有孔部品自動供給作業装置
【課題】溶接装置の上下電極間の作業空間を確保しつつナットを一方の電極例えば上部電極に確実に供給し保持させること。
【解決手段】上昇位置にある上部可動電極２Aに対し、シュート５６内の先頭ナット２００Aが上部可動電極２Aの軸心の真下に位置するとき、ガイドシャフト２６は下降し弾性先端部２６bが先頭ナット２００Aのねじ孔２００aに挿入され、その後、シュート５６の後退時、弾性先端部２６bで保持された先頭ナット２００Aは、弾性部材６１の閉弾性付勢力に抗してストッパープレート６３を押し開き、シュート５６の外方へ出て弾性先端部２６bで弾性保持される。下部固定電極１Aには水平方向へ移動可能にワーク１００がセットされ、このワーク１００に、上部可動電極２Aの弾性先端部２６に弾性保持されたナット２００を溶接する。
【解決手段】上昇位置にある上部可動電極２Aに対し、シュート５６内の先頭ナット２００Aが上部可動電極２Aの軸心の真下に位置するとき、ガイドシャフト２６は下降し弾性先端部２６bが先頭ナット２００Aのねじ孔２００aに挿入され、その後、シュート５６の後退時、弾性先端部２６bで保持された先頭ナット２００Aは、弾性部材６１の閉弾性付勢力に抗してストッパープレート６３を押し開き、シュート５６の外方へ出て弾性先端部２６bで弾性保持される。下部固定電極１Aには水平方向へ移動可能にワーク１００がセットされ、このワーク１００に、上部可動電極２Aの弾性先端部２６に弾性保持されたナット２００を溶接する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、有孔部品自動供給作業装置、詳しくは、板金部品等（以下、ワークともいう。）に、孔を有するナット等（以下、有孔部品ともいう。）を溶接する溶接装置等（以下、作業装置ともいう。）と、作業装置に有孔部品を供給する部品自動供給装置とからなる有孔部品自動供給作業装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ワークにナットを溶接する溶接装置（作業装置）においては、下部電極（一対の作業部のうちの一方の作業部）のガイドピンにワークをセットし、ワークの上面にナットを載置し、上部電極（一対の作業部のうちの他方の作業部）でナットを加圧しながら通電することにより、ワークにナットを溶接している。
【０００３】
ワークの上面に載置されるナットを供給する装置として、従来から、下部電極側へナットを供給する装置が知られている。
【０００４】
しかし、下部電極側へナットを供給する場合、ナットの搬送機構を上下電極の軸線から退避させなければ上部電極を下降して加圧することができないため、ナットの供給サイクル時間が長くなり、溶接の自動化に伴う溶接作業時間短縮という重要課題にとってマイナスの要因となっていた。また、下部電極側へナットを供給する場合、下部電極側においてワークを入れ替えする間、ナットを下部電極側へ供給することができない等の問題もあった。
【０００５】
そこで、溶接作業時間の短縮を図るために、ワークのローディング作業と並行して上部電極側へナットを供給することが考えられ、その上部電極側へナットを供給する方法及び上部電極にナットを保持させる技術として、特許文献１、特許文献２、特許文献３、特許文献４、特許文献５、特許文献６等に記載される技術が提案されている。
【０００６】
ここで、特許文献１〜４は、定置式溶接装置を対象にした技術であり、また、特許文献５、６は、溶接ガンなどを溶接ロボットなどに搭載した可搬式溶接装置を対象にした技術である。
【０００７】
特許文献１には、上昇位置（後退端）にある上部電極の直下までナットを供給し、この位置にナットを磁石の磁力で吸着保持しておき、その後、下降する上部電極によって磁石からナットを引き離して下部電極側のワーク上まで落下させる技術が開示されている。
【０００８】
また、特許文献２には、ナット座に支持されたナットを上部電極の直下まで運んでおき、その後、下降する上部電極によってナットをナット座からガイドピンへと移し変えると同時にナット座を下方へ回転させて上部電極から退避させる技術が開示されている。
【０００９】
また、特許文献３には、上部電極のガイドピン内の空気通路とピン外周との間にノズルを設け、このノズルから上向きの空気圧流を吹き出してナットを押し上げ、ナットを上部電極の下端面に押し付け保持させる技術が開示されている。
【００１０】
また、特許文献４には、特許文献１に記載の技術と同様、上部電極のガイドピン内の空気通路とピン外周との間にノズルを設け、このノズルから上向きの空気圧流を吹き出してナットを押し上げ、ナットを上部電極の下端面に押し付け保持させる技術が開示されている。
【００１１】
また、特許文献５には、ロボットで支持されるスポット溶接ガンの下部電極に、供給ヘッドのスピンドルを下部電極の斜め上方から前進させてナットを供給する技術が開示されている。
【００１２】
また、特許文献６には、ロボットによって移動される溶接フレームにボルト供給装置を取付け、溶接フレームに設置した上下電極のいずれか一方に形成されたボルト受入孔にボルトを挿入する技術が開示されている。
【特許文献１】実願昭59-52555号（実開昭60-166478号）のマイクロフィルム
【特許文献２】特許第2577177号公報
【特許文献３】実願昭55-179524号（実開昭57-102490号）のマイクロフィルム
【特許文献４】特開平10-43870号公報
【特許文献５】実公平3-47750号公報
【特許文献６】特開2001-314975公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
しかし、特許文献１に記載の技術によると、磁石の側面に有孔部品の側面を磁力で吸着保持しているため、ナットのプロジェクション（溶接突起部）がナットの側面の外方へ突き出た通称外プロジェクションナット等、側面が一様に形成されていないタイプのナットを用いる場合、ナットが傾斜した状態で磁石の側面に吸着保持されるようになる。このため、上部電極が下降する際にナットの姿勢、方向が不安定になり、供給ミスを起こしやすい。また、磁石が配置される位置が上下電極間であるため、上下電極間における作業空間が狭くなり、作業性が悪くなるという問題もある。
【００１４】
また、特許文献２に記載の技術によると、上部電極にはナットを係止保持する機能が無いため、上部電極にナットを係止保持してワーク上まで移送するためには上部電極の下降速度をナットの自然落下速度以上に設定する必要がある。また、始動時にはナット座にナットが載っていないため、ナットをナット座に載せるためにピストンロッドを一往復させる必要がある。さらに、上部スライド内において、ねじ孔が水平状態にあるナットをねじ孔が垂直状態になるよう回動させてナット座に載せ、上部電極の直下まで運ぶ際に、ナット座に載るナットと待機中の次回ナット座に載るナットとが干渉を起こしやすく、動作が不安定になるという問題がある。
【００１５】
また、特許文献３及び特許文献４に記載の技術によると、ノズルから空気圧流の吹き出しを停止すると上部電極がナットを保持できなくなるため、作業休憩時間や装置の調整作業等を行う際に電源やエアー源を遮断すると上部電極からナットが落下し、作業再開時にナットを上部電極にセットし直す必要がある。また、作業中、ワークの入れ替え等待ち時間が発生するが、その時間中も空気圧流の吹出しを止めずに継続しなければならないため、エアー消費量が増大する。さらに、溶接によってはナットの向きを略一定にしたい場合があるが、ナットが空気圧流によって回転移動し、ナットの向きを一定に保つことが難しいという問題がある。
【００１６】
また、特許文献５及び特許文献６に記載の技術によると、ナット又はボルトを供給する装置には、ナット又はボルトの補給を受けるために、フレキシブルな送給管などが接続されており、この送給管の存在によりロボットの作動範囲や移動速度などが制限を受け、ロボット本来の機能を十分に発揮させることが難しいという問題がある。
【００１７】
本発明は、上部電極と下部電極を備える溶接装置に限らず、かしめ装置など広く一対の作業部を備える作業装置と、この作業装置に対して孔を有する部品つまり有孔部品を供給する部品自動供給装置とからなる有孔部品自動供給作業装置であって、上記のような従来技術の問題点を解決し、一対の作業部間の作業空間例えば上下電極間の作業空間を確保しつつ有孔部品例えばナットを一方の作業部例えば上部電極に確実に供給し保持させることができる有孔部品自動供給作業装置を提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
本発明の有孔部品自動供給作業装置は、可動側作業部と固定側作業部とを有する作業装置と、前記可動側作業部又は前記固定側作業部のいずれか一方の作業部に対して有孔部品を供給する部品自動供給装置とからなる有孔部品自動供給作業装置であって、前記部品自動供給装置は、有孔部品を一列に整列して収容し、前進及び後退可能なシュートと、前記シュートの先端開口部を開放及び閉鎖するストッパープレートと、前記ストッパープレートに対し、前記シュート先端開口部を閉鎖させる方向の第１の付勢力を常に作用する弾性部材と、前記有孔部品が供給される側の作業部に設けられ、往復動可能なガイドシャフトと、を備え、前記シュートが前進端にあるとき、前記ガイドシャフトの弾性先端部が前記シュート内の先頭有孔部品の孔に挿入され、その後、前記シュートが後退するとき、前記弾性先端部で保持された前記先頭有孔部品は、前記弾性部材による前記第１の付勢力に打ち勝って前記ストッパープレートを押し開き、前記先頭有孔部品は前記シュートの前記先端開口部から外方へ出て前記弾性先端部で弾性保持されるよう構成されることを特徴とする。前記有孔部品が供給される作業部は、例えば上側作業部又は下側作業部である。
【００１９】
本発明によると、シュート内に有孔部品を一列に収容し、その先頭有孔部品を一方の作業部に供給すると共にガイドシャフトの弾性先端部で有孔部品を弾性保持するようにしたため、外プロジェクションナット等にも適用可能となり、しかも、一対の作業部間例えば上下電極間の作業空間を確保しつつ有孔部品を一方の作業部例えば上部電極に確実に供給し保持させることができる。
【００２０】
前記有孔部品が供給される作業部は例えば上側作業部である。
【００２１】
前記有孔部品はワークに溶接可能なナットであり、かつ、前記作業装置は前記ワークに前記ナットを溶接する溶接装置であるとともに前記上側作業部は前記溶接装置の上部可動電極であり、前記溶接装置は、前記固定側作業部である下部固定電極側に水平方向へ移動可能にセットされた前記ワークに対して、前記上部可動電極の前記弾性先端部に弾性保持されたナットを溶接する。
【００２２】
前記有孔部品はワークに溶接可能なナットであり、かつ、前記作業装置は前記ワークに前記ナットを溶接する溶接装置であるとともに前記上側作業部は前記溶接装置の上部固定電極であり、前記溶接装置は、前記可動側作業部である下部可動電極側に水平方向へ移動可能にセットされた前記ワークに対して、前記上部固定電極の前記弾性先端部に弾性保持されたナットを溶接する。
【００２３】
前記有孔部品はワークに溶接可能なナットであり、かつ、前記作業装置は前記ワークに前記ナットを溶接する溶接装置であるとともに前記上側作業部は前記溶接装置の上部固定電極であり、前記溶接装置は、前記上部固定電極の前記弾性先端部に弾性保持されたナットの溶接位置に前記ワークをセットした後、該ワークに前記ナットを溶接する。
【００２４】
前記有孔部品が供給される作業部は例えば下側作業部である。
【００２５】
前記有孔部品はワークに溶接可能なナットであり、かつ、前記作業装置は前記ワークに前記ナットを溶接する溶接装置であるとともに前記下側作業部は前記溶接装置の下部可動電極であり、前記溶接装置は、上側作業部である上部固定電極側に水平方向へ移動可能にセットされた前記ワークに対して、前記下部可動電極の前記弾性先端部に弾性保持されたナットを溶接する。
【００２６】
前記有孔部品はワークに溶接可能なナットであり、かつ、前記作業装置は前記ワークに前記ナットを溶接する溶接装置であるとともに前記下側作業部は前記溶接装置の下部固定電極であり、前記溶接装置は、前記下部固定電極の前記弾性先端部に弾性保持されたナットの溶接位置に前記ワークをセットした後、該ワークに前記ナットを溶接する。
【００２７】
また、本発明の有孔部品自動供給作業装置は、前記シュート内の前記先頭有孔部品に続く後続有孔部品の側面を押圧し、該後続有孔部品の前進を規制するナット押え機構を備え、該ナット押え機構は、前記シュートが後退端にあるとき、前記後続有孔部品の側面から離れて該後続有孔部品の前進を許容するよう制御される。このような構成を採用することにより、シュート内の先頭有孔部品がガイドシャフトの弾性先端部で保持されながらストッパープレートを押し開いてシュートの外方へ出るとき、後続有孔部品はナット押え機構によって確実にシュート内に保持されるようになり、押し開かれたストッパープレートを越えて後続有孔部品がシュートから脱落する不具合を防止できる。
【００２８】
また、本発明の有孔部品自動供給作業装置は、前記ストッパープレートに対し、前記シュート先端開口部の閉鎖状態を維持できる第２の付勢力を作用可能なゲート閉鎖機構を備え、該ゲート閉鎖機構は、前記シュートが前記前進端にあるときから、該シュートが後退し前記シュート内の前記先頭有孔部品が該シュートの外方へ出るまでの期間、前記ストッパープレートに対し前記第２の付勢力を作用しない。このような構成を採用することにより、先頭有孔部品をシュート先端開口部から外方へ取り出す作業を行わない間、ゲート閉鎖機構により、有孔部品をシュート内に確実に係留させることができ、また、弾性部材による第１の付勢力の大きさを小さく設定することにより、小さな力で先頭有孔部品をシュート先端開口部から外方へ出すことができる。
【００２９】
ここで、前記弾性部材は、前記ストッパープレートが先端部に設けられたゲートヒンジを介して前記ストッパープレートに前記第１の付勢力を作用し、また、前記ゲート閉鎖機構は、ローラと、前記ゲートヒンジの後端部に設けられたヒンジプレートとを備え、前記ゲート閉鎖機構は、前記ヒンジプレートが前記ローラから押圧力を受けることにより、前記ゲートヒンジを介して前記ストッパープレートに対し前記第２の付勢力を作用し、また、前記ゲート閉鎖機構は、前記ヒンジプレートが前記ローラと非接触状態のとき、前記ストッパープレートに対し前記第２の付勢力を作用しない。このような構成を採用することにより、第１の付勢力と第２の付勢力をストッパープレートに作用させる機構の簡素化を図ることが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００３１】
