歩行補助装置の腰部装具および歩行補助装置
【課題】歩行補助装置用の腰部装具として、歩行補助力の発生源である動力発生手段が発生する動力の反力の受け止めを、使用者に対する装着性を阻害することなく、十分に行えるようにすること。
【解決手段】メインフレーム２２の左右の先端部分２２Ｂ、２２Ｃと腹部ベルト３０の中間部分とを接続する左右のスタビライザ部材８０、９０を設ける。スタビライザ部材８０、９０は、メインフレーム２２との連結部分をなす連結部材８２、９２と、左右のベルト３６、３８を支持する支持部材８４、９４と、連結部材８２、９２と支持部材８４、９４とを接続する板状の接続部分をなす可撓性の接続部材８６、９６とを別部品により構成する。
【解決手段】メインフレーム２２の左右の先端部分２２Ｂ、２２Ｃと腹部ベルト３０の中間部分とを接続する左右のスタビライザ部材８０、９０を設ける。スタビライザ部材８０、９０は、メインフレーム２２との連結部分をなす連結部材８２、９２と、左右のベルト３６、３８を支持する支持部材８４、９４と、連結部材８２、９２と支持部材８４、９４とを接続する板状の接続部分をなす可撓性の接続部材８６、９６とを別部品により構成する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行補助装置の腰部装具および歩行補助装置に関し、更に詳細には、動力発生装置が発生する動力を使用者の下肢に歩行補助力として付与する歩行補助装置の腰部装具およびその腰部装具を用いられた歩行補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
下肢部の筋力低下者の歩行補助や歩行リハビリテーション等のために、電動モータ等による動力発生装置を有し、動力発生装置が発生する動力を使用者の下肢に歩行補助力（歩行アシスト力）として付与する歩行補助装置が提案されている（例えば、特許文献１、２）。
【０００３】
この種の歩行補助装置は、使用者の腰部に装着されて使用者の腰背部から使用者の左右の腰側部に延在する略Ｃ字形の腰部フレーム（メインフレーム）と腰部フレームを使用者の腰部に取り付けるための腹部ベルトとからなる腰部装具を有しており、腰部フレームの左右先端部分に左右の動力発生装置が取り付けられて当該動力発生装置が発生する動力を使用者の下肢に歩行補助力として付与する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−３２０３５１号公報
【特許文献２】特開２００８−１３４０８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
腰部装具は、歩行補助力の発生源である動力発生手段を使用者の腰部に装着するためのものであり、使用者の腰部に装着された状態で、動力発生手段が発生する動力（トルク)の反力、特に、腰部フレームの前額軸周りの反力を適切に受け止めることと、使用者の身体に良好にフィットし、使用者に違和感を与えないこととを要求される。
【０００６】
このことに対して従来の腰部装具は、上述の要求を十分に満たすことができない。特に、従来の腰部装具は、使用者の腰部に装着された状態での腰部フレームの前額軸周りの回転を阻止する能力が低いために、動力発生手段が発生する歩行補助力の反力によって腰部フレームが前額軸周りに回転し、反力の受け止めを十分に行えないと云う問題を残している。
【０００７】
本発明が解決しようとする課題は、歩行補助装置用の腰部装具として、歩行補助力の発生源である動力発生手段が発生する動力の反力の受け止めを、使用者に対する装着性を阻害することなく、十分に行えるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明による歩行補助装置の腰部装具は、動力発生装置（２６、２８）が発生する動力を使用者の下肢に歩行補助力として付与する歩行補助装置の腰部装具であって、使用者の腰部に配置されて腰背部より左右の腰側部の外方へ延在する略Ｃ字形状をなし、左右の先端部分に前記動力発生装置を取り付けられるメインフレーム（２２）と、前記メインフレーム（２２）より内側にあって前記メインフレーム（２２）に連結され、使用者の腹部に巻き付き装着される腹部ベルト（３０）と、一端を前記メインフレーム（２２）の左右の先端部分に連結され、他端部にて前記腹部ベルト（３０）の中間部分を支持する左右のスタビライザ部材（８０、９０）とを有し、スタビライザ部材（８０、９０）は、前記メインフレーム（２２）との連結部分（８２、９２）と、前記腹部ベルト（３０）の支持部分（８４、９４）と、前記連結部分（８２、９２）と前記支持部分（８４、９４）とを接続する板状の接続部分（８６、９６）とを別部品により構成され、前記連結部分（８２、９２）と前記支持部分（８４、９４）は高剛性材により構成され、前記接続部分（８６、９６）は低剛性材により構成され、当該接続部分（８６、９６）は前後方向が板厚になる板状であることにより上下方向には剛性が高く、前後方向には上下方向に比して剛性が低い。
【０００９】
この構成によれば、スタビライザ部材（８０、９０）は、上下方向には高剛性で、前後方向には柔軟性をもつものになり、動力発生装置（２６、２８）の駆動時の反力の受け持ちが、メインフレーム（２２）に加えてスタビライザ部材（８０、９０）によって行われ、反力受け持ちがメインフレーム（２２）の動きを生じることなく確実に行われる。スタビライザ部材（８０、９０）は、連結部分（８２、９２）と支持部分（８４、９４）と接続部分（８６、９６）とを、別部品により構成されているので、それぞれの部位の性状を要求仕様に高度に適合できる。
【００１０】
本発明による歩行補助装置の腰部装具は、好ましくは、前記接続部分（８６、９６）は複数枚の織布（８８、９８）を縫合してなる織布製ベルトにより構成されている。
【００１１】
この構成によれば、接続部分（８６、９６）が上下方向には高い剛性を示しつつ織布（８８、９８）と云う柔軟材の使用によって使用者に対するフィッティング性が著しく向上する。
【００１２】
本発明による歩行補助装置の腰部装具は、好ましくは、前記連結部分（８２、９２）と前記支持部分（８４、９４）は硬質合成樹脂により構成されている。
【００１３】
この構成によれば、連結部分（８２、９２）と支持部分（８４、９４）に必要に機械的強度が的確に確保され、高い耐久性が得られる。
【００１４】
本発明による歩行補助装置の腰部装具は、好ましくは、前記連結部分（８２、９２）と前記接続部分（８６、９６）との連結と、前記支持部分（８４、９４）と前記接続部分（８６、９６）との連結は、各々締結具（１００）によって行われている。
【００１５】
この構成によれば、接続部材（８６、９６）を連結部材（８２、９２）、支持部材（８４、９４）より取り外して交換することができ、当該部品の組み替え性が向上する。
【００１６】
本発明による歩行補助装置は、上述の発明による腰部装具を具備している。
【発明の効果】
【００１７】
