建設機械の制御装置
【課題】建設機械が行う各種作業の内容に適合した所望のレバー操作性を得るようにする。
【解決手段】操作レバーが操作されたときに、必要に応じてスイッチ操作により、２つの油圧ポンプのうち一方の油圧ポンプと作業機との間の圧油供給路に設けられた操作弁をオンオフさせ、操作レバーが単位操作量だけ操作された際の作業機のスピード変化の大きさを変化させる。
【解決手段】操作レバーが操作されたときに、必要に応じてスイッチ操作により、２つの油圧ポンプのうち一方の油圧ポンプと作業機との間の圧油供給路に設けられた操作弁をオンオフさせ、操作レバーが単位操作量だけ操作された際の作業機のスピード変化の大きさを変化させる。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、建設機械の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】操作レバーの操作に応じて作業機を駆動するようにした建設機械にあっては、操作レバーの一定単位操作量あたりに、作業機を駆動する油圧アクチュエータへ供給される圧油流量の大きさ（油圧ポンプの吐出流量の大きさ）によって、操作レバーの操作性が変化する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかるに、従来、操作レバーの操作ストロークと油圧ポンプの吐出流量Ｑとの関係は、第１９図のａに示すごとく一義的なものに定まっており、操作レバーの操作性を作業種類に応じて変化させることができないことになっていた。
【０００４】
【課題を解決するための手段および作用】本発明の目的はかかる従来の問題点を解決することにあり、そのため本発明では、エンジンによって駆動される２つの油圧ポンプと、前記２つの油圧ポンプと作業機との間の両圧油供給路にそれぞれ設けられ、操作レバーの操作量に応じた流量の圧油を前記作業機に供給する操作弁とを有し、前記操作レバーの操作に応じて前記作業機を駆動するようにした建設機械において、前記操作レバーが操作されたときに、前記２つの油圧ポンプのうち一方の油圧ポンプと前記作業機との間の圧油供給路に設けられた操作弁をオフする制御手段と、スイッチオン操作に応じて前記制御手段を作動させるとともに、スイッチオフ操作に応じて前記制御手段の作動状態を解除するスイッチとを具えるようにしている。
【０００５】上記制御手段は、スイッチオンされることでポンプを分離させる機能が働く制御手段である。
【０００６】すなわち、負荷の大きい作業を行うときには、操作レバーが単位操作量操作された際の作業機のスピード変化は大きいことが操作レバーの特性上望ましい。このような特性は２つのポンプを合流することによって得られる（本願の第１９図の特性ａ）。そこで、高負荷の作業を行う場合に、スイッチオフ操作、つまり制御手段をオフしてポンプ分離機能をオフさせることで、高負荷作業に適合した特性を得るようにしている。
【０００７】一方、負荷の小さい作業を行うときには、操作レバーが単位操作量だけ操作された際の作業機のスピード変化は小さい方が、微操作作業を行う上で望ましい。このような特性は２つのポンプを分離させ一方のポンプの吐出圧油によって作業機を動かすことで達成される（本願の第１９図の特性ｂ）。
【０００８】そこで、低負荷の微操作作業を行う場合には、スイッチオン、つまり制御手段をオンしてポンプ分離機能をオンさせることで、微操作作業に適合した特性を得るようにしている。
【０００９】このように、本発明によれば、作業内容に応じた所望のレバー操作性が得られる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。
【００１１】第１図は、パワ―ショベル４０に適用した本発明に係る制御装置の一実施例を示す。この実施例は、第２図に示すような構成を示した操作盤ＯＰを有している。この操作盤ＯＰは、第３図にパネルレイアウトを、また第４図に第３図のＡ−Ａ線断面図をそれぞれ示すように、パネル表面に合成樹脂からなる可撓性シ―ト１が張設されている。このシ―ト１は遮光性を有しているが、その適所に付されたスイッチ位置表示マ―ク２1〜２11、点灯表示マ―ク３、文字マ―クおよび図柄マ―クには透光性が付与されている。
【００１２】マ―ク２1〜２11の付された各部位におけるシ―ト１の背面側には、それぞれ押釦スイッチ４1〜４11が配設され、またマ―ク３の付された各部位におけるシ―ト１の背面側にはそれぞれ発光ダイオ―ド５が配設されている。そして、パネル上方部には、液晶表示器６が配設されている。
【００１３】ケ―シング７内には、上記各透光性マ―クをシ―ト１の背面側から照射するための照明用ランプ８と、液晶表示器６をその背面側から照射するための照明用ランプ９が設けられている。
【００１４】上記各押釦スイッチ４1〜４11は、押圧時のみオンする形式のものであり、マ―ク２1〜２11の部位を押圧してシ―ト１を撓ませることによりオンされる。次表１は、これらのスイッチ４1〜４11の操作項目と、その操作によって指示される内容を示す。
【００１５】
上表に示す作業モ―ド「掘削」、「整正」、 「微操作」および「重掘削」は、パワ―ショベルの基本作業種類を示し、このうち「整正」は地ならし作業を、また「微操作」は作業機の微小操作を意味している。
【００１６】また、パワ―モ―ド「Ｓ」、「Ｌ」および「Ｈ」は、エンジンの出力の指示と、該エンジン出力を１００とした場合の油圧ポンプの出力割合を指示する制御モ―ドである。なお、上記ポンプの出力割合は、例えばＨ＝１００％（約１００％）、Ｌ＝５０％、Ｓ＝８０％である。
【００１７】さらにオ―トデセルは、オペレ―タが作業機操作レバ―を中立位置に戻した際に、エンジン回転数を予設定低回転数まで低下させる制御モ―ドを意味する。
【００１８】またソフトモ―ドは、上記作業機操作レバ―が中立位置に戻された場合に、その作業機の油圧アクチュエ―タに流れる油を瞬時に遮断しないで第５図に示す如く徐々に減少させる制御モ―ドを意味している。
【００１９】そして、優先モ―ドはパワ―ショベルのブ―ムシリンダ―、ア―ムシリンダ―および旋回用モ―タのいずれに対して供給油量を増加させるかを指示する制御モ―ドである。
【００２０】なお、旋回ロックはパワ―ショベルの上部旋回体をロックさせることを意味し、またファンは暖房機のファンを意味している。
【００２１】第２図に示した信号Ｓ1〜Ｓ11は、上記表１に示す指示内容Ａ〜Ｋを示す信号であり、これらの信号は出力回路１２を介して出力される。また信号Ｓ8、Ｓ9およびＳ10は、それぞれブザ―１５、ファン１６およびワイパ１７に加えられ、信号Ｓ11は照明ランプ８，９とライト（前照灯、作業灯）１８に加えられる。
【００２２】なお、信号Ｓ1，Ｓ2，Ｓ6，Ｓ9，Ｓ10およびＳ11は、それぞれ複数ビット構成の信号であり、各ビットの論理レベルの組合わせによって指示内容を表示する。
【００２３】第６図ないし第１７図は、ＣＰＵ１１の処理手順を示す。
【００２４】ＣＰＵ１１では、まず電源の投入時点、つまりパワ―ショベルのキ―スイッチがオンされた時点で、該パワ―ショベルの最も標準的な操作モ―ドを設定するための初期設定処理が実行される（ステップ１００）。すなわち、作業モ―ドカウンタの内容を１にして作業モ―ドを「掘削」に設定する処理と、パワ―モ―ドカウンタの内容を１にしてパワ―モ―ドを「Ｓ」にする処理と、オ―トデセルフラグを“Ｈ”にしてオートデセルモードを「ＯＮ」に設定する処理と、ソフトモードフラグを“Ｌ”にしたソフトモードを「ＯＦＦ」に設定する処理と、走行スピードフラグを“Ｌ”にして走行スピードモードを「ＬＯ」に設定する処理と、優先モードカウンタの内容を０にして優先モードを「標準」にする処理と、旋回ロックフラグを“Ｌ”にして旋回ロックについての指示内容を 「ＯＦＦ」にする処理と、ブザーキャンセルフラグを“Ｌ”にしてブザーキャンセルについての指示内容を「ＯＦＦ」にする処理と、ファンフラグを“Ｌ”にしてファンについての指示内容を「ＯＦＦ」にする処理と、ワイパカウンタの内容を０にしてワイパについての指示内容を「ＯＦＦ」にする処理と、照明・ライトカウンタの内容を「ＯＦＦ」にする処理と、照明・ライトカウンタの内容を０にして照明・ライトについての指示内容を「ＯＦＦ」にする処理とが初期設定処理として実行される。
【００２５】ＣＰＵ１１では、上記初期設定処理ののち、前記押釦スイッチ４1，４2，…４11がＯＮされたか否かが順次判断される（ステップ１０１，１０２…１１１）。そして、ステップ１０１においてスイッチ４1がＯＮされたと判断された場合には、第７図に示す作業モード処理が実行されたのち手順がステップ１０２に移行される。
【００２６】第７図に示した動作手順では、まずソフトモードフラグを“Ｌ”にしてソフトモードを「ＯＦＦ」にする処理が実行され（ステップ１２０）、ついで作業モードカウンタの内容に１を足す処理が実行される（ステップ１２１）。そして、作業モードカウンタの内容が４であるか否かの判断、１であるか否かの判断および２であるか否かの判断が行なわれ、（ステップ１２２，１２３および １２４）、該カウンタの内容が４，１および２のいずれでもない場合、つまり３の場合、作業モードを「微操作」に設定する処理と、パワーモードカウンタを２にしてパワーモード「Ｌ」を設定する処理と、オートデセルフラグを“Ｌ”にしてオートデセルモードを「ＯＦＦ」にする処理とが行なわれる（ステップ１２５）。
【００２７】また、ステップ１２２で作業モードカウンタの内容が４であると判断された場合には、作業モードカウンタの内容を０にしたのち（ステップ１２６）、作業モードを「重掘削」に設定する処理と、パワーモードカウンタの内容を０にしてパワーモードを「Ｈ」にさせる処理と、オートデセルフラグを“Ｈ”にしてオートデセルモードを 「ＯＮ」にさせる処理がそれぞれ実行される（ステップ１２７）。
【００２８】更に、ステップ１２３で作業モードカウンタの内容が１であると判断された場合には、作業モードを「掘削」に設定する処理と、パワーモードカウンタの内容を１にしてパワーモードを「Ｓ」にさせる処理と、オートデセルフラグを“Ｈ”にしてオートデセルモードを「ＯＮ」にさせる処理がそれぞれ実行される（ステップ１２８）。
【００２９】更にまた、ステップ１２４で作業モードカウンタの内容が２であると判断された場合には、作業モードを「整正」に設定する処理と、パワーモードカウンタの内容を１にしてパワーモードを「Ｓ」にさせる処理と、オートデセルフラグを“Ｌ”にしてオートデセルモードを「ＯＦＦ」にさせる処理がそれぞれ実行される（ステップ１２９）。
【００３０】上記のようにスイッチ４1がＯＮ操作された場合には、パワ―モ―ド、オ―トデセルモ―ドが作業種類に適合する内容に設定されるが、これらのモ―ドはスイッチ４2，４3をＯＮ操作することによって任意に変更することができる。