図１は、本発明の実施形態に係る第１有孔部品自動供給作業装置が組み込まれた第１溶接システムの概略構成図、図２は、第１有孔部品自動供給作業装置の正面断面図、図３は、第１有孔部品自動供給作業装置の正面図、図４は、第１有孔部品自動供給作業装置の平面図、図５は、第１有孔部品自動供給作業装置の背面図、図６は、図４図示VI矢視図、図７は、図３図示VII-VII断面図、図８は、図３図示VIII-VIII断面図、図９は、ナット押え機構の説明図であって、シュートが後退端にあるときの平面断面図、図１０は、ナット押え機構の説明図であって、ナットを拘束しているときの平面断面図、図１１は、後続ナットを移送保持する動作を説明するための正面断面図、図１２は、図１１の要部拡大図、図１３は、先頭有孔部品をシュート内から取り出す動作を説明するための正面断面図、図１４は、第１有孔部品自動供給作業装置の位置合せの説明図、図１５は、ガイドシャフトの正面図、図１６は、ガイドシャフトの底面図、図１７は、第１有孔部品自動供給作業装置を用いた溶接作業の工程図、図１８は、本発明の実施形態に係る第２有孔部品自動供給作業装置が組み込まれた第２溶接システムの概略構成図、図１９は、第２有孔部品自動供給作業装置を用いた溶接作業の工程図、図２０は、第２有孔部品自動供給作業装置を用いた他の溶接作業の工程図、図２１は、本発明の実施形態に係る第３有孔部品自動供給作業装置が組み込まれた第３溶接システムの概略構成図、図２２は、第３有孔部品自動供給作業装置を用いた溶接作業の工程図、図２３は、本発明の実施形態に係る第４有孔部品自動供給作業装置が組み込まれた第４溶接システムの概略構成図、図２４は、第４有孔部品自動供給作業装置を用いた溶接作業の工程図をそれぞれ示す。
【００３２】
A. 第１有孔部品自動供給作業装置（図１〜図１７）
図１図示の第１溶接システムは、第１有孔部品自動供給作業装置としての第１ナット自動供給作業装置３００Aと有孔部品フィーダーとしてのナットフィーダー４００とロボット５００とにより構成される。
【００３３】
第１ナット自動供給作業装置３００Aは、部品自動供給装置としての第１ナット自動供給装置３Aと、作業装置としての定置式第１溶接装置４Aとからなる。
【００３４】
第１溶接装置４Aは、固定側作業部かつ下側作業部としての下部固定電極１Aと、可動側作業部かつ上側作業部としての上部可動電極２Aとを備える。上部可動電極２Aは、駆動手段３０１によって昇降可能とされる。上部可動電極２Aには、図２等に図示するガイドシャフト２６が設けられる。ガイドシャフト２６はシリンダ３０２によって昇降可能とされる。
【００３５】
第１ナット自動供給装置３Aは、第１溶接装置４Aに取付位置が調整可能に取付けられ、上部可動電極２Aの下方位置に接近及び離隔可能とされる。第１ナット自動供給装置３Aはナットフィーダー４００に接続され、ナットフィーダー４００から第１ナット自動供給装置３Aに図２等に図示する有孔部品としてのナット２００がエアーによって送給される。
【００３６】
（１） 下部固定電極１A
下部固定電極１Aは、溶接装置４Aにおいて固定配置されている。下部固定電極１Aは、図１４に示すように、その上端部に下部電極チップ１１を備え、下部電極チップ１１に、上下方向に進退可能なガイドピン１２が配され、ガイドピン１２の下側は図示しないエアーシリンダ等に連結されている。ガイドピン１２は、ワーク１００が下部電極チップ１１の上面付近を移動しているときは後退端にあり、下部電極チップ１１の上端面１１aの下に埋もれた状態に保たれる。また、ワーク１００がロボット５００により下部電極チップ１１の上端面１１aとガイドピン１２に対して正規の位置に載置されると、ガイドピン１２は上昇移動して前進端に位置し、下部電極チップ１１の上端面１１aから上方へ突出した状態に保たれる。また、ナット２００もガイドピン１２で位置合せされワーク１００の上面１００aに載置され、上部可動電極２Aでナット２００を加圧しながら通電することにより、ワーク１００に溶接される。
【００３７】
（２） 上部可動電極２A
上部可動電極２Aは、図１４に示すように、その軸心が下部固定電極１Aの軸心と一致するよう下部固定電極１Aの真上に配置される。上部可動電極２Aは、駆動手段３０１によって上昇、下降する。上部可動電極２Aは、チップホルダー２３と、チップホルダー２３に固定された上部電極チップ２４とを備える。チップホルダー２３及び上部電極チップ２４は、上下方向に貫通するガイド孔２５を形成しており、このガイド孔２５にガイドシャフト２６が収容されている。ガイドシャフト２６は、上部可動電極２Aの上部に配置されたシリンダ３０２に連結されており、軸心が一定に保たれた状態でシリンダ３０２によって上下方向に進退する。ガイドシャフト２６は、前進端（下降位置）、つまりガイドシャフト２６の弾性先端部が上部電極チップ２４の下端電極面２４aから下方へ突出した状態と、図１４に実線で示した後退端（上昇位置）、つまり、ガイドシャフト２６がガイド孔２５内に格納された状態をとり得る。また、図１６に示すように、ガイドシャフト２６の弾性先端部には、底面視十字状の切込み２６aが形成され、ガイドシャフト２６の弾性先端部は弾性を有する。切込み２６aを形成する４つの分割片２６bは、それぞれ先端に向かって拡径するよう弓なり状に形成されており、４つの分割片２６bの先端部全体の外径はガイドシャフト２６の外径よりも僅かに大きい。この先端部の外径は、４つの分割片２６bをナット２００のねじ孔２００aに僅かな圧入力で挿入することができ、しかも、挿入後４つの分割片２６bがナット２００を保持し続ける弾性力を発揮できるように設定される。尚、分割片２６bは、本実施形態では４つとしたが、２つ以上あればよい。
【００３８】
ガイドシャフト２６、ガイド孔２５、シリンダ３０２等は、有孔部品弾性保持手段としてのナット弾性保持手段を構成する。
【００３９】
（３） 第１ナット自動供給装置３A
図１〜図１６において、第１ナット自動供給装置３Aは、供給ヘッド部３aとナット供給部３bとを有する。
【００４０】
[３a] 供給ヘッド部３a
供給ヘッド部３aは、ヘッド取付板１０１を有し、ヘッド取付板１０１に円柱状の装置保持具１０１aが溶接されている。装置保持具１０１aは、溶接装置４Aに取付位置の調整が可能に固定される。
【００４１】
ヘッド取付板１０１の正面（ナット供給部３b側の面）には、ベースプレート１０２がネジ１０３によって固定される。
【００４２】
ベースプレート１０２の正面には、リニア軸受１０４が固定される。また、ベースプレート１０２の後面には、ナット供給部３bの前進端を調整可能に規制するストローク規制バー１０６がねじ込まれている。また、ベースプレート１０２の前面には、ナット押え機構Bのリンクバー１０７を保持する保持プレート１０８がネジ１０９で固定されている。また、ベースプレート１０２の正面には、エアーシリンダ１１０を片持ち保持するシリンダブラケット１１１が固定されている。また、図５及び図６に示すように、ベースプレート１０２の下面には、ヘッド取付板１０１に対して供給ヘッド部３aを位置合わせするヘッド位置決め板１１２がネジ１１３で固定されている。また、ベースプレート１０２の正面には、ゲート閉鎖機構Cのローラ１１４を回動自在に保持するローラ保持ロッド１１５が固定されている。
【００４３】
エアーシリンダ１１０はシリンダロッド１１６を有し、シリンダロッド１１６は、エアーシリンダ１１０内部に流入、流出するエアーによって前後方向へ移動される。エアーは、図示しないエアー源に接続される２つのシリンダ継手１１７、１１８からエアーシリンダ１１０内部に流入、流出される。エアーシリンダ１１０には、シリンダロッド１１６の後退端、換言するとナット供給部３bの前進端を検出する前進端センサ１１９と、シリンダロッド１１６の前進端、換言するとナット供給部３bの後退端を検出する後退端センサ１２０とが配設される。
【００４４】
シリンダロッド１１６の先端部は、ロッド継手１２１を介してストッパーブラケット１２２に固定され、ストッパーブラケット１２２は、スライドプレート１０５の背面後端部に固定される。スライドプレート１０５は、背面に前後方向に沿ったスライドレール１２３を有し、スライドレール１２３は、リニア軸受１０４によって前後方向へ移動可能に保持されている。
【００４５】
スライドプレート１０５の背面前端部には、ナット押え機構Bが設けられる。
【００４６】
ナット押え機構Bは、スライドプレート１０５の背面に固定されるハウジング１２４を備える。ハウジング１２４の背面側端面には、エンドプレート１２５が固定される。ハウジング１２４の内部には、ナット押えピン１２６が収容される。ナット押えピン１２６の先端部１２６aは、スライドプレート１０５及びシュート１２７にそれぞれ形成された押え孔１０５a、１２７a内に位置する。ナット押えピン１２６の後端部１２６bは、エンドプレート１２５の孔を通り、エンドプレート１２５の外方に位置する。ナット押えピン１２６の後端部１２６bには、リンク受板１２８が固定される。ナット押えピン１２６の中央部１２６cは、ハウジング１２４の内部に、ナット押えピン１２６の軸方向へ移動可能に収容される。ナット押えピン１２６の中央部１２６cとエンドプレート１２５との間には、スプリング１２９が収容される。スプリング１２９は、ナット押えピン１２６の中央部１２６cに対しナット供給部３bに接近させる方向の付勢力を加えている。ハウジング１２４及びエンドプレート１２５は、板状リンク１３０を収容するリンク収容溝１３１を有している。板状リンク１３０は、リンク収容溝１３１内のリンクピン１３２回りに回動自在とされる。板状リンク１３０の先端部１３０aは、リンク受板１２８と係合可能とされる。板状リンク１３０の後端部１３０bは、リンクバー１０７と係合可能とされる。
【００４７】
[３b] ナット供給部３b
ナット供給部３bは、スライドプレート１０５の正面に固定されたシュート１２７を備える。シュート１２７の上部は、断面略U字状のナット送給路１２７bを構成する。ナット送給路１２７bの通路幅は、ナット２００の幅よりも僅かに大きく設定されている。ナット送給路１２７bの上端面には、一対のシュートカバー１４５、１４５が所定間隔を置いて固定される。一対のシュートカバー１４５、１４５間の間隔は、ガイドシャフト２６の先端部の外径よりも大きく設定され、ガイドシャフト２６の先端部がナット送給路１２７b内に下降可能とされる。シュート１２７の前端部には、位置合せピン孔１２７cが形成されている。
【００４８】
ナット送給路１２７bの後端面には、前端部にフランジ１３３aを有する供給パイプ１３３がネジ１３４で固定される。供給パイプ１３３には、ナットフィーダー４００側のエスケープメント４０１に接続されるフレキシブルな送給ホース４０２が接続される。エスケープメント４０１は、ナットフィーダー４００から連続して送り出されるナット２００を一個ごとに切り離し送給ホース４０２へ送る。
【００４９】
シュート１２７の前部下面には、ゲートヒンジ１３５が配される。ゲートヒンジ１３５は、上下方向に貫通した角孔部１３５aを有する。ゲートヒンジ１３５の前端部には、上下方向に貫通した位置合せピン孔１３５bが形成されている。また、ゲートヒンジ１３５の前端部には、ストッパープレート１３６がネジ１３７で固定される。ストッパープレート１３６の上面１３６aは、後端がナット送給路１２７bの床面よりも高く、かつ、後端から前端に向かって高くなる傾斜面で構成されている。
【００５０】
ゲートヒンジ１３５の角孔部１３５aには、ヒンジスプリング１３８が収容される。スライドプレート１０５と正面プレート１３９との間に、ヒンジピン１４０が掛渡される。ヒンジスプリング１３８のコイル部１３８aはヒンジピン１４０に装着され、ヒンジスプリング１３８の前端部１３８bはゲートヒンジ１３５の下面に、後端部１３８cはシュート１２７の下面にそれぞれ係止される。ヒンジスプリング１３８は、ゲートヒンジ１３５に対し、ゲートヒンジ１３５をシュート１２７の下面に軽く押し付ける第１の付勢力を常に加える。
【００５１】
ゲートヒンジ１３５の後端部下面には、ヒンジプレート１４１がネジ１４２で固定される。ヒンジプレート１４１の前部１４１aは、シュート１２７の移動方向と平行に構成され、後部１４１bは、後方へ向かって下方へ傾斜するよう構成される。ヒンジプレート１４１の上面１４１c側には、ローラ１１４が配される。
【００５２】
シュート１２７の正面には、正面プレート１３９が固定される。正面プレート１３９には、シュート１２７内の先頭ナット２００Aを検出する先頭ナットセンサ１４３、及び、シュート１２７内の後端ナット２００Eつまり第n番目のナット２００Eを検出する第n番目ナットセンサ１４４が配設される。
【００５３】
（４） 第１ナット自動供給作業装置３００Aの操作手順及び動作
次に、上記のように構成された第１ナット自動供給作業装置３００Aの操作手順及び動作を説明する。
【００５４】
１） 準備作業
a.上部可動電極２Aに対しシュート１２７の位置合せを行う。
【００５５】
第１溶接装置４Aの所定位置にヘッド取付板１０１の装置保持具１０１aを固定する。ヘッド位置決め板１１２をヘッド取付板１０１の下面に下方から当てた状態で仮締めする。上部可動電極２Aのガイドシャフト２６を後退（上昇）させる。手動で又はエア回路を遮断して第１ナット自動供給装置３Aを前進させる。位置合せピン７２を位置合せピン孔１３５b、１２７cの下方から挿入し、位置合せピン７２の先端部が上部可動電極２Aのガイド孔２５に嵌まるよう前進端を調整する。そして、位置合せピン７２の先端部がガイド孔２５に嵌った位置、つまり上部可動電極２Aの軸心とシュート１２７内の先頭ナット２００Aのねじ孔２００aの中心とが一致する位置をシュート１２７の前進端として決定し、供給ヘッド部３aをヘッド取付板１０１に本締めする。
【００５６】
b.シュート１２７等可動部を手動で後退端まで戻し、供給パイプ１３３に送給ホース４０２を接続し、ナットフィーダー４００からシュート１２７内にナット２００を複数個送給する。
【００５７】
シュート１２７が後退端にあるときには、図９に示すように、ナット押え機構Bの板状リンク１３０はリンクバー１０７と係合しており、板状リンク１３０の先端部１３０aが、スプリング１２９の付勢力に打ち勝ってリンク受板１２８を押上げ、ナット押えピン１２６の先端部１２６aは、シュート１２７の内部に侵入しない後退端に保たれる。このため、シュート１２７内に送給されてくる先頭ナット２００Aは、ナット押えピン６８eによって移動が規制されずにストッパープレート１３６の後面まで送給され、また、先頭ナット２００Aの後方に後続ナット２００Bなどその他のナット２００が連続して送給される。
【００５８】
シュート１２７が後退端にあるときには、図２に示すように、ゲート閉鎖機構Cのローラ１１４がヒンジプレート１４１を下方へ押圧している。このため、ゲートヒンジ１３５の前端部はヒンジピン１４０を支点としてシュート１２７の下面に強く押し付けられている。このローラ１１４による力は、ヒンジスプリング１３６による小さな付勢力と比べて十分に大きな第２の付勢力である。このため、ストッパープレート１３６は、ヒンジスプリング１３８による小さな第１の付勢力とローラ１１４による大きな第２の付勢力を受け、シュート１２７の先端開口部１２７dを閉鎖状態に維持する。したがって、シュート１２７内に送給されてきた複数個のナット２００は、シュート１２７内に確実に保持される。
【００５９】
２） 溶接作業
a.ロボット５００によりガイドピン１２にワーク１００をセットする（図１７（A））。なお、図１７（A）において、符号５０１はロボット５００のハンドを表しており、ハンド５０１は、ワーク１００に、外力例えばワーク１００の位置決め孔に加わるガイドピン１２の力が加えられたとき、ワーク１００の水平方向への移動を許容し得るようワーク１００を保持する。このハンド５０１によるワーク保持方法は、後述する第２ナット自動供給作業装置３００B、第３ナット自動供給作業装置３００C及び第４ナット自動供給作業装置３００Dの各溶接作業においても同様である。
【００６０】
b.第１溶接装置４Aを起動する。
【００６１】
