昇降装置
【課題】昇降モータを脱調させることなく前記移載装置の昇降速度を変化させることができる昇降装置を提供する。
【解決手段】搬送物１００の重量を検出する荷量計２１と、搬送物１００を保持する移載装置１１と、流体槽１２ａを有するカウンターウェイト１２と、移載装置１１とカウンターウェイト１２とを連結するチェーン１５と、チェーン１５が巻回される駆動プーリ１４と、駆動プーリ１４を回動させる昇降モータ１７と、昇降モータ１７の動力を駆動プーリ１４に伝達する流体継手１６と、流体槽１２ａに流体４０を供給するポンプ２３と、ポンプ２３と流体槽１２ａとの間を流通する流体４０の流量を調節する流量計付電磁弁２４と、搬送物１００及び移載装置１１の重量と、カウンターウェイト１２及び流体槽１２ａに貯溜される流体４０の重量と、が同一となるようにポンプ２３及び流量計付電磁弁２４を作動する制御装置３０と、を具備した。
【解決手段】搬送物１００の重量を検出する荷量計２１と、搬送物１００を保持する移載装置１１と、流体槽１２ａを有するカウンターウェイト１２と、移載装置１１とカウンターウェイト１２とを連結するチェーン１５と、チェーン１５が巻回される駆動プーリ１４と、駆動プーリ１４を回動させる昇降モータ１７と、昇降モータ１７の動力を駆動プーリ１４に伝達する流体継手１６と、流体槽１２ａに流体４０を供給するポンプ２３と、ポンプ２３と流体槽１２ａとの間を流通する流体４０の流量を調節する流量計付電磁弁２４と、搬送物１００及び移載装置１１の重量と、カウンターウェイト１２及び流体槽１２ａに貯溜される流体４０の重量と、が同一となるようにポンプ２３及び流量計付電磁弁２４を作動する制御装置３０と、を具備した。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送の対象物である搬送物を昇降させる昇降装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、搬送物を所定位置まで昇降させる昇降装置の技術は公知となっている。また、昇降装置のうち、カウンターウェイトの重量を可変とすることにより、小さい力で搬送物を昇降させる昇降装置の技術として、特許文献１から特許文献３までに記載の技術が知られている。
【０００３】
特許文献１から特許文献３までに記載の昇降装置は、搬送物を積載する移載装置と、当該移載装置とチェーン等によって連結されたカウンターウェイトと、前記移載装置を昇降させる巻き上げ装置を具備する。また、前記カウンターウェイトは、その重量を変更することが可能であり、移載装置に積載される搬送物の重量に対応させて当該カウンターウェイトの重量を変更することによって、移載装置を昇降するために必要な力を低減することができる。これによって、前記巻き上げ装置の小型化を図ることが可能となる。
【０００４】
しかし、上述の如く構成された昇降装置において、前記巻き上げ装置としてモータを用いた場合、当該モータに大きな負荷が加わると、脱調を起こす場合がある。従って、例えば、前記移載装置の昇降を一時的に停止させるために、作業者が当該移載装置の昇降に反する力を加えた場合、前記モータが脱調を起こし、異常停止してしまう点で不利である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平８−３０１５５６号公報
【特許文献２】特開平７−２９１５５４号公報
【特許文献３】実開平５−７５３５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、以上の如き状況を鑑みてなされたものであり、移載装置による搬送物の昇降中に、当該移載装置の昇降に反する力が加えられた場合においても、昇降モータを脱調させることなく前記移載装置の昇降速度を変化させることができる昇降装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１においては、
搬送物の重量を検出する荷量計と、
前記搬送物を保持する移載装置と、
流体を貯溜する流体槽を有し、その重量を前記移載装置の重量と同一の重量に調整可能なカウンターウェイトと
前記移載装置と前記カウンターウェイトとを連結するチェーンと、
前記チェーンが巻回される駆動プーリと、
前記駆動プーリを回動させる昇降モータと、
前記昇降モータと前記駆動プーリとの間に配置され、前記昇降モータの動力を前記駆動プーリに伝達する流体継手と、
前記流体槽に流体を供給、又は前記流体槽内の流体を排出するポンプと、
前記ポンプと前記流体槽との間に配置され、前記ポンプと前記流体槽との間を流通する流体の流量を検出するとともに、当該流量を調節する流量計付電磁弁と、
前記搬送物の重量に基づいて、前記搬送物及び前記移載装置の重量と、前記カウンターウェイト及び前記流体槽に貯溜される流体の重量と、が同一となるように前記ポンプ及び前記流量計付電磁弁を作動する制御装置と、
を具備するものである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明は、移載装置による搬送物の昇降中に、当該移載装置の昇降に反する力が加えられた場合においても、昇降モータを脱調させることなく前記移載装置の昇降速度を変化させることができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明に係る昇降装置の実施の一形態を示す側面概略図。