【００３１】すなわち、第６図に示したステップ１０２でスイッチ４2のＯＮ操作が判断されると。第８図に示すように、ＣＰＵ１１のパワ―モ―ドカウンタの内容が１だけ増加される（ステップ１３０）。ついで該カウンタの内容が３であるか否かおよび１であるか否かが判断され（ステップ１３１，１３２）、それらの判断結果がいずれもＮＯである場合には、つまりパワ―モ―ドカウンタの内容が２である場合には、パワ―モ―ド「Ｌ」が指示される（ステップ１３３）。
【００３２】また、ステップ１３１でパワ―モ―ドカウンタの内容が３であると判断された場合には、該カウンタの内容が０にされたのち（ステップ１３４）、パワ―モ―ド「Ｈ」が指示され（ステップ１３５）、さらにステップ１３２で、上記カウンタの内容が１であると判断された場合には、パワ―モ―ド「Ｓ」が指示される（ステップ１３６）。この手順によれば、パワ―モ―ドスイッチ４2が操作される度にパワ―モ―ドが変化される。なお、上記するようにパワ―モ―ド「Ｓ」、「Ｌ」および「Ｈ」はそれぞれパワ―モ―ドカウンタの内容１，２および０に対応している。
【００３３】一方、第６図におけるステップ１０３でオ―トデセルスイッチ４3のＯＮ操作が判断された場合には、第９図に示すようにオ―トデセルフラグが反転されたのち（ステップ１４０）、オ―トデセルフラグが“Ｈ”であるか否かが判断される（ステップ１４１）。そして、“Ｈ”でないと判断された場合にはオ―トデセル「ＯＦＦ」が指示され（ステップ１４２）、“Ｈ”であると判断された場合にはオ―トデセル「ＯＮ」が指示される（ステップ１４３）。
【００３４】したがって、オ―トデセル「ＯＮ」状態でスイッチ４3がＯＮ操作されるとオ―トデセル「ＯＦＦ」が指示され、またオ―トデセル「ＯＦＦ」状態でスイッチ４3がＯＮ操作されるとオ―トデセル「ＯＮ」が指示される。
【００３５】つぎに、第６図におけるステップ１０４でソフトモ―ドスイッチ４4のＯＮ操作が判断された場合には、第１０図に示す如く、第９図の手順１４０〜１４３に準じた手順１５０〜１５３が実行され、これによってスイッチ４4がＯＮ操作される毎にソフトモ―ドが変化される。
【００３６】また、第６図に示したステップ１０６で優先モ―ドスイッチ４6のＯＮ操作が判断された場合には、第１２図に示す如く、優先モ―ドカウンタの内容に１が足され（ステップ１７０）、ついで該カウンタの内容が４であるか否か、１であるか否かおよび２であるか否かがそれぞれ判断され（ステップ１７１，１７２および１７３）、それらの判断結果がいずれもＮＯである場合には、つまり優先モ―ドカウンタの内容が３である場合には、「旋回」が指示される。
【００３７】そして、ステップ１７１で上記カウンタの内容が４であると判断された場合には、該カウンタの内容が０にされたのち（ステップ１７５）、優先モ―ド「標準」が指示される（ステップ１７６）。更にステップ１７２でカウンタの内容が１であると判断された場合には、優先モ―ド「ブ―ム」が指示され（ステップ１７７）、また、ステップ １７３でカウンタの内容が２と判断された場合には優先モ―ド「ア―ム」が指示される（ステップ１７８）。
【００３８】上記するように、優先モ―ド「標準」、「ブ―ム」、「ア―ム」および「旋回」は、それぞれ優先モ―ドカウンタの内容０，１，２および３に対応している。そして、スイッチ４6の操作によってこのカウンタの内容を変化させることにより任意の優先モ―ドを指示することができる。
【００３９】なお、第６図におけるステップ１０５、１０７および１０８で走行スピ―ドスイッチ４5、旋回ロックスイッチ４7およびブザ―キャンセルスイッチ４8のＯＮ操作が判断された場合には、第１１図、第１３図および第１４図に示す如く、第９図の手順１４０〜１４３に準じた手順１６０〜１６３、１８０〜１８３および１９０〜１９３がそれぞれ実行される。
【００４０】ここで、走行スピードスイッチ４5がＯＮ操作された場合の作用について説明する。
【００４１】走行スピードスイッチ４5は、パワーショベル４０の走行体を駆動する図示せぬ油圧モータの斜板傾転角を「高速（Ｈi）」、「低速（Ｌo）」の２段階のいずれかの角度に切り換えるためのスイッチである。
【００４２】よって、第１１図に示されるように、スイッチ４5がオン操作されると、それに応じて、走行スピードフラグが「Ｈ」に反転され（ステップ１６０）、上記油圧モータの斜板傾転角が「高速（Ｈi）」に切り換えられ、上記走行体の走行スピードが「高速（Ｈi）」の速度に設定される（ステップ１６１の判断ＹＥＳ、ステップ１６３）。この状態で、さらにスイッチ４5がオン操作されると、それに応じて、走行スピードフラグが「Ｌ」に反転され（ステップ１６０）、上記油圧モータの斜板傾転角が「低速（Ｌo）」に切り換えられ、上記走行体の走行スピードが「低速（Ｌo）」の速度に設定される（ステップ１６１の判断ＮＯ、ステップ１６２）。以下、スイッチ４5のオン操作が繰り返される毎に、上記走行体の走行スピードを「高速（Ｈi）」の速度に設定する処理、上記走行体の走行スピードを「低速（Ｌo）」の速度に設定する処理が順次繰り返される。
【００４３】つぎに、旋回ロックスイッチ４7がＯＮ操作された場合の作用について説明する。
【００４４】旋回ロックスイッチ４7は、前述したように、パワーショベル４０の上部旋回体の動きをロックさせるためのスイッチである。
【００４５】よって、第１３図に示されるように、スイッチ４7がオン操作されると、それに応じて、旋回ロックフラグが「Ｈ」に反転され（ステップ１８０）、旋回ロック機能が働き、上記上部旋回体がロックされる（ステップ１８１の判断ＹＥＳ、ステップ１８３）。この状態で、さらにスイッチ４7がオン操作されると、それに応じて旋回ロックフラグが「Ｌ」に反転され（ステップ１８０）、旋回ロック機能が解除され、上部旋回体の動きがアンロックされるようになる（ステップ１８１の判断ＮＯ、ステップ１８２）。以下、スイッチ４7のオン操作が繰り返される毎に、上記上部旋回体のロック状態、上記上部旋回体のアンロック状態が順次繰り返される。
【００４６】つぎに、ブザーキャンセルスイッチ４8がＯＮ操作された場合の作用について説明する。
【００４７】ここで、ブザーキャンセルスイッチ４8は、第３図に示す操作盤ＯＰの図柄マークから明かなように、警告状態になると作動するブザー１５の鳴動をオフさせるためのスイッチである。
【００４８】よって、第１４図に示されるように、スイッチ４8がオン操作されると、それに応じて、ブザーキャンセルフラグが「Ｈ」に反転され（ステップ１９０）、ブザーキャンセル機能が働き、ブザー１５の作動をオフする（ステップ１９１の判断ＹＥＳ、ステップ１９３）。この状態で、さらにスイッチ４8がオン操作されると、それに応じてブザーキャンセルフラグが「Ｌ」に反転され（ステップ１９０）、ブザーキャンセル機能が解除され、ブザー１５が作動（オン状態）するようになる（ステップ１９１の判断ＮＯ、ステップ１９２）。以下、スイッチ４8のオン操作が繰り返される毎に、ブザー１５の作動オフの状態、ブザー１５の作動オンの状態が順次繰り返される。
【００４９】また、第６図におけるステップ１０９，１１０および１１１でファンスイッチ４9、ワイパスイッチ４10および照明・ライトスイッチ４11のＯＮ操作が判断された場合には、第１５図、第１６図および第１７図に示す如く、第８図の手順１３０〜１３６に準じた手順２００、２０６、２１０〜２１６および２２０〜２２６がそれぞれ実行される。
【００５０】なお、ＣＰＵ１１は、第６図に示した初期設定処理１００の処理結果および第７図ないし第１７図に示した処理結果を表示させる作用をなす。
【００５１】すなわち、たとえば作業モ―ドのうちの「重掘削」が指示された場合には、第２図に示した表示駆動回路１９を介して第３図に示す文字マ―ク（重掘削）の部位に位置する発光ダイオ―ド５を点灯させる。これにより、オペレ―タは現在「重掘削」モ―ドが指示されていることを視認することができる。
【００５２】更にＣＰＵ１１は、エンジン水温、燃料の量、エンジン油圧等を検出するセンサ２０1〜２０nの出力信号を入力し、これらのセンサの検出結果およびこの検出結果の以上を表示駆動回路１９を介して液晶表示器６に表示する作用もなす。
【００５３】前記操作盤ＯＰより出力される信号Ｓ1〜Ｓ7は、第１図に示すポンプコントロ―ラ３０に加えられる。
【００５４】同図に示す可変容量型油圧ホンプ３１，３２は、それぞれエンジン３３によって駆動され、斜板駆動用サ―ボアクチュエ―タ３４，３５によってそれらの斜板３１ａ，３２ａの傾転角を変化させることにより１回転当たりの吐出流量がそれぞれ変化される。
【００５５】ポンプ３１の吐出圧油は、ア―ム用Ｌo操作弁３６，図示していない左走行用操作弁、旋回用操作弁およびブ―ム用Ｈｉ操作弁を介して、ア―ムシリング４１，図示していない左走行モ―タ、旋回モ―タおよびブ―ムシリンダ４２にそれぞれ供給される。
【００５６】一方、ポンプ３２の吐出圧油は、ア―ム用Ｈｉ操作弁３７，図示していない右走行用操作弁、バケット用操作弁、ブ―ム用Ｌo操作弁を介してア―ムシリンダ４１，図示していない右走行モ―タ、バケットシリンダ４３およびブ―ムシリンダ４２にそれぞれ供給される。
【００５７】ア―ム用ＰＰＣ弁３８は、レバ―３８ａが矢印Ｅ方向に操作された場合に、ア―ム用Ｌo操作弁３６のパイロットポ―ト３６ａにパイロット圧油を供給し、かつア―ム用Ｈｉ操作弁３７のパイロットポ―ト３７ａに常開ソレノイド弁３９を介してパイロット圧油を供給するものである。
【００５８】パイロットポ―ト３６ａ，３７ａにパイロット圧油が作用すると、ア―ム用Ｌo 操作弁３６，ア―ム用Ｈi 操作弁３７は、ポンプ３１，３２から吐出される圧油をア―ムシリンダ４１の伸張側シリンダ室にそれぞれ供給して、ア―ム４４を車体後方側に作動させる。
【００５９】なお、掘削時には、車体後方側にア―ム４４が作動される。
【００６０】一方、ＰＰＣ弁３８のレバ―３８ａが矢印Ｆ方向に操作された場合には、パイロット圧油がア―ム用Ｌo 操作弁３６のパイロットポ―ト３６ｂおよびア―ム用Ｈi 操作弁３７のパイロットポ―ト３７ｂにそれぞれ供給され、これによりポンプ ３１，３２から吐出される圧油がア―ムシリンダ４１の縮退側シリンダ室に供給される。この結果、ア―ム４４が車体前方側に駆動される。周知のようにダンプ作業時には、ア―ム４４が車体前方側に駆動される。
【００６１】なお、前記した走行用操作弁、旋回用操作弁等についてもＰＰＣ弁３８と同様の機能をもつ各別なＰＰＣ弁が併用される。