第１溶接装置４Aが起動されると、シリンダ１１０のエア回路が切替わり、シリンダロッド１１６が後退し、スライドプレート１０５がスライドレール１２３にガイドされながら前進する。
【００６２】
この前進時、板状リンク１３０はリンクバー１０７から離れるため、スプリング１２９の付勢力によりナット押えピン１２６は前進し、図１０に示すように、ナット押えピン１２６は後続ナット２００Bの側面２００bを押圧するようになる。このため、後続ナット２００Bは前方への移動が規制される。
【００６３】
また、シュート１２７が前進端まで達したとき、換言すると、ストッパーブラケット１２２がストローク規制バー１０６に当たるようになったとき、図１３に示すように、ヒンジプレート１４１はローラ１１４から離れて位置し、ローラ１１４から下方への押圧力を受けていない。このため、ゲートヒンジ１３５は、ヒンジスプリング１３８による小さな第１の付勢力のみによってシュート５６の下面に押し付けられている。したがって、ストッパープレート１３６は、小さな第１の付勢力によりシュート１２７の先端開口部１２７dを閉鎖状態に維持している。
【００６４】
c.シュートが前進端まで達したことが前進端センサ１１９により検出されると、上部可動電極２Aの駆動手段３０１によりガイドシャフト２６が前進端（下降位置）まで下降する。
【００６５】
ガイドシャフト２６が前進端まで下降するとき、ガイドシャフト２６の４つの分割片２６bは、シュート１２７内の先頭ナット２００Aのねじ孔２００aに弾性変形して挿入され、先頭ナット２００Aを保持する（図１７（B））。
【００６６】
d.所定時間経過後、シリンダ１１０のエア回路が切り替わり、シリンダロッド１１６が前進し、シュート１２７は後退端まで後退する（図１７（C））。
【００６７】
このシュート１２７の後退に伴い、上部可動電極２Aが下降し、ガイドシャフト２６に弾性保持された保持ナット２００Dが下部固定電極１Aのガイドピン１２に嵌る。ここで、ガイドシャフト２６は、保持ナット２００Dをガイドピン１２に受け渡したときに上昇し上部可動電極２A内に後退する。このガイドシャフト２６の上昇タイミングは制御回路（図示せず。）のタイマーでコントロールされる。また、ナット受け渡し時にオンするセンサーを設け、このセンサーの検出信号に基づいてガイドシャフト２６を上昇させるようにしてもよい。下部固定電極１Aと上部可動電極２Aとの間に加圧通電してワーク１００に溶接ナット２００E（ワーク１００上にセットされた保持ナット２００D）を溶接する（図１７（D））。溶接完了と同時に上部可動電極２Aを上昇させる。
【００６８】
シュート１２７の後退開始直後において、ゲートヒンジ１３５は、ヒンジスプリング１３８による小さな第１の付勢力のみによってシュート１２７の下面に押し付けられているため、上部可動電極２Aのガイドシャフト２６の４つの分割片２６bによって弾性保持されている先頭ナット２００Aは、ストッパープレート１３６を押し開け、ストッパープレート１３６の上面１３６aを滑りながらシュート１２７の先端開口部１２７dから外部に出る。このとき、先頭ナット２００Aのねじ孔２００aのねじ径が正規のねじ径よりも大きい場合は、４つの分割片２６bが先頭ナット２００Aを弾性保持することができないため、落下するようになる。また、先頭ナット２００Aが正規のねじ径よりも小さなねじ径を有するものである場合、４つの分割片２６bがねじ孔２００aに嵌らないため、先頭ナット２００Aがシュート１２７の外に出たとき、同様に落下するようになる。このため、ガイドシャフト２６の４つの分割片２６bは、正規ナットと異種ナットを自動的に選別する作用を発揮することになる。さらに、４つの分割片２６bは、先頭ナット２００A（この時点では保持ナット２００Dとなる。）のねじ孔２００aの全周に均等に力を作用して保持ナット２００Dを弾性保持するため、保持ナット２００Dは一定の姿勢を保ちながら保持されるようになり、個々の保持ナット２００Dを常に同一の姿勢でワーク１００の上にセットすることができる。
【００６９】
また、シュート１２７が後退端付近まで後退するまでの間、ナット押えピン１２６は後続ナット２００Bの側面２００bを押圧し続け、後続ナット２００Bは前方への移動が規制される。そして、シュート１２７が後退端付近まで後退すると、板状リンク１３０はリンクバー１０７に当たり、リンクピン１３２を支点として回動し、スプリング１２９の付勢力に打ち勝って板状リンク１３０の先端部１３０aがリンク受板１２８を押し上げる。このため、ナット押えピン１２６は後退し、後続ナット２００Bの側面２００bから離れ、後続ナット２００Bは前進可能になる。
【００７０】
また、シュート１２７の後退時、ヒンジプレート１４１はローラ１１４と当接を開始してローラ１１４から下方への押圧力を受けるようになり、ゲートヒンジ１３５は、ヒンジスプリング１３８による小さな第１の付勢力の他に、ローラ１１４からヒンジピン１４０を支点とする大きな第２の付勢力を受け、ゲートヒンジ１３５をシュート１２７の下面に強く押し付ける。このため、シュート１２７内の後続ナット２００B及びその他のナット２００はシュート１２７内に確実に保持されるようになる。
【００７１】
e.シリンダロッド１１６が前進端まで達したこと、換言すると、シュート１２７が後退端まで達したことが、後退端センサ１２０によって検出されると、１ストロークが完了する。
【００７２】
f.ナットフィーダー４００のエスケープメント４０１からシュート１２７内に新たなナット２００が補給され、先頭ナットセンサ１４３及び第n番目ナットセンサ１４４が各々新たな先頭ナット２００A及び後端ナット２００Fつまり第n番目ナット２００Fを検出するまで次の起動を待機させる。
【００７３】
以後、上記a〜fを繰り返す。ここで、下部固定電極１Aへのワーク１００のセットは、溶接完了後に上部可動電極２Aが上昇を開始した後から、上部可動電極２Aのガイドシャフト２６がナット２００を弾性保持した状態で上部可動電極２Aが下降を開始するまでの間に行われる。そして、ワーク１００のセット方法は、下部固定電極１Aのガイドピン１２を下降させ、次のナット２００が溶接されるワーク位置（位置決め孔）がガイドピン１２の位置に達するまでロボット５００によりワーク１００を水平移動させ、その後、ガイドピン１２を上昇させることによって行われる。
【００７４】
このように上部可動電極２Aにナット２００を保持させる作業は、ワーク１００を下部固定電極１Aに出し入れする作業とは独立して行うことができ、作業時間の短縮を図ることができる。
【００７５】
以上説明したように、第１ナット自動供給作業装置３００Aは、上部可動電極（可動側作業部）２Aと下部固定電極（固定側作業部）１Aとを有する第１溶接装置（作業装置）４Aと、上部可動電極２Aに対してナット（有孔部品）２００を供給する第１ナット自動供給装置（部品自動供給装置）３Aとからなり、第１ナット自動供給装置３Aは、ナット２００を一列に整列して収容し、前進及び後退可能なシュート１２７と、シュート１２７の先端開口部１２７dを開放及び閉鎖するストッパープレート１３６と、ストッパープレート１３６に対し、シュート先端開口部１２７dを閉鎖させる方向の第１の付勢力を常に作用するヒンジスプリング（弾性部材）１３８と、ナット２００が供給される上部可動電極２Aに設けられ、往復動可能なガイドシャフト２６と、を備え、シュート１２７が前進端にあるとき、ガイドシャフト２６の４つの分割片（弾性先端部）２６bがシュート１２７内の先頭ナット２００Aの孔に挿入され、その後、シュート１２７が後退するとき、分割片２６bで保持された先頭ナット２００Aは、ヒンジスプリング１３８による第１の付勢力に打ち勝ってストッパープレート１３６を押し開き、先頭ナット２００Aはシュート１２７の先端開口部１２７dから外方へ出て分割片２６bで弾性保持される。
【００７６】
この第１ナット自動供給作業装置３００Aによると、シュート１２７内にナット２００を一列に収容し、その先頭ナット２００Aを上昇位置にある上部可動電極２Aに供給すると共にガイドシャフト２６の弾性先端部２６bでナット２００Dを弾性保持するようにしたため、外プロジェクション有孔部品等にも適用可能となり、しかも、上下電極１、２間の作業空間を確保しつつナット２００を上部可動電極２Aに確実に供給し保持させることができる。
【００７７】
また、第１ナット自動供給作業装置３００Aは、シュート１２７内の先頭ナット２００Aに続く後続ナット２００Bの側面２００bを押圧し、後続ナット２００Bの前進を規制するナット押え機構Bを備え、ナット押え機構Bは、シュート１２７が後退端にあるとき、後続ナット２００Bの側面２００bから離れて後続ナット２００Bの前進を許容するよう制御される。このような構成を採用したため、シュート１２７内の先頭ナット２００Aがガイドシャフト２６の弾性先端部２６bで保持されながらストッパープレート１３６を押し開いてシュート１２７の外方へ出るとき、後続ナット２００Bはナット押え機構Bによって確実にシュート１２７内に保持されるようになり、押し開かれたストッパープレート１３６を越えて後続ナット２００Bがシュート１２７から脱落する不具合を防止できる。
【００７８】
また、第１ナット自動供給作業装置３００Aは上述したような構成であるため装置の小型化を図ることができ、また、確実性の高い動作を行うことができる。
【００７９】
また、第１ナット自動供給作業装置３００Aは、ストッパープレート１３６に対し、シュート先端開口部１２７dの閉鎖状態を維持できる第２の付勢力を作用可能なゲート閉鎖機構Cを備え、ゲート閉鎖機構Cは、シュート１２７が前進端にあるときから、シュート１２７が後退しシュート１２７内の先頭ナット２００Aがシュート１２７の外方へ出るまでの期間、ストッパープレート１３６に対し第２の付勢力を作用しない。このような構成を採用したため、先頭ナット２００Aをシュート先端開口部１２７dから外方へ取り出す作業を行わない間、ゲート閉鎖機構Cにより、ナット２００をシュート１２７内に確実に係留させることができ、また、ヒンジスプリング１３８による第１の付勢力の大きさを小さく設定することにより、小さな力で先頭ナット２００Aをシュート先端開口部１２７dから外方へ出すことができる。
【００８０】
また、ヒンジスプリング１３８は、ストッパープレート１３６が先端部に設けられたゲートヒンジ１３５を介してストッパープレート１３６に第１の付勢力を作用し、また、ゲート閉鎖機構Cは、ローラ１１４と、ゲートヒンジ１３５の後端部に設けられたヒンジプレート１４１とを備え、ゲート閉鎖機構Cは、ヒンジプレート１４１がローラ１１４から押圧力を受けることにより、ゲートヒンジ１３５を介してストッパープレート１３６に対し第２の付勢力を作用し、また、ゲート閉鎖機構Cは、ヒンジプレート１４１がローラ１１４と非接触状態のとき、ストッパープレート１３６に対し第２の付勢力を作用しない。このような構成を採用したため、第１の付勢力と第２の付勢力をストッパープレート１３６に作用させる機構の簡素化を図ることができる。
【００８１】
また、ガイドシャフト２６の弾性先端部２６bを、正規のねじ径を有する正規ナットのみを弾性保持し得るよう構成したため、ねじ径が正規のねじ径と異なる異種ナットはガイドシャフトの弾性先端部によって弾性保持されなくなるため、正規ナットと異種ナットを自動的に選別することができる。
【００８２】
また、ゲートヒンジ１３５及びシュート１２７の床部にそれぞれ形成された上下方向に貫通した位置合せピン孔１３５b、１２７cに下方から挿入され、先端部が上部可動電極２Aのガイド孔２５に嵌ることによってシュート１２７の前進端を初期設定するための位置合せピン７２を設けたため、シュート１２７の前進端の初期設定を容易に行うことができる。
【００８３】
また、先頭ナット２００Aを上部可動電極２Aに供給する際、後続ナット２００Bを先頭ナット２００Aから確実に分離してシュート１２７内に拘束することができる。また、ガイドシャフト２６に弾性保持される保持ナット２００Dの姿勢を一定に保つことができるため、ナット２００に姿勢の方向性が求められる溶接にも効果的に対応できる。また、上部可動電極２Aにナット２００を保持させた状態でワーク１００の出し入れを行えるため、作業時間の短縮を図ることができる。
【００８４】
B. 第２有孔部品自動供給作業装置（図１８〜図２０）
図１８図示の第２溶接システムは、第２有孔部品自動供給作業装置としての第２ナット自動供給作業装置３００Bと有孔部品フィーダーとしてのナットフィーダー４００とロボット５００とにより構成される。
【００８５】
第２ナット自動供給作業装置３００Bは、部品自動供給装置としての第２ナット自動供給装置３Bと、作業装置としての定置式第２溶接装置４Bとからなる。
【００８６】
第２溶接装置４Bは、可動側作業部かつ下側作業部としての下部可動電極１Bと、固定側作業部かつ上側作業部としての上部固定電極２Bとを備える。
【００８７】
第２ナット自動供給装置３Bは、第２溶接装置４Bに取り付けられた駆動手段３０４によって昇降可能とされ、かつ、上部固定電極２Bの下方位置に接近及び離隔可能とされる。第２ナット自動供給装置３Bはナットフィーダー４００に接続され、ナットフィーダー４００から第２ナット自動供給装置３Bに有孔部品としてのナット２００がエアーによって送給される。
【００８８】
（１） 下部可動電極１B
下部可動電極１Bは、上述した第１溶接装置４Aの下部固定電極１Aと同様に構成され、かつ、駆動手段３０３によって昇降可能とされる。
【００８９】
（２） 上部固定電極２B
上部固定電極２Bは、上述した第１溶接装置４Aの上部可動電極２Aと同様に構成されるが、昇降不可能とされる。ガイドシャフト２６はシリンダ３０２によって昇降される。
【００９０】
（３） 第２ナット自動供給装置３B
第２ナット自動供給装置３Bは、供給ヘッド部３aとナット供給部３bとを有する。
【００９１】
[３a] 供給ヘッド部３a
供給ヘッド部３aは、上述した第１ナット自動供給装置３Aの供給ヘッド部３aと同様に構成され、かつ、駆動手段３０４によって昇降可能とされる。
【００９２】
[３b] ナット供給部３b
ナット供給部３bは、上述した第１ナット自動供給装置３Aのナット供給部３bと同様に構成される。
【００９３】
（４） 第２ナット自動供給作業装置３００Bの操作手順及び動作
次に、上記のように構成された第２ナット自動供給作業装置３００Bの操作手順及び動作を説明する。
【００９４】
第２ナット自動供給作業装置３００Bは、上述した第１ナット自動供給作業装置３００Aの準備作業と同様な準備作業を行い、次に、第１ナット自動供給作業装置３００Aの溶接作業と同様な溶接作業（図１９（A）〜（E）又は図２０（A）〜（E））を行う。ここで、図１９（A）〜（E）は、ロボット５００によってワーク１００を下部可動電極１Bにセットする場合の溶接作業に対応し、また、図２０（A）〜（E）は、ロボットによってワーク１００を上部固定電極２Bと下部可動電極１Bとの間に保持する場合に対応する。
【００９５】