【図２】本発明に係る昇降装置の実施の一形態を示す平面概略図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明に係る昇降装置の実施の一形態である昇降装置１について、図面を参照して説明する。
【００１１】
図１に示すように、昇降装置１は、搬送の対象物である搬送物１００の重量に基づいて、少ない動力で当該搬送物１００を所定の高さまで昇降させるものである。昇降装置１は、主として基本昇降部１０、重量調整部２０、制御装置３０等を具備する。
【００１２】
基本昇降部１０は、搬送物１００を昇降させるものである。基本昇降部１０は、主として移載装置１１、カウンターウェイト１２、従動プーリ１３、駆動プーリ１４、チェーン１５、流体継手１６、昇降モータ１７、固定用クラッチ１８、自動落下防止装置１９等を具備する。
【００１３】
移載装置１１は、搬送物１００を積載することで保持するものである。
【００１４】
カウンターウェイト１２は、その重量を、搬送物１００を積載した状態の移載装置１１の重量と同一の重量に調整可能とする錘である。
カウンターウェイト１２は、その下部に流体槽１２ａを具備する。流体槽１２ａは、流体４０を貯溜することができる容器である。なお、流体４０としては、水等の液体等を用いることが可能である。
カウンターウェイト１２は、例えば流体槽１２ａに流体４０を貯留しない状態の重量が、搬送物１００を積載していない状態の移載装置１１の重量と同一となるように構成されており、搬送物１００の重量に相当する重量の流体４０を流体槽１２ａに貯留することで、カウンターウェイト１２の重量と搬送物１００を積載した状態の移載装置１１の重量とを同一に調整することが可能となっている。
【００１５】
従動プーリ１３は、移載装置１１の上方に配置される。従動プーリ１３の中心には、従動プーリ軸１３ａが固設され、当該従動プーリ軸１３ａを中心として回動可能に支持される。
【００１６】
駆動プーリ１４は、カウンターウェイト１２の上方に配置される。駆動プーリ１４の中心には、駆動プーリ軸１４ａが固設され、当該駆動プーリ軸１４ａを中心として回動可能に支持される。
【００１７】
チェーン１５は、移載装置１１とカウンターウェイト１２とを連結するものである。チェーン１５の一端は移載装置１１の上部に固設され、他端はカウンターウェイト１２の上部に固設される。チェーン１５の中途部は、従動プーリ１３及び駆動プーリ１４に巻回される。チェーン１５によって、駆動プーリ１４の回動運動が、移載装置１１及びカウンターウェイト１２の昇降運動に変換される。
【００１８】
流体継手１６は、流体を介して回転動力の伝達を行うものである。流体継手１６の出力側は、駆動プーリ１４の駆動プーリ軸１４ａに連結される。
【００１９】
昇降モータ１７は、駆動プーリ１４を回動させるための動力を発生するものである。昇降モータ１７の出力軸１７ａは、流体継手１６の入力側に連結される。
【００２０】
固定用クラッチ１８は、駆動プーリ１４の回動を停止するものである。固定用クラッチ１８は、駆動プーリ１４の駆動プーリ軸１４ａに連結される。固定用クラッチ１８が作動された場合、駆動プーリ軸１４ａの回動が停止され、ひいては駆動プーリ１４の回動が停止される。
【００２１】
自動落下防止装置１９は、チェーン１５の動きを停止するものである。自動落下防止装置１９は、チェーン１５の中途部であって、従動プーリ１３と移載装置１１との間に配置される。自動落下防止装置１９は、チェーン１５が切断される等の異常が発生した場合に作動し、チェーン１５の動きを停止することで、移載装置１１の落下を防止することができる。
【００２２】
重量調整部２０は、搬送物１００の重量に基づいて、カウンターウェイト１２に荷重を加えるものである。重量調整部２０は、主として荷量計２１、パイプ２２、ポンプ２３、流量計付電磁弁２４等を具備する。
【００２３】
荷量計２１は、搬送物１００の重量を検出するものである。荷量計２１は、種々の重量センサにより構成することが可能である。
【００２４】
パイプ２２は、流体４０を案内する管である。パイプ２２の一端は、流体槽１２ａに連通接続され、他端は、昇降装置１の外部の流体槽（以下、単に「外部流体槽」と記す）２５に連通接続される。
【００２５】
ポンプ２３は、外部流体槽２５に貯溜された流体４０を流体槽１２ａに供給する、又は流体槽１２ａに貯溜された流体４０を外部流体槽２５に排出するものである。ポンプ２３は、パイプ２２の中途部に配置される。
【００２６】
流量計付電磁弁２４は、流通する流体４０の流量を検出するとともに、弁の開度を調節することにより、当該流量を調節するものである。流量計付電磁弁２４は、種々の流量センサ及び電磁弁等によって構成することが可能である。流量計付電磁弁２４は、パイプ２２の中途部であってポンプ２３と流体槽１２ａとの間に配置される。
【００２７】
制御装置３０は、搬送物１００の重量に基づく、ポンプ２３及び流量計付電磁弁２４の動作の制御などを行うものである。制御装置３０は、荷量計２１、ポンプ２３、及び流量計付電磁弁２４に接続される。制御装置３０は、予め記憶される種々のプログラムやデータ等に基づいて、各部の制御を行う。