【００６２】上記ソレノイド弁３９は、ポンプコントロ―ラ３０から出力される信号によって閉路される。該ソレノイド弁３９が閉路されると、ア―ム用Ｈi 操作弁３７のパイロットポ―ト３７ａとＰＰＣ弁３８間が閉止されるので、該弁３８のレバ―３８ａがＥ方向に操作された場合ポンプ３１から吐出される圧油のみがア―ム用Ｌo操作弁３６を介してア―ムシリンダ４１に供給される。
【００６３】第１９図に示すａおよびｂは、それぞれ上記弁３９が開路および閉路しているときのＰＰＣ弁 ３８に付設されたレバ―３８ａのストロ―ク量とポンプ３１，３２の吐出流量Ｑ（ｌ／min ）との関係を示す。
【００６４】同図から明らかなように、２つのポンプ３１，３２の吐出油がア―ムシリンダ４１に合流供給されている場合に較べて一方のポンプ３２が分離されて１つのポンプ３１のみの吐出油がシリンダ ４１に供給されている場合は、流量変化量に対するレバ―ストロ―ク量の変化量が大きい。
【００６５】これは、レバ―３８ａによる微少コントロ―ル機能が向上することを意味している。結局、弁３９は、レバ―３８ａがＥ方向に操作されたときに一方のポンプ３２をア―ム４４についての油圧供給路から分離する機能を有している。
【００６６】上記パイロット圧油は、ＴＶＣ弁５１にも供給される。ＴＶＣ弁５１で制御されたパイロット圧油は、ＣＯ弁５２およびＮＣ弁５３を介してサ―ボアクチュエ―タ３４に供給され、またＣＯ弁５４およびＮＣ弁５５を介してサ―ボアクチュエ―タ３５に供給される。
【００６７】なお、上記各弁５１〜５５を含む油圧系は、例えば特開昭６１−８１５８７号によって公知である。
【００６８】ＴＶＣ弁（トルク・バリアブル・コントロ―ル）５１は、ポンプ３１，３２の合成吸収馬力を一定にさせるべく設けられている。すなわち該弁５１は、ポンプ３１，３２の吐出圧Ｐ1，Ｐ2を入力して、第２０図の特性Ａ1，Ａ2およびＡ3に示すように平均圧力（（Ｐ1＋Ｐ2）／２とポンプ３１，３２の合成吐出流量Ｑの積が一定、つまり上記合成吸収馬力が近似的に一定となるようにサ―ボアクチュエ―タ３４，３５を介して斜板３１ａ，３２ａの傾転角を制御する。
【００６９】このＴＶＣ弁５１には、コントロ―ラ３０より特性選択信号が加えられ、この信号によって上記特性Ａ1，Ａ2およびＡ3のいずれかが選択設定される。
【００７０】ＣＯ弁５２，５４は、それぞれポンプ３１，３２の吐出圧を入力して、これらの吐出圧が所定のカットオフ圧を超えた場合にそれらの弁５２，５４の吐出圧を急激に減少させ、斜板３１ａ，３２ａを最小位置に戻す作用をなす。
【００７１】いま、ポンプ３１，３２を１つのポンプとみなした場合、上記ＣＯ弁５２，５４は第２０図に示すようにカットオフラインＧに沿って該ポンプの吐出流量Ｑを急減させる。
【００７２】ＣＯ弁５２，５４は、常閉ソレノイド弁５６を介してポンプ５０に接続されている。このソレノイド弁５６が付勢されていない状態では上記ＣＯ弁５２，５４は上記したカットオフ動作を行なう。コントロ―ラ３０の出力信号によってソレノイド弁５６が閉路された場合、ＣＯ弁５２，５４にパイロット圧が作用して上記カットオフ機能が失なわれるので、ポンプ３１，３２の吐出圧Ｐ1， Ｐ2は図示していないリリ―フ弁のリリ―フ圧まで上昇可能となる。
【００７３】上記ソレノイド弁５６を閉路させる場合には、オペレ―タによってカットオフ解除スイッチ７０が操作される。
【００７４】ＮＣ弁５３は、ポンプ３１に接続された全ての操作弁が中立状態になった場合に、該弁５３の出力圧を減少させる作用をなす。
【００７５】すなわち、上記各操作弁の中立状態下においては、図示していないジェットセンサにキャリオ―バ―流量が信号として入力され、これによって該センサに圧力差をもつ２つの圧力が生じる。ＮＣ弁５３は、この２つの圧力を入力し、それらの圧力の差が大きくなるに伴なってその出力圧を減少する作用をなす。
【００７６】このＮＣ弁５３の出力圧の減少は、斜板３１ａの傾転角を小さくさせる。したがって、このＮＣ弁５３は、各操作弁の中立時におけるポンプ３１の吐出流量を減少させて、エネルギ―ロスを防止する機能をもつ。
【００７７】ＮＣ弁５５もポンプ３２に対して同様の作用をなす。
【００７８】第１図に示したエンジン３３には、燃料噴射ポンプ６１とガバナ６２が併設されている。ガバナ６２の燃料コントロ―ルレバ―６２ａは、モ―タ６３で駆動され、該レバ―６２ａの駆動位置はセンサ６４で検出される。
【００７９】スロットル量設定器６５は、ダイヤル６５ａと、このダイヤル６５ａで回動されるポテンショメ―タ６５ｂとから成っている。電気ガバナコントロ―ラ６０は、設定器６５より出力される第１スロットル信号と、ポンプコントロ―ラ３０より出力される第２スロットル信号とを比較し、それらのうちの小さい方の信号に基づいてモ―タ６３を駆動する。
【００８０】ガバナ６２は、第１８図に例示するような特性に従ってエンジン３３の出力トルクを制御する。
【００８１】同図におけるレギュレ―ションラインｌ1は、第１スロットル信号もしくは第２スロットル信号によって最大目標エンジン回転数が指示されたときに設定され、上記第１もしくは第２スロットル信号で指示される目標エンジン回転数が小さくなるに伴ってレギュレ―ションラインｌ2，ｌ3，…が順次決定される。つまり、ガバナ６２は、いわゆるオ―ルスピ―ドガバナの機能をもつ。
【００８２】以下、この実施例の具体的な作用を説明する。なお、以下においては、スロットル量設定器６５が最大位置にセットされているものとする。次表２は、この実施例の主たる作用をまとめて示している。
ポンプコントロ―ラ３０に入力される作業モ―ド信号Ｓ1は、前述したように「重掘削」、「掘削」、「整正」および「微操作」の各作業モ―ドのいずれかを指示する。
【００８３】いま、「重掘削」モ―ドが指示されているとすると、第７図のステップ１２７に示したように、操作盤ＯＰより出力されるパワ―モ―ド信号Ｓ2の内容が「Ｈ」に、またオ―トデセル信号Ｓ3の内容が「ＯＮ」になる。
【００８４】そこで、コントロ―ラ３０は、パワ―モ―ドの内容「Ｈ」に基づいてエンジン３３の出力馬力を高馬力ＰＳ−Ｈに設定する処理と、エンジン３３の回転数を高回転数ＮAに設定する処理とを実行する。
【００８５】すなわち、第２０図に示した等馬力特性Ａ1を設定するため信号をＴＶＣ弁５１に加えるとともに、最大スロットル量を示す第２スロットル信号をガバナコントロ―ラ６０に加える。
【００８６】これにより、ポンプ３１，３２の合成吸収トルクは、第２１図の特性ＡH に従った大きさを示す。
【００８７】また、最大目標回転数ＮA ′を示す上記第２スロットル信号は、ガバナコントロ―ラ６０において、スロットル量設定器６５の出力信号と比較される。
【００８８】この設定器６５の出力信号は現在、最大目標エンジン回転数ＮA ′を示す大きさに設定されており、したがってこの場合には、コントロ―ラ６０よりこの最大目標エンジン回転数ＮA ′に対応するモ―タ駆動信号がガバナ駆動モ―タ６３に加えられる。これによりモ―タ６３は最高速レギュレ―ションラインｌA が設定されるように燃料コントロ―ルレバ―６２ａを作動させ、この結果、エンジン３３の出力トルクとポンプ３１，３２の合成吸収トルクとがＰH 点（最大馬力点）でマッチングすることになる。
【００８９】かくして、重掘削モ―ドが指示された場合には、エンジン３３の出力馬力がＰＳ−Ｈ（最大馬力点の馬力）に、またエンジン回転数がＮA に自動設定される。
【００９０】一方、ポンプコントロ―ラ３０は、オ―トデセル信号Ｓ3の内容「ＯＮ」に基づいて、レバ―中立検出センサ７１で各ＰＰＣ弁に付設された操作レバ―（図面には、ア―ム用ＰＰＣ弁３８のレバ―３８ａのみ示されている）がすべて中立位置にセットされていることが検出された場合にのみ、つまりパワ―ショベル４０が作業を休止していることが検出された場合にのみ、デセル信号をガバナコントロ―ラ６０に加える。
【００９１】コントロ―ラ６０は、デセル信号に基づき、エンジン３３の目標回転数をそれまで第２スロットル信号で設定されていた最高目標回転数ＮA ′から第２１図(a) に示した値ＮD ′に変更する処理を実行する。
【００９２】これにより、第２１図(a) に示したレギュレ―ションラインｌD が設定されるようにガバナモ―タ６３が作動され、その結果エンジン回転数が大幅に低下される。
【００９３】上記のように重掘削モ―ドでパワ―モ―ド「Ｈ」が設定された場合、非作業時におけるエンジン騒音および燃費がきわめて大きくなる。上記デセル信号は、上記非作業時においてエンジン回転数を大幅に低下させるので、この非作業時の騒音と燃費を低減することができる。
【００９４】上記重掘削モ―ドが指示された場合、ポンプコントロ―ラ３０は、ポンプ分離機能を「ＯＦＦ」させる作用もなす（前記表２参照）すなわち、常開ソレノイド弁３９に付勢信号を出力せず、該弁３９の常開状態を継続させる作用をなす。
【００９５】この場合、前述したようにポンプ３１，３２の双方から吐出される圧油によってア―ムシリンダ４１が駆動され、これによって重掘削に適した力をア―ム４１に付与することができる。
【００９６】一方、コントロ―ラ３０は、重掘削モ―ド指示時にＣＯ弁５２，５４によるカットオフ動作を 「ＯＮ」にさせる。つまり、常閉ソレノイド弁 ５６に付勢信号を出力せず、これによってＣＯ弁５２，５３に前述したカットオフ動作を行なわせる。
【００９７】以上述べたように、操作盤ＯＰで重掘削モ―ドが指示された場合には、重掘削作業に適合したパワ―モ―ドＨが選択されて、エンジンの馬力がＰＳ−Ｈに、またその回転数がＮA にそれぞれ自動設定される。
【００９８】また、ポンプ分離機能、カットオフ機能およびオ―トデセル機能がそれぞれ「ＯＦＦ」，「ＯＮ」および「ＯＮ」に自動設定される。
【００９９】以上の機能は、前記表２の太線枠内に示されている。
【０１００】つぎに操作盤ＯＰで「掘削モ―ド」が指示されている場合について説明する。
【０１０１】この場合には、第７図のステップ１２８に示すように、操作盤ＯＰでパワ―モ―ド「Ｓ」が選定されるとともに、オ―トデセル「ＯＮ」が選定される。そこで、コントロ―ラ３０は、第２０図に示した等馬力特性Ａ2を得るための信号をＴＶＣ弁５１に出力するとともに、目標エンジン回転数ＮB ′を指示する第２スロットル信号をコントロ―ラ６０に与える。
【０１０２】回転数ＮB ′は、設定器６５の設定回転数ＮA ′よりも小さいので、コントロ―ラ６０は、上記目標エンジン回転数ＮB ′に対応するモ―タ駆動信号をモ―タ６３に与え、これによりガバナ６２が第２１図(b) に示したレギュレ―ションラインｌB を設定する。
【０１０３】それ故、ポンプ３１，３２の合成吸収トルクとエンジン３３の出力トルクは、Ｐs ′点でマッチングし、この結果、エンジン３３は、出力馬力 ＰＳ−Ｓ（＜ＰＳ−Ｈ）、回転数ＮB で運転される。
【０１０４】つまり、通常の掘削に適した運転状態となる。