本発明による歩行補助装置の腰部装具によれば、スタビライザ部材は、上下方向には高剛性で、前後方向には柔軟性をもつものになり、動力発生装置の駆動時の反力の受け持ちが、メインフレームに加えてスタビライザ部材によって行われるようになり、反力受け持ちがメインフレーム（２２）の動きを生じることなく確実に行われる。スタビライザ部材は、連結部分と支持部分と接続部分とを、別部品により構成されているので、それぞれの部位の性状を要求仕様に高度に適合できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明による歩行補助装置および腰部装具の一つの実施形態を示す斜視図。
【図２】本実施形態による歩行補助装置および腰部装具（スイングアームを取り外した状態）を示す平面図。
【図３】本実施形態による腰部装具の腹部ベルトの斜視図。
【図４】本実施形態による腰部装具のスタビライザ部材の分解斜視図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下に、本発明による歩行補助装置および腰部装具の一つの実施例を、図１〜図４を参照して説明する。以下の説明では、歩行補助装置の方向を各図に示す方向に基づいて説明する。歩行補助装置は、使用者に装着された状態で、その前後方向が使用者の矢状軸に一致し、その左右方向が使用者の前額軸に一致する。
【００２０】
歩行補助装置１０は腰部装具２０を有する。腰部装具２０は、図１、図２に示されているように、使用者の腰部に配置されて腰背部より左右の腰側部の外方且つ前方へ延在し、平面視で略Ｃ字形状をなすメインフレーム（腰部フレーム）２２を含む。メインフレーム２２は、プラスチック成形品で、例えば、ポリアミド樹脂やガラス繊維強化プラスチック、炭素繊維強化プラスチック等、高硬度で高剛性を有する材料により構成されている。
【００２１】
メインフレーム２２のうち、使用者の腰背部に対応する中間部分２２Ａ（図２参照）の内側には、背部当て板２４が取り付けられている。背部当て板２４は、プラスチック製であり、通気性と柔軟性を得るために、上下方向に延在するスリット２４Ａが左右方向に所定間隔をおいて多数形成されている。背部当て板２４の左右方向の中央部には、使用者の背骨、尾てい骨との当たりを避けるために凹部２４Ｂが形成されている。
【００２２】
メインフレーム２２の中間部分２２Ａには、図には示されていないが、制御装置、電池パック等が取り付けられている。
【００２３】
メインフレーム２２の左右の先端部分２２Ｂ、２２Ｃは、使用者の左右の腰側部外方に位置し、当該左右の先端部分２２Ｂ、２２Ｃの下側には、動力発生装置である左側電動モータユニット２６、右側電動モータユニット２８が、各々、ヒンジ（図示省略）によって使用者の矢状軸（前後方向の軸線）周りに所定角度だけ回動可能に吊り下げ支持されている。
【００２４】
メインフレーム２２の左右の先端部である前端部分２２Ｂ、２２Ｃは、使用者の左右の腰側部に位置する。各前端部分２２Ｂ、２２Ｃの下側には、ヒンジ部（図示省略）を介して動力発生装置である左側電動モータユニット２６、右側電動モータユニット２８が取り付けられている。ヒンジ部は、前後方向に延在する回転軸（図示省略）を有する。これにより、各電動モータユニット２６、２８は、使用者の矢状軸周りに回動可能である。各電動モータユニット２６、２８は、ケーシング内に、電動モータと、電動モータの出力部材の回動角度を検出する角度センサ等（図示省略）を内蔵している。
【００２５】
電動モータユニット２６、２８には、電動モータの出力部材とトルク伝達関係で連結されるスイングアーム６０、６２の基端部６０Ａ、６２Ａが着脱可能に連結されている。
【００２６】
スイングアーム６０、６２は、アルミニウム等の軽金属や、ガラス繊維強化プラスチック、炭素繊維強化プラスチック等の高剛性を有する材料により構成され、使用者の股関節部の外側から使用者の大腿部前側へと太腿に沿って延びるように捩れた状をし、大腿部前側に位置する先端部６０Ｂ、６２Ｂを有する。
【００２７】
スイングアーム６０、６２の先端部６０Ｂ、６２Ｂには、球面式の連結部６４、６６によって大腿前部当て板６８、７０が、首振り可能に取り付けられている。大腿前部当て板６８、７０は、プラスチック製で、大腿前部の形状に合った湾曲形状をしており、通気性と柔軟性を高めるために、上下方向に延在する多数のスリット６８Ａ、７０Ａが形成されている。
【００２８】
大腿前部当て板６８、７０には、フック形状部７１、７２が一体成形されている。大腿前部当て板６８、７０には、大腿部ベルト７３、７４の一端部が連結されている。大腿部ベルト７３、７４の先端部には、フック形状部７１、７２に係脱可能に係合する矩形開口部７５Ａ、７６Ａと、ベルト長さ調節バックル部７５Ｂ、７６Ｂとを含む係合部材７５、７６が取り付けられている。換言すると、大腿部ベルト７３、７４の先端部は、ベルト長さ調節バックル部７５Ｂ、７６Ｂにベルト長さ調節可能に取り付けられている。
【００２９】
大腿部ベルト７３、７４は、係合部材７５、７６の矩形開口部７５Ａ、７６Ａをフック形状部７１、７２に離脱可能に引っ掛けることにより、先端部を大腿前部当て板６８、７０に係脱可能に連結され、大腿部を縛るループをなす。
【００３０】
歩行補助装置１０は、メインフレーム２２が後述する腹部ベルト３０によって使用者の腰部に装着され、スイングアーム６０、６２の先端部６０Ｂ、６２Ｂが大腿部ベルト７３、７４および大腿前部当て板６８、７０によって使用者の左右の大腿部に装着される。この状態で、使用者が歩行すると、歩行による大腿部の前後の振り運動によって各スイングアーム６０、６２が基端部６０Ａ、６２Ａを中心として前後に回動する。
【００３１】
このスイングアーム６０、６２の回動が電動モータユニット２６、２８の角度センサによって検出されることにより、使用者の歩行に応じて電動モータユニット２６、２８の電動モータが駆動され、左右のスイングアーム６０、６２が使用者の歩行に応じて回動駆動される。これにより、電動モータが発生する動力が使用者の下肢に歩行補助力として付与される。
【００３２】
腰部装具２０の説明に戻る。メインフレーム２２の内側には、使用者の腹部に巻き付けられる腹部ベルト３０が設けられている。腹部ベルト３０は、本実施形態では、図３に示されているように、左側ベルト３６と、右側ベルト３８と、前側ベルト４０と、左横腹部ベルト４４と、右横腹部ベルト４６とにより構成されている。これらベルト３６、３８、４０、４４、４６は、各々、織布、皮革等、可撓性を有する材料により構成されている。
【００３３】
左側ベルト３６は、中間部分にベルト長さを調節するベルト長さ調節バックル２７を有し、両端をメインフレーム２２の中間部分２２Ａの左側部分の上下部位に止め金（図示省略）によって連結され、当該連結部分より前方へ延出して折り返され、横転Ｖ形をしている。同様に、右側ベルト３８は、中間部分にベルト長さを調節するベルト長さ調節バックル２９を有し、両端をメインフレーム２２の中間部分２２Ａの右側部分の上下部位に止め金（図示省略）によって連結され、当該連結部分より前方へ延出して折り返され、横転Ｖ形をしている。
【００３４】