ただし、溶接作業において、上部固定電極２Bがナット２００を保持した状態（図１９（C）又は図２０（C））の後は、ワーク１００の形状による第２ナット自動供給装置３Bとワーク１００との干渉を防止するために第２ナット自動供給装置３Bを上昇させる（図１９（D）又は図２０（D））。その後、下部可動電極１Bを上昇させて溶接を行い（図１９（E））、あるいは、ワーク１００をナット２００の溶接位置まで上昇させ（図２０（D））、次に下部可動電極１Bを上昇させて溶接を行う（図２０（E））。また、ナット２００を１個ずつ溶接した後は、下部可動電極１Bを元の位置まで下降させるとともに、第２ナット自動供給装置３Bを上昇させた場合は、元の位置まで下降させるようにする。なお、図１９に示した溶接作業の場合、ワーク１００のセット方法は、上述した第１ナット自動供給作業装置３００Aと同様、次のナット２００が溶接されるワーク位置（位置決め孔）がガイドピン１２の位置に達するまでロボット５００によりワーク１００を水平移動させ、その後、ガイドピン１２を上昇させることによって行われる。
【００９６】
第２ナット自動供給作業装置３００Bは上記のように構成されているため、上述した第１ナット自動供給作業装置３００Aと同様な効果を奏することができる。
【００９７】
C. 第３有孔部品自動供給作業装置（図２１、図２２）
図２１図示の第３溶接システムは、第３有孔部品自動供給作業装置としての第３ナット自動供給作業装置３００Cと有孔部品フィーダーとしてのナットフィーダー４００とロボット５００とにより構成される。
【００９８】
第３ナット自動供給作業装置３００Cは、部品自動供給装置としての第３ナット自動供給装置３Cと、作業装置としての定置式第３溶接装置４Cとからなる。
【００９９】
第３溶接装置４Cは、可動側作業部かつ下側作業部としての下部可動電極１Cと、固定側作業部かつ上側作業部としての上部固定電極２Cとを備える。
【０１００】
第３ナット自動供給装置３Cは、下部可動電極１Cの上方位置に接近及び離隔可能とされる。第３ナット自動供給装置３Cはナットフィーダー４００に接続され、ナットフィーダー４００から第３ナット自動供給装置３Cに有孔部品としてのナット２００がエアーによって送給される。
【０１０１】
（１） 下部可動電極１C
下部可動電極１Cは、上述した第１溶接装置４Aの上部可動電極２Aと同様に構成され、駆動手段３０３によって昇降可能とされる。ガイドシャフト２６は、シリンダ３０２によって昇降される。
【０１０２】
（２） 上部固定電極２C
上部固定電極２Cは、上述した第１溶接装置４Aの下部固定電極１Aと同様に構成される。
【０１０３】
（３） 第３ナット自動供給装置３C
第３ナット自動供給装置３Cは、供給ヘッド部３aとナット供給部３bとを有する。第３ナット自動供給装置３Cは、上述した第１ナット自動供給装置３Aを、ナット供給部３bにおけるナット送り方向に沿った水平軸を回転中心として反転させたものに対応する。なお、図２１には、説明を分かり易くするため供給ヘッド部３aとナット供給部３bの図面表裏方向の配置を逆にして表している。
【０１０４】
（４） 第３ナット自動供給作業装置３００Cの操作手順及び動作
第３ナット自動供給作業装置３００Cの操作手順及び動作は、図２１図示の状態を上下反転させた状態における上述した第１ナット自動供給作業装置３００Aの準備作業及び溶接作業と同様である（図１７（A）〜（D）、図２２（A）〜（D））。
【０１０５】
D. 第４有孔部品自動供給作業装置（図２３、図２４）
図２３図示の第４溶接システムは、第４有孔部品自動供給作業装置としての第４ナット自動供給作業装置３００Dと有孔部品フィーダーとしてのナットフィーダー４００とロボット５００とにより構成される。
【０１０６】
第４ナット自動供給作業装置３００Dは、部品自動供給装置としての第４ナット自動供給装置３Dと、作業装置としての定置式第４溶接装置４Dとからなる。
【０１０７】
第４溶接装置４Dは、固定側作業部かつ下側作業部としての下部固定電極１Dと、可動側作業部かつ上側作業部としての上部可動電極２Dとを備える。
【０１０８】
第４ナット自動供給装置３Dは、下部可動電極１Dの上方位置に接近及び離隔可能とされる。第４ナット自動供給装置３Dはナットフィーダー４００に接続され、ナットフィーダー４００から第４ナット自動供給装置３Dに有孔部品としてのナット２００がエアーによって送給される。
【０１０９】
（１） 下部固定電極１D
下部可動電極１Dは、上述した第２溶接装置４Bの上部可動電極２Bと同様に構成されるが、昇降不可能とされる。ガイドシャフト２６は、シリンダ３０２によって昇降可能とされる。
【０１１０】
（２） 上部可動電極２D
上部可動電極２Dは、上述した第２溶接装置４Bの下部固定電極１Bと同様に構成され、かつ、駆動手段３０１により昇降可能とされる。
【０１１１】
（３） 第４ナット自動供給装置３D
第４ナット自動供給装置３Dは、上述した第３ナット自動供給装置３Cと同様に構成され、かつ、供給ヘッド部３aは、駆動手段３０４によって昇降可能とされる。
【０１１２】
（４） 第４ナット自動供給作業装置３００Dの操作手順及び動作
第４ナット自動供給作業装置３００Dの操作手順及び動作は、図２３図示の状態を上下反転させた状態における上述した第２ナット自動供給作業装置３００Bの準備作業及び溶接作業と同様である（図２０（A）〜（E）、図２４（A）〜（E））。
【０１１３】
以上説明したように、第１ナット自動供給作業装置３００A及び第２ナット自動供給作業装置３００Bは、上側作業部としての上部可動電極２A又は上部固定電極２Bに有孔部品としてのナット２００を供給する。
【０１１４】
そして、第１ナット自動供給作業装置３００Aは、図１７に示したように、下部固定電極１A側に水平方向へ移動可能にセットされたワーク１００に対して、上部可動電極２Aの弾性先端部２６bに弾性保持されたナット２００を溶接する。
【０１１５】
また、第２ナット自動供給作業装置３００Bは、図１９に示したように、下部可動電極１B側に水平方向へ移動可能にセットされたワーク１００に対して、上部固定電極２Bの弾性先端部２６bに弾性保持されたナット２００を溶接する。
【０１１６】
また、第２ナット自動供給作業装置３００Bは、図２０に示したように、上部固定電極２Bの弾性先端部２６bに弾性保持されたナット２００の溶接位置にワーク１００をセットした後、ワーク１００にナット２００を溶接する。
【０１１７】
また、以上説明したように、第３ナット自動供給作業装置３００C及び第４ナット自動供給作業装置３００Dは、下側作業部としての下部可動電極１C又は上部可動電極２Dに有孔部品としてのナット２００を供給する。
【０１１８】
そして、第３ナット自動供給作業装置３００Cは、図２２に示したように、上部固定電極２C側に水平方向へ移動可能にセットされたワーク１００に対して、下部可動電極１Cの弾性先端部２６bに弾性保持されたナットを溶接する。
【０１１９】
また、第４ナット自動供給作業装置３００Dは、図２４に示したように、下部固定電極１Dの弾性先端部２６bに弾性保持されたナット２００の溶接位置にワーク１００をセットした後、ワーク１００にナット２００を溶接する。
【０１２０】
なお、上記実施形態では、有孔部品としてナットを使用し、かつ、作業装置として溶接装置を用いたが、本発明は、ナット以外の孔を有する部品に広く適用可能であり、また、溶接装置以外のかしめ装置など、一対の作業部を有する作業装置に広く適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１２１】
【図１】本発明の実施形態に係る第１有孔部品自動供給作業装置が組み込まれた第１溶接システムの概略構成図である。
【図２】第１有孔部品自動供給作業装置の正面断面図である。
【図３】第１有孔部品自動供給作業装置の正面図である。
【図４】第１有孔部品自動供給作業装置の平面図である。
【図５】第１有孔部品自動供給作業装置の背面図である。
【図６】図４図示VI矢視図である。
【図７】図３図示VII-VII断面図である。
【図８】図３図示VIII-VIII断面図である。
【図９】ナット押え機構の説明図であって、シュートが後退端にあるときの平面断面図である。
【図１０】ナット押え機構の説明図であって、ナットを拘束しているときの平面断面図である。
【図１１】後続ナットを移送保持する動作を説明するための正面断面図である。
【図１２】図１１の要部拡大図である。
【図１３】先頭有孔部品をシュート内から取り出す動作を説明するための正面断面図である。
【図１４】第１有孔部品自動供給作業装置の位置合せの説明図である。
【図１５】ガイドシャフトの正面図である。
【図１６】ガイドシャフトの底面図である。
【図１７】第１有孔部品自動供給作業装置を用いた溶接作業の工程図である。
【図１８】本発明の実施形態に係る第２有孔部品自動供給作業装置が組み込まれた第２溶接システムの概略構成図である。
【図１９】第２有孔部品自動供給作業装置を用いた溶接作業の工程図である。
【図２０】第２有孔部品自動供給作業装置を用いた他の溶接作業の工程図である。
【図２１】本発明の実施形態に係る第３有孔部品自動供給作業装置が組み込まれた第３溶接システムの概略構成図である。
【図２２】第３有孔部品自動供給作業装置を用いた溶接作業の工程図である。
【図２３】本発明の実施形態に係る第４有孔部品自動供給作業装置が組み込まれた第４溶接システムの概略構成図である。
【図２４】第４有孔部品自動供給作業装置を用いた溶接作業の工程図である。
【符号の説明】
【０１２２】
１A 下部固定電極（固定側作業部）
１B 下部可動電極（可動側作業部）
１C 下部可動電極（可動側作業部）
１D 下部固定電極（固定側作業部）
２A 上部可動電極（可動側作業部）
２B 上部固定電極（固定側作業部）
２C 上部固定電極（固定側作業部）
２D 上部可動電極（可動側作業部）
３A 第１ナット自動供給装置（有孔部品自動供給装置）
３B 第２ナット自動供給装置（有孔部品自動供給装置）
３C 第３ナット自動供給装置（有孔部品自動供給装置）
３D 第４ナット自動供給装置（有孔部品自動供給装置）
４A 第１溶接装置（作業装置）
４B 第２溶接装置（作業装置）
４C 第３溶接装置（作業装置）
４D 第４溶接装置（作業装置）
２６ ガイドシャフト
２６b 分割片（弾性先端部）
１００ ワーク
１１４ ローラ
１２７ シュート
１２７d 先端開口部
１３６ ストッパープレート
１３８ ヒンジスプリング（弾性部材）
１４１ ヒンジプレート
２００ ナット（有孔部品）
３００A 第１ナット自動供給作業装置（有孔部品自動供給作業装置）
３００B 第２ナット自動供給作業装置（有孔部品自動供給作業装置）
３００C 第３ナット自動供給作業装置（有孔部品自動供給作業装置）
３００D 第４ナット自動供給作業装置（有孔部品自動供給作業装置）
B ナット押え機構
C ゲート閉鎖機構
【技術分野】
【０００１】
本発明は、有孔部品自動供給作業装置、詳しくは、板金部品等（以下、ワークともいう。）に、孔を有するナット等（以下、有孔部品ともいう。）を溶接する溶接装置等（以下、作業装置ともいう。）と、作業装置に有孔部品を供給する部品自動供給装置とからなる有孔部品自動供給作業装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ワークにナットを溶接する溶接装置（作業装置）においては、下部電極（一対の作業部のうちの一方の作業部）のガイドピンにワークをセットし、ワークの上面にナットを載置し、上部電極（一対の作業部のうちの他方の作業部）でナットを加圧しながら通電することにより、ワークにナットを溶接している。
【０００３】
ワークの上面に載置されるナットを供給する装置として、従来から、下部電極側へナットを供給する装置が知られている。
【０００４】
しかし、下部電極側へナットを供給する場合、ナットの搬送機構を上下電極の軸線から退避させなければ上部電極を下降して加圧することができないため、ナットの供給サイクル時間が長くなり、溶接の自動化に伴う溶接作業時間短縮という重要課題にとってマイナスの要因となっていた。また、下部電極側へナットを供給する場合、下部電極側においてワークを入れ替えする間、ナットを下部電極側へ供給することができない等の問題もあった。
【０００５】
そこで、溶接作業時間の短縮を図るために、ワークのローディング作業と並行して上部電極側へナットを供給することが考えられ、その上部電極側へナットを供給する方法及び上部電極にナットを保持させる技術として、特許文献１、特許文献２、特許文献３、特許文献４、特許文献５、特許文献６等に記載される技術が提案されている。
【０００６】
ここで、特許文献１〜４は、定置式溶接装置を対象にした技術であり、また、特許文献５、６は、溶接ガンなどを溶接ロボットなどに搭載した可搬式溶接装置を対象にした技術である。
【０００７】
特許文献１には、上昇位置（後退端）にある上部電極の直下までナットを供給し、この位置にナットを磁石の磁力で吸着保持しておき、その後、下降する上部電極によって磁石からナットを引き離して下部電極側のワーク上まで落下させる技術が開示されている。
【０００８】
また、特許文献２には、ナット座に支持されたナットを上部電極の直下まで運んでおき、その後、下降する上部電極によってナットをナット座からガイドピンへと移し変えると同時にナット座を下方へ回転させて上部電極から退避させる技術が開示されている。
【０００９】
また、特許文献３には、上部電極のガイドピン内の空気通路とピン外周との間にノズルを設け、このノズルから上向きの空気圧流を吹き出してナットを押し上げ、ナットを上部電極の下端面に押し付け保持させる技術が開示されている。
【００１０】
また、特許文献４には、特許文献１に記載の技術と同様、上部電極のガイドピン内の空気通路とピン外周との間にノズルを設け、このノズルから上向きの空気圧流を吹き出してナットを押し上げ、ナットを上部電極の下端面に押し付け保持させる技術が開示されている。
【００１１】
また、特許文献５には、ロボットで支持されるスポット溶接ガンの下部電極に、供給ヘッドのスピンドルを下部電極の斜め上方から前進させてナットを供給する技術が開示されている。
【００１２】
また、特許文献６には、ロボットによって移動される溶接フレームにボルト供給装置を取付け、溶接フレームに設置した上下電極のいずれか一方に形成されたボルト受入孔にボルトを挿入する技術が開示されている。
【特許文献１】実願昭59-52555号（実開昭60-166478号）のマイクロフィルム
【特許文献２】特許第2577177号公報
【特許文献３】実願昭55-179524号（実開昭57-102490号）のマイクロフィルム
【特許文献４】特開平10-43870号公報
【特許文献５】実公平3-47750号公報
【特許文献６】特開2001-314975公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
しかし、特許文献１に記載の技術によると、磁石の側面に有孔部品の側面を磁力で吸着保持しているため、ナットのプロジェクション（溶接突起部）がナットの側面の外方へ突き出た通称外プロジェクションナット等、側面が一様に形成されていないタイプのナットを用いる場合、ナットが傾斜した状態で磁石の側面に吸着保持されるようになる。このため、上部電極が下降する際にナットの姿勢、方向が不安定になり、供給ミスを起こしやすい。また、磁石が配置される位置が上下電極間であるため、上下電極間における作業空間が狭くなり、作業性が悪くなるという問題もある。
【００１４】