【０１０５】なお、ポンプ分離機能、カットオフ機能およびオ―トデセル機能についての指示内容は、重掘削時のそれと同じであるから説明を省略する。
【０１０６】前記表２には、掘削モ―ド指示時に自動設定される内容が太線枠内に示されている。
【０１０７】操作盤ＯＰで「整正モ―ド」が指示された場合には、掘削モ―ド指示時におけるパワ―モ―ドＳと同じ内容のパワ―モ―ドＳが自動設定され、ＴＶＣ弁５１またはエンジン３３に対し、上記と同様の処理が実行される。
【０１０８】一方、この「整正モ―ド」指示時には、第７図のステップ１２９で示したようにオ―トデセル「ＯＦＦ」が設定されることになる。したがってコントロ―ラ３０は、たとえレバ―中立位置検出センサ７１が中立状態を検出してもデセル信号をガバナコントロ―ラ６０に出力しない。
【０１０９】このように整正モ―ド時にデセル動作を行なわないのは、以下の理由による。すなわち、整正作業時には、作業機操作レバ―が頻繁に中立位置に戻される。したがって、その度にデセル処理でエンジン回転数を低下させた場合、適正な作業が行なえなくなるからである。
【０１１０】一方、整正モ―ド指示時は、表２の太線枠内で示したように、ポンプ分離機能とカットオフ機能が共に「ＯＮ」に設定される。すなわち、ポンプコントロ―ラ３０より常開ソレノイド弁３９に付勢信号が加えられて、該弁３９が閉路され、これにより、ＰＰＣ弁３８のレバ―３８ａがＥ方向に操作されたとき、つまりア―ムシリンダ４１を伸張させる方向に操作されたときにポンプ３１のみから吐出される圧油がア―ムシリンダ４１に作用することになる。すなわち、ア―ムシリンダ４１の伸張時に一方のポンプ３２が該シリンダ４１から分離される。
【０１１１】なお、レバ―３８がＦ方向に操作されたときには、ポンプ３１，ポンプ３２の双方の吐出油がシリンダ４１を縮退作動させる。
【０１１２】結局ポンプ分離「ＯＮ」処理は、ア―ム４４の反時計回り方向（掘削作業方向）への作動をポンプ３１のみの吐出圧油で行ない、時計回り方向（ダンプ作業方向）への作動を２つのポンプ３１，３２の合流圧油で行なうことを意味し、この処理によって整正時の仕上面精度が作業量を減少させずに向上する。
【０１１３】また、ポンプ３２は、図示していないバケット用操作弁を介してバケットシリンダ４３に接続されているので、上記分離「ＯＮ」処理を行なえば、ＰＰＣ弁３８のレバ―３８ａをＥ方向に操作したときに、ポンプ３１でア―ムシリンダ４１が作動され、ポンプ３２でバケットシリンダが作動されることになる。
【０１１４】したがってア―ムシリンダ４１、バケットシリンダ４３間に負荷の干渉がなくなるので、整正時の仕上面精度が向上する。
【０１１５】なお、カットオフ「ＯＮ」処理については前述したので説明を省略する。
【０１１６】操作盤ＯＰで微操作モ―ドが指示された場合には、第７図のステップ１２５に示すごとくパワ―モ―ド「Ｌ」が該操作盤ＯＰで設定される。そこでポンプコントロ―ラ３０は、表２の「微操作モ―ド」の欄に示すパワ―モ―ド「Ｌ」を得るべく以下の処理を行なう。
【０１１７】すなわち、ＴＶＣ弁５１に第２０図の等馬力特性Ａ3を得るための信号を与え、第２１図(c) に示したポンプ吸収トルク特性ＡL を設定する。
【０１１８】一方、目標回転数Ｎc ′を示す第２スロットル信号をガバナコントロ―ラ６０に出力し、これによって該コントロ―ラ６０は、同図(c) に示したレギュレ―ションラインｌc が設定されるようにガバナモ―タ６３を駆動する。
【０１１９】この結果、ポンプ３１，３２の合成吸収トルクとエンジン３３の出力トルクとがＰL ″点でマッチングし、これによりエンジン３３は、出力馬力ＰＳ−Ｌ２（＜ＰＳ−Ｓ＜ＰＳ−Ｈ）、回転数Ｎc で運転される。
【０１２０】なお、ポンプ分離、カットオフおよびオ―トデセルについては、前記整正モ―ドの場合と同じである。
【０１２１】表２に示したように、この実施例では各作業モ―ドが操作盤ＯＰで指示された場合に、それらの作業モ―ドに適したパワ―モ―ド、ポンプ分離機能、カットオフ機能およびオ―トデセル機能が自動設定されるが、これらの機能以外の機能、例えば前記ソフト機能や優先機能等を自動設定の内容に加えることも当然可能である。そしてこれらのうちポンプ分離機能を除く機能を手動で任意に設定することも可能である。
【０１２２】すなわち、第８図、第９図に示すようにパワ―モ―ドの種類およびオ―トデセルのＯＮ，ＯＦＦは、手動で任意に選択でき、カットオフ機能は、第１図に示すカットオフ解除用釦口スイッチ７０の操作によって任意にその解除を行なうことができる。なお、表２に示すＰＳ−Ｌ１（＞ＰＳ−Ｌ２）は第２１図(b) のマッチング点ＰL についての馬力である。
【０１２３】ところで、第２１図に示したポンプ吸収特性ＡH を設定した場合、ポンプ吸収トルクとエンジントルクとのマッチングが困難になることがある。そこで、最大馬力点ＰH でポンプで駆動する場合は、特性ＡH に代えて同図に点線で例示したような特性ＡH ′を設定することが好ましい。
【０１２４】この特性ＡH ′は、ＴＶＣ弁５１では得られないが、たとえば、つぎのようにして得ることができる。
【０１２５】すなわち、ポンプ３１，３２の圧力Ｐ1，Ｐ2を圧力センサでそれぞれ検出し、かつエンジン３３の回転数Ｎを回転数センサ７２で検出すれば上記特性ＡH ′がエンジン回転数Ｎを変数とする単調増加関数であることから、圧力Ｐ1，Ｐ2の平均値（Ｐ1＋Ｐ2）／２とＮとから上記特性ＡH ′にしたがった吸収トルクを得るためのポンプ３１，３２の斜板傾転角を求めることができる。そこで、その傾転角となるように斜板３１ａ，３２ａを制御すれば、上記特性ＡH ′が得られる。なお、上記表２における各種機能のＯＮ，ＯＦＦは、適用する建設機械の機種に応じて設定されるので、上表の内容に限定されない。
【０１２６】また上記実施例では、オ―トデセルＯＮ時のデセル回転数として１つの回転数ＮD ′を設定しているが、第１図に示した回転数設定器６５と同様な設定器もしくは適宜な切換スイッチを用いて所望のデセル回転数を設定できるように構成することも可能である。
【０１２７】さらに、上記カットオフ解除スイッチ７０によるカットオフ解除は、通常、重掘削時に必要とするので、このスイッチ７０が押されている間、コントロ―ラ３０，６０に以下のような処理を実行させることも可能である。
【０１２８】ａ．いずれの作業モ―ドとパワ―モ―ドが選択されていたとしても、作業モ―ドを「重掘削モ―ド」に、またパワ―モ―ドを「重掘削 モ―ドのパワ―モ―ドＨ」にそれぞれ切換える。
【０１２９】ｂ．ポンプ３１，３２にそれぞれ接続されるメインリリ―フバルブのセット圧を通常のセット圧からそれよりも１０〜２０ｋｇ／ｃｍ2程度高いセット圧に変更する。なお、これらのセット圧は、ＣＯ弁５２，５４のカットオフ圧よりも当然高く設定される。
【０１３０】この場合、セット圧可変形のリリ―フ弁が使用され、該弁の切換は例えばコントロ―ラ３０で制御される電磁弁（図示せず）によってリリ―フ弁に作用するパイロット圧を変化させることに行なわれる。もちろん、電気的信号を直接加えてセット圧を変化することができるリリ―フ弁を使用することも可能である。
【０１３１】ｃ．スイッチ７０を押し続けても、数秒後（例えば７〜１０秒程度）にはすべての機能をスイッチ作動前の状態に自動復帰させる。
【０１３２】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、操作レバーが操作されたときに、必要に応じてスイッチ操作により、２つの油圧ポンプのうち一方の油圧ポンプと作業機との間の圧油供給路に設けられた操作弁をオンオフさせるようにしたので、建設機械が行う各種作業の内容に適合した所望のレバー操作性が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１図は、本発明に係る制御装置の一実施例を示したブロック図。
【図２】第２図は、操作盤の構成を示したブロック図。
【図３】第３図は、操作盤のパネルレイアウトを示した正面図。
【図４】第４図は、第３図Ａ−Ａ線による断面図。
【図５】第５図はソフトモ―ド処理についての説明図。
【図６】第６図は、第１図に示したＣＰＵの処理手順を示すフロ―チャ―ト。
【図７】第７図は、第１図に示したＣＰＵの処理手順を示すフロ―チャ―ト。
【図８】第８図は、第１図に示したＣＰＵの処理手順を示すフロ―チャ―ト。
【図９】第９図は、第１図に示したＣＰＵの処理手順を示すフロ―チャ―ト。
【図１０】第１９図は、第１図に示したＣＰＵの処理手順を示すフロ―チャ―ト。
【図１１】第１１図は、第１図に示したＣＰＵの処理手順を示すフロ―チャ―ト。
【図１２】第１２図は、第１図に示したＣＰＵの処理手順を示すフロ―チャ―ト。
【図１３】第１３図は、第１図に示したＣＰＵの処理手順を示すフロ―チャ―ト。
【図１４】第１４図は、第１図に示したＣＰＵの処理手順を示すフロ―チャ―ト。
【図１５】第１５図は、第１図に示したＣＰＵの処理手順を示すフロ―チャ―ト。
【図１６】第１６図は、第１図に示したＣＰＵの処理手順を示すフロ―チャ―ト。
【図１７】第１７図は、第１図に示したＣＰＵの処理手順を示すフロ―チャ―ト。
【図１８】第１８図は、ガバナの作用を示した特性図。
【図１９】第１９図は、ポンプ分離機能の説明図。
【図２０】第２０図は、ＴＶＣ弁の作用を示した特性図。
【図２１】第２１図は、各種作業時における作用を示した特性図。
【符号の説明】
ＯＰ…操作盤、４1〜４11…押釦スイッチ、１１…ＣＰＵ、３０…ポンプコントロ―ラ、３１，３２…定容量型油圧ポンプ、３３…エンジン、３８…ＰＰＣ弁、５１…ＴＶＣ弁、６０…電気ガバナコントロ―ラ、６１…燃料噴射ポンプ、６２…ガバナ、６３…モ―タ、６５…スロットルダイヤル。
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、建設機械の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】操作レバーの操作に応じて作業機を駆動するようにした建設機械にあっては、操作レバーの一定単位操作量あたりに、作業機を駆動する油圧アクチュエータへ供給される圧油流量の大きさ（油圧ポンプの吐出流量の大きさ）によって、操作レバーの操作性が変化する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかるに、従来、操作レバーの操作ストロークと油圧ポンプの吐出流量Ｑとの関係は、第１９図のａに示すごとく一義的なものに定まっており、操作レバーの操作性を作業種類に応じて変化させることができないことになっていた。
【０００４】