【００２８】
以下では、上述の如く構成された昇降装置１の動作態様について説明する。なお、昇降装置１の各部材は、制御装置３０やその他の制御装置による制御により動作される構成や、作業者の操作により動作される構成とすることが可能である。
【００２９】
まず、移載装置１１によって搬送物１００を上昇させ、所定の保管位置へと移載する場合の動作（以下、この場合の昇降装置１の動作を、単に「入庫動作」と記す）について説明する。
【００３０】
最初に、移載装置１１が下方に位置している状態で固定用クラッチ１８が作動され、駆動プーリ１４の回動が停止される。これによって、移載装置１１の上下方向の位置（以下、単に「昇降位置」と記す）が、搬送物１００を積載することが可能な位置に固定される。
【００３１】
次に、制御装置３０は、荷量計２１によって、搬送物１００の重量を検出（測定）する。
【００３２】
次に、重量を測定された搬送物１００が、移載装置１１に積載される。
【００３３】
次に、制御装置３０は、測定した搬送物１００の重量に基づいて、流体槽１２ａに供給すべき流体４０の量（以下、単に「想定流量」と記す）を算出する。ここで、前記想定流量とは、移載装置１１及び当該移載装置１１に積載された搬送物１００の重量と、カウンターウェイト１２及び流体槽１２ａに貯溜される流体４０の重量と、が略同一となるように、流体槽１２ａに供給すべき流体４０の流量である。
【００３４】
次に、制御装置３０は、ポンプ２３を作動させ、外部流体槽２５に貯溜された流体４０を流体槽１２ａへと供給する。
【００３５】
次に、制御装置３０は、流量計付電磁弁２４により、流体槽１２ａに供給される流体４０の量が、前記想定流量となるように制御する。より詳細には、制御装置３０は、流量計付電磁弁２４により、流体槽１２ａに供給される流体４０の流量を検出する。そして、流体槽１２ａに供給された流体４０の流量が前記想定流量に達した場合に、電磁弁により流体４０の流通を遮断することによって、流体槽１２ａへの流体４０の供給を停止する。
【００３６】
次に、昇降モータ１７が作動され、移載装置１１を上昇させるための動力が発生される。この際、駆動プーリ１４の回動は固定用クラッチ１８により停止されている。このため、流体継手１６の入力側（昇降モータ１７の出力軸１７ａ側）と出力側（駆動プーリ軸１４ａ側）の回転速度に差が生じる。この場合、流体継手１６において滑りが生じ、昇降モータ１７によって駆動プーリ１４が回動されることはない。
つまり、流体継手１６においては、入力側に回転駆動力が付与された場合、出力側に回転を阻止する力が加わっていると、入力側と出力側との間に滑りが生じて両者の間に回転速度差が生じることとなっている。
【００３７】
次に、固定用クラッチ１８が解除される。これによって、昇降モータ１７によって駆動プーリ１４が回動され、ひいてはチェーン１５を介して移載装置１１が上昇される。この場合、固定用クラッチ１８が解除されることで、流体継手１６の出力側に加わっていた回転を阻止する力がなくなるので、流体継手１６において滑りは生じず、流体継手１６の入力側と出力側の回転速度の差は０となる。
【００３８】
次に、移載装置１１が所定の昇降位置（搬送物１００を保管位置へと移載することが可能な位置）まで上昇した場合、固定用クラッチ１８が作動され、駆動プーリ１４の回動が停止される。これによって、移載装置１１の昇降位置が固定される。
【００３９】
そして、移載装置１１に積載された搬送物１００は、保管位置へと移載される。
【００４０】
ここで、移載装置１１の上昇中に、作業者が当該移載装置１１に上昇を妨害するような力を加えた場合について説明する。
【００４１】
この場合、作業者により移載装置１１の上昇が妨害（停止）されるため、移載装置１１を上昇させているチェーン１５の動作、及び駆動プーリ１４の回動が停止される。
【００４２】
しかし、昇降モータ１７は作動しているため、所定の回転速度で回転を継続する。
【００４３】
よって、流体継手１６の入力側と出力側とで回転速度の差が生じるが、流体継手１６において滑りが生じるため、昇降モータ１７に大きな負荷が加わることがない。これによって、昇降モータ１７を脱調させることなく移載装置１１の上昇を停止（上昇速度を変化）させることができる。
【００４４】
作業者が移載装置１１の上昇を妨害する力を解除した場合、流体継手１６の入力側と出力側との回転速度の差が０となり、移載装置１１は再び上昇を開始することができる。
【００４５】
次に、移載装置１１によって搬送物１００を下降させ、所定の出庫位置へと移載する場合について説明する。
【００４６】
最初に、移載装置１１が上方に位置している状態で固定用クラッチ１８が作動され、駆動プーリ１４の回動が停止される。これによって、移載装置１１の昇降位置が、保管位置の搬送物１００を積載することが可能な位置に固定される。
【００４７】
次に、制御装置３０は、入庫動作において測定した搬送物１００の重量のデータに基づいて、想定流量を算出する。
【００４８】
次に、搬送物１００が、移載装置１１に積載される。
【００４９】
次に、制御装置３０は、ポンプ２３を作動させ、外部流体槽２５に貯溜された流体４０を流体槽１２ａへと供給する。
【００５０】