左側ベルト３６の折り返し部分には、左側ベルト３６のベルト幅と同等の横幅を有するフック形状部５１Ａと、ベルト通し開口５１Ｂとを含むプラスチック製あるいは金属製のフック部材５１が、ベルト通し開口５１Ｂに左側ベルト３６を折り返すようにして通された形態で取り付けられている。同様に、右側ベルト３８の折り返し先端部には、右側ベルト３８のベルト幅と同等の横幅を有するフック形状部５２Ａと、ベルト通し開口５２Ｂとを含むプラスチック製あるいは金属製のフック部材５２が、ベルト通し開口５２Ｂに右側ベルト３８を折り返すようにして通された形態で取り付けられている。
【００３５】
前側ベルト４０の両端部には、フック形状部５１Ａ、５２Ａに係脱可能に係合する矩形開口部５６Ａ、５８Ａと、ベルト長さ調節バックル部５６Ｂ、５８Ｂとを含む係合部材５６、５８が取り付けられている。換言すると、係合部材５６、５８のベルト長さ調節バックル部５６Ｂ、５８Ｂに前側ベルト４０の端部が取り付けられている。
【００３６】
前側ベルト４０は、係合部材５６、５８の矩形開口部５６Ａ、５８Ａにフック部材５１、５２のフック形状部５１Ａ、５２Ａに離脱可能を引っ掛けられることにより、両端を、各々、左側ベルト３６と右側ベルト３８とに係脱可能に連結される。
【００３７】
これにより、左側ベルト３６、右側ベルト３８、前側ベルト４０は、メインフレーム２２の中間部分２２Ａと共働して使用者の腹部を取り囲むベルト長さ調節自在の閉ループをなし、メインフレーム２２を使用者の腰部に装着する腰ベルトをなす。
【００３８】
左横腹部ベルト４４は、左側ベルト３６の内側にあって、一端をメインフレーム２２の中間部分２２Ａの左側部分の上下部位に止め金（図示省略）によって左側ベルト３６と共締め状態で連結される。同様に、右横腹部ベルト４６は、右側ベルト３８の内側にあって、一端をメインフレーム２２の中間部分２２Ａの右側部分の上下部位に止め金（図示省略）によって右側ベルト３６と共締め状態で連結される。左横腹部ベルト４４、左横腹部ベルト４６は、左側ベルト３６、右側ベルト３８より幅広で、使用者の横腹部に対するフィット性を損ねることなく、使用者の横腹部の形状に倣った湾曲形状を保ち、適度の剛性を有する。なお、図３において、符号４５、４７で示されている貫通孔は、左横腹部ベルト４４、左側ベルト３６、右横腹部ベルト４６、右側ベルト３８に明けられた貫通孔であり、貫通孔４５、４７に挿入される止め金（図示省略）によって、これらベルトの端部がメインフレーム２２に固定される。
【００３９】
メインフレーム２２の左右の先端部２２Ｂ、２２Ｃの内側部分には、止め金（図示省略）によって左側スタビライザ部材８０、右側スタビライザ部材９０の一端部が各々固定されている。左側スタビライザ部材８０は、先端部（他端部）にスロット形状のベルト通し部８０Ａを有し、ベルト通し部８０Ａに左側ベルト３６の折り返し端近傍部、つまりフック部材５１の近傍部分をベルト長手方向に変位可能に通され、これを支持している。同様に、右側スタビライザ部材９０は、先端部（他端部）にスロット形状のベルト通し部９０Ａを有し、ベルト通し部９０Ａに右側ベルト３８の折り返し端近傍部、つまりフック部材５２の近傍部分をベルト長手方向に変位可能に通され、これを支持している。
【００４０】
左側スタビライザ部材８０は、メインフレーム２２との連結部分をなす連結部材８２と、左側ベルト３６を支持する支持部分をなすベルト通し部８４Ａを形成された支持部材８４と、連結部材８２と支持部材８４とを接続する板状の接続部分をなす接続部材８６の３部品により構成されている。同様に、右側スタビライザ部材９０は、メインフレーム２２との連結部分をなす連結部材９２と、右側ベルト３８を支持する支持部分をなすベルト通し部９４Ａを形成された支持部材９４と、連結部材９２と支持部材９４とを接続する板状の接続部分をなす接続部材９６の３部品により構成されている。なお、図４は、右側スタビライザ部材９０の分解斜視図である。
【００４１】
連結部材８２、９２と支持部材８４、９４は、高剛性材、例えば、ポリアミド樹脂等の硬質合成樹脂やアルミニウム等の軽合金により構成されている。支持部材８４、９４には、軽量化のために肉抜き開口８４Ｂ、９４Ｂを明けられている。
【００４２】
接続部材８６、９６は、可撓性、柔軟性を有する低剛性材、例えば、ポリエステル繊維等の合成繊維や木綿を平織した複数枚の織布８８、９８をミシン目８９、９９によって縫合してなる織布製ベルトにより構成され、歩行補助装置１０の前後方向が板厚（厚み方向）で、上下方向が幅方向で、前後方向が長手方向になる板状であることにより、上下方向には高い剛性を示し、前後および左右方向には剛性が低くて高い柔軟性と可撓性を示す。つまり、接続部材８６、９６は、上下方向に比して前後および左右方向には剛性が低く、前後左右方向、つまり、使用者の腹部の形状になじむ方向には湾曲し易い構造になっている。
【００４３】
連結部材８２、９２と接続部材８６、９６との連結と、支持部材８４、９４と接続部材８６、９６との連結は、各々、これらを貫通する締結具、例えばリベット１００により行われている。なお、この連結は、ビスやクリップ等により行われてもよい。
【００４４】
上述の構成による腰部装具２０によれば、前側ベルト４０の両端部の係合部材５６、５８の矩形開口部５６Ａ、５８Ａを、左側ベルト３６、右側ベルト３８のフック部材５２、５４のフック形状部５２Ａ、５４Ａに引っ掛け、使用者の腰腹回りの大きさに応じて前側ベルト４０のベルト長さを調節することにより、腹部ベルト３０が使用者の腰腹回りに締め付けられ、腰部装具２０が使用者の腰部に装着される。
【００４５】
この装着状態では、左側スタビライザ部材８０、右側スタビライザ部材９０の接続部材８６、９６が、各々、左側ベルト３６、右側ベルト３８を伴って使用者の腰部に倣うように左右方向内側（後方）に変形する。これにより、支持部材８４、９４が使用者の左右の上前腸骨棘の上部に位置する。接続部材８６、９６は、上下方向には高い剛性を示すものであるので、支持部材８４、９４の上下方向の位置が安定しているから、メインフレーム２２は、左右の先端部分２２Ｂ、２２Ｃを左側スタビライザ部材８０、右側スタビライザ部材９０と協働して左右の上前腸骨棘の上部部位より支持され、中間部分２２Ａを背部当て板２４が使用者の腰背部に当接する部位より支持され、３点支持されることになる。
【００４６】
これにより、メインフレーム２２が使用者の身体（腰部）に確実に固定され、歩行中に腹部ベルト３０を含めてメインフレーム２２がずれ動くことが確実に回避される。
【００４７】
電動モータユニット２６、２８の電動モータが駆動されると、これら電動モータの回転中心軸線周りの反力をメインフレーム２２が受け持つことになり、メインフレーム２２が同回転中心軸線周りに回転しょうとする。このことに対して、電動モータユニット２６、２８を吊り下げ支持しているメインフレーム２２の左右の端部２２Ｂ、２２Ｃが左側スタビライザ部材８０、右側スタビライザ部材９０とによって使用者の身体（上前腸骨棘の上部部位）より支持されているから、前記電動モータの駆動時の反力の受け持ちが、メインフレーム２２の動きを生じることなく確実に行われる。
【００４８】