【課題を解決するための手段および作用】本発明の目的はかかる従来の問題点を解決することにあり、そのため本発明では、エンジンによって駆動される２つの油圧ポンプと、前記２つの油圧ポンプと作業機との間の両圧油供給路にそれぞれ設けられ、操作レバーの操作量に応じた流量の圧油を前記作業機に供給する操作弁とを有し、前記操作レバーの操作に応じて前記作業機を駆動するようにした建設機械において、前記操作レバーが操作されたときに、前記２つの油圧ポンプのうち一方の油圧ポンプと前記作業機との間の圧油供給路に設けられた操作弁をオフする制御手段と、スイッチオン操作に応じて前記制御手段を作動させるとともに、スイッチオフ操作に応じて前記制御手段の作動状態を解除するスイッチとを具えるようにしている。
【０００５】上記制御手段は、スイッチオンされることでポンプを分離させる機能が働く制御手段である。
【０００６】すなわち、負荷の大きい作業を行うときには、操作レバーが単位操作量操作された際の作業機のスピード変化は大きいことが操作レバーの特性上望ましい。このような特性は２つのポンプを合流することによって得られる（本願の第１９図の特性ａ）。そこで、高負荷の作業を行う場合に、スイッチオフ操作、つまり制御手段をオフしてポンプ分離機能をオフさせることで、高負荷作業に適合した特性を得るようにしている。
【０００７】一方、負荷の小さい作業を行うときには、操作レバーが単位操作量だけ操作された際の作業機のスピード変化は小さい方が、微操作作業を行う上で望ましい。このような特性は２つのポンプを分離させ一方のポンプの吐出圧油によって作業機を動かすことで達成される（本願の第１９図の特性ｂ）。
【０００８】そこで、低負荷の微操作作業を行う場合には、スイッチオン、つまり制御手段をオンしてポンプ分離機能をオンさせることで、微操作作業に適合した特性を得るようにしている。
【０００９】このように、本発明によれば、作業内容に応じた所望のレバー操作性が得られる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。
【００１１】第１図は、パワ―ショベル４０に適用した本発明に係る制御装置の一実施例を示す。この実施例は、第２図に示すような構成を示した操作盤ＯＰを有している。この操作盤ＯＰは、第３図にパネルレイアウトを、また第４図に第３図のＡ−Ａ線断面図をそれぞれ示すように、パネル表面に合成樹脂からなる可撓性シ―ト１が張設されている。このシ―ト１は遮光性を有しているが、その適所に付されたスイッチ位置表示マ―ク２1〜２11、点灯表示マ―ク３、文字マ―クおよび図柄マ―クには透光性が付与されている。
【００１２】マ―ク２1〜２11の付された各部位におけるシ―ト１の背面側には、それぞれ押釦スイッチ４1〜４11が配設され、またマ―ク３の付された各部位におけるシ―ト１の背面側にはそれぞれ発光ダイオ―ド５が配設されている。そして、パネル上方部には、液晶表示器６が配設されている。
【００１３】ケ―シング７内には、上記各透光性マ―クをシ―ト１の背面側から照射するための照明用ランプ８と、液晶表示器６をその背面側から照射するための照明用ランプ９が設けられている。
【００１４】上記各押釦スイッチ４1〜４11は、押圧時のみオンする形式のものであり、マ―ク２1〜２11の部位を押圧してシ―ト１を撓ませることによりオンされる。次表１は、これらのスイッチ４1〜４11の操作項目と、その操作によって指示される内容を示す。
【００１５】
上表に示す作業モ―ド「掘削」、「整正」、 「微操作」および「重掘削」は、パワ―ショベルの基本作業種類を示し、このうち「整正」は地ならし作業を、また「微操作」は作業機の微小操作を意味している。
【００１６】また、パワ―モ―ド「Ｓ」、「Ｌ」および「Ｈ」は、エンジンの出力の指示と、該エンジン出力を１００とした場合の油圧ポンプの出力割合を指示する制御モ―ドである。なお、上記ポンプの出力割合は、例えばＨ＝１００％（約１００％）、Ｌ＝５０％、Ｓ＝８０％である。
【００１７】さらにオ―トデセルは、オペレ―タが作業機操作レバ―を中立位置に戻した際に、エンジン回転数を予設定低回転数まで低下させる制御モ―ドを意味する。
【００１８】またソフトモ―ドは、上記作業機操作レバ―が中立位置に戻された場合に、その作業機の油圧アクチュエ―タに流れる油を瞬時に遮断しないで第５図に示す如く徐々に減少させる制御モ―ドを意味している。
【００１９】そして、優先モ―ドはパワ―ショベルのブ―ムシリンダ―、ア―ムシリンダ―および旋回用モ―タのいずれに対して供給油量を増加させるかを指示する制御モ―ドである。
【００２０】なお、旋回ロックはパワ―ショベルの上部旋回体をロックさせることを意味し、またファンは暖房機のファンを意味している。
【００２１】第２図に示した信号Ｓ1〜Ｓ11は、上記表１に示す指示内容Ａ〜Ｋを示す信号であり、これらの信号は出力回路１２を介して出力される。また信号Ｓ8、Ｓ9およびＳ10は、それぞれブザ―１５、ファン１６およびワイパ１７に加えられ、信号Ｓ11は照明ランプ８，９とライト（前照灯、作業灯）１８に加えられる。
【００２２】なお、信号Ｓ1，Ｓ2，Ｓ6，Ｓ9，Ｓ10およびＳ11は、それぞれ複数ビット構成の信号であり、各ビットの論理レベルの組合わせによって指示内容を表示する。
【００２３】第６図ないし第１７図は、ＣＰＵ１１の処理手順を示す。
【００２４】ＣＰＵ１１では、まず電源の投入時点、つまりパワ―ショベルのキ―スイッチがオンされた時点で、該パワ―ショベルの最も標準的な操作モ―ドを設定するための初期設定処理が実行される（ステップ１００）。すなわち、作業モ―ドカウンタの内容を１にして作業モ―ドを「掘削」に設定する処理と、パワ―モ―ドカウンタの内容を１にしてパワ―モ―ドを「Ｓ」にする処理と、オ―トデセルフラグを“Ｈ”にしてオートデセルモードを「ＯＮ」に設定する処理と、ソフトモードフラグを“Ｌ”にしたソフトモードを「ＯＦＦ」に設定する処理と、走行スピードフラグを“Ｌ”にして走行スピードモードを「ＬＯ」に設定する処理と、優先モードカウンタの内容を０にして優先モードを「標準」にする処理と、旋回ロックフラグを“Ｌ”にして旋回ロックについての指示内容を 「ＯＦＦ」にする処理と、ブザーキャンセルフラグを“Ｌ”にしてブザーキャンセルについての指示内容を「ＯＦＦ」にする処理と、ファンフラグを“Ｌ”にしてファンについての指示内容を「ＯＦＦ」にする処理と、ワイパカウンタの内容を０にしてワイパについての指示内容を「ＯＦＦ」にする処理と、照明・ライトカウンタの内容を「ＯＦＦ」にする処理と、照明・ライトカウンタの内容を０にして照明・ライトについての指示内容を「ＯＦＦ」にする処理とが初期設定処理として実行される。
【００２５】ＣＰＵ１１では、上記初期設定処理ののち、前記押釦スイッチ４1，４2，…４11がＯＮされたか否かが順次判断される（ステップ１０１，１０２…１１１）。そして、ステップ１０１においてスイッチ４1がＯＮされたと判断された場合には、第７図に示す作業モード処理が実行されたのち手順がステップ１０２に移行される。
【００２６】第７図に示した動作手順では、まずソフトモードフラグを“Ｌ”にしてソフトモードを「ＯＦＦ」にする処理が実行され（ステップ１２０）、ついで作業モードカウンタの内容に１を足す処理が実行される（ステップ１２１）。そして、作業モードカウンタの内容が４であるか否かの判断、１であるか否かの判断および２であるか否かの判断が行なわれ、（ステップ１２２，１２３および １２４）、該カウンタの内容が４，１および２のいずれでもない場合、つまり３の場合、作業モードを「微操作」に設定する処理と、パワーモードカウンタを２にしてパワーモード「Ｌ」を設定する処理と、オートデセルフラグを“Ｌ”にしてオートデセルモードを「ＯＦＦ」にする処理とが行なわれる（ステップ１２５）。
【００２７】また、ステップ１２２で作業モードカウンタの内容が４であると判断された場合には、作業モードカウンタの内容を０にしたのち（ステップ１２６）、作業モードを「重掘削」に設定する処理と、パワーモードカウンタの内容を０にしてパワーモードを「Ｈ」にさせる処理と、オートデセルフラグを“Ｈ”にしてオートデセルモードを 「ＯＮ」にさせる処理がそれぞれ実行される（ステップ１２７）。
【００２８】更に、ステップ１２３で作業モードカウンタの内容が１であると判断された場合には、作業モードを「掘削」に設定する処理と、パワーモードカウンタの内容を１にしてパワーモードを「Ｓ」にさせる処理と、オートデセルフラグを“Ｈ”にしてオートデセルモードを「ＯＮ」にさせる処理がそれぞれ実行される（ステップ１２８）。
【００２９】更にまた、ステップ１２４で作業モードカウンタの内容が２であると判断された場合には、作業モードを「整正」に設定する処理と、パワーモードカウンタの内容を１にしてパワーモードを「Ｓ」にさせる処理と、オートデセルフラグを“Ｌ”にしてオートデセルモードを「ＯＦＦ」にさせる処理がそれぞれ実行される（ステップ１２９）。
【００３０】上記のようにスイッチ４1がＯＮ操作された場合には、パワ―モ―ド、オ―トデセルモ―ドが作業種類に適合する内容に設定されるが、これらのモ―ドはスイッチ４2，４3をＯＮ操作することによって任意に変更することができる。
【００３１】すなわち、第６図に示したステップ１０２でスイッチ４2のＯＮ操作が判断されると。第８図に示すように、ＣＰＵ１１のパワ―モ―ドカウンタの内容が１だけ増加される（ステップ１３０）。ついで該カウンタの内容が３であるか否かおよび１であるか否かが判断され（ステップ１３１，１３２）、それらの判断結果がいずれもＮＯである場合には、つまりパワ―モ―ドカウンタの内容が２である場合には、パワ―モ―ド「Ｌ」が指示される（ステップ１３３）。
【００３２】また、ステップ１３１でパワ―モ―ドカウンタの内容が３であると判断された場合には、該カウンタの内容が０にされたのち（ステップ１３４）、パワ―モ―ド「Ｈ」が指示され（ステップ１３５）、さらにステップ１３２で、上記カウンタの内容が１であると判断された場合には、パワ―モ―ド「Ｓ」が指示される（ステップ１３６）。この手順によれば、パワ―モ―ドスイッチ４2が操作される度にパワ―モ―ドが変化される。なお、上記するようにパワ―モ―ド「Ｓ」、「Ｌ」および「Ｈ」はそれぞれパワ―モ―ドカウンタの内容１，２および０に対応している。
【００３３】一方、第６図におけるステップ１０３でオ―トデセルスイッチ４3のＯＮ操作が判断された場合には、第９図に示すようにオ―トデセルフラグが反転されたのち（ステップ１４０）、オ―トデセルフラグが“Ｈ”であるか否かが判断される（ステップ１４１）。そして、“Ｈ”でないと判断された場合にはオ―トデセル「ＯＦＦ」が指示され（ステップ１４２）、“Ｈ”であると判断された場合にはオ―トデセル「ＯＮ」が指示される（ステップ１４３）。