次に、制御装置３０は、流量計付電磁弁２４により、流体槽１２ａに供給される流体４０の量が、前記想定流量となるように制御する。より詳細には、制御装置３０は、流量計付電磁弁２４により、流体槽１２ａに供給される流体４０の流量を検出する。そして、流体槽１２ａに供給された流体４０の流量が前記想定流量に達した場合に、電磁弁により流体４０の流通を遮断することによって、流体槽１２ａへの流体４０の供給を停止する。
【００５１】
次に、昇降モータ１７が作動され、移載装置１１を下降させるための動力が発生される。この際、駆動プーリ１４の回動は固定用クラッチ１８により停止されている。このため、流体継手１６の入力側と出力側の回転速度に差が生じる。この場合、流体継手１６において滑りが生じ、昇降モータ１７によって駆動プーリ１４が回動されることはない。
【００５２】
次に、固定用クラッチ１８が解除される。これによって、昇降モータ１７によって駆動プーリ１４が回動され、ひいてはチェーン１５を介して移載装置１１が下降される。この場合、流体継手１６において滑りは生じず、流体継手１６の入力側と出力側の回転速度の差は０となる。
【００５３】
次に、移載装置１１が所定の昇降位置（搬送物１００を出庫位置へと移載することが可能な位置）まで下降した場合、固定用クラッチ１８が作動され、駆動プーリ１４の回動が停止される。これによって、移載装置１１の昇降位置が固定される。
【００５４】
そして、移載装置１１に積載された搬送物１００は、出庫位置へと移載される。
【００５５】
ここで、移載装置１１の下降中に、作業者が当該移載装置１１に下降を妨害するような力を加えた場合について説明する。
【００５６】
この場合、作業者により移載装置１１の下降が妨害（停止）されるため、移載装置１１を上昇させているチェーン１５の動作、及び駆動プーリ１４の回動が停止される。
【００５７】
しかし、昇降モータ１７は作動しているため、所定の回転速度で回転を継続する。
【００５８】
よって、流体継手１６の入力側と出力側とで回転速度の差が生じるが、流体継手１６において滑りが生じるため、昇降モータ１７に大きな負荷が加わることがない。これによって、昇降モータ１７を脱調させることなく移載装置１１の下降を停止（下降速度を変化）させることができる。
【００５９】
作業者が移載装置１１の下降を妨害する力を解除した場合、流体継手１６の入力側と出力側との回転速度の差が０となり、移載装置１１は再び下降を開始することができる。
【００６０】
以上の如く、本実施形態に係る昇降装置１は、
搬送物１００の重量を検出する荷量計２１と、
搬送物１００を保持する移載装置１１と、
流体４０を貯溜する流体槽１２ａを有し、その重量を移載装置１１の重量と同一の重量に調整可能なカウンターウェイト１２と、
移載装置１１とカウンターウェイト１２とを連結するチェーン１５と、
チェーン１５が巻回される駆動プーリ１４と、
駆動プーリ１４を回動させる昇降モータ１７と、
昇降モータ１７と駆動プーリ１４との間に配置され、昇降モータ１７の動力を駆動プーリ１４に伝達する流体継手１６と、
流体槽１２ａに流体４０を供給、又は流体槽１２ａ内の流体４０を排出するポンプ２３と、
ポンプ２３と流体槽１２ａとの間に配置され、ポンプ２３と流体槽１２ａとの間を流通する流体４０の流量を検出するとともに、当該流量を調節する流量計付電磁弁２４と、
搬送物１００の重量に基づいて、搬送物１００及び移載装置１１の重量と、カウンターウェイト１２及び流体槽１２ａに貯溜される流体４０の重量と、が同一となるようにポンプ２３及び流量計付電磁弁２４を作動する制御装置３０と、
を具備するものである。
このように構成することにより、移載装置１１による搬送物１００の昇降中に、当該移載装置１１の昇降に反する力が加えられた場合においても、昇降モータ１７を脱調させることなく前記移載装置１１の昇降速度を変化させることができる。これによって、例えば、移載装置１１の昇降を一時的に停止させたい場合、作業者が移載装置１１の昇降に反する力を当該移載装置１１に加えることで、昇降モータ１７を脱調させることなく移載装置１１の昇降を停止することができる。また、移載装置１１の昇降中に、当該移載装置１１と他の設備等が不意に接触した場合においても、昇降モータ１７に大きな負荷が加わることがないため、当該昇降モータ１７の脱調を防止することができる。
【符号の説明】
【００６１】
１ 昇降装置
１０ 基本昇降部
１１ 移載装置
１２ カウンターウェイト
１４ 駆動プーリ
１５ チェーン
１６ 流体継手
１７ 昇降モータ
１８ 固定用クラッチ
２０ 重量調整部
２１ 荷量計
２３ ポンプ
２４ 流量計付電磁弁
３０ 制御装置
４０ 流体
１００ 搬送物
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送の対象物である搬送物を昇降させる昇降装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、搬送物を所定位置まで昇降させる昇降装置の技術は公知となっている。また、昇降装置のうち、カウンターウェイトの重量を可変とすることにより、小さい力で搬送物を昇降させる昇降装置の技術として、特許文献１から特許文献３までに記載の技術が知られている。
【０００３】