また、特許文献２に記載の技術によると、上部電極にはナットを係止保持する機能が無いため、上部電極にナットを係止保持してワーク上まで移送するためには上部電極の下降速度をナットの自然落下速度以上に設定する必要がある。また、始動時にはナット座にナットが載っていないため、ナットをナット座に載せるためにピストンロッドを一往復させる必要がある。さらに、上部スライド内において、ねじ孔が水平状態にあるナットをねじ孔が垂直状態になるよう回動させてナット座に載せ、上部電極の直下まで運ぶ際に、ナット座に載るナットと待機中の次回ナット座に載るナットとが干渉を起こしやすく、動作が不安定になるという問題がある。
【００１５】
また、特許文献３及び特許文献４に記載の技術によると、ノズルから空気圧流の吹き出しを停止すると上部電極がナットを保持できなくなるため、作業休憩時間や装置の調整作業等を行う際に電源やエアー源を遮断すると上部電極からナットが落下し、作業再開時にナットを上部電極にセットし直す必要がある。また、作業中、ワークの入れ替え等待ち時間が発生するが、その時間中も空気圧流の吹出しを止めずに継続しなければならないため、エアー消費量が増大する。さらに、溶接によってはナットの向きを略一定にしたい場合があるが、ナットが空気圧流によって回転移動し、ナットの向きを一定に保つことが難しいという問題がある。
【００１６】
また、特許文献５及び特許文献６に記載の技術によると、ナット又はボルトを供給する装置には、ナット又はボルトの補給を受けるために、フレキシブルな送給管などが接続されており、この送給管の存在によりロボットの作動範囲や移動速度などが制限を受け、ロボット本来の機能を十分に発揮させることが難しいという問題がある。
【００１７】
本発明は、上部電極と下部電極を備える溶接装置に限らず、かしめ装置など広く一対の作業部を備える作業装置と、この作業装置に対して孔を有する部品つまり有孔部品を供給する部品自動供給装置とからなる有孔部品自動供給作業装置であって、上記のような従来技術の問題点を解決し、一対の作業部間の作業空間例えば上下電極間の作業空間を確保しつつ有孔部品例えばナットを一方の作業部例えば上部電極に確実に供給し保持させることができる有孔部品自動供給作業装置を提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
本発明の有孔部品自動供給作業装置は、可動側作業部と固定側作業部とを有する作業装置と、前記可動側作業部又は前記固定側作業部のいずれか一方の作業部に対して有孔部品を供給する部品自動供給装置とからなる有孔部品自動供給作業装置であって、前記部品自動供給装置は、有孔部品を一列に整列して収容し、前進及び後退可能なシュートと、前記シュートの先端開口部を開放及び閉鎖するストッパープレートと、前記ストッパープレートに対し、前記シュート先端開口部を閉鎖させる方向の第１の付勢力を常に作用する弾性部材と、前記有孔部品が供給される側の作業部に設けられ、往復動可能なガイドシャフトと、を備え、前記シュートが前進端にあるとき、前記ガイドシャフトの弾性先端部が前記シュート内の先頭有孔部品の孔に挿入され、その後、前記シュートが後退するとき、前記弾性先端部で保持された前記先頭有孔部品は、前記弾性部材による前記第１の付勢力に打ち勝って前記ストッパープレートを押し開き、前記先頭有孔部品は前記シュートの前記先端開口部から外方へ出て前記弾性先端部で弾性保持されるよう構成されることを特徴とする。前記有孔部品が供給される作業部は、例えば上側作業部又は下側作業部である。
【００１９】
本発明によると、シュート内に有孔部品を一列に収容し、その先頭有孔部品を一方の作業部に供給すると共にガイドシャフトの弾性先端部で有孔部品を弾性保持するようにしたため、外プロジェクションナット等にも適用可能となり、しかも、一対の作業部間例えば上下電極間の作業空間を確保しつつ有孔部品を一方の作業部例えば上部電極に確実に供給し保持させることができる。
【００２０】
前記有孔部品が供給される作業部は例えば上側作業部である。
【００２１】
前記有孔部品はワークに溶接可能なナットであり、かつ、前記作業装置は前記ワークに前記ナットを溶接する溶接装置であるとともに前記上側作業部は前記溶接装置の上部可動電極であり、前記溶接装置は、前記固定側作業部である下部固定電極側に水平方向へ移動可能にセットされた前記ワークに対して、前記上部可動電極の前記弾性先端部に弾性保持されたナットを溶接する。
【００２２】
前記有孔部品はワークに溶接可能なナットであり、かつ、前記作業装置は前記ワークに前記ナットを溶接する溶接装置であるとともに前記上側作業部は前記溶接装置の上部固定電極であり、前記溶接装置は、前記可動側作業部である下部可動電極側に水平方向へ移動可能にセットされた前記ワークに対して、前記上部固定電極の前記弾性先端部に弾性保持されたナットを溶接する。
【００２３】
前記有孔部品はワークに溶接可能なナットであり、かつ、前記作業装置は前記ワークに前記ナットを溶接する溶接装置であるとともに前記上側作業部は前記溶接装置の上部固定電極であり、前記溶接装置は、前記上部固定電極の前記弾性先端部に弾性保持されたナットの溶接位置に前記ワークをセットした後、該ワークに前記ナットを溶接する。
【００２４】
前記有孔部品が供給される作業部は例えば下側作業部である。
【００２５】
前記有孔部品はワークに溶接可能なナットであり、かつ、前記作業装置は前記ワークに前記ナットを溶接する溶接装置であるとともに前記下側作業部は前記溶接装置の下部可動電極であり、前記溶接装置は、上側作業部である上部固定電極側に水平方向へ移動可能にセットされた前記ワークに対して、前記下部可動電極の前記弾性先端部に弾性保持されたナットを溶接する。
【００２６】
前記有孔部品はワークに溶接可能なナットであり、かつ、前記作業装置は前記ワークに前記ナットを溶接する溶接装置であるとともに前記下側作業部は前記溶接装置の下部固定電極であり、前記溶接装置は、前記下部固定電極の前記弾性先端部に弾性保持されたナットの溶接位置に前記ワークをセットした後、該ワークに前記ナットを溶接する。
【００２７】
また、本発明の有孔部品自動供給作業装置は、前記シュート内の前記先頭有孔部品に続く後続有孔部品の側面を押圧し、該後続有孔部品の前進を規制するナット押え機構を備え、該ナット押え機構は、前記シュートが後退端にあるとき、前記後続有孔部品の側面から離れて該後続有孔部品の前進を許容するよう制御される。このような構成を採用することにより、シュート内の先頭有孔部品がガイドシャフトの弾性先端部で保持されながらストッパープレートを押し開いてシュートの外方へ出るとき、後続有孔部品はナット押え機構によって確実にシュート内に保持されるようになり、押し開かれたストッパープレートを越えて後続有孔部品がシュートから脱落する不具合を防止できる。
【００２８】
また、本発明の有孔部品自動供給作業装置は、前記ストッパープレートに対し、前記シュート先端開口部の閉鎖状態を維持できる第２の付勢力を作用可能なゲート閉鎖機構を備え、該ゲート閉鎖機構は、前記シュートが前記前進端にあるときから、該シュートが後退し前記シュート内の前記先頭有孔部品が該シュートの外方へ出るまでの期間、前記ストッパープレートに対し前記第２の付勢力を作用しない。このような構成を採用することにより、先頭有孔部品をシュート先端開口部から外方へ取り出す作業を行わない間、ゲート閉鎖機構により、有孔部品をシュート内に確実に係留させることができ、また、弾性部材による第１の付勢力の大きさを小さく設定することにより、小さな力で先頭有孔部品をシュート先端開口部から外方へ出すことができる。
【００２９】
ここで、前記弾性部材は、前記ストッパープレートが先端部に設けられたゲートヒンジを介して前記ストッパープレートに前記第１の付勢力を作用し、また、前記ゲート閉鎖機構は、ローラと、前記ゲートヒンジの後端部に設けられたヒンジプレートとを備え、前記ゲート閉鎖機構は、前記ヒンジプレートが前記ローラから押圧力を受けることにより、前記ゲートヒンジを介して前記ストッパープレートに対し前記第２の付勢力を作用し、また、前記ゲート閉鎖機構は、前記ヒンジプレートが前記ローラと非接触状態のとき、前記ストッパープレートに対し前記第２の付勢力を作用しない。このような構成を採用することにより、第１の付勢力と第２の付勢力をストッパープレートに作用させる機構の簡素化を図ることが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００３１】
図１は、本発明の実施形態に係る第１有孔部品自動供給作業装置が組み込まれた第１溶接システムの概略構成図、図２は、第１有孔部品自動供給作業装置の正面断面図、図３は、第１有孔部品自動供給作業装置の正面図、図４は、第１有孔部品自動供給作業装置の平面図、図５は、第１有孔部品自動供給作業装置の背面図、図６は、図４図示VI矢視図、図７は、図３図示VII-VII断面図、図８は、図３図示VIII-VIII断面図、図９は、ナット押え機構の説明図であって、シュートが後退端にあるときの平面断面図、図１０は、ナット押え機構の説明図であって、ナットを拘束しているときの平面断面図、図１１は、後続ナットを移送保持する動作を説明するための正面断面図、図１２は、図１１の要部拡大図、図１３は、先頭有孔部品をシュート内から取り出す動作を説明するための正面断面図、図１４は、第１有孔部品自動供給作業装置の位置合せの説明図、図１５は、ガイドシャフトの正面図、図１６は、ガイドシャフトの底面図、図１７は、第１有孔部品自動供給作業装置を用いた溶接作業の工程図、図１８は、本発明の実施形態に係る第２有孔部品自動供給作業装置が組み込まれた第２溶接システムの概略構成図、図１９は、第２有孔部品自動供給作業装置を用いた溶接作業の工程図、図２０は、第２有孔部品自動供給作業装置を用いた他の溶接作業の工程図、図２１は、本発明の実施形態に係る第３有孔部品自動供給作業装置が組み込まれた第３溶接システムの概略構成図、図２２は、第３有孔部品自動供給作業装置を用いた溶接作業の工程図、図２３は、本発明の実施形態に係る第４有孔部品自動供給作業装置が組み込まれた第４溶接システムの概略構成図、図２４は、第４有孔部品自動供給作業装置を用いた溶接作業の工程図をそれぞれ示す。
【００３２】
A. 第１有孔部品自動供給作業装置（図１〜図１７）
図１図示の第１溶接システムは、第１有孔部品自動供給作業装置としての第１ナット自動供給作業装置３００Aと有孔部品フィーダーとしてのナットフィーダー４００とロボット５００とにより構成される。
【００３３】
第１ナット自動供給作業装置３００Aは、部品自動供給装置としての第１ナット自動供給装置３Aと、作業装置としての定置式第１溶接装置４Aとからなる。
【００３４】
第１溶接装置４Aは、固定側作業部かつ下側作業部としての下部固定電極１Aと、可動側作業部かつ上側作業部としての上部可動電極２Aとを備える。上部可動電極２Aは、駆動手段３０１によって昇降可能とされる。上部可動電極２Aには、図２等に図示するガイドシャフト２６が設けられる。ガイドシャフト２６はシリンダ３０２によって昇降可能とされる。
【００３５】
第１ナット自動供給装置３Aは、第１溶接装置４Aに取付位置が調整可能に取付けられ、上部可動電極２Aの下方位置に接近及び離隔可能とされる。第１ナット自動供給装置３Aはナットフィーダー４００に接続され、ナットフィーダー４００から第１ナット自動供給装置３Aに図２等に図示する有孔部品としてのナット２００がエアーによって送給される。
【００３６】
（１） 下部固定電極１A
下部固定電極１Aは、溶接装置４Aにおいて固定配置されている。下部固定電極１Aは、図１４に示すように、その上端部に下部電極チップ１１を備え、下部電極チップ１１に、上下方向に進退可能なガイドピン１２が配され、ガイドピン１２の下側は図示しないエアーシリンダ等に連結されている。ガイドピン１２は、ワーク１００が下部電極チップ１１の上面付近を移動しているときは後退端にあり、下部電極チップ１１の上端面１１aの下に埋もれた状態に保たれる。また、ワーク１００がロボット５００により下部電極チップ１１の上端面１１aとガイドピン１２に対して正規の位置に載置されると、ガイドピン１２は上昇移動して前進端に位置し、下部電極チップ１１の上端面１１aから上方へ突出した状態に保たれる。また、ナット２００もガイドピン１２で位置合せされワーク１００の上面１００aに載置され、上部可動電極２Aでナット２００を加圧しながら通電することにより、ワーク１００に溶接される。
【００３７】
（２） 上部可動電極２A
上部可動電極２Aは、図１４に示すように、その軸心が下部固定電極１Aの軸心と一致するよう下部固定電極１Aの真上に配置される。上部可動電極２Aは、駆動手段３０１によって上昇、下降する。上部可動電極２Aは、チップホルダー２３と、チップホルダー２３に固定された上部電極チップ２４とを備える。チップホルダー２３及び上部電極チップ２４は、上下方向に貫通するガイド孔２５を形成しており、このガイド孔２５にガイドシャフト２６が収容されている。ガイドシャフト２６は、上部可動電極２Aの上部に配置されたシリンダ３０２に連結されており、軸心が一定に保たれた状態でシリンダ３０２によって上下方向に進退する。ガイドシャフト２６は、前進端（下降位置）、つまりガイドシャフト２６の弾性先端部が上部電極チップ２４の下端電極面２４aから下方へ突出した状態と、図１４に実線で示した後退端（上昇位置）、つまり、ガイドシャフト２６がガイド孔２５内に格納された状態をとり得る。また、図１６に示すように、ガイドシャフト２６の弾性先端部には、底面視十字状の切込み２６aが形成され、ガイドシャフト２６の弾性先端部は弾性を有する。切込み２６aを形成する４つの分割片２６bは、それぞれ先端に向かって拡径するよう弓なり状に形成されており、４つの分割片２６bの先端部全体の外径はガイドシャフト２６の外径よりも僅かに大きい。この先端部の外径は、４つの分割片２６bをナット２００のねじ孔２００aに僅かな圧入力で挿入することができ、しかも、挿入後４つの分割片２６bがナット２００を保持し続ける弾性力を発揮できるように設定される。尚、分割片２６bは、本実施形態では４つとしたが、２つ以上あればよい。
【００３８】
ガイドシャフト２６、ガイド孔２５、シリンダ３０２等は、有孔部品弾性保持手段としてのナット弾性保持手段を構成する。
【００３９】
（３） 第１ナット自動供給装置３A
図１〜図１６において、第１ナット自動供給装置３Aは、供給ヘッド部３aとナット供給部３bとを有する。
【００４０】
[３a] 供給ヘッド部３a
供給ヘッド部３aは、ヘッド取付板１０１を有し、ヘッド取付板１０１に円柱状の装置保持具１０１aが溶接されている。装置保持具１０１aは、溶接装置４Aに取付位置の調整が可能に固定される。
【００４１】
ヘッド取付板１０１の正面（ナット供給部３b側の面）には、ベースプレート１０２がネジ１０３によって固定される。
【００４２】
ベースプレート１０２の正面には、リニア軸受１０４が固定される。また、ベースプレート１０２の後面には、ナット供給部３bの前進端を調整可能に規制するストローク規制バー１０６がねじ込まれている。また、ベースプレート１０２の前面には、ナット押え機構Bのリンクバー１０７を保持する保持プレート１０８がネジ１０９で固定されている。また、ベースプレート１０２の正面には、エアーシリンダ１１０を片持ち保持するシリンダブラケット１１１が固定されている。また、図５及び図６に示すように、ベースプレート１０２の下面には、ヘッド取付板１０１に対して供給ヘッド部３aを位置合わせするヘッド位置決め板１１２がネジ１１３で固定されている。また、ベースプレート１０２の正面には、ゲート閉鎖機構Cのローラ１１４を回動自在に保持するローラ保持ロッド１１５が固定されている。