【００３４】したがって、オ―トデセル「ＯＮ」状態でスイッチ４3がＯＮ操作されるとオ―トデセル「ＯＦＦ」が指示され、またオ―トデセル「ＯＦＦ」状態でスイッチ４3がＯＮ操作されるとオ―トデセル「ＯＮ」が指示される。
【００３５】つぎに、第６図におけるステップ１０４でソフトモ―ドスイッチ４4のＯＮ操作が判断された場合には、第１０図に示す如く、第９図の手順１４０〜１４３に準じた手順１５０〜１５３が実行され、これによってスイッチ４4がＯＮ操作される毎にソフトモ―ドが変化される。
【００３６】また、第６図に示したステップ１０６で優先モ―ドスイッチ４6のＯＮ操作が判断された場合には、第１２図に示す如く、優先モ―ドカウンタの内容に１が足され（ステップ１７０）、ついで該カウンタの内容が４であるか否か、１であるか否かおよび２であるか否かがそれぞれ判断され（ステップ１７１，１７２および１７３）、それらの判断結果がいずれもＮＯである場合には、つまり優先モ―ドカウンタの内容が３である場合には、「旋回」が指示される。
【００３７】そして、ステップ１７１で上記カウンタの内容が４であると判断された場合には、該カウンタの内容が０にされたのち（ステップ１７５）、優先モ―ド「標準」が指示される（ステップ１７６）。更にステップ１７２でカウンタの内容が１であると判断された場合には、優先モ―ド「ブ―ム」が指示され（ステップ１７７）、また、ステップ １７３でカウンタの内容が２と判断された場合には優先モ―ド「ア―ム」が指示される（ステップ１７８）。
【００３８】上記するように、優先モ―ド「標準」、「ブ―ム」、「ア―ム」および「旋回」は、それぞれ優先モ―ドカウンタの内容０，１，２および３に対応している。そして、スイッチ４6の操作によってこのカウンタの内容を変化させることにより任意の優先モ―ドを指示することができる。
【００３９】なお、第６図におけるステップ１０５、１０７および１０８で走行スピ―ドスイッチ４5、旋回ロックスイッチ４7およびブザ―キャンセルスイッチ４8のＯＮ操作が判断された場合には、第１１図、第１３図および第１４図に示す如く、第９図の手順１４０〜１４３に準じた手順１６０〜１６３、１８０〜１８３および１９０〜１９３がそれぞれ実行される。
【００４０】ここで、走行スピードスイッチ４5がＯＮ操作された場合の作用について説明する。
【００４１】走行スピードスイッチ４5は、パワーショベル４０の走行体を駆動する図示せぬ油圧モータの斜板傾転角を「高速（Ｈi）」、「低速（Ｌo）」の２段階のいずれかの角度に切り換えるためのスイッチである。
【００４２】よって、第１１図に示されるように、スイッチ４5がオン操作されると、それに応じて、走行スピードフラグが「Ｈ」に反転され（ステップ１６０）、上記油圧モータの斜板傾転角が「高速（Ｈi）」に切り換えられ、上記走行体の走行スピードが「高速（Ｈi）」の速度に設定される（ステップ１６１の判断ＹＥＳ、ステップ１６３）。この状態で、さらにスイッチ４5がオン操作されると、それに応じて、走行スピードフラグが「Ｌ」に反転され（ステップ１６０）、上記油圧モータの斜板傾転角が「低速（Ｌo）」に切り換えられ、上記走行体の走行スピードが「低速（Ｌo）」の速度に設定される（ステップ１６１の判断ＮＯ、ステップ１６２）。以下、スイッチ４5のオン操作が繰り返される毎に、上記走行体の走行スピードを「高速（Ｈi）」の速度に設定する処理、上記走行体の走行スピードを「低速（Ｌo）」の速度に設定する処理が順次繰り返される。
【００４３】つぎに、旋回ロックスイッチ４7がＯＮ操作された場合の作用について説明する。
【００４４】旋回ロックスイッチ４7は、前述したように、パワーショベル４０の上部旋回体の動きをロックさせるためのスイッチである。
【００４５】よって、第１３図に示されるように、スイッチ４7がオン操作されると、それに応じて、旋回ロックフラグが「Ｈ」に反転され（ステップ１８０）、旋回ロック機能が働き、上記上部旋回体がロックされる（ステップ１８１の判断ＹＥＳ、ステップ１８３）。この状態で、さらにスイッチ４7がオン操作されると、それに応じて旋回ロックフラグが「Ｌ」に反転され（ステップ１８０）、旋回ロック機能が解除され、上部旋回体の動きがアンロックされるようになる（ステップ１８１の判断ＮＯ、ステップ１８２）。以下、スイッチ４7のオン操作が繰り返される毎に、上記上部旋回体のロック状態、上記上部旋回体のアンロック状態が順次繰り返される。
【００４６】つぎに、ブザーキャンセルスイッチ４8がＯＮ操作された場合の作用について説明する。
【００４７】ここで、ブザーキャンセルスイッチ４8は、第３図に示す操作盤ＯＰの図柄マークから明かなように、警告状態になると作動するブザー１５の鳴動をオフさせるためのスイッチである。
【００４８】よって、第１４図に示されるように、スイッチ４8がオン操作されると、それに応じて、ブザーキャンセルフラグが「Ｈ」に反転され（ステップ１９０）、ブザーキャンセル機能が働き、ブザー１５の作動をオフする（ステップ１９１の判断ＹＥＳ、ステップ１９３）。この状態で、さらにスイッチ４8がオン操作されると、それに応じてブザーキャンセルフラグが「Ｌ」に反転され（ステップ１９０）、ブザーキャンセル機能が解除され、ブザー１５が作動（オン状態）するようになる（ステップ１９１の判断ＮＯ、ステップ１９２）。以下、スイッチ４8のオン操作が繰り返される毎に、ブザー１５の作動オフの状態、ブザー１５の作動オンの状態が順次繰り返される。
【００４９】また、第６図におけるステップ１０９，１１０および１１１でファンスイッチ４9、ワイパスイッチ４10および照明・ライトスイッチ４11のＯＮ操作が判断された場合には、第１５図、第１６図および第１７図に示す如く、第８図の手順１３０〜１３６に準じた手順２００、２０６、２１０〜２１６および２２０〜２２６がそれぞれ実行される。
【００５０】なお、ＣＰＵ１１は、第６図に示した初期設定処理１００の処理結果および第７図ないし第１７図に示した処理結果を表示させる作用をなす。
【００５１】すなわち、たとえば作業モ―ドのうちの「重掘削」が指示された場合には、第２図に示した表示駆動回路１９を介して第３図に示す文字マ―ク（重掘削）の部位に位置する発光ダイオ―ド５を点灯させる。これにより、オペレ―タは現在「重掘削」モ―ドが指示されていることを視認することができる。
【００５２】更にＣＰＵ１１は、エンジン水温、燃料の量、エンジン油圧等を検出するセンサ２０1〜２０nの出力信号を入力し、これらのセンサの検出結果およびこの検出結果の以上を表示駆動回路１９を介して液晶表示器６に表示する作用もなす。
【００５３】前記操作盤ＯＰより出力される信号Ｓ1〜Ｓ7は、第１図に示すポンプコントロ―ラ３０に加えられる。
【００５４】同図に示す可変容量型油圧ホンプ３１，３２は、それぞれエンジン３３によって駆動され、斜板駆動用サ―ボアクチュエ―タ３４，３５によってそれらの斜板３１ａ，３２ａの傾転角を変化させることにより１回転当たりの吐出流量がそれぞれ変化される。
【００５５】ポンプ３１の吐出圧油は、ア―ム用Ｌo操作弁３６，図示していない左走行用操作弁、旋回用操作弁およびブ―ム用Ｈｉ操作弁を介して、ア―ムシリング４１，図示していない左走行モ―タ、旋回モ―タおよびブ―ムシリンダ４２にそれぞれ供給される。
【００５６】一方、ポンプ３２の吐出圧油は、ア―ム用Ｈｉ操作弁３７，図示していない右走行用操作弁、バケット用操作弁、ブ―ム用Ｌo操作弁を介してア―ムシリンダ４１，図示していない右走行モ―タ、バケットシリンダ４３およびブ―ムシリンダ４２にそれぞれ供給される。
【００５７】ア―ム用ＰＰＣ弁３８は、レバ―３８ａが矢印Ｅ方向に操作された場合に、ア―ム用Ｌo操作弁３６のパイロットポ―ト３６ａにパイロット圧油を供給し、かつア―ム用Ｈｉ操作弁３７のパイロットポ―ト３７ａに常開ソレノイド弁３９を介してパイロット圧油を供給するものである。
【００５８】パイロットポ―ト３６ａ，３７ａにパイロット圧油が作用すると、ア―ム用Ｌo 操作弁３６，ア―ム用Ｈi 操作弁３７は、ポンプ３１，３２から吐出される圧油をア―ムシリンダ４１の伸張側シリンダ室にそれぞれ供給して、ア―ム４４を車体後方側に作動させる。
【００５９】なお、掘削時には、車体後方側にア―ム４４が作動される。
【００６０】一方、ＰＰＣ弁３８のレバ―３８ａが矢印Ｆ方向に操作された場合には、パイロット圧油がア―ム用Ｌo 操作弁３６のパイロットポ―ト３６ｂおよびア―ム用Ｈi 操作弁３７のパイロットポ―ト３７ｂにそれぞれ供給され、これによりポンプ ３１，３２から吐出される圧油がア―ムシリンダ４１の縮退側シリンダ室に供給される。この結果、ア―ム４４が車体前方側に駆動される。周知のようにダンプ作業時には、ア―ム４４が車体前方側に駆動される。
【００６１】なお、前記した走行用操作弁、旋回用操作弁等についてもＰＰＣ弁３８と同様の機能をもつ各別なＰＰＣ弁が併用される。
【００６２】上記ソレノイド弁３９は、ポンプコントロ―ラ３０から出力される信号によって閉路される。該ソレノイド弁３９が閉路されると、ア―ム用Ｈi 操作弁３７のパイロットポ―ト３７ａとＰＰＣ弁３８間が閉止されるので、該弁３８のレバ―３８ａがＥ方向に操作された場合ポンプ３１から吐出される圧油のみがア―ム用Ｌo操作弁３６を介してア―ムシリンダ４１に供給される。
【００６３】第１９図に示すａおよびｂは、それぞれ上記弁３９が開路および閉路しているときのＰＰＣ弁 ３８に付設されたレバ―３８ａのストロ―ク量とポンプ３１，３２の吐出流量Ｑ（ｌ／min ）との関係を示す。
【００６４】同図から明らかなように、２つのポンプ３１，３２の吐出油がア―ムシリンダ４１に合流供給されている場合に較べて一方のポンプ３２が分離されて１つのポンプ３１のみの吐出油がシリンダ ４１に供給されている場合は、流量変化量に対するレバ―ストロ―ク量の変化量が大きい。
【００６５】これは、レバ―３８ａによる微少コントロ―ル機能が向上することを意味している。結局、弁３９は、レバ―３８ａがＥ方向に操作されたときに一方のポンプ３２をア―ム４４についての油圧供給路から分離する機能を有している。
【００６６】上記パイロット圧油は、ＴＶＣ弁５１にも供給される。ＴＶＣ弁５１で制御されたパイロット圧油は、ＣＯ弁５２およびＮＣ弁５３を介してサ―ボアクチュエ―タ３４に供給され、またＣＯ弁５４およびＮＣ弁５５を介してサ―ボアクチュエ―タ３５に供給される。
【００６７】なお、上記各弁５１〜５５を含む油圧系は、例えば特開昭６１−８１５８７号によって公知である。