特許文献１から特許文献３までに記載の昇降装置は、搬送物を積載する移載装置と、当該移載装置とチェーン等によって連結されたカウンターウェイトと、前記移載装置を昇降させる巻き上げ装置を具備する。また、前記カウンターウェイトは、その重量を変更することが可能であり、移載装置に積載される搬送物の重量に対応させて当該カウンターウェイトの重量を変更することによって、移載装置を昇降するために必要な力を低減することができる。これによって、前記巻き上げ装置の小型化を図ることが可能となる。
【０００４】
しかし、上述の如く構成された昇降装置において、前記巻き上げ装置としてモータを用いた場合、当該モータに大きな負荷が加わると、脱調を起こす場合がある。従って、例えば、前記移載装置の昇降を一時的に停止させるために、作業者が当該移載装置の昇降に反する力を加えた場合、前記モータが脱調を起こし、異常停止してしまう点で不利である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平８−３０１５５６号公報
【特許文献２】特開平７−２９１５５４号公報
【特許文献３】実開平５−７５３５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、以上の如き状況を鑑みてなされたものであり、移載装置による搬送物の昇降中に、当該移載装置の昇降に反する力が加えられた場合においても、昇降モータを脱調させることなく前記移載装置の昇降速度を変化させることができる昇降装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１においては、
搬送物の重量を検出する荷量計と、
前記搬送物を保持する移載装置と、
流体を貯溜する流体槽を有し、その重量を前記移載装置の重量と同一の重量に調整可能なカウンターウェイトと
前記移載装置と前記カウンターウェイトとを連結するチェーンと、
前記チェーンが巻回される駆動プーリと、
前記駆動プーリを回動させる昇降モータと、
前記昇降モータと前記駆動プーリとの間に配置され、前記昇降モータの動力を前記駆動プーリに伝達する流体継手と、
前記流体槽に流体を供給、又は前記流体槽内の流体を排出するポンプと、
前記ポンプと前記流体槽との間に配置され、前記ポンプと前記流体槽との間を流通する流体の流量を検出するとともに、当該流量を調節する流量計付電磁弁と、
前記搬送物の重量に基づいて、前記搬送物及び前記移載装置の重量と、前記カウンターウェイト及び前記流体槽に貯溜される流体の重量と、が同一となるように前記ポンプ及び前記流量計付電磁弁を作動する制御装置と、
を具備するものである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明は、移載装置による搬送物の昇降中に、当該移載装置の昇降に反する力が加えられた場合においても、昇降モータを脱調させることなく前記移載装置の昇降速度を変化させることができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明に係る昇降装置の実施の一形態を示す側面概略図。
【図２】本発明に係る昇降装置の実施の一形態を示す平面概略図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明に係る昇降装置の実施の一形態である昇降装置１について、図面を参照して説明する。
【００１１】
図１に示すように、昇降装置１は、搬送の対象物である搬送物１００の重量に基づいて、少ない動力で当該搬送物１００を所定の高さまで昇降させるものである。昇降装置１は、主として基本昇降部１０、重量調整部２０、制御装置３０等を具備する。
【００１２】
基本昇降部１０は、搬送物１００を昇降させるものである。基本昇降部１０は、主として移載装置１１、カウンターウェイト１２、従動プーリ１３、駆動プーリ１４、チェーン１５、流体継手１６、昇降モータ１７、固定用クラッチ１８、自動落下防止装置１９等を具備する。
【００１３】
移載装置１１は、搬送物１００を積載することで保持するものである。
【００１４】
カウンターウェイト１２は、その重量を、搬送物１００を積載した状態の移載装置１１の重量と同一の重量に調整可能とする錘である。
カウンターウェイト１２は、その下部に流体槽１２ａを具備する。流体槽１２ａは、流体４０を貯溜することができる容器である。なお、流体４０としては、水等の液体等を用いることが可能である。
カウンターウェイト１２は、例えば流体槽１２ａに流体４０を貯留しない状態の重量が、搬送物１００を積載していない状態の移載装置１１の重量と同一となるように構成されており、搬送物１００の重量に相当する重量の流体４０を流体槽１２ａに貯留することで、カウンターウェイト１２の重量と搬送物１００を積載した状態の移載装置１１の重量とを同一に調整することが可能となっている。
【００１５】
従動プーリ１３は、移載装置１１の上方に配置される。従動プーリ１３の中心には、従動プーリ軸１３ａが固設され、当該従動プーリ軸１３ａを中心として回動可能に支持される。
【００１６】
駆動プーリ１４は、カウンターウェイト１２の上方に配置される。駆動プーリ１４の中心には、駆動プーリ軸１４ａが固設され、当該駆動プーリ軸１４ａを中心として回動可能に支持される。
【００１７】