この効果は、左側スタビライザ部材８０、右側スタビライザ部材９０が、上下方向には前後左右方向（板厚方向）に比して高い剛性（耐曲げ強度）を示す設定により、左側スタビライザ部材８０、右側スタビライザ部材９０によるメインフレーム２２の支持剛性が高くなり、顕著なものになる。
【００４９】
この左側スタビライザ部材８０、右側スタビライザ部材９０の剛性の方向性は接続部材８６、９６の性状により決まり、接続部材８６、９６の上下方向の剛性と前後左右方向の剛性、それら剛性の比率は、接続部材８６、９６を構成する織布８８、９８の材質、メッシュ、織布８８、９８の縫合枚数、ミシン目８９、９９の入れ方等によって高い自由度をもって設定することができる。これにより、接続部材８６、９６は、上下方向には高い剛性を示しつつ織布８８、９８と云う柔軟材の使用によって使用者に対するフィッティング性が著しく向上する。織布８８、９８によって構成された接続部材８６、９６の変形は、ばね材やエラストマ材におけるような弾性変形によるものでなく、織り目の撓み変形であるから、ばね材やエラストマ材によるものに比して疲労を生じ難く、繰り返しの変形に対して高い耐久性を示す。
【００５０】
左側スタビライザ部材８０、右側スタビライザ部材９０のメインフレーム２２に対する取付部をなす連結部材８２、９４と、左側ベルト３６、右側ベルト３８の支持部をなす支持部材８４、９４は、上述の性状を要求される接続部材８６、９６とは別に、硬質合成樹脂や軽合金等の堅牢な高剛性材により構成されているので、高い耐久性が得られる。つまり、連結部材８２、９２と支持部材８４、９４は、必要な機械的強度を的確に確保され、高い耐久性が得られるようになる。
【００５１】
このように、左側スタビライザ部材８０、右側スタビライザ部材９０は、連結部材８２、９２と支持部材８４、９４と接続部材８６、９６とで、個別の部品により構成されているので、それぞれの部位の性状を要求仕様に高度に適合でき、性能向上が図られる。
【００５２】
連結部材８２、９２と接続部材８６、９６との連結と、支持部材８４、９４と接続部材８６、９６との連結とが、リベット１００等の締結具により行われているので、接続部材８６、９６を連結部材８２、９２、支持部材８４、９４より取り外して交換することができ、当該部品の組み替え性が向上する。
【００５３】
また、本実施形態によれば、メインフレーム２２の左右の端部２２Ｂ、２２Ｃが左側スタビライザ部材８０、右側スタビライザ部材９０によって使用者の身体（上前腸骨棘の上部部位）より支持されるから、メインフレーム２２自体の必要剛性を低減でき、メインフレーム２２を構成する材料を、炭素繊維強化プラスチックよりポリアミド樹脂等、射出成形可能な樹脂に置換することが可能になり、材料コストの低減、生産性の向上を図ることができる。
【００５４】
また、本実施形態による腰部装具２０によれば、腹部ベルト３０の締結は、前側ベルト４０の両端部の係合部材５６、５８の矩形開口部５６Ａ、５８Ａを、左側ベルト３６、右側ベルト３８のフック部材５２、５４のフック形状部５２Ａ、５４Ａに引っ掛けることにより行われるので、腹部ベルト３０の締結を簡単に行うことができる。
【００５５】
特に、左側ベルト３６、右側ベルト３８のフック部材５２、５４は、各ベルト３６、３８の折り返し先端部にあり、当該部分の近傍を、左側スタビライザ部材８０、右側スタビライザ部材９０の支持部材８４、８６より支持されていることにより、垂れ下がることがなく、メインフレーム２２に対する配置位置が安定（動かない）しているから、前側ベルト４０の両端部の係合部材５６、５８の矩形開口部５６Ａ、５８Ａを、左側ベルト３６、右側ベルト３８のフック部材５２、５４のフック形状部５２Ａ、５４Ａに引っ掛ける作業および外す操作を、片手で簡単に行うことができる。
【００５６】
特に、本実施形態では、左側ベルト３６、右側ベルト３８の各々にフック部材５２、５４があり、前側ベルト４０の両端部に係合部材５６、５８があるので、片手が不自由な使用者の場合、左右いずれかの不自由な手の側の引っ掛けを予め行っておき、腰部装具２０の装着時に、自由が利く手の側の引っ掛けを行うことにより、左右いずれかの片手が不自由な使用者も腰部装具２０の装着を行うことができる。
【００５７】
なお、何れの実施形態においても、各部のバックルは、引っ掛け式のものに限られることはなく、多くのベルト用バックルとして用いられる爪係合によるクリップ式のバックルであってもよい。クリップ式のバックルでも、バックルの片側部材の配置位置がぐら付かない設定により、バックル締結・解放を片手で簡便におこなうことができる。また、各部のベルトの締結は、バックル以外に、面ファスナにより行われる構造であってもよい。また、腹部ベルト３０の構成は、上述の実施形態のものに限られることなく、メインフレーム２２を腰部に装着すべく、使用者の腹部を取り囲むものであればよい。また、腰部装具２０は、大腿部だけでなく、下腿部にも歩行補助力を付与する型式の歩行補助装置にも適用可能である。
【符号の説明】
【００５８】
１０ 歩行補助装置
２０ 腰部装具
２２ メインフレーム
２４ 背部当て板
２６ 左側電動モータユニット
２８ 右側電動モータユニット
３０ 腹部ベルト
３６ 左側ベルト
３８ 右側ベルト
４０ 前側ベルト
４４ 左横腹部ベルト
４６ 右横腹部ベルト
６０、６２
６８、７０ 大腿前部パッド
７６、７８ 大腿部ベルト
８４、８６ 補助ベルト部
８０ 左側スタビライザ部材
８２ 連結部材
８４ 支持部材
８６ 接続部材
９０ 右側スタビライザ部材
９２ 連結部材
９４ 支持部材
９６ 接続部材
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行補助装置の腰部装具および歩行補助装置に関し、更に詳細には、動力発生装置が発生する動力を使用者の下肢に歩行補助力として付与する歩行補助装置の腰部装具およびその腰部装具を用いられた歩行補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
下肢部の筋力低下者の歩行補助や歩行リハビリテーション等のために、電動モータ等による動力発生装置を有し、動力発生装置が発生する動力を使用者の下肢に歩行補助力（歩行アシスト力）として付与する歩行補助装置が提案されている（例えば、特許文献１、２）。
【０００３】
この種の歩行補助装置は、使用者の腰部に装着されて使用者の腰背部から使用者の左右の腰側部に延在する略Ｃ字形の腰部フレーム（メインフレーム）と腰部フレームを使用者の腰部に取り付けるための腹部ベルトとからなる腰部装具を有しており、腰部フレームの左右先端部分に左右の動力発生装置が取り付けられて当該動力発生装置が発生する動力を使用者の下肢に歩行補助力として付与する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−３２０３５１号公報
【特許文献２】特開２００８−１３４０８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