【００４３】
エアーシリンダ１１０はシリンダロッド１１６を有し、シリンダロッド１１６は、エアーシリンダ１１０内部に流入、流出するエアーによって前後方向へ移動される。エアーは、図示しないエアー源に接続される２つのシリンダ継手１１７、１１８からエアーシリンダ１１０内部に流入、流出される。エアーシリンダ１１０には、シリンダロッド１１６の後退端、換言するとナット供給部３bの前進端を検出する前進端センサ１１９と、シリンダロッド１１６の前進端、換言するとナット供給部３bの後退端を検出する後退端センサ１２０とが配設される。
【００４４】
シリンダロッド１１６の先端部は、ロッド継手１２１を介してストッパーブラケット１２２に固定され、ストッパーブラケット１２２は、スライドプレート１０５の背面後端部に固定される。スライドプレート１０５は、背面に前後方向に沿ったスライドレール１２３を有し、スライドレール１２３は、リニア軸受１０４によって前後方向へ移動可能に保持されている。
【００４５】
スライドプレート１０５の背面前端部には、ナット押え機構Bが設けられる。
【００４６】
ナット押え機構Bは、スライドプレート１０５の背面に固定されるハウジング１２４を備える。ハウジング１２４の背面側端面には、エンドプレート１２５が固定される。ハウジング１２４の内部には、ナット押えピン１２６が収容される。ナット押えピン１２６の先端部１２６aは、スライドプレート１０５及びシュート１２７にそれぞれ形成された押え孔１０５a、１２７a内に位置する。ナット押えピン１２６の後端部１２６bは、エンドプレート１２５の孔を通り、エンドプレート１２５の外方に位置する。ナット押えピン１２６の後端部１２６bには、リンク受板１２８が固定される。ナット押えピン１２６の中央部１２６cは、ハウジング１２４の内部に、ナット押えピン１２６の軸方向へ移動可能に収容される。ナット押えピン１２６の中央部１２６cとエンドプレート１２５との間には、スプリング１２９が収容される。スプリング１２９は、ナット押えピン１２６の中央部１２６cに対しナット供給部３bに接近させる方向の付勢力を加えている。ハウジング１２４及びエンドプレート１２５は、板状リンク１３０を収容するリンク収容溝１３１を有している。板状リンク１３０は、リンク収容溝１３１内のリンクピン１３２回りに回動自在とされる。板状リンク１３０の先端部１３０aは、リンク受板１２８と係合可能とされる。板状リンク１３０の後端部１３０bは、リンクバー１０７と係合可能とされる。
【００４７】
[３b] ナット供給部３b
ナット供給部３bは、スライドプレート１０５の正面に固定されたシュート１２７を備える。シュート１２７の上部は、断面略U字状のナット送給路１２７bを構成する。ナット送給路１２７bの通路幅は、ナット２００の幅よりも僅かに大きく設定されている。ナット送給路１２７bの上端面には、一対のシュートカバー１４５、１４５が所定間隔を置いて固定される。一対のシュートカバー１４５、１４５間の間隔は、ガイドシャフト２６の先端部の外径よりも大きく設定され、ガイドシャフト２６の先端部がナット送給路１２７b内に下降可能とされる。シュート１２７の前端部には、位置合せピン孔１２７cが形成されている。
【００４８】
ナット送給路１２７bの後端面には、前端部にフランジ１３３aを有する供給パイプ１３３がネジ１３４で固定される。供給パイプ１３３には、ナットフィーダー４００側のエスケープメント４０１に接続されるフレキシブルな送給ホース４０２が接続される。エスケープメント４０１は、ナットフィーダー４００から連続して送り出されるナット２００を一個ごとに切り離し送給ホース４０２へ送る。
【００４９】
シュート１２７の前部下面には、ゲートヒンジ１３５が配される。ゲートヒンジ１３５は、上下方向に貫通した角孔部１３５aを有する。ゲートヒンジ１３５の前端部には、上下方向に貫通した位置合せピン孔１３５bが形成されている。また、ゲートヒンジ１３５の前端部には、ストッパープレート１３６がネジ１３７で固定される。ストッパープレート１３６の上面１３６aは、後端がナット送給路１２７bの床面よりも高く、かつ、後端から前端に向かって高くなる傾斜面で構成されている。
【００５０】
ゲートヒンジ１３５の角孔部１３５aには、ヒンジスプリング１３８が収容される。スライドプレート１０５と正面プレート１３９との間に、ヒンジピン１４０が掛渡される。ヒンジスプリング１３８のコイル部１３８aはヒンジピン１４０に装着され、ヒンジスプリング１３８の前端部１３８bはゲートヒンジ１３５の下面に、後端部１３８cはシュート１２７の下面にそれぞれ係止される。ヒンジスプリング１３８は、ゲートヒンジ１３５に対し、ゲートヒンジ１３５をシュート１２７の下面に軽く押し付ける第１の付勢力を常に加える。
【００５１】
ゲートヒンジ１３５の後端部下面には、ヒンジプレート１４１がネジ１４２で固定される。ヒンジプレート１４１の前部１４１aは、シュート１２７の移動方向と平行に構成され、後部１４１bは、後方へ向かって下方へ傾斜するよう構成される。ヒンジプレート１４１の上面１４１c側には、ローラ１１４が配される。
【００５２】
シュート１２７の正面には、正面プレート１３９が固定される。正面プレート１３９には、シュート１２７内の先頭ナット２００Aを検出する先頭ナットセンサ１４３、及び、シュート１２７内の後端ナット２００Eつまり第n番目のナット２００Eを検出する第n番目ナットセンサ１４４が配設される。
【００５３】
（４） 第１ナット自動供給作業装置３００Aの操作手順及び動作
次に、上記のように構成された第１ナット自動供給作業装置３００Aの操作手順及び動作を説明する。
【００５４】
１） 準備作業
a.上部可動電極２Aに対しシュート１２７の位置合せを行う。
【００５５】
第１溶接装置４Aの所定位置にヘッド取付板１０１の装置保持具１０１aを固定する。ヘッド位置決め板１１２をヘッド取付板１０１の下面に下方から当てた状態で仮締めする。上部可動電極２Aのガイドシャフト２６を後退（上昇）させる。手動で又はエア回路を遮断して第１ナット自動供給装置３Aを前進させる。位置合せピン７２を位置合せピン孔１３５b、１２７cの下方から挿入し、位置合せピン７２の先端部が上部可動電極２Aのガイド孔２５に嵌まるよう前進端を調整する。そして、位置合せピン７２の先端部がガイド孔２５に嵌った位置、つまり上部可動電極２Aの軸心とシュート１２７内の先頭ナット２００Aのねじ孔２００aの中心とが一致する位置をシュート１２７の前進端として決定し、供給ヘッド部３aをヘッド取付板１０１に本締めする。
【００５６】
b.シュート１２７等可動部を手動で後退端まで戻し、供給パイプ１３３に送給ホース４０２を接続し、ナットフィーダー４００からシュート１２７内にナット２００を複数個送給する。
【００５７】
シュート１２７が後退端にあるときには、図９に示すように、ナット押え機構Bの板状リンク１３０はリンクバー１０７と係合しており、板状リンク１３０の先端部１３０aが、スプリング１２９の付勢力に打ち勝ってリンク受板１２８を押上げ、ナット押えピン１２６の先端部１２６aは、シュート１２７の内部に侵入しない後退端に保たれる。このため、シュート１２７内に送給されてくる先頭ナット２００Aは、ナット押えピン６８eによって移動が規制されずにストッパープレート１３６の後面まで送給され、また、先頭ナット２００Aの後方に後続ナット２００Bなどその他のナット２００が連続して送給される。
【００５８】
シュート１２７が後退端にあるときには、図２に示すように、ゲート閉鎖機構Cのローラ１１４がヒンジプレート１４１を下方へ押圧している。このため、ゲートヒンジ１３５の前端部はヒンジピン１４０を支点としてシュート１２７の下面に強く押し付けられている。このローラ１１４による力は、ヒンジスプリング１３６による小さな付勢力と比べて十分に大きな第２の付勢力である。このため、ストッパープレート１３６は、ヒンジスプリング１３８による小さな第１の付勢力とローラ１１４による大きな第２の付勢力を受け、シュート１２７の先端開口部１２７dを閉鎖状態に維持する。したがって、シュート１２７内に送給されてきた複数個のナット２００は、シュート１２７内に確実に保持される。
【００５９】
２） 溶接作業
a.ロボット５００によりガイドピン１２にワーク１００をセットする（図１７（A））。なお、図１７（A）において、符号５０１はロボット５００のハンドを表しており、ハンド５０１は、ワーク１００に、外力例えばワーク１００の位置決め孔に加わるガイドピン１２の力が加えられたとき、ワーク１００の水平方向への移動を許容し得るようワーク１００を保持する。このハンド５０１によるワーク保持方法は、後述する第２ナット自動供給作業装置３００B、第３ナット自動供給作業装置３００C及び第４ナット自動供給作業装置３００Dの各溶接作業においても同様である。
【００６０】
b.第１溶接装置４Aを起動する。
【００６１】
第１溶接装置４Aが起動されると、シリンダ１１０のエア回路が切替わり、シリンダロッド１１６が後退し、スライドプレート１０５がスライドレール１２３にガイドされながら前進する。
【００６２】
この前進時、板状リンク１３０はリンクバー１０７から離れるため、スプリング１２９の付勢力によりナット押えピン１２６は前進し、図１０に示すように、ナット押えピン１２６は後続ナット２００Bの側面２００bを押圧するようになる。このため、後続ナット２００Bは前方への移動が規制される。
【００６３】
また、シュート１２７が前進端まで達したとき、換言すると、ストッパーブラケット１２２がストローク規制バー１０６に当たるようになったとき、図１３に示すように、ヒンジプレート１４１はローラ１１４から離れて位置し、ローラ１１４から下方への押圧力を受けていない。このため、ゲートヒンジ１３５は、ヒンジスプリング１３８による小さな第１の付勢力のみによってシュート５６の下面に押し付けられている。したがって、ストッパープレート１３６は、小さな第１の付勢力によりシュート１２７の先端開口部１２７dを閉鎖状態に維持している。
【００６４】
c.シュートが前進端まで達したことが前進端センサ１１９により検出されると、上部可動電極２Aの駆動手段３０１によりガイドシャフト２６が前進端（下降位置）まで下降する。
【００６５】
ガイドシャフト２６が前進端まで下降するとき、ガイドシャフト２６の４つの分割片２６bは、シュート１２７内の先頭ナット２００Aのねじ孔２００aに弾性変形して挿入され、先頭ナット２００Aを保持する（図１７（B））。
【００６６】
d.所定時間経過後、シリンダ１１０のエア回路が切り替わり、シリンダロッド１１６が前進し、シュート１２７は後退端まで後退する（図１７（C））。
【００６７】
このシュート１２７の後退に伴い、上部可動電極２Aが下降し、ガイドシャフト２６に弾性保持された保持ナット２００Dが下部固定電極１Aのガイドピン１２に嵌る。ここで、ガイドシャフト２６は、保持ナット２００Dをガイドピン１２に受け渡したときに上昇し上部可動電極２A内に後退する。このガイドシャフト２６の上昇タイミングは制御回路（図示せず。）のタイマーでコントロールされる。また、ナット受け渡し時にオンするセンサーを設け、このセンサーの検出信号に基づいてガイドシャフト２６を上昇させるようにしてもよい。下部固定電極１Aと上部可動電極２Aとの間に加圧通電してワーク１００に溶接ナット２００E（ワーク１００上にセットされた保持ナット２００D）を溶接する（図１７（D））。溶接完了と同時に上部可動電極２Aを上昇させる。
【００６８】
シュート１２７の後退開始直後において、ゲートヒンジ１３５は、ヒンジスプリング１３８による小さな第１の付勢力のみによってシュート１２７の下面に押し付けられているため、上部可動電極２Aのガイドシャフト２６の４つの分割片２６bによって弾性保持されている先頭ナット２００Aは、ストッパープレート１３６を押し開け、ストッパープレート１３６の上面１３６aを滑りながらシュート１２７の先端開口部１２７dから外部に出る。このとき、先頭ナット２００Aのねじ孔２００aのねじ径が正規のねじ径よりも大きい場合は、４つの分割片２６bが先頭ナット２００Aを弾性保持することができないため、落下するようになる。また、先頭ナット２００Aが正規のねじ径よりも小さなねじ径を有するものである場合、４つの分割片２６bがねじ孔２００aに嵌らないため、先頭ナット２００Aがシュート１２７の外に出たとき、同様に落下するようになる。このため、ガイドシャフト２６の４つの分割片２６bは、正規ナットと異種ナットを自動的に選別する作用を発揮することになる。さらに、４つの分割片２６bは、先頭ナット２００A（この時点では保持ナット２００Dとなる。）のねじ孔２００aの全周に均等に力を作用して保持ナット２００Dを弾性保持するため、保持ナット２００Dは一定の姿勢を保ちながら保持されるようになり、個々の保持ナット２００Dを常に同一の姿勢でワーク１００の上にセットすることができる。
【００６９】
また、シュート１２７が後退端付近まで後退するまでの間、ナット押えピン１２６は後続ナット２００Bの側面２００bを押圧し続け、後続ナット２００Bは前方への移動が規制される。そして、シュート１２７が後退端付近まで後退すると、板状リンク１３０はリンクバー１０７に当たり、リンクピン１３２を支点として回動し、スプリング１２９の付勢力に打ち勝って板状リンク１３０の先端部１３０aがリンク受板１２８を押し上げる。このため、ナット押えピン１２６は後退し、後続ナット２００Bの側面２００bから離れ、後続ナット２００Bは前進可能になる。
【００７０】
また、シュート１２７の後退時、ヒンジプレート１４１はローラ１１４と当接を開始してローラ１１４から下方への押圧力を受けるようになり、ゲートヒンジ１３５は、ヒンジスプリング１３８による小さな第１の付勢力の他に、ローラ１１４からヒンジピン１４０を支点とする大きな第２の付勢力を受け、ゲートヒンジ１３５をシュート１２７の下面に強く押し付ける。このため、シュート１２７内の後続ナット２００B及びその他のナット２００はシュート１２７内に確実に保持されるようになる。
【００７１】
e.シリンダロッド１１６が前進端まで達したこと、換言すると、シュート１２７が後退端まで達したことが、後退端センサ１２０によって検出されると、１ストロークが完了する。
【００７２】
f.ナットフィーダー４００のエスケープメント４０１からシュート１２７内に新たなナット２００が補給され、先頭ナットセンサ１４３及び第n番目ナットセンサ１４４が各々新たな先頭ナット２００A及び後端ナット２００Fつまり第n番目ナット２００Fを検出するまで次の起動を待機させる。
【００７３】
以後、上記a〜fを繰り返す。ここで、下部固定電極１Aへのワーク１００のセットは、溶接完了後に上部可動電極２Aが上昇を開始した後から、上部可動電極２Aのガイドシャフト２６がナット２００を弾性保持した状態で上部可動電極２Aが下降を開始するまでの間に行われる。そして、ワーク１００のセット方法は、下部固定電極１Aのガイドピン１２を下降させ、次のナット２００が溶接されるワーク位置（位置決め孔）がガイドピン１２の位置に達するまでロボット５００によりワーク１００を水平移動させ、その後、ガイドピン１２を上昇させることによって行われる。
【００７４】
このように上部可動電極２Aにナット２００を保持させる作業は、ワーク１００を下部固定電極１Aに出し入れする作業とは独立して行うことができ、作業時間の短縮を図ることができる。
【００７５】