チェーン１５は、移載装置１１とカウンターウェイト１２とを連結するものである。チェーン１５の一端は移載装置１１の上部に固設され、他端はカウンターウェイト１２の上部に固設される。チェーン１５の中途部は、従動プーリ１３及び駆動プーリ１４に巻回される。チェーン１５によって、駆動プーリ１４の回動運動が、移載装置１１及びカウンターウェイト１２の昇降運動に変換される。
【００１８】
流体継手１６は、流体を介して回転動力の伝達を行うものである。流体継手１６の出力側は、駆動プーリ１４の駆動プーリ軸１４ａに連結される。
【００１９】
昇降モータ１７は、駆動プーリ１４を回動させるための動力を発生するものである。昇降モータ１７の出力軸１７ａは、流体継手１６の入力側に連結される。
【００２０】
固定用クラッチ１８は、駆動プーリ１４の回動を停止するものである。固定用クラッチ１８は、駆動プーリ１４の駆動プーリ軸１４ａに連結される。固定用クラッチ１８が作動された場合、駆動プーリ軸１４ａの回動が停止され、ひいては駆動プーリ１４の回動が停止される。
【００２１】
自動落下防止装置１９は、チェーン１５の動きを停止するものである。自動落下防止装置１９は、チェーン１５の中途部であって、従動プーリ１３と移載装置１１との間に配置される。自動落下防止装置１９は、チェーン１５が切断される等の異常が発生した場合に作動し、チェーン１５の動きを停止することで、移載装置１１の落下を防止することができる。
【００２２】
重量調整部２０は、搬送物１００の重量に基づいて、カウンターウェイト１２に荷重を加えるものである。重量調整部２０は、主として荷量計２１、パイプ２２、ポンプ２３、流量計付電磁弁２４等を具備する。
【００２３】
荷量計２１は、搬送物１００の重量を検出するものである。荷量計２１は、種々の重量センサにより構成することが可能である。
【００２４】
パイプ２２は、流体４０を案内する管である。パイプ２２の一端は、流体槽１２ａに連通接続され、他端は、昇降装置１の外部の流体槽（以下、単に「外部流体槽」と記す）２５に連通接続される。
【００２５】
ポンプ２３は、外部流体槽２５に貯溜された流体４０を流体槽１２ａに供給する、又は流体槽１２ａに貯溜された流体４０を外部流体槽２５に排出するものである。ポンプ２３は、パイプ２２の中途部に配置される。
【００２６】
流量計付電磁弁２４は、流通する流体４０の流量を検出するとともに、弁の開度を調節することにより、当該流量を調節するものである。流量計付電磁弁２４は、種々の流量センサ及び電磁弁等によって構成することが可能である。流量計付電磁弁２４は、パイプ２２の中途部であってポンプ２３と流体槽１２ａとの間に配置される。
【００２７】
制御装置３０は、搬送物１００の重量に基づく、ポンプ２３及び流量計付電磁弁２４の動作の制御などを行うものである。制御装置３０は、荷量計２１、ポンプ２３、及び流量計付電磁弁２４に接続される。制御装置３０は、予め記憶される種々のプログラムやデータ等に基づいて、各部の制御を行う。
【００２８】
以下では、上述の如く構成された昇降装置１の動作態様について説明する。なお、昇降装置１の各部材は、制御装置３０やその他の制御装置による制御により動作される構成や、作業者の操作により動作される構成とすることが可能である。
【００２９】
まず、移載装置１１によって搬送物１００を上昇させ、所定の保管位置へと移載する場合の動作（以下、この場合の昇降装置１の動作を、単に「入庫動作」と記す）について説明する。
【００３０】
最初に、移載装置１１が下方に位置している状態で固定用クラッチ１８が作動され、駆動プーリ１４の回動が停止される。これによって、移載装置１１の上下方向の位置（以下、単に「昇降位置」と記す）が、搬送物１００を積載することが可能な位置に固定される。
【００３１】
次に、制御装置３０は、荷量計２１によって、搬送物１００の重量を検出（測定）する。
【００３２】
次に、重量を測定された搬送物１００が、移載装置１１に積載される。
【００３３】
次に、制御装置３０は、測定した搬送物１００の重量に基づいて、流体槽１２ａに供給すべき流体４０の量（以下、単に「想定流量」と記す）を算出する。ここで、前記想定流量とは、移載装置１１及び当該移載装置１１に積載された搬送物１００の重量と、カウンターウェイト１２及び流体槽１２ａに貯溜される流体４０の重量と、が略同一となるように、流体槽１２ａに供給すべき流体４０の流量である。
【００３４】
次に、制御装置３０は、ポンプ２３を作動させ、外部流体槽２５に貯溜された流体４０を流体槽１２ａへと供給する。
【００３５】
次に、制御装置３０は、流量計付電磁弁２４により、流体槽１２ａに供給される流体４０の量が、前記想定流量となるように制御する。より詳細には、制御装置３０は、流量計付電磁弁２４により、流体槽１２ａに供給される流体４０の流量を検出する。そして、流体槽１２ａに供給された流体４０の流量が前記想定流量に達した場合に、電磁弁により流体４０の流通を遮断することによって、流体槽１２ａへの流体４０の供給を停止する。
【００３６】
次に、昇降モータ１７が作動され、移載装置１１を上昇させるための動力が発生される。この際、駆動プーリ１４の回動は固定用クラッチ１８により停止されている。このため、流体継手１６の入力側（昇降モータ１７の出力軸１７ａ側）と出力側（駆動プーリ軸１４ａ側）の回転速度に差が生じる。この場合、流体継手１６において滑りが生じ、昇降モータ１７によって駆動プーリ１４が回動されることはない。