【００６８】ＴＶＣ弁（トルク・バリアブル・コントロ―ル）５１は、ポンプ３１，３２の合成吸収馬力を一定にさせるべく設けられている。すなわち該弁５１は、ポンプ３１，３２の吐出圧Ｐ1，Ｐ2を入力して、第２０図の特性Ａ1，Ａ2およびＡ3に示すように平均圧力（（Ｐ1＋Ｐ2）／２とポンプ３１，３２の合成吐出流量Ｑの積が一定、つまり上記合成吸収馬力が近似的に一定となるようにサ―ボアクチュエ―タ３４，３５を介して斜板３１ａ，３２ａの傾転角を制御する。
【００６９】このＴＶＣ弁５１には、コントロ―ラ３０より特性選択信号が加えられ、この信号によって上記特性Ａ1，Ａ2およびＡ3のいずれかが選択設定される。
【００７０】ＣＯ弁５２，５４は、それぞれポンプ３１，３２の吐出圧を入力して、これらの吐出圧が所定のカットオフ圧を超えた場合にそれらの弁５２，５４の吐出圧を急激に減少させ、斜板３１ａ，３２ａを最小位置に戻す作用をなす。
【００７１】いま、ポンプ３１，３２を１つのポンプとみなした場合、上記ＣＯ弁５２，５４は第２０図に示すようにカットオフラインＧに沿って該ポンプの吐出流量Ｑを急減させる。
【００７２】ＣＯ弁５２，５４は、常閉ソレノイド弁５６を介してポンプ５０に接続されている。このソレノイド弁５６が付勢されていない状態では上記ＣＯ弁５２，５４は上記したカットオフ動作を行なう。コントロ―ラ３０の出力信号によってソレノイド弁５６が閉路された場合、ＣＯ弁５２，５４にパイロット圧が作用して上記カットオフ機能が失なわれるので、ポンプ３１，３２の吐出圧Ｐ1， Ｐ2は図示していないリリ―フ弁のリリ―フ圧まで上昇可能となる。
【００７３】上記ソレノイド弁５６を閉路させる場合には、オペレ―タによってカットオフ解除スイッチ７０が操作される。
【００７４】ＮＣ弁５３は、ポンプ３１に接続された全ての操作弁が中立状態になった場合に、該弁５３の出力圧を減少させる作用をなす。
【００７５】すなわち、上記各操作弁の中立状態下においては、図示していないジェットセンサにキャリオ―バ―流量が信号として入力され、これによって該センサに圧力差をもつ２つの圧力が生じる。ＮＣ弁５３は、この２つの圧力を入力し、それらの圧力の差が大きくなるに伴なってその出力圧を減少する作用をなす。
【００７６】このＮＣ弁５３の出力圧の減少は、斜板３１ａの傾転角を小さくさせる。したがって、このＮＣ弁５３は、各操作弁の中立時におけるポンプ３１の吐出流量を減少させて、エネルギ―ロスを防止する機能をもつ。
【００７７】ＮＣ弁５５もポンプ３２に対して同様の作用をなす。
【００７８】第１図に示したエンジン３３には、燃料噴射ポンプ６１とガバナ６２が併設されている。ガバナ６２の燃料コントロ―ルレバ―６２ａは、モ―タ６３で駆動され、該レバ―６２ａの駆動位置はセンサ６４で検出される。
【００７９】スロットル量設定器６５は、ダイヤル６５ａと、このダイヤル６５ａで回動されるポテンショメ―タ６５ｂとから成っている。電気ガバナコントロ―ラ６０は、設定器６５より出力される第１スロットル信号と、ポンプコントロ―ラ３０より出力される第２スロットル信号とを比較し、それらのうちの小さい方の信号に基づいてモ―タ６３を駆動する。
【００８０】ガバナ６２は、第１８図に例示するような特性に従ってエンジン３３の出力トルクを制御する。
【００８１】同図におけるレギュレ―ションラインｌ1は、第１スロットル信号もしくは第２スロットル信号によって最大目標エンジン回転数が指示されたときに設定され、上記第１もしくは第２スロットル信号で指示される目標エンジン回転数が小さくなるに伴ってレギュレ―ションラインｌ2，ｌ3，…が順次決定される。つまり、ガバナ６２は、いわゆるオ―ルスピ―ドガバナの機能をもつ。
【００８２】以下、この実施例の具体的な作用を説明する。なお、以下においては、スロットル量設定器６５が最大位置にセットされているものとする。次表２は、この実施例の主たる作用をまとめて示している。
ポンプコントロ―ラ３０に入力される作業モ―ド信号Ｓ1は、前述したように「重掘削」、「掘削」、「整正」および「微操作」の各作業モ―ドのいずれかを指示する。
【００８３】いま、「重掘削」モ―ドが指示されているとすると、第７図のステップ１２７に示したように、操作盤ＯＰより出力されるパワ―モ―ド信号Ｓ2の内容が「Ｈ」に、またオ―トデセル信号Ｓ3の内容が「ＯＮ」になる。
【００８４】そこで、コントロ―ラ３０は、パワ―モ―ドの内容「Ｈ」に基づいてエンジン３３の出力馬力を高馬力ＰＳ−Ｈに設定する処理と、エンジン３３の回転数を高回転数ＮAに設定する処理とを実行する。
【００８５】すなわち、第２０図に示した等馬力特性Ａ1を設定するため信号をＴＶＣ弁５１に加えるとともに、最大スロットル量を示す第２スロットル信号をガバナコントロ―ラ６０に加える。
【００８６】これにより、ポンプ３１，３２の合成吸収トルクは、第２１図の特性ＡH に従った大きさを示す。
【００８７】また、最大目標回転数ＮA ′を示す上記第２スロットル信号は、ガバナコントロ―ラ６０において、スロットル量設定器６５の出力信号と比較される。
【００８８】この設定器６５の出力信号は現在、最大目標エンジン回転数ＮA ′を示す大きさに設定されており、したがってこの場合には、コントロ―ラ６０よりこの最大目標エンジン回転数ＮA ′に対応するモ―タ駆動信号がガバナ駆動モ―タ６３に加えられる。これによりモ―タ６３は最高速レギュレ―ションラインｌA が設定されるように燃料コントロ―ルレバ―６２ａを作動させ、この結果、エンジン３３の出力トルクとポンプ３１，３２の合成吸収トルクとがＰH 点（最大馬力点）でマッチングすることになる。
【００８９】かくして、重掘削モ―ドが指示された場合には、エンジン３３の出力馬力がＰＳ−Ｈ（最大馬力点の馬力）に、またエンジン回転数がＮA に自動設定される。
【００９０】一方、ポンプコントロ―ラ３０は、オ―トデセル信号Ｓ3の内容「ＯＮ」に基づいて、レバ―中立検出センサ７１で各ＰＰＣ弁に付設された操作レバ―（図面には、ア―ム用ＰＰＣ弁３８のレバ―３８ａのみ示されている）がすべて中立位置にセットされていることが検出された場合にのみ、つまりパワ―ショベル４０が作業を休止していることが検出された場合にのみ、デセル信号をガバナコントロ―ラ６０に加える。
【００９１】コントロ―ラ６０は、デセル信号に基づき、エンジン３３の目標回転数をそれまで第２スロットル信号で設定されていた最高目標回転数ＮA ′から第２１図(a) に示した値ＮD ′に変更する処理を実行する。
【００９２】これにより、第２１図(a) に示したレギュレ―ションラインｌD が設定されるようにガバナモ―タ６３が作動され、その結果エンジン回転数が大幅に低下される。
【００９３】上記のように重掘削モ―ドでパワ―モ―ド「Ｈ」が設定された場合、非作業時におけるエンジン騒音および燃費がきわめて大きくなる。上記デセル信号は、上記非作業時においてエンジン回転数を大幅に低下させるので、この非作業時の騒音と燃費を低減することができる。
【００９４】上記重掘削モ―ドが指示された場合、ポンプコントロ―ラ３０は、ポンプ分離機能を「ＯＦＦ」させる作用もなす（前記表２参照）すなわち、常開ソレノイド弁３９に付勢信号を出力せず、該弁３９の常開状態を継続させる作用をなす。
【００９５】この場合、前述したようにポンプ３１，３２の双方から吐出される圧油によってア―ムシリンダ４１が駆動され、これによって重掘削に適した力をア―ム４１に付与することができる。
【００９６】一方、コントロ―ラ３０は、重掘削モ―ド指示時にＣＯ弁５２，５４によるカットオフ動作を 「ＯＮ」にさせる。つまり、常閉ソレノイド弁 ５６に付勢信号を出力せず、これによってＣＯ弁５２，５３に前述したカットオフ動作を行なわせる。
【００９７】以上述べたように、操作盤ＯＰで重掘削モ―ドが指示された場合には、重掘削作業に適合したパワ―モ―ドＨが選択されて、エンジンの馬力がＰＳ−Ｈに、またその回転数がＮA にそれぞれ自動設定される。
【００９８】また、ポンプ分離機能、カットオフ機能およびオ―トデセル機能がそれぞれ「ＯＦＦ」，「ＯＮ」および「ＯＮ」に自動設定される。
【００９９】以上の機能は、前記表２の太線枠内に示されている。
【０１００】つぎに操作盤ＯＰで「掘削モ―ド」が指示されている場合について説明する。
【０１０１】この場合には、第７図のステップ１２８に示すように、操作盤ＯＰでパワ―モ―ド「Ｓ」が選定されるとともに、オ―トデセル「ＯＮ」が選定される。そこで、コントロ―ラ３０は、第２０図に示した等馬力特性Ａ2を得るための信号をＴＶＣ弁５１に出力するとともに、目標エンジン回転数ＮB ′を指示する第２スロットル信号をコントロ―ラ６０に与える。
【０１０２】回転数ＮB ′は、設定器６５の設定回転数ＮA ′よりも小さいので、コントロ―ラ６０は、上記目標エンジン回転数ＮB ′に対応するモ―タ駆動信号をモ―タ６３に与え、これによりガバナ６２が第２１図(b) に示したレギュレ―ションラインｌB を設定する。
【０１０３】それ故、ポンプ３１，３２の合成吸収トルクとエンジン３３の出力トルクは、Ｐs ′点でマッチングし、この結果、エンジン３３は、出力馬力 ＰＳ−Ｓ（＜ＰＳ−Ｈ）、回転数ＮB で運転される。
【０１０４】つまり、通常の掘削に適した運転状態となる。
【０１０５】なお、ポンプ分離機能、カットオフ機能およびオ―トデセル機能についての指示内容は、重掘削時のそれと同じであるから説明を省略する。
【０１０６】前記表２には、掘削モ―ド指示時に自動設定される内容が太線枠内に示されている。
【０１０７】操作盤ＯＰで「整正モ―ド」が指示された場合には、掘削モ―ド指示時におけるパワ―モ―ドＳと同じ内容のパワ―モ―ドＳが自動設定され、ＴＶＣ弁５１またはエンジン３３に対し、上記と同様の処理が実行される。
【０１０８】一方、この「整正モ―ド」指示時には、第７図のステップ１２９で示したようにオ―トデセル「ＯＦＦ」が設定されることになる。したがってコントロ―ラ３０は、たとえレバ―中立位置検出センサ７１が中立状態を検出してもデセル信号をガバナコントロ―ラ６０に出力しない。
【０１０９】このように整正モ―ド時にデセル動作を行なわないのは、以下の理由による。すなわち、整正作業時には、作業機操作レバ―が頻繁に中立位置に戻される。したがって、その度にデセル処理でエンジン回転数を低下させた場合、適正な作業が行なえなくなるからである。
【０１１０】一方、整正モ―ド指示時は、表２の太線枠内で示したように、ポンプ分離機能とカットオフ機能が共に「ＯＮ」に設定される。すなわち、ポンプコントロ―ラ３０より常開ソレノイド弁３９に付勢信号が加えられて、該弁３９が閉路され、これにより、ＰＰＣ弁３８のレバ―３８ａがＥ方向に操作されたとき、つまりア―ムシリンダ４１を伸張させる方向に操作されたときにポンプ３１のみから吐出される圧油がア―ムシリンダ４１に作用することになる。すなわち、ア―ムシリンダ４１の伸張時に一方のポンプ３２が該シリンダ４１から分離される。