以上説明したように、第１ナット自動供給作業装置３００Aは、上部可動電極（可動側作業部）２Aと下部固定電極（固定側作業部）１Aとを有する第１溶接装置（作業装置）４Aと、上部可動電極２Aに対してナット（有孔部品）２００を供給する第１ナット自動供給装置（部品自動供給装置）３Aとからなり、第１ナット自動供給装置３Aは、ナット２００を一列に整列して収容し、前進及び後退可能なシュート１２７と、シュート１２７の先端開口部１２７dを開放及び閉鎖するストッパープレート１３６と、ストッパープレート１３６に対し、シュート先端開口部１２７dを閉鎖させる方向の第１の付勢力を常に作用するヒンジスプリング（弾性部材）１３８と、ナット２００が供給される上部可動電極２Aに設けられ、往復動可能なガイドシャフト２６と、を備え、シュート１２７が前進端にあるとき、ガイドシャフト２６の４つの分割片（弾性先端部）２６bがシュート１２７内の先頭ナット２００Aの孔に挿入され、その後、シュート１２７が後退するとき、分割片２６bで保持された先頭ナット２００Aは、ヒンジスプリング１３８による第１の付勢力に打ち勝ってストッパープレート１３６を押し開き、先頭ナット２００Aはシュート１２７の先端開口部１２７dから外方へ出て分割片２６bで弾性保持される。
【００７６】
この第１ナット自動供給作業装置３００Aによると、シュート１２７内にナット２００を一列に収容し、その先頭ナット２００Aを上昇位置にある上部可動電極２Aに供給すると共にガイドシャフト２６の弾性先端部２６bでナット２００Dを弾性保持するようにしたため、外プロジェクション有孔部品等にも適用可能となり、しかも、上下電極１、２間の作業空間を確保しつつナット２００を上部可動電極２Aに確実に供給し保持させることができる。
【００７７】
また、第１ナット自動供給作業装置３００Aは、シュート１２７内の先頭ナット２００Aに続く後続ナット２００Bの側面２００bを押圧し、後続ナット２００Bの前進を規制するナット押え機構Bを備え、ナット押え機構Bは、シュート１２７が後退端にあるとき、後続ナット２００Bの側面２００bから離れて後続ナット２００Bの前進を許容するよう制御される。このような構成を採用したため、シュート１２７内の先頭ナット２００Aがガイドシャフト２６の弾性先端部２６bで保持されながらストッパープレート１３６を押し開いてシュート１２７の外方へ出るとき、後続ナット２００Bはナット押え機構Bによって確実にシュート１２７内に保持されるようになり、押し開かれたストッパープレート１３６を越えて後続ナット２００Bがシュート１２７から脱落する不具合を防止できる。
【００７８】
また、第１ナット自動供給作業装置３００Aは上述したような構成であるため装置の小型化を図ることができ、また、確実性の高い動作を行うことができる。
【００７９】
また、第１ナット自動供給作業装置３００Aは、ストッパープレート１３６に対し、シュート先端開口部１２７dの閉鎖状態を維持できる第２の付勢力を作用可能なゲート閉鎖機構Cを備え、ゲート閉鎖機構Cは、シュート１２７が前進端にあるときから、シュート１２７が後退しシュート１２７内の先頭ナット２００Aがシュート１２７の外方へ出るまでの期間、ストッパープレート１３６に対し第２の付勢力を作用しない。このような構成を採用したため、先頭ナット２００Aをシュート先端開口部１２７dから外方へ取り出す作業を行わない間、ゲート閉鎖機構Cにより、ナット２００をシュート１２７内に確実に係留させることができ、また、ヒンジスプリング１３８による第１の付勢力の大きさを小さく設定することにより、小さな力で先頭ナット２００Aをシュート先端開口部１２７dから外方へ出すことができる。
【００８０】
また、ヒンジスプリング１３８は、ストッパープレート１３６が先端部に設けられたゲートヒンジ１３５を介してストッパープレート１３６に第１の付勢力を作用し、また、ゲート閉鎖機構Cは、ローラ１１４と、ゲートヒンジ１３５の後端部に設けられたヒンジプレート１４１とを備え、ゲート閉鎖機構Cは、ヒンジプレート１４１がローラ１１４から押圧力を受けることにより、ゲートヒンジ１３５を介してストッパープレート１３６に対し第２の付勢力を作用し、また、ゲート閉鎖機構Cは、ヒンジプレート１４１がローラ１１４と非接触状態のとき、ストッパープレート１３６に対し第２の付勢力を作用しない。このような構成を採用したため、第１の付勢力と第２の付勢力をストッパープレート１３６に作用させる機構の簡素化を図ることができる。
【００８１】
また、ガイドシャフト２６の弾性先端部２６bを、正規のねじ径を有する正規ナットのみを弾性保持し得るよう構成したため、ねじ径が正規のねじ径と異なる異種ナットはガイドシャフトの弾性先端部によって弾性保持されなくなるため、正規ナットと異種ナットを自動的に選別することができる。
【００８２】
また、ゲートヒンジ１３５及びシュート１２７の床部にそれぞれ形成された上下方向に貫通した位置合せピン孔１３５b、１２７cに下方から挿入され、先端部が上部可動電極２Aのガイド孔２５に嵌ることによってシュート１２７の前進端を初期設定するための位置合せピン７２を設けたため、シュート１２７の前進端の初期設定を容易に行うことができる。
【００８３】
また、先頭ナット２００Aを上部可動電極２Aに供給する際、後続ナット２００Bを先頭ナット２００Aから確実に分離してシュート１２７内に拘束することができる。また、ガイドシャフト２６に弾性保持される保持ナット２００Dの姿勢を一定に保つことができるため、ナット２００に姿勢の方向性が求められる溶接にも効果的に対応できる。また、上部可動電極２Aにナット２００を保持させた状態でワーク１００の出し入れを行えるため、作業時間の短縮を図ることができる。
【００８４】
B. 第２有孔部品自動供給作業装置（図１８〜図２０）
図１８図示の第２溶接システムは、第２有孔部品自動供給作業装置としての第２ナット自動供給作業装置３００Bと有孔部品フィーダーとしてのナットフィーダー４００とロボット５００とにより構成される。
【００８５】
第２ナット自動供給作業装置３００Bは、部品自動供給装置としての第２ナット自動供給装置３Bと、作業装置としての定置式第２溶接装置４Bとからなる。
【００８６】
第２溶接装置４Bは、可動側作業部かつ下側作業部としての下部可動電極１Bと、固定側作業部かつ上側作業部としての上部固定電極２Bとを備える。
【００８７】
第２ナット自動供給装置３Bは、第２溶接装置４Bに取り付けられた駆動手段３０４によって昇降可能とされ、かつ、上部固定電極２Bの下方位置に接近及び離隔可能とされる。第２ナット自動供給装置３Bはナットフィーダー４００に接続され、ナットフィーダー４００から第２ナット自動供給装置３Bに有孔部品としてのナット２００がエアーによって送給される。
【００８８】
（１） 下部可動電極１B
下部可動電極１Bは、上述した第１溶接装置４Aの下部固定電極１Aと同様に構成され、かつ、駆動手段３０３によって昇降可能とされる。
【００８９】
（２） 上部固定電極２B
上部固定電極２Bは、上述した第１溶接装置４Aの上部可動電極２Aと同様に構成されるが、昇降不可能とされる。ガイドシャフト２６はシリンダ３０２によって昇降される。
【００９０】
（３） 第２ナット自動供給装置３B
第２ナット自動供給装置３Bは、供給ヘッド部３aとナット供給部３bとを有する。
【００９１】
[３a] 供給ヘッド部３a
供給ヘッド部３aは、上述した第１ナット自動供給装置３Aの供給ヘッド部３aと同様に構成され、かつ、駆動手段３０４によって昇降可能とされる。
【００９２】
[３b] ナット供給部３b
ナット供給部３bは、上述した第１ナット自動供給装置３Aのナット供給部３bと同様に構成される。
【００９３】
（４） 第２ナット自動供給作業装置３００Bの操作手順及び動作
次に、上記のように構成された第２ナット自動供給作業装置３００Bの操作手順及び動作を説明する。
【００９４】
第２ナット自動供給作業装置３００Bは、上述した第１ナット自動供給作業装置３００Aの準備作業と同様な準備作業を行い、次に、第１ナット自動供給作業装置３００Aの溶接作業と同様な溶接作業（図１９（A）〜（E）又は図２０（A）〜（E））を行う。ここで、図１９（A）〜（E）は、ロボット５００によってワーク１００を下部可動電極１Bにセットする場合の溶接作業に対応し、また、図２０（A）〜（E）は、ロボットによってワーク１００を上部固定電極２Bと下部可動電極１Bとの間に保持する場合に対応する。
【００９５】
ただし、溶接作業において、上部固定電極２Bがナット２００を保持した状態（図１９（C）又は図２０（C））の後は、ワーク１００の形状による第２ナット自動供給装置３Bとワーク１００との干渉を防止するために第２ナット自動供給装置３Bを上昇させる（図１９（D）又は図２０（D））。その後、下部可動電極１Bを上昇させて溶接を行い（図１９（E））、あるいは、ワーク１００をナット２００の溶接位置まで上昇させ（図２０（D））、次に下部可動電極１Bを上昇させて溶接を行う（図２０（E））。また、ナット２００を１個ずつ溶接した後は、下部可動電極１Bを元の位置まで下降させるとともに、第２ナット自動供給装置３Bを上昇させた場合は、元の位置まで下降させるようにする。なお、図１９に示した溶接作業の場合、ワーク１００のセット方法は、上述した第１ナット自動供給作業装置３００Aと同様、次のナット２００が溶接されるワーク位置（位置決め孔）がガイドピン１２の位置に達するまでロボット５００によりワーク１００を水平移動させ、その後、ガイドピン１２を上昇させることによって行われる。
【００９６】
第２ナット自動供給作業装置３００Bは上記のように構成されているため、上述した第１ナット自動供給作業装置３００Aと同様な効果を奏することができる。
【００９７】
C. 第３有孔部品自動供給作業装置（図２１、図２２）
図２１図示の第３溶接システムは、第３有孔部品自動供給作業装置としての第３ナット自動供給作業装置３００Cと有孔部品フィーダーとしてのナットフィーダー４００とロボット５００とにより構成される。
【００９８】
第３ナット自動供給作業装置３００Cは、部品自動供給装置としての第３ナット自動供給装置３Cと、作業装置としての定置式第３溶接装置４Cとからなる。
【００９９】
第３溶接装置４Cは、可動側作業部かつ下側作業部としての下部可動電極１Cと、固定側作業部かつ上側作業部としての上部固定電極２Cとを備える。
【０１００】
第３ナット自動供給装置３Cは、下部可動電極１Cの上方位置に接近及び離隔可能とされる。第３ナット自動供給装置３Cはナットフィーダー４００に接続され、ナットフィーダー４００から第３ナット自動供給装置３Cに有孔部品としてのナット２００がエアーによって送給される。
【０１０１】
（１） 下部可動電極１C
下部可動電極１Cは、上述した第１溶接装置４Aの上部可動電極２Aと同様に構成され、駆動手段３０３によって昇降可能とされる。ガイドシャフト２６は、シリンダ３０２によって昇降される。
【０１０２】
（２） 上部固定電極２C
上部固定電極２Cは、上述した第１溶接装置４Aの下部固定電極１Aと同様に構成される。
【０１０３】
（３） 第３ナット自動供給装置３C
第３ナット自動供給装置３Cは、供給ヘッド部３aとナット供給部３bとを有する。第３ナット自動供給装置３Cは、上述した第１ナット自動供給装置３Aを、ナット供給部３bにおけるナット送り方向に沿った水平軸を回転中心として反転させたものに対応する。なお、図２１には、説明を分かり易くするため供給ヘッド部３aとナット供給部３bの図面表裏方向の配置を逆にして表している。
【０１０４】
（４） 第３ナット自動供給作業装置３００Cの操作手順及び動作
第３ナット自動供給作業装置３００Cの操作手順及び動作は、図２１図示の状態を上下反転させた状態における上述した第１ナット自動供給作業装置３００Aの準備作業及び溶接作業と同様である（図１７（A）〜（D）、図２２（A）〜（D））。
【０１０５】
D. 第４有孔部品自動供給作業装置（図２３、図２４）
図２３図示の第４溶接システムは、第４有孔部品自動供給作業装置としての第４ナット自動供給作業装置３００Dと有孔部品フィーダーとしてのナットフィーダー４００とロボット５００とにより構成される。
【０１０６】
第４ナット自動供給作業装置３００Dは、部品自動供給装置としての第４ナット自動供給装置３Dと、作業装置としての定置式第４溶接装置４Dとからなる。
【０１０７】
第４溶接装置４Dは、固定側作業部かつ下側作業部としての下部固定電極１Dと、可動側作業部かつ上側作業部としての上部可動電極２Dとを備える。
【０１０８】
第４ナット自動供給装置３Dは、下部可動電極１Dの上方位置に接近及び離隔可能とされる。第４ナット自動供給装置３Dはナットフィーダー４００に接続され、ナットフィーダー４００から第４ナット自動供給装置３Dに有孔部品としてのナット２００がエアーによって送給される。
【０１０９】
（１） 下部固定電極１D
下部可動電極１Dは、上述した第２溶接装置４Bの上部可動電極２Bと同様に構成されるが、昇降不可能とされる。ガイドシャフト２６は、シリンダ３０２によって昇降可能とされる。
【０１１０】
（２） 上部可動電極２D
上部可動電極２Dは、上述した第２溶接装置４Bの下部固定電極１Bと同様に構成され、かつ、駆動手段３０１により昇降可能とされる。
【０１１１】
（３） 第４ナット自動供給装置３D
第４ナット自動供給装置３Dは、上述した第３ナット自動供給装置３Cと同様に構成され、かつ、供給ヘッド部３aは、駆動手段３０４によって昇降可能とされる。
【０１１２】
（４） 第４ナット自動供給作業装置３００Dの操作手順及び動作
第４ナット自動供給作業装置３００Dの操作手順及び動作は、図２３図示の状態を上下反転させた状態における上述した第２ナット自動供給作業装置３００Bの準備作業及び溶接作業と同様である（図２０（A）〜（E）、図２４（A）〜（E））。
【０１１３】
以上説明したように、第１ナット自動供給作業装置３００A及び第２ナット自動供給作業装置３００Bは、上側作業部としての上部可動電極２A又は上部固定電極２Bに有孔部品としてのナット２００を供給する。
【０１１４】
そして、第１ナット自動供給作業装置３００Aは、図１７に示したように、下部固定電極１A側に水平方向へ移動可能にセットされたワーク１００に対して、上部可動電極２Aの弾性先端部２６bに弾性保持されたナット２００を溶接する。
【０１１５】
また、第２ナット自動供給作業装置３００Bは、図１９に示したように、下部可動電極１B側に水平方向へ移動可能にセットされたワーク１００に対して、上部固定電極２Bの弾性先端部２６bに弾性保持されたナット２００を溶接する。
【０１１６】
また、第２ナット自動供給作業装置３００Bは、図２０に示したように、上部固定電極２Bの弾性先端部２６bに弾性保持されたナット２００の溶接位置にワーク１００をセットした後、ワーク１００にナット２００を溶接する。
【０１１７】
また、以上説明したように、第３ナット自動供給作業装置３００C及び第４ナット自動供給作業装置３００Dは、下側作業部としての下部可動電極１C又は上部可動電極２Dに有孔部品としてのナット２００を供給する。
【０１１８】
そして、第３ナット自動供給作業装置３００Cは、図２２に示したように、上部固定電極２C側に水平方向へ移動可能にセットされたワーク１００に対して、下部可動電極１Cの弾性先端部２６bに弾性保持されたナットを溶接する。
【０１１９】