つまり、流体継手１６においては、入力側に回転駆動力が付与された場合、出力側に回転を阻止する力が加わっていると、入力側と出力側との間に滑りが生じて両者の間に回転速度差が生じることとなっている。
【００３７】
次に、固定用クラッチ１８が解除される。これによって、昇降モータ１７によって駆動プーリ１４が回動され、ひいてはチェーン１５を介して移載装置１１が上昇される。この場合、固定用クラッチ１８が解除されることで、流体継手１６の出力側に加わっていた回転を阻止する力がなくなるので、流体継手１６において滑りは生じず、流体継手１６の入力側と出力側の回転速度の差は０となる。
【００３８】
次に、移載装置１１が所定の昇降位置（搬送物１００を保管位置へと移載することが可能な位置）まで上昇した場合、固定用クラッチ１８が作動され、駆動プーリ１４の回動が停止される。これによって、移載装置１１の昇降位置が固定される。
【００３９】
そして、移載装置１１に積載された搬送物１００は、保管位置へと移載される。
【００４０】
ここで、移載装置１１の上昇中に、作業者が当該移載装置１１に上昇を妨害するような力を加えた場合について説明する。
【００４１】
この場合、作業者により移載装置１１の上昇が妨害（停止）されるため、移載装置１１を上昇させているチェーン１５の動作、及び駆動プーリ１４の回動が停止される。
【００４２】
しかし、昇降モータ１７は作動しているため、所定の回転速度で回転を継続する。
【００４３】
よって、流体継手１６の入力側と出力側とで回転速度の差が生じるが、流体継手１６において滑りが生じるため、昇降モータ１７に大きな負荷が加わることがない。これによって、昇降モータ１７を脱調させることなく移載装置１１の上昇を停止（上昇速度を変化）させることができる。
【００４４】
作業者が移載装置１１の上昇を妨害する力を解除した場合、流体継手１６の入力側と出力側との回転速度の差が０となり、移載装置１１は再び上昇を開始することができる。
【００４５】
次に、移載装置１１によって搬送物１００を下降させ、所定の出庫位置へと移載する場合について説明する。
【００４６】
最初に、移載装置１１が上方に位置している状態で固定用クラッチ１８が作動され、駆動プーリ１４の回動が停止される。これによって、移載装置１１の昇降位置が、保管位置の搬送物１００を積載することが可能な位置に固定される。
【００４７】
次に、制御装置３０は、入庫動作において測定した搬送物１００の重量のデータに基づいて、想定流量を算出する。
【００４８】
次に、搬送物１００が、移載装置１１に積載される。
【００４９】
次に、制御装置３０は、ポンプ２３を作動させ、外部流体槽２５に貯溜された流体４０を流体槽１２ａへと供給する。
【００５０】
次に、制御装置３０は、流量計付電磁弁２４により、流体槽１２ａに供給される流体４０の量が、前記想定流量となるように制御する。より詳細には、制御装置３０は、流量計付電磁弁２４により、流体槽１２ａに供給される流体４０の流量を検出する。そして、流体槽１２ａに供給された流体４０の流量が前記想定流量に達した場合に、電磁弁により流体４０の流通を遮断することによって、流体槽１２ａへの流体４０の供給を停止する。
【００５１】
次に、昇降モータ１７が作動され、移載装置１１を下降させるための動力が発生される。この際、駆動プーリ１４の回動は固定用クラッチ１８により停止されている。このため、流体継手１６の入力側と出力側の回転速度に差が生じる。この場合、流体継手１６において滑りが生じ、昇降モータ１７によって駆動プーリ１４が回動されることはない。
【００５２】
次に、固定用クラッチ１８が解除される。これによって、昇降モータ１７によって駆動プーリ１４が回動され、ひいてはチェーン１５を介して移載装置１１が下降される。この場合、流体継手１６において滑りは生じず、流体継手１６の入力側と出力側の回転速度の差は０となる。
【００５３】
次に、移載装置１１が所定の昇降位置（搬送物１００を出庫位置へと移載することが可能な位置）まで下降した場合、固定用クラッチ１８が作動され、駆動プーリ１４の回動が停止される。これによって、移載装置１１の昇降位置が固定される。
【００５４】
そして、移載装置１１に積載された搬送物１００は、出庫位置へと移載される。
【００５５】
ここで、移載装置１１の下降中に、作業者が当該移載装置１１に下降を妨害するような力を加えた場合について説明する。
【００５６】
この場合、作業者により移載装置１１の下降が妨害（停止）されるため、移載装置１１を上昇させているチェーン１５の動作、及び駆動プーリ１４の回動が停止される。
【００５７】
しかし、昇降モータ１７は作動しているため、所定の回転速度で回転を継続する。
【００５８】
よって、流体継手１６の入力側と出力側とで回転速度の差が生じるが、流体継手１６において滑りが生じるため、昇降モータ１７に大きな負荷が加わることがない。これによって、昇降モータ１７を脱調させることなく移載装置１１の下降を停止（下降速度を変化）させることができる。
【００５９】
作業者が移載装置１１の下降を妨害する力を解除した場合、流体継手１６の入力側と出力側との回転速度の差が０となり、移載装置１１は再び下降を開始することができる。
【００６０】