腰部装具は、歩行補助力の発生源である動力発生手段を使用者の腰部に装着するためのものであり、使用者の腰部に装着された状態で、動力発生手段が発生する動力（トルク)の反力、特に、腰部フレームの前額軸周りの反力を適切に受け止めることと、使用者の身体に良好にフィットし、使用者に違和感を与えないこととを要求される。
【０００６】
このことに対して従来の腰部装具は、上述の要求を十分に満たすことができない。特に、従来の腰部装具は、使用者の腰部に装着された状態での腰部フレームの前額軸周りの回転を阻止する能力が低いために、動力発生手段が発生する歩行補助力の反力によって腰部フレームが前額軸周りに回転し、反力の受け止めを十分に行えないと云う問題を残している。
【０００７】
本発明が解決しようとする課題は、歩行補助装置用の腰部装具として、歩行補助力の発生源である動力発生手段が発生する動力の反力の受け止めを、使用者に対する装着性を阻害することなく、十分に行えるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明による歩行補助装置の腰部装具は、動力発生装置（２６、２８）が発生する動力を使用者の下肢に歩行補助力として付与する歩行補助装置の腰部装具であって、使用者の腰部に配置されて腰背部より左右の腰側部の外方へ延在する略Ｃ字形状をなし、左右の先端部分に前記動力発生装置を取り付けられるメインフレーム（２２）と、前記メインフレーム（２２）より内側にあって前記メインフレーム（２２）に連結され、使用者の腹部に巻き付き装着される腹部ベルト（３０）と、一端を前記メインフレーム（２２）の左右の先端部分に連結され、他端部にて前記腹部ベルト（３０）の中間部分を支持する左右のスタビライザ部材（８０、９０）とを有し、スタビライザ部材（８０、９０）は、前記メインフレーム（２２）との連結部分（８２、９２）と、前記腹部ベルト（３０）の支持部分（８４、９４）と、前記連結部分（８２、９２）と前記支持部分（８４、９４）とを接続する板状の接続部分（８６、９６）とを別部品により構成され、前記連結部分（８２、９２）と前記支持部分（８４、９４）は高剛性材により構成され、前記接続部分（８６、９６）は低剛性材により構成され、当該接続部分（８６、９６）は前後方向が板厚になる板状であることにより上下方向には剛性が高く、前後方向には上下方向に比して剛性が低い。
【０００９】
この構成によれば、スタビライザ部材（８０、９０）は、上下方向には高剛性で、前後方向には柔軟性をもつものになり、動力発生装置（２６、２８）の駆動時の反力の受け持ちが、メインフレーム（２２）に加えてスタビライザ部材（８０、９０）によって行われ、反力受け持ちがメインフレーム（２２）の動きを生じることなく確実に行われる。スタビライザ部材（８０、９０）は、連結部分（８２、９２）と支持部分（８４、９４）と接続部分（８６、９６）とを、別部品により構成されているので、それぞれの部位の性状を要求仕様に高度に適合できる。
【００１０】
本発明による歩行補助装置の腰部装具は、好ましくは、前記接続部分（８６、９６）は複数枚の織布（８８、９８）を縫合してなる織布製ベルトにより構成されている。
【００１１】
この構成によれば、接続部分（８６、９６）が上下方向には高い剛性を示しつつ織布（８８、９８）と云う柔軟材の使用によって使用者に対するフィッティング性が著しく向上する。
【００１２】
本発明による歩行補助装置の腰部装具は、好ましくは、前記連結部分（８２、９２）と前記支持部分（８４、９４）は硬質合成樹脂により構成されている。
【００１３】
この構成によれば、連結部分（８２、９２）と支持部分（８４、９４）に必要に機械的強度が的確に確保され、高い耐久性が得られる。
【００１４】
本発明による歩行補助装置の腰部装具は、好ましくは、前記連結部分（８２、９２）と前記接続部分（８６、９６）との連結と、前記支持部分（８４、９４）と前記接続部分（８６、９６）との連結は、各々締結具（１００）によって行われている。
【００１５】
この構成によれば、接続部材（８６、９６）を連結部材（８２、９２）、支持部材（８４、９４）より取り外して交換することができ、当該部品の組み替え性が向上する。
【００１６】
本発明による歩行補助装置は、上述の発明による腰部装具を具備している。
【発明の効果】
【００１７】
本発明による歩行補助装置の腰部装具によれば、スタビライザ部材は、上下方向には高剛性で、前後方向には柔軟性をもつものになり、動力発生装置の駆動時の反力の受け持ちが、メインフレームに加えてスタビライザ部材によって行われるようになり、反力受け持ちがメインフレーム（２２）の動きを生じることなく確実に行われる。スタビライザ部材は、連結部分と支持部分と接続部分とを、別部品により構成されているので、それぞれの部位の性状を要求仕様に高度に適合できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明による歩行補助装置および腰部装具の一つの実施形態を示す斜視図。
【図２】本実施形態による歩行補助装置および腰部装具（スイングアームを取り外した状態）を示す平面図。
【図３】本実施形態による腰部装具の腹部ベルトの斜視図。
【図４】本実施形態による腰部装具のスタビライザ部材の分解斜視図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下に、本発明による歩行補助装置および腰部装具の一つの実施例を、図１〜図４を参照して説明する。以下の説明では、歩行補助装置の方向を各図に示す方向に基づいて説明する。歩行補助装置は、使用者に装着された状態で、その前後方向が使用者の矢状軸に一致し、その左右方向が使用者の前額軸に一致する。
【００２０】
歩行補助装置１０は腰部装具２０を有する。腰部装具２０は、図１、図２に示されているように、使用者の腰部に配置されて腰背部より左右の腰側部の外方且つ前方へ延在し、平面視で略Ｃ字形状をなすメインフレーム（腰部フレーム）２２を含む。メインフレーム２２は、プラスチック成形品で、例えば、ポリアミド樹脂やガラス繊維強化プラスチック、炭素繊維強化プラスチック等、高硬度で高剛性を有する材料により構成されている。
【００２１】
メインフレーム２２のうち、使用者の腰背部に対応する中間部分２２Ａ（図２参照）の内側には、背部当て板２４が取り付けられている。背部当て板２４は、プラスチック製であり、通気性と柔軟性を得るために、上下方向に延在するスリット２４Ａが左右方向に所定間隔をおいて多数形成されている。背部当て板２４の左右方向の中央部には、使用者の背骨、尾てい骨との当たりを避けるために凹部２４Ｂが形成されている。
【００２２】
メインフレーム２２の中間部分２２Ａには、図には示されていないが、制御装置、電池パック等が取り付けられている。
【００２３】
メインフレーム２２の左右の先端部分２２Ｂ、２２Ｃは、使用者の左右の腰側部外方に位置し、当該左右の先端部分２２Ｂ、２２Ｃの下側には、動力発生装置である左側電動モータユニット２６、右側電動モータユニット２８が、各々、ヒンジ（図示省略）によって使用者の矢状軸（前後方向の軸線）周りに所定角度だけ回動可能に吊り下げ支持されている。
【００２４】
