台車制御システム。
【請求項２】
前記グラフ変更受入れ手段から受け入れたグラフの表示の変更が、予め決められた許容値を超える場合に、警告を表示する警告表示手段
をさらに有する請求項１に記載の台車制御システム。
【請求項３】
前記台車から台車の速度情報を受け入れる速度情報受入れ手段と、
前記受け入れた台車の速度情報を、前記表示されたグラフ上にプロットする速度情報表示手段と
をさらに有する
請求項１に記載の台車制御システム。
【請求項１】
軌道上を走行する台車の速度と、時間または前記軌道上の台車の位置とを示すグラフを表示するグラフ表示手段と、
前記グラフの表示の変更を受入れるグラフ変更受入れ手段と、
前記グラフ変更受入れ手段から受け入れたグラフの表示の変更に基づいて、前記グラフを変更するグラフ変更手段と、
前記変更されたグラフに従って、前記台車の走行を制御する制御手段と
を有し、
前記台車は、
前記制御手段の制御に従って走行する
台車制御システム。
【請求項２】
前記グラフ変更受入れ手段から受け入れたグラフの表示の変更が、予め決められた許容値を超える場合に、警告を表示する警告表示手段
をさらに有する請求項１に記載の台車制御システム。
【請求項３】
前記台車から台車の速度情報を受け入れる速度情報受入れ手段と、
前記受け入れた台車の速度情報を、前記表示されたグラフ上にプロットする速度情報表示手段と
をさらに有する
請求項１に記載の台車制御システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２０１０−２４９４５３（Ｐ２０１０−２４９４５３Ａ）
【公開日】平成２２年１１月４日（２０１０．１１．４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１０１０５６（Ｐ２００９−１０１０５６）
【出願日】平成２１年４月１７日（２００９．４．１７）
【出願人】（０００００１１２２）株式会社日立国際電気 (5,007)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年１１月４日（２０１０．１１．４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年４月１７日（２００９．４．１７）
【出願人】（０００００１１２２）株式会社日立国際電気 (5,007)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]