【０１１１】なお、レバ―３８がＦ方向に操作されたときには、ポンプ３１，ポンプ３２の双方の吐出油がシリンダ４１を縮退作動させる。
【０１１２】結局ポンプ分離「ＯＮ」処理は、ア―ム４４の反時計回り方向（掘削作業方向）への作動をポンプ３１のみの吐出圧油で行ない、時計回り方向（ダンプ作業方向）への作動を２つのポンプ３１，３２の合流圧油で行なうことを意味し、この処理によって整正時の仕上面精度が作業量を減少させずに向上する。
【０１１３】また、ポンプ３２は、図示していないバケット用操作弁を介してバケットシリンダ４３に接続されているので、上記分離「ＯＮ」処理を行なえば、ＰＰＣ弁３８のレバ―３８ａをＥ方向に操作したときに、ポンプ３１でア―ムシリンダ４１が作動され、ポンプ３２でバケットシリンダが作動されることになる。
【０１１４】したがってア―ムシリンダ４１、バケットシリンダ４３間に負荷の干渉がなくなるので、整正時の仕上面精度が向上する。
【０１１５】なお、カットオフ「ＯＮ」処理については前述したので説明を省略する。
【０１１６】操作盤ＯＰで微操作モ―ドが指示された場合には、第７図のステップ１２５に示すごとくパワ―モ―ド「Ｌ」が該操作盤ＯＰで設定される。そこでポンプコントロ―ラ３０は、表２の「微操作モ―ド」の欄に示すパワ―モ―ド「Ｌ」を得るべく以下の処理を行なう。
【０１１７】すなわち、ＴＶＣ弁５１に第２０図の等馬力特性Ａ3を得るための信号を与え、第２１図(c) に示したポンプ吸収トルク特性ＡL を設定する。
【０１１８】一方、目標回転数Ｎc ′を示す第２スロットル信号をガバナコントロ―ラ６０に出力し、これによって該コントロ―ラ６０は、同図(c) に示したレギュレ―ションラインｌc が設定されるようにガバナモ―タ６３を駆動する。
【０１１９】この結果、ポンプ３１，３２の合成吸収トルクとエンジン３３の出力トルクとがＰL ″点でマッチングし、これによりエンジン３３は、出力馬力ＰＳ−Ｌ２（＜ＰＳ−Ｓ＜ＰＳ−Ｈ）、回転数Ｎc で運転される。
【０１２０】なお、ポンプ分離、カットオフおよびオ―トデセルについては、前記整正モ―ドの場合と同じである。
【０１２１】表２に示したように、この実施例では各作業モ―ドが操作盤ＯＰで指示された場合に、それらの作業モ―ドに適したパワ―モ―ド、ポンプ分離機能、カットオフ機能およびオ―トデセル機能が自動設定されるが、これらの機能以外の機能、例えば前記ソフト機能や優先機能等を自動設定の内容に加えることも当然可能である。そしてこれらのうちポンプ分離機能を除く機能を手動で任意に設定することも可能である。
【０１２２】すなわち、第８図、第９図に示すようにパワ―モ―ドの種類およびオ―トデセルのＯＮ，ＯＦＦは、手動で任意に選択でき、カットオフ機能は、第１図に示すカットオフ解除用釦口スイッチ７０の操作によって任意にその解除を行なうことができる。なお、表２に示すＰＳ−Ｌ１（＞ＰＳ−Ｌ２）は第２１図(b) のマッチング点ＰL についての馬力である。
【０１２３】ところで、第２１図に示したポンプ吸収特性ＡH を設定した場合、ポンプ吸収トルクとエンジントルクとのマッチングが困難になることがある。そこで、最大馬力点ＰH でポンプで駆動する場合は、特性ＡH に代えて同図に点線で例示したような特性ＡH ′を設定することが好ましい。
【０１２４】この特性ＡH ′は、ＴＶＣ弁５１では得られないが、たとえば、つぎのようにして得ることができる。
【０１２５】すなわち、ポンプ３１，３２の圧力Ｐ1，Ｐ2を圧力センサでそれぞれ検出し、かつエンジン３３の回転数Ｎを回転数センサ７２で検出すれば上記特性ＡH ′がエンジン回転数Ｎを変数とする単調増加関数であることから、圧力Ｐ1，Ｐ2の平均値（Ｐ1＋Ｐ2）／２とＮとから上記特性ＡH ′にしたがった吸収トルクを得るためのポンプ３１，３２の斜板傾転角を求めることができる。そこで、その傾転角となるように斜板３１ａ，３２ａを制御すれば、上記特性ＡH ′が得られる。なお、上記表２における各種機能のＯＮ，ＯＦＦは、適用する建設機械の機種に応じて設定されるので、上表の内容に限定されない。
【０１２６】また上記実施例では、オ―トデセルＯＮ時のデセル回転数として１つの回転数ＮD ′を設定しているが、第１図に示した回転数設定器６５と同様な設定器もしくは適宜な切換スイッチを用いて所望のデセル回転数を設定できるように構成することも可能である。
【０１２７】さらに、上記カットオフ解除スイッチ７０によるカットオフ解除は、通常、重掘削時に必要とするので、このスイッチ７０が押されている間、コントロ―ラ３０，６０に以下のような処理を実行させることも可能である。
【０１２８】ａ．いずれの作業モ―ドとパワ―モ―ドが選択されていたとしても、作業モ―ドを「重掘削モ―ド」に、またパワ―モ―ドを「重掘削 モ―ドのパワ―モ―ドＨ」にそれぞれ切換える。
【０１２９】ｂ．ポンプ３１，３２にそれぞれ接続されるメインリリ―フバルブのセット圧を通常のセット圧からそれよりも１０〜２０ｋｇ／ｃｍ2程度高いセット圧に変更する。なお、これらのセット圧は、ＣＯ弁５２，５４のカットオフ圧よりも当然高く設定される。
【０１３０】この場合、セット圧可変形のリリ―フ弁が使用され、該弁の切換は例えばコントロ―ラ３０で制御される電磁弁（図示せず）によってリリ―フ弁に作用するパイロット圧を変化させることに行なわれる。もちろん、電気的信号を直接加えてセット圧を変化することができるリリ―フ弁を使用することも可能である。
【０１３１】ｃ．スイッチ７０を押し続けても、数秒後（例えば７〜１０秒程度）にはすべての機能をスイッチ作動前の状態に自動復帰させる。
【０１３２】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、操作レバーが操作されたときに、必要に応じてスイッチ操作により、２つの油圧ポンプのうち一方の油圧ポンプと作業機との間の圧油供給路に設けられた操作弁をオンオフさせるようにしたので、建設機械が行う各種作業の内容に適合した所望のレバー操作性が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１図は、本発明に係る制御装置の一実施例を示したブロック図。
【図２】第２図は、操作盤の構成を示したブロック図。
【図３】第３図は、操作盤のパネルレイアウトを示した正面図。
【図４】第４図は、第３図Ａ−Ａ線による断面図。
【図５】第５図はソフトモ―ド処理についての説明図。
【図６】第６図は、第１図に示したＣＰＵの処理手順を示すフロ―チャ―ト。
【図７】第７図は、第１図に示したＣＰＵの処理手順を示すフロ―チャ―ト。
【図８】第８図は、第１図に示したＣＰＵの処理手順を示すフロ―チャ―ト。
【図９】第９図は、第１図に示したＣＰＵの処理手順を示すフロ―チャ―ト。
【図１０】第１９図は、第１図に示したＣＰＵの処理手順を示すフロ―チャ―ト。
【図１１】第１１図は、第１図に示したＣＰＵの処理手順を示すフロ―チャ―ト。
【図１２】第１２図は、第１図に示したＣＰＵの処理手順を示すフロ―チャ―ト。
【図１３】第１３図は、第１図に示したＣＰＵの処理手順を示すフロ―チャ―ト。
【図１４】第１４図は、第１図に示したＣＰＵの処理手順を示すフロ―チャ―ト。
【図１５】第１５図は、第１図に示したＣＰＵの処理手順を示すフロ―チャ―ト。
【図１６】第１６図は、第１図に示したＣＰＵの処理手順を示すフロ―チャ―ト。
【図１７】第１７図は、第１図に示したＣＰＵの処理手順を示すフロ―チャ―ト。
【図１８】第１８図は、ガバナの作用を示した特性図。
【図１９】第１９図は、ポンプ分離機能の説明図。
【図２０】第２０図は、ＴＶＣ弁の作用を示した特性図。
【図２１】第２１図は、各種作業時における作用を示した特性図。
【符号の説明】
ＯＰ…操作盤、４1〜４11…押釦スイッチ、１１…ＣＰＵ、３０…ポンプコントロ―ラ、３１，３２…定容量型油圧ポンプ、３３…エンジン、３８…ＰＰＣ弁、５１…ＴＶＣ弁、６０…電気ガバナコントロ―ラ、６１…燃料噴射ポンプ、６２…ガバナ、６３…モ―タ、６５…スロットルダイヤル。
【特許請求の範囲】
【請求項１】 エンジンによって駆動される２つの油圧ポンプと、前記２つの油圧ポンプと作業機との間の両圧油供給路にそれぞれ設けられ、操作レバーの操作量に応じた流量の圧油を前記作業機に供給する操作弁とを有し、前記操作レバーの操作に応じて前記作業機を駆動するようにした建設機械において、前記操作レバーが操作されたときに、前記２つの油圧ポンプのうち一方の油圧ポンプと前記作業機との間の圧油供給路に設けられた操作弁をオフする制御手段と、スイッチオン操作に応じて前記制御手段を作動させるとともに、スイッチオフ操作に応じて前記制御手段の作動状態を解除するスイッチとを具えた建設機械の制御装置。
【請求項１】 エンジンによって駆動される２つの油圧ポンプと、前記２つの油圧ポンプと作業機との間の両圧油供給路にそれぞれ設けられ、操作レバーの操作量に応じた流量の圧油を前記作業機に供給する操作弁とを有し、前記操作レバーの操作に応じて前記作業機を駆動するようにした建設機械において、前記操作レバーが操作されたときに、前記２つの油圧ポンプのうち一方の油圧ポンプと前記作業機との間の圧油供給路に設けられた操作弁をオフする制御手段と、スイッチオン操作に応じて前記制御手段を作動させるとともに、スイッチオフ操作に応じて前記制御手段の作動状態を解除するスイッチとを具えた建設機械の制御装置。
【図５】
【図１９】
【図１】
【図４】
【図９】
【図２】
【図３】
【図１０】
【図２０】
【図６】
【図１１】
【図７】
【図８】
【図１３】
【図１２】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１８】
【図１７】
【図２１】
【図１９】
【図１】
【図４】
【図９】
【図２】
【図３】
【図１０】
【図２０】
【図６】
【図１１】
【図７】
【図８】
【図１３】
【図１２】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１８】
【図１７】
【図２１】
【公開番号】特開平９−３２４４４４
【公開日】平成９年（１９９７）１２月１６日
【国際特許分類】
【出願番号】特願平９−２６６８１
【分割の表示】特願昭６３−１９００７６の分割
【出願日】昭和６３年（１９８８）７月２９日
【出願人】（０００００１２３６）株式会社小松製作所 (1,686)
【公開日】平成９年（１９９７）１２月１６日
【国際特許分類】
【分割の表示】特願昭６３−１９００７６の分割
【出願日】昭和６３年（１９８８）７月２９日
【出願人】（０００００１２３６）株式会社小松製作所 (1,686)
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