以上の如く、本実施形態に係る昇降装置１は、
搬送物１００の重量を検出する荷量計２１と、
搬送物１００を保持する移載装置１１と、
流体４０を貯溜する流体槽１２ａを有し、その重量を移載装置１１の重量と同一の重量に調整可能なカウンターウェイト１２と、
移載装置１１とカウンターウェイト１２とを連結するチェーン１５と、
チェーン１５が巻回される駆動プーリ１４と、
駆動プーリ１４を回動させる昇降モータ１７と、
昇降モータ１７と駆動プーリ１４との間に配置され、昇降モータ１７の動力を駆動プーリ１４に伝達する流体継手１６と、
流体槽１２ａに流体４０を供給、又は流体槽１２ａ内の流体４０を排出するポンプ２３と、
ポンプ２３と流体槽１２ａとの間に配置され、ポンプ２３と流体槽１２ａとの間を流通する流体４０の流量を検出するとともに、当該流量を調節する流量計付電磁弁２４と、
搬送物１００の重量に基づいて、搬送物１００及び移載装置１１の重量と、カウンターウェイト１２及び流体槽１２ａに貯溜される流体４０の重量と、が同一となるようにポンプ２３及び流量計付電磁弁２４を作動する制御装置３０と、
を具備するものである。
このように構成することにより、移載装置１１による搬送物１００の昇降中に、当該移載装置１１の昇降に反する力が加えられた場合においても、昇降モータ１７を脱調させることなく前記移載装置１１の昇降速度を変化させることができる。これによって、例えば、移載装置１１の昇降を一時的に停止させたい場合、作業者が移載装置１１の昇降に反する力を当該移載装置１１に加えることで、昇降モータ１７を脱調させることなく移載装置１１の昇降を停止することができる。また、移載装置１１の昇降中に、当該移載装置１１と他の設備等が不意に接触した場合においても、昇降モータ１７に大きな負荷が加わることがないため、当該昇降モータ１７の脱調を防止することができる。
【符号の説明】
【００６１】
１ 昇降装置
１０ 基本昇降部
１１ 移載装置
１２ カウンターウェイト
１４ 駆動プーリ
１５ チェーン
１６ 流体継手
１７ 昇降モータ
１８ 固定用クラッチ
２０ 重量調整部
２１ 荷量計
２３ ポンプ
２４ 流量計付電磁弁
３０ 制御装置
４０ 流体
１００ 搬送物
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送物の重量を検出する荷量計と、
前記搬送物を保持する移載装置と、
流体を貯溜する流体槽を有し、その重量を前記移載装置の重量と同一の重量に調整可能なカウンターウェイトと、
前記移載装置と前記カウンターウェイトとを連結するチェーンと、
前記チェーンが巻回される駆動プーリと、
前記駆動プーリを回動させる昇降モータと、
前記昇降モータと前記駆動プーリとの間に配置され、前記昇降モータの動力を前記駆動プーリに伝達する流体継手と、
前記流体槽に流体を供給、又は前記流体槽内の流体を排出するポンプと、
前記ポンプと前記流体槽との間に配置され、前記ポンプと前記流体槽との間を流通する流体の流量を検出するとともに、当該流量を調節する流量計付電磁弁と、
前記搬送物の重量に基づいて、前記搬送物及び前記移載装置の重量と、前記カウンターウェイト及び前記流体槽に貯溜される流体の重量と、が同一となるように前記ポンプ及び前記流量計付電磁弁を作動する制御装置と、
を具備する昇降装置。
【請求項１】
搬送物の重量を検出する荷量計と、
前記搬送物を保持する移載装置と、
流体を貯溜する流体槽を有し、その重量を前記移載装置の重量と同一の重量に調整可能なカウンターウェイトと、
前記移載装置と前記カウンターウェイトとを連結するチェーンと、
前記チェーンが巻回される駆動プーリと、
前記駆動プーリを回動させる昇降モータと、
前記昇降モータと前記駆動プーリとの間に配置され、前記昇降モータの動力を前記駆動プーリに伝達する流体継手と、
前記流体槽に流体を供給、又は前記流体槽内の流体を排出するポンプと、
前記ポンプと前記流体槽との間に配置され、前記ポンプと前記流体槽との間を流通する流体の流量を検出するとともに、当該流量を調節する流量計付電磁弁と、
前記搬送物の重量に基づいて、前記搬送物及び前記移載装置の重量と、前記カウンターウェイト及び前記流体槽に貯溜される流体の重量と、が同一となるように前記ポンプ及び前記流量計付電磁弁を作動する制御装置と、
を具備する昇降装置。
【図１】
【図２】
【図２】
【公開番号】特開２０１０−１８４７６１（Ｐ２０１０−１８４７６１Ａ）
【公開日】平成２２年８月２６日（２０１０．８．２６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２８９９７（Ｐ２００９−２８９９７）
【出願日】平成２１年２月１０日（２００９．２．１０）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【公開日】平成２２年８月２６日（２０１０．８．２６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年２月１０日（２００９．２．１０）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
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