メインフレーム２２の左右の先端部である前端部分２２Ｂ、２２Ｃは、使用者の左右の腰側部に位置する。各前端部分２２Ｂ、２２Ｃの下側には、ヒンジ部（図示省略）を介して動力発生装置である左側電動モータユニット２６、右側電動モータユニット２８が取り付けられている。ヒンジ部は、前後方向に延在する回転軸（図示省略）を有する。これにより、各電動モータユニット２６、２８は、使用者の矢状軸周りに回動可能である。各電動モータユニット２６、２８は、ケーシング内に、電動モータと、電動モータの出力部材の回動角度を検出する角度センサ等（図示省略）を内蔵している。
【００２５】
電動モータユニット２６、２８には、電動モータの出力部材とトルク伝達関係で連結されるスイングアーム６０、６２の基端部６０Ａ、６２Ａが着脱可能に連結されている。
【００２６】
スイングアーム６０、６２は、アルミニウム等の軽金属や、ガラス繊維強化プラスチック、炭素繊維強化プラスチック等の高剛性を有する材料により構成され、使用者の股関節部の外側から使用者の大腿部前側へと太腿に沿って延びるように捩れた状をし、大腿部前側に位置する先端部６０Ｂ、６２Ｂを有する。
【００２７】
スイングアーム６０、６２の先端部６０Ｂ、６２Ｂには、球面式の連結部６４、６６によって大腿前部当て板６８、７０が、首振り可能に取り付けられている。大腿前部当て板６８、７０は、プラスチック製で、大腿前部の形状に合った湾曲形状をしており、通気性と柔軟性を高めるために、上下方向に延在する多数のスリット６８Ａ、７０Ａが形成されている。
【００２８】
大腿前部当て板６８、７０には、フック形状部７１、７２が一体成形されている。大腿前部当て板６８、７０には、大腿部ベルト７３、７４の一端部が連結されている。大腿部ベルト７３、７４の先端部には、フック形状部７１、７２に係脱可能に係合する矩形開口部７５Ａ、７６Ａと、ベルト長さ調節バックル部７５Ｂ、７６Ｂとを含む係合部材７５、７６が取り付けられている。換言すると、大腿部ベルト７３、７４の先端部は、ベルト長さ調節バックル部７５Ｂ、７６Ｂにベルト長さ調節可能に取り付けられている。
【００２９】
大腿部ベルト７３、７４は、係合部材７５、７６の矩形開口部７５Ａ、７６Ａをフック形状部７１、７２に離脱可能に引っ掛けることにより、先端部を大腿前部当て板６８、７０に係脱可能に連結され、大腿部を縛るループをなす。
【００３０】
歩行補助装置１０は、メインフレーム２２が後述する腹部ベルト３０によって使用者の腰部に装着され、スイングアーム６０、６２の先端部６０Ｂ、６２Ｂが大腿部ベルト７３、７４および大腿前部当て板６８、７０によって使用者の左右の大腿部に装着される。この状態で、使用者が歩行すると、歩行による大腿部の前後の振り運動によって各スイングアーム６０、６２が基端部６０Ａ、６２Ａを中心として前後に回動する。
【００３１】
このスイングアーム６０、６２の回動が電動モータユニット２６、２８の角度センサによって検出されることにより、使用者の歩行に応じて電動モータユニット２６、２８の電動モータが駆動され、左右のスイングアーム６０、６２が使用者の歩行に応じて回動駆動される。これにより、電動モータが発生する動力が使用者の下肢に歩行補助力として付与される。
【００３２】
腰部装具２０の説明に戻る。メインフレーム２２の内側には、使用者の腹部に巻き付けられる腹部ベルト３０が設けられている。腹部ベルト３０は、本実施形態では、図３に示されているように、左側ベルト３６と、右側ベルト３８と、前側ベルト４０と、左横腹部ベルト４４と、右横腹部ベルト４６とにより構成されている。これらベルト３６、３８、４０、４４、４６は、各々、織布、皮革等、可撓性を有する材料により構成されている。
【００３３】
左側ベルト３６は、中間部分にベルト長さを調節するベルト長さ調節バックル２７を有し、両端をメインフレーム２２の中間部分２２Ａの左側部分の上下部位に止め金（図示省略）によって連結され、当該連結部分より前方へ延出して折り返され、横転Ｖ形をしている。同様に、右側ベルト３８は、中間部分にベルト長さを調節するベルト長さ調節バックル２９を有し、両端をメインフレーム２２の中間部分２２Ａの右側部分の上下部位に止め金（図示省略）によって連結され、当該連結部分より前方へ延出して折り返され、横転Ｖ形をしている。
【００３４】
左側ベルト３６の折り返し部分には、左側ベルト３６のベルト幅と同等の横幅を有するフック形状部５１Ａと、ベルト通し開口５１Ｂとを含むプラスチック製あるいは金属製のフック部材５１が、ベルト通し開口５１Ｂに左側ベルト３６を折り返すようにして通された形態で取り付けられている。同様に、右側ベルト３８の折り返し先端部には、右側ベルト３８のベルト幅と同等の横幅を有するフック形状部５２Ａと、ベルト通し開口５２Ｂとを含むプラスチック製あるいは金属製のフック部材５２が、ベルト通し開口５２Ｂに右側ベルト３８を折り返すようにして通された形態で取り付けられている。
【００３５】
前側ベルト４０の両端部には、フック形状部５１Ａ、５２Ａに係脱可能に係合する矩形開口部５６Ａ、５８Ａと、ベルト長さ調節バックル部５６Ｂ、５８Ｂとを含む係合部材５６、５８が取り付けられている。換言すると、係合部材５６、５８のベルト長さ調節バックル部５６Ｂ、５８Ｂに前側ベルト４０の端部が取り付けられている。
【００３６】
前側ベルト４０は、係合部材５６、５８の矩形開口部５６Ａ、５８Ａにフック部材５１、５２のフック形状部５１Ａ、５２Ａに離脱可能を引っ掛けられることにより、両端を、各々、左側ベルト３６と右側ベルト３８とに係脱可能に連結される。
【００３７】
これにより、左側ベルト３６、右側ベルト３８、前側ベルト４０は、メインフレーム２２の中間部分２２Ａと共働して使用者の腹部を取り囲むベルト長さ調節自在の閉ループをなし、メインフレーム２２を使用者の腰部に装着する腰ベルトをなす。
【００３８】
左横腹部ベルト４４は、左側ベルト３６の内側にあって、一端をメインフレーム２２の中間部分２２Ａの左側部分の上下部位に止め金（図示省略）によって左側ベルト３６と共締め状態で連結される。同様に、右横腹部ベルト４６は、右側ベルト３８の内側にあって、一端をメインフレーム２２の中間部分２２Ａの右側部分の上下部位に止め金（図示省略）によって右側ベルト３６と共締め状態で連結される。左横腹部ベルト４４、左横腹部ベルト４６は、左側ベルト３６、右側ベルト３８より幅広で、使用者の横腹部に対するフィット性を損ねることなく、使用者の横腹部の形状に倣った湾曲形状を保ち、適度の剛性を有する。なお、図３において、符号４５、４７で示されている貫通孔は、左横腹部ベルト４４、左側ベルト３６、右横腹部ベルト４６、右側ベルト３８に明けられた貫通孔であり、貫通孔４５、４７に挿入される止め金（図示省略）によって、これらベルトの端部がメインフレーム２２に固定される。
【００３９】