また、第４ナット自動供給作業装置３００Dは、図２４に示したように、下部固定電極１Dの弾性先端部２６bに弾性保持されたナット２００の溶接位置にワーク１００をセットした後、ワーク１００にナット２００を溶接する。
【０１２０】
なお、上記実施形態では、有孔部品としてナットを使用し、かつ、作業装置として溶接装置を用いたが、本発明は、ナット以外の孔を有する部品に広く適用可能であり、また、溶接装置以外のかしめ装置など、一対の作業部を有する作業装置に広く適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１２１】
【図１】本発明の実施形態に係る第１有孔部品自動供給作業装置が組み込まれた第１溶接システムの概略構成図である。
【図２】第１有孔部品自動供給作業装置の正面断面図である。
【図３】第１有孔部品自動供給作業装置の正面図である。
【図４】第１有孔部品自動供給作業装置の平面図である。
【図５】第１有孔部品自動供給作業装置の背面図である。
【図６】図４図示VI矢視図である。
【図７】図３図示VII-VII断面図である。
【図８】図３図示VIII-VIII断面図である。
【図９】ナット押え機構の説明図であって、シュートが後退端にあるときの平面断面図である。
【図１０】ナット押え機構の説明図であって、ナットを拘束しているときの平面断面図である。
【図１１】後続ナットを移送保持する動作を説明するための正面断面図である。
【図１２】図１１の要部拡大図である。
【図１３】先頭有孔部品をシュート内から取り出す動作を説明するための正面断面図である。
【図１４】第１有孔部品自動供給作業装置の位置合せの説明図である。
【図１５】ガイドシャフトの正面図である。
【図１６】ガイドシャフトの底面図である。
【図１７】第１有孔部品自動供給作業装置を用いた溶接作業の工程図である。
【図１８】本発明の実施形態に係る第２有孔部品自動供給作業装置が組み込まれた第２溶接システムの概略構成図である。
【図１９】第２有孔部品自動供給作業装置を用いた溶接作業の工程図である。
【図２０】第２有孔部品自動供給作業装置を用いた他の溶接作業の工程図である。
【図２１】本発明の実施形態に係る第３有孔部品自動供給作業装置が組み込まれた第３溶接システムの概略構成図である。
【図２２】第３有孔部品自動供給作業装置を用いた溶接作業の工程図である。
【図２３】本発明の実施形態に係る第４有孔部品自動供給作業装置が組み込まれた第４溶接システムの概略構成図である。
【図２４】第４有孔部品自動供給作業装置を用いた溶接作業の工程図である。
【符号の説明】
【０１２２】
１A 下部固定電極（固定側作業部）
１B 下部可動電極（可動側作業部）
１C 下部可動電極（可動側作業部）
１D 下部固定電極（固定側作業部）
２A 上部可動電極（可動側作業部）
２B 上部固定電極（固定側作業部）
２C 上部固定電極（固定側作業部）
２D 上部可動電極（可動側作業部）
３A 第１ナット自動供給装置（有孔部品自動供給装置）
３B 第２ナット自動供給装置（有孔部品自動供給装置）
３C 第３ナット自動供給装置（有孔部品自動供給装置）
３D 第４ナット自動供給装置（有孔部品自動供給装置）
４A 第１溶接装置（作業装置）
４B 第２溶接装置（作業装置）
４C 第３溶接装置（作業装置）
４D 第４溶接装置（作業装置）
２６ ガイドシャフト
２６b 分割片（弾性先端部）
１００ ワーク
１１４ ローラ
１２７ シュート
１２７d 先端開口部
１３６ ストッパープレート
１３８ ヒンジスプリング（弾性部材）
１４１ ヒンジプレート
２００ ナット（有孔部品）
３００A 第１ナット自動供給作業装置（有孔部品自動供給作業装置）
３００B 第２ナット自動供給作業装置（有孔部品自動供給作業装置）
３００C 第３ナット自動供給作業装置（有孔部品自動供給作業装置）
３００D 第４ナット自動供給作業装置（有孔部品自動供給作業装置）
B ナット押え機構
C ゲート閉鎖機構
【特許請求の範囲】
【請求項１】
可動側作業部と固定側作業部とを有する作業装置と、前記可動側作業部又は前記固定側作業部のいずれか一方の作業部に対して有孔部品を供給する部品自動供給装置とからなる有孔部品自動供給作業装置であって、
前記部品自動供給装置は、
有孔部品を一列に整列して収容し、前進及び後退可能なシュートと、
前記シュートの先端開口部を開放及び閉鎖するストッパープレートと、
前記ストッパープレートに対し、前記シュート先端開口部を閉鎖させる方向の第１の付勢力を常に作用する弾性部材と、
前記有孔部品が供給される側の作業部に設けられ、往復動可能なガイドシャフトと、
を備え、
前記シュートが前進端にあるとき、前記ガイドシャフトの弾性先端部が前記シュート内の先頭有孔部品の孔に挿入され、その後、前記シュートが後退するとき、前記弾性先端部で保持された前記先頭有孔部品は、前記弾性部材による前記第１の付勢力に打ち勝って前記ストッパープレートを押し開き、前記先頭有孔部品は前記シュートの前記先端開口部から外方へ出て前記弾性先端部で弾性保持されるよう構成されることを特徴とする有孔部品自動供給作業装置。
【請求項２】
前記有孔部品が供給される作業部は上側作業部である請求項１に記載の有孔部品自動供給作業装置。
【請求項３】
前記有孔部品はワークに溶接可能なナットであり、かつ、前記作業装置は前記ワークに前記ナットを溶接する溶接装置であるとともに前記上側作業部は前記溶接装置の上部可動電極であり、前記溶接装置は、前記固定側作業部である下部固定電極側に水平方向へ移動可能にセットされた前記ワークに対して、前記上部可動電極の前記弾性先端部に弾性保持されたナットを溶接することを特徴とする請求項２に記載の有孔部品自動供給作業装置。
【請求項４】
前記有孔部品はワークに溶接可能なナットであり、かつ、前記作業装置は前記ワークに前記ナットを溶接する溶接装置であるとともに前記上側作業部は前記溶接装置の上部固定電極であり、前記溶接装置は、前記可動側作業部である下部可動電極側に水平方向へ移動可能にセットされた前記ワークに対して、前記上部固定電極の前記弾性先端部に弾性保持されたナットを溶接することを特徴とする請求項２に記載の有孔部品自動供給作業装置。
【請求項５】
前記有孔部品はワークに溶接可能なナットであり、かつ、前記作業装置は前記ワークに前記ナットを溶接する溶接装置であるとともに前記上側作業部は前記溶接装置の上部固定電極であり、前記溶接装置は、前記上部固定電極の前記弾性先端部に弾性保持されたナットの溶接位置に前記ワークをセットした後、該ワークに前記ナットを溶接することを特徴とする請求項２に記載の有孔部品自動供給作業装置。
【請求項６】
前記有孔部品が供給される作業部は下側作業部である請求項１に記載の有孔部品自動供給作業装置。
【請求項７】
前記有孔部品はワークに溶接可能なナットであり、かつ、前記作業装置は前記ワークに前記ナットを溶接する溶接装置であるとともに前記下側作業部は前記溶接装置の下部可動電極であり、前記溶接装置は、上側作業部である上部固定電極側に水平方向へ移動可能にセットされた前記ワークに対して、前記下部可動電極の前記弾性先端部に弾性保持されたナットを溶接することを特徴とする請求項６に記載の有孔部品自動供給作業装置。
【請求項８】
前記有孔部品はワークに溶接可能なナットであり、かつ、前記作業装置は前記ワークに前記ナットを溶接する溶接装置であるとともに前記下側作業部は前記溶接装置の下部固定電極であり、前記溶接装置は、前記下部固定電極の前記弾性先端部に弾性保持されたナットの溶接位置に前記ワークをセットした後、該ワークに前記ナットを溶接することを特徴とする請求項６に記載の有孔部品自動供給作業装置。
【請求項９】
前記シュート内の前記先頭有孔部品に続く後続有孔部品の側面を押圧し、該後続有孔部品の前進を規制するナット押え機構を備え、該ナット押え機構は、前記シュートが後退端にあるとき、前記後続有孔部品の側面から離れて該後続有孔部品の前進を許容するよう制御されることを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載の有孔部品自動供給作業装置。
【請求項１０】
前記ストッパープレートに対し、前記シュート先端開口部の閉鎖状態を維持できる第２の付勢力を作用可能なゲート閉鎖機構を備え、該ゲート閉鎖機構は、前記シュートが前記前進端にあるときから、該シュートが後退し前記シュート内の前記先頭有孔部品が該シュートの外方へ出るまでの期間、前記ストッパープレートに対し前記第２の付勢力を作用しないことを特徴とする請求項１〜９のいずれかに記載の有孔部品自動供給作業装置。
【請求項１１】
前記弾性部材は、前記ストッパープレートが先端部に設けられたゲートヒンジを介して前記ストッパープレートに前記第１の付勢力を作用し、
また、前記ゲート閉鎖機構は、ローラと、前記ゲートヒンジの後端部に設けられたヒンジプレートとを備え、
前記ゲート閉鎖機構は、前記ヒンジプレートが前記ローラから押圧力を受けることにより、前記ゲートヒンジを介して前記ストッパープレートに対し前記第２の付勢力を作用し、
また、前記ゲート閉鎖機構は、前記ヒンジプレートが前記ローラと非接触状態のとき、前記ストッパープレートに対し前記第２の付勢力を作用しない
ことを特徴とする請求項１０に記載の有孔部品自動供給作業装置。
【請求項１】
可動側作業部と固定側作業部とを有する作業装置と、前記可動側作業部又は前記固定側作業部のいずれか一方の作業部に対して有孔部品を供給する部品自動供給装置とからなる有孔部品自動供給作業装置であって、
前記部品自動供給装置は、
有孔部品を一列に整列して収容し、前進及び後退可能なシュートと、
前記シュートの先端開口部を開放及び閉鎖するストッパープレートと、
前記ストッパープレートに対し、前記シュート先端開口部を閉鎖させる方向の第１の付勢力を常に作用する弾性部材と、
前記有孔部品が供給される側の作業部に設けられ、往復動可能なガイドシャフトと、
を備え、
前記シュートが前進端にあるとき、前記ガイドシャフトの弾性先端部が前記シュート内の先頭有孔部品の孔に挿入され、その後、前記シュートが後退するとき、前記弾性先端部で保持された前記先頭有孔部品は、前記弾性部材による前記第１の付勢力に打ち勝って前記ストッパープレートを押し開き、前記先頭有孔部品は前記シュートの前記先端開口部から外方へ出て前記弾性先端部で弾性保持されるよう構成されることを特徴とする有孔部品自動供給作業装置。
【請求項２】
前記有孔部品が供給される作業部は上側作業部である請求項１に記載の有孔部品自動供給作業装置。
【請求項３】
前記有孔部品はワークに溶接可能なナットであり、かつ、前記作業装置は前記ワークに前記ナットを溶接する溶接装置であるとともに前記上側作業部は前記溶接装置の上部可動電極であり、前記溶接装置は、前記固定側作業部である下部固定電極側に水平方向へ移動可能にセットされた前記ワークに対して、前記上部可動電極の前記弾性先端部に弾性保持されたナットを溶接することを特徴とする請求項２に記載の有孔部品自動供給作業装置。
【請求項４】
前記有孔部品はワークに溶接可能なナットであり、かつ、前記作業装置は前記ワークに前記ナットを溶接する溶接装置であるとともに前記上側作業部は前記溶接装置の上部固定電極であり、前記溶接装置は、前記可動側作業部である下部可動電極側に水平方向へ移動可能にセットされた前記ワークに対して、前記上部固定電極の前記弾性先端部に弾性保持されたナットを溶接することを特徴とする請求項２に記載の有孔部品自動供給作業装置。
【請求項５】
前記有孔部品はワークに溶接可能なナットであり、かつ、前記作業装置は前記ワークに前記ナットを溶接する溶接装置であるとともに前記上側作業部は前記溶接装置の上部固定電極であり、前記溶接装置は、前記上部固定電極の前記弾性先端部に弾性保持されたナットの溶接位置に前記ワークをセットした後、該ワークに前記ナットを溶接することを特徴とする請求項２に記載の有孔部品自動供給作業装置。
【請求項６】
前記有孔部品が供給される作業部は下側作業部である請求項１に記載の有孔部品自動供給作業装置。
【請求項７】
前記有孔部品はワークに溶接可能なナットであり、かつ、前記作業装置は前記ワークに前記ナットを溶接する溶接装置であるとともに前記下側作業部は前記溶接装置の下部可動電極であり、前記溶接装置は、上側作業部である上部固定電極側に水平方向へ移動可能にセットされた前記ワークに対して、前記下部可動電極の前記弾性先端部に弾性保持されたナットを溶接することを特徴とする請求項６に記載の有孔部品自動供給作業装置。
【請求項８】
前記有孔部品はワークに溶接可能なナットであり、かつ、前記作業装置は前記ワークに前記ナットを溶接する溶接装置であるとともに前記下側作業部は前記溶接装置の下部固定電極であり、前記溶接装置は、前記下部固定電極の前記弾性先端部に弾性保持されたナットの溶接位置に前記ワークをセットした後、該ワークに前記ナットを溶接することを特徴とする請求項６に記載の有孔部品自動供給作業装置。
【請求項９】
前記シュート内の前記先頭有孔部品に続く後続有孔部品の側面を押圧し、該後続有孔部品の前進を規制するナット押え機構を備え、該ナット押え機構は、前記シュートが後退端にあるとき、前記後続有孔部品の側面から離れて該後続有孔部品の前進を許容するよう制御されることを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載の有孔部品自動供給作業装置。
【請求項１０】
前記ストッパープレートに対し、前記シュート先端開口部の閉鎖状態を維持できる第２の付勢力を作用可能なゲート閉鎖機構を備え、該ゲート閉鎖機構は、前記シュートが前記前進端にあるときから、該シュートが後退し前記シュート内の前記先頭有孔部品が該シュートの外方へ出るまでの期間、前記ストッパープレートに対し前記第２の付勢力を作用しないことを特徴とする請求項１〜９のいずれかに記載の有孔部品自動供給作業装置。
【請求項１１】
前記弾性部材は、前記ストッパープレートが先端部に設けられたゲートヒンジを介して前記ストッパープレートに前記第１の付勢力を作用し、
また、前記ゲート閉鎖機構は、ローラと、前記ゲートヒンジの後端部に設けられたヒンジプレートとを備え、
前記ゲート閉鎖機構は、前記ヒンジプレートが前記ローラから押圧力を受けることにより、前記ゲートヒンジを介して前記ストッパープレートに対し前記第２の付勢力を作用し、
また、前記ゲート閉鎖機構は、前記ヒンジプレートが前記ローラと非接触状態のとき、前記ストッパープレートに対し前記第２の付勢力を作用しない
ことを特徴とする請求項１０に記載の有孔部品自動供給作業装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【公開番号】特開２００８−２２９７１７（Ｐ２００８−２２９７１７Ａ）
【公開日】平成２０年１０月２日（２００８．１０．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−７７４７３（Ｐ２００７−７７４７３）
【出願日】平成１９年３月２３日（２００７．３．２３）
【出願人】（５９３０３８０００）矢島技研株式会社 (13)
【公開日】平成２０年１０月２日（２００８．１０．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年３月２３日（２００７．３．２３）
【出願人】（５９３０３８０００）矢島技研株式会社 (13)
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