メインフレーム２２の左右の先端部２２Ｂ、２２Ｃの内側部分には、止め金（図示省略）によって左側スタビライザ部材８０、右側スタビライザ部材９０の一端部が各々固定されている。左側スタビライザ部材８０は、先端部（他端部）にスロット形状のベルト通し部８０Ａを有し、ベルト通し部８０Ａに左側ベルト３６の折り返し端近傍部、つまりフック部材５１の近傍部分をベルト長手方向に変位可能に通され、これを支持している。同様に、右側スタビライザ部材９０は、先端部（他端部）にスロット形状のベルト通し部９０Ａを有し、ベルト通し部９０Ａに右側ベルト３８の折り返し端近傍部、つまりフック部材５２の近傍部分をベルト長手方向に変位可能に通され、これを支持している。
【００４０】
左側スタビライザ部材８０は、メインフレーム２２との連結部分をなす連結部材８２と、左側ベルト３６を支持する支持部分をなすベルト通し部８４Ａを形成された支持部材８４と、連結部材８２と支持部材８４とを接続する板状の接続部分をなす接続部材８６の３部品により構成されている。同様に、右側スタビライザ部材９０は、メインフレーム２２との連結部分をなす連結部材９２と、右側ベルト３８を支持する支持部分をなすベルト通し部９４Ａを形成された支持部材９４と、連結部材９２と支持部材９４とを接続する板状の接続部分をなす接続部材９６の３部品により構成されている。なお、図４は、右側スタビライザ部材９０の分解斜視図である。
【００４１】
連結部材８２、９２と支持部材８４、９４は、高剛性材、例えば、ポリアミド樹脂等の硬質合成樹脂やアルミニウム等の軽合金により構成されている。支持部材８４、９４には、軽量化のために肉抜き開口８４Ｂ、９４Ｂを明けられている。
【００４２】
接続部材８６、９６は、可撓性、柔軟性を有する低剛性材、例えば、ポリエステル繊維等の合成繊維や木綿を平織した複数枚の織布８８、９８をミシン目８９、９９によって縫合してなる織布製ベルトにより構成され、歩行補助装置１０の前後方向が板厚（厚み方向）で、上下方向が幅方向で、前後方向が長手方向になる板状であることにより、上下方向には高い剛性を示し、前後および左右方向には剛性が低くて高い柔軟性と可撓性を示す。つまり、接続部材８６、９６は、上下方向に比して前後および左右方向には剛性が低く、前後左右方向、つまり、使用者の腹部の形状になじむ方向には湾曲し易い構造になっている。
【００４３】
連結部材８２、９２と接続部材８６、９６との連結と、支持部材８４、９４と接続部材８６、９６との連結は、各々、これらを貫通する締結具、例えばリベット１００により行われている。なお、この連結は、ビスやクリップ等により行われてもよい。
【００４４】
上述の構成による腰部装具２０によれば、前側ベルト４０の両端部の係合部材５６、５８の矩形開口部５６Ａ、５８Ａを、左側ベルト３６、右側ベルト３８のフック部材５２、５４のフック形状部５２Ａ、５４Ａに引っ掛け、使用者の腰腹回りの大きさに応じて前側ベルト４０のベルト長さを調節することにより、腹部ベルト３０が使用者の腰腹回りに締め付けられ、腰部装具２０が使用者の腰部に装着される。
【００４５】
この装着状態では、左側スタビライザ部材８０、右側スタビライザ部材９０の接続部材８６、９６が、各々、左側ベルト３６、右側ベルト３８を伴って使用者の腰部に倣うように左右方向内側（後方）に変形する。これにより、支持部材８４、９４が使用者の左右の上前腸骨棘の上部に位置する。接続部材８６、９６は、上下方向には高い剛性を示すものであるので、支持部材８４、９４の上下方向の位置が安定しているから、メインフレーム２２は、左右の先端部分２２Ｂ、２２Ｃを左側スタビライザ部材８０、右側スタビライザ部材９０と協働して左右の上前腸骨棘の上部部位より支持され、中間部分２２Ａを背部当て板２４が使用者の腰背部に当接する部位より支持され、３点支持されることになる。
【００４６】
これにより、メインフレーム２２が使用者の身体（腰部）に確実に固定され、歩行中に腹部ベルト３０を含めてメインフレーム２２がずれ動くことが確実に回避される。
【００４７】
電動モータユニット２６、２８の電動モータが駆動されると、これら電動モータの回転中心軸線周りの反力をメインフレーム２２が受け持つことになり、メインフレーム２２が同回転中心軸線周りに回転しょうとする。このことに対して、電動モータユニット２６、２８を吊り下げ支持しているメインフレーム２２の左右の端部２２Ｂ、２２Ｃが左側スタビライザ部材８０、右側スタビライザ部材９０とによって使用者の身体（上前腸骨棘の上部部位）より支持されているから、前記電動モータの駆動時の反力の受け持ちが、メインフレーム２２の動きを生じることなく確実に行われる。
【００４８】
この効果は、左側スタビライザ部材８０、右側スタビライザ部材９０が、上下方向には前後左右方向（板厚方向）に比して高い剛性（耐曲げ強度）を示す設定により、左側スタビライザ部材８０、右側スタビライザ部材９０によるメインフレーム２２の支持剛性が高くなり、顕著なものになる。
【００４９】
この左側スタビライザ部材８０、右側スタビライザ部材９０の剛性の方向性は接続部材８６、９６の性状により決まり、接続部材８６、９６の上下方向の剛性と前後左右方向の剛性、それら剛性の比率は、接続部材８６、９６を構成する織布８８、９８の材質、メッシュ、織布８８、９８の縫合枚数、ミシン目８９、９９の入れ方等によって高い自由度をもって設定することができる。これにより、接続部材８６、９６は、上下方向には高い剛性を示しつつ織布８８、９８と云う柔軟材の使用によって使用者に対するフィッティング性が著しく向上する。織布８８、９８によって構成された接続部材８６、９６の変形は、ばね材やエラストマ材におけるような弾性変形によるものでなく、織り目の撓み変形であるから、ばね材やエラストマ材によるものに比して疲労を生じ難く、繰り返しの変形に対して高い耐久性を示す。
【００５０】
左側スタビライザ部材８０、右側スタビライザ部材９０のメインフレーム２２に対する取付部をなす連結部材８２、９４と、左側ベルト３６、右側ベルト３８の支持部をなす支持部材８４、９４は、上述の性状を要求される接続部材８６、９６とは別に、硬質合成樹脂や軽合金等の堅牢な高剛性材により構成されているので、高い耐久性が得られる。つまり、連結部材８２、９２と支持部材８４、９４は、必要な機械的強度を的確に確保され、高い耐久性が得られるようになる。
【００５１】
このように、左側スタビライザ部材８０、右側スタビライザ部材９０は、連結部材８２、９２と支持部材８４、９４と接続部材８６、９６とで、個別の部品により構成されているので、それぞれの部位の性状を要求仕様に高度に適合でき、性能向上が図られる。
【００５２】
連結部材８２、９２と接続部材８６、９６との連結と、支持部材８４、９４と接続部材８６、９６との連結とが、リベット１００等の締結具により行われているので、接続部材８６、９６を連結部材８２、９２、支持部材８４、９４より取り外して交換することができ、当該部品の組み替え性が向上する。
【００５３】
また、本実施形態によれば、メインフレーム２２の左右の端部２２Ｂ、２２Ｃが左側スタビライザ部材８０、右側スタビライザ部材９０によって使用者の身体（上前腸骨棘の上部部位）より支持されるから、メインフレーム２２自体の必要剛性を低減でき、メインフレーム２２を構成する材料を、炭素繊維強化プラスチックよりポリアミド樹脂等、射出成形可能な樹脂に置換することが可能になり、材料コストの低減、生産性の向上を図ることができる。
【００５４】
また、本実施形態による腰部装具２０によれば、腹部ベルト３０の締結は、前側ベルト４０の両端部の係合部材５６、５８の矩形開口部５６Ａ、５８Ａを、左側ベルト３６、右側ベルト３８のフック部材５２、５４のフック形状部５２Ａ、５４Ａに引っ掛けることにより行われるので、腹部ベルト３０の締結を簡単に行うことができる。
【００５５】
特に、左側ベルト３６、右側ベルト３８のフック部材５２、５４は、各ベルト３６、３８の折り返し先端部にあり、当該部分の近傍を、左側スタビライザ部材８０、右側スタビライザ部材９０の支持部材８４、８６より支持されていることにより、垂れ下がることがなく、メインフレーム２２に対する配置位置が安定（動かない）しているから、前側ベルト４０の両端部の係合部材５６、５８の矩形開口部５６Ａ、５８Ａを、左側ベルト３６、右側ベルト３８のフック部材５２、５４のフック形状部５２Ａ、５４Ａに引っ掛ける作業および外す操作を、片手で簡単に行うことができる。
【００５６】
特に、本実施形態では、左側ベルト３６、右側ベルト３８の各々にフック部材５２、５４があり、前側ベルト４０の両端部に係合部材５６、５８があるので、片手が不自由な使用者の場合、左右いずれかの不自由な手の側の引っ掛けを予め行っておき、腰部装具２０の装着時に、自由が利く手の側の引っ掛けを行うことにより、左右いずれかの片手が不自由な使用者も腰部装具２０の装着を行うことができる。
【００５７】
なお、何れの実施形態においても、各部のバックルは、引っ掛け式のものに限られることはなく、多くのベルト用バックルとして用いられる爪係合によるクリップ式のバックルであってもよい。クリップ式のバックルでも、バックルの片側部材の配置位置がぐら付かない設定により、バックル締結・解放を片手で簡便におこなうことができる。また、各部のベルトの締結は、バックル以外に、面ファスナにより行われる構造であってもよい。また、腹部ベルト３０の構成は、上述の実施形態のものに限られることなく、メインフレーム２２を腰部に装着すべく、使用者の腹部を取り囲むものであればよい。また、腰部装具２０は、大腿部だけでなく、下腿部にも歩行補助力を付与する型式の歩行補助装置にも適用可能である。
【符号の説明】
【００５８】
１０ 歩行補助装置
２０ 腰部装具
２２ メインフレーム
２４ 背部当て板
２６ 左側電動モータユニット
２８ 右側電動モータユニット
３０ 腹部ベルト
３６ 左側ベルト
３８ 右側ベルト
４０ 前側ベルト
４４ 左横腹部ベルト
４６ 右横腹部ベルト
６０、６２
６８、７０ 大腿前部パッド
７６、７８ 大腿部ベルト
８４、８６ 補助ベルト部
８０ 左側スタビライザ部材
８２ 連結部材
８４ 支持部材
８６ 接続部材
９０ 右側スタビライザ部材
９２ 連結部材
９４ 支持部材
９６ 接続部材
【特許請求の範囲】
【請求項１】
動力発生装置が発生する動力を使用者の下肢に歩行補助力として付与する歩行補助装置の腰部装具であって、
使用者の腰部に配置されて腰背部より左右の腰側部の外方へ延在する略Ｃ字形状をなし、左右の先端部分に前記動力発生装置を取り付けられるメインフレームと、
前記メインフレームより内側にあって前記メインフレームに連結され、使用者の腹部に巻き付き装着される腹部ベルトと、
一端を前記メインフレームの左右の先端部分に連結され、他端部にて前記腹部ベルトの中間部分を支持する左右のスタビライザ部材とを有し、
スタビライザ部材は、前記メインフレームとの連結部分と前記腹部ベルトの支持部分と、前記連結部分と前記支持部分とを接続する板状の接続部分とを別部品により構成され、
前記連結部分と前記支持部分は高剛性材により構成され、前記接続部分は低剛性材により構成され、当該接続部分は前後方向が板厚になる板状であることにより上下方向には剛性が高く、前後方向には上下方向に比して剛性が低い歩行補助装置の腰部装具。
【請求項２】
前記接続部分は複数枚の織布を縫合してなる織布製ベルトにより構成されている請求項１に記載に歩行補助装置の腰部装具。
【請求項３】
前記連結部分と前記支持部分は硬質合成樹脂により構成されされている請求項１または２に記載に歩行補助装置の腰部装具。
【請求項４】
前記連結部分と前記接続部分との連結と、前記支持部分と前記接続部分との連結は、各々締結具によって行われている請求項１から３の何れか一項に記載の歩行補助装置の腰部装具。
【請求項５】
請求項１から４の何れか一項に記載の腰部装具を具備した歩行補助装置。
【請求項１】
動力発生装置が発生する動力を使用者の下肢に歩行補助力として付与する歩行補助装置の腰部装具であって、
使用者の腰部に配置されて腰背部より左右の腰側部の外方へ延在する略Ｃ字形状をなし、左右の先端部分に前記動力発生装置を取り付けられるメインフレームと、
前記メインフレームより内側にあって前記メインフレームに連結され、使用者の腹部に巻き付き装着される腹部ベルトと、
一端を前記メインフレームの左右の先端部分に連結され、他端部にて前記腹部ベルトの中間部分を支持する左右のスタビライザ部材とを有し、
スタビライザ部材は、前記メインフレームとの連結部分と前記腹部ベルトの支持部分と、前記連結部分と前記支持部分とを接続する板状の接続部分とを別部品により構成され、
前記連結部分と前記支持部分は高剛性材により構成され、前記接続部分は低剛性材により構成され、当該接続部分は前後方向が板厚になる板状であることにより上下方向には剛性が高く、前後方向には上下方向に比して剛性が低い歩行補助装置の腰部装具。
【請求項２】
前記接続部分は複数枚の織布を縫合してなる織布製ベルトにより構成されている請求項１に記載に歩行補助装置の腰部装具。
【請求項３】
前記連結部分と前記支持部分は硬質合成樹脂により構成されされている請求項１または２に記載に歩行補助装置の腰部装具。
【請求項４】
前記連結部分と前記接続部分との連結と、前記支持部分と前記接続部分との連結は、各々締結具によって行われている請求項１から３の何れか一項に記載の歩行補助装置の腰部装具。
【請求項５】
請求項１から４の何れか一項に記載の腰部装具を具備した歩行補助装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２０１２−２５４２３７（Ｐ２０１２−２５４２３７Ａ）
【公開日】平成２４年１２月２７日（２０１２．１２．２７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１２９９５２（Ｐ２０１１−１２９９５２）
【出願日】平成２３年６月１０日（２０１１．６．１０）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【公開日】平成２４年１２月２７日（２０１２．１２．２７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年６月１０日（２０１１．６．１０）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
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