歩行補助装置
【課題】足の踏み替え時における違和感を抑えることを目的とする。
【解決手段】着座部材は、利用者を下側から支持する支持部材６１と、支持部材６１に支持された利用者の鼠径部に当接するように設けられ、支持部材６１に対して少なくとも前後方向に移動可能となるように支持部材６１に可動に支持された可動部材６３と、可動部材６３と支持部材６１との間に設けられ、可動部材６３に利用者の鼠径部からかかる力に応じて変形する弾性部材（引張コイルバネ７１）と、を備えている。
【解決手段】着座部材は、利用者を下側から支持する支持部材６１と、支持部材６１に支持された利用者の鼠径部に当接するように設けられ、支持部材６１に対して少なくとも前後方向に移動可能となるように支持部材６１に可動に支持された可動部材６３と、可動部材６３と支持部材６１との間に設けられ、可動部材６３に利用者の鼠径部からかかる力に応じて変形する弾性部材（引張コイルバネ７１）と、を備えている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ユーザが着座して使用する体重支持型の歩行補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、体重支持型の歩行補助装置として、ユーザが着座するためのサドルと、サドルから下方に延び、ユーザの脚の関節に合わせて揺動可能に連結された脚リンクと、脚リンクの下端に設けられる靴状の足装着部とを備えたものが知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
この装置では、ユーザの体重を支えるために、脚リンクからユーザ（腰の中心）に向けてアシスト力が加えられるようになっている。具体的には、ユーザが両脚で起立した状態では各脚リンクから例えば５：５の配分でアシスト力がユーザに向けて加えられ、ユーザが歩行している際には例えば一方の脚リンクの配分が１０となり、他方の脚リンクの配分が０となることで歩行時においては片脚でも体重を支えることが可能となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−４８７５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前述した装置において、前後に大きく歩幅をとるような歩行をすると、アシスト力の方向は前後に大きく傾き、前後方向の成分が大きくなるため、歩行のために踏み出した足が遊脚状態（宙に浮いた状態）から接地した瞬間（踏み替え時）に、ユーザが前方から押し戻されるような違和感を覚えることがあった。
【０００６】
そこで、本発明は、足の踏み替え時における違和感を抑えることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決する本発明は、利用者が跨ぐようにして着座する着座部材と、当該着座部材に連結される脚リンクとを備える歩行補助装置であって、前記着座部材は、前記利用者を下側から支持する支持部材と、前記支持部材に支持された利用者の鼠径部に当接し、かつ、前記支持部材に可動に支持された可動部材と、前記可動部材と前記支持部材との間に設けられ、前記可動部材に前記利用者の鼠径部からかかる力に応じて変形する弾性部材と、を備えていることを特徴とする。
【０００８】
本発明によれば、足の踏み替え時に脚リンクから後斜め上方に向けて発生する力の前後方向成分が大きな場合であっても、その力によって後方に移動する支持部材に対して可動部材が利用者とともに相対的に前方に移動して弾性部材を変形させることで、当該弾性部材によって力を吸収することができる。そのため、足の踏み替え時における違和感を抑えることができる。
【０００９】
また、本発明では、前記支持部材の前部に、利用者の鼠径部に対応した形状に形成される二股形状部を設け、前記可動部材が、前記二股形状部に対して移動可能となるための空間を当該二股形状部との間に有し、前記弾性部材が、前記空間の外側に設けられているのが望ましい。
【００１０】
これによれば、二股形状部と可動部材の間の空間に弾性部材を設ける構造に比べ、可動部材のストロークを確保することができるので、弾性部材によって力を効果的に吸収することができる。
【００１１】
また、本発明では、前記可動部材が、前記空間を覆うカバー状に形成されるのが望ましい。
【００１２】
これによれば、歩行補助装置の使用時に、利用者の脚の肉を可動部材と二股形状部との間に挟むことを防止することができる。
【００１３】
また、本発明では、前記可動部材が、前記支持部材に回動可能に支持されているのが望ましい。
【００１４】
これによれば、可動部材が回動可能となるので、可動部材が直線方向にスライドする構造（可動部材をガイドするガイド面が小さく、可動部材がスライド中に傾いてガイド面に引っ掛かり易い構造）に比べ、可動部材を滑らかに動作させることができる。
【００１５】
また、本発明では、前記支持部材が、前記可動部材を最も後方の位置に係止するための係止部を有し、前記弾性部材が、歩行補助装置の未使用時において、前記可動部材を前記係止部に向けて付勢するように初期荷重が与えられた状態で保持されているのが望ましい。
【００１６】
これによれば、通常の歩行時において弾性部材の変形を抑えて可動部材が可動するのを抑えることができるので、可動部材を利用者の鼠径部に確実にフィットさせた状態に維持することができ、スムーズな歩行を実現することができる。また、歩行補助装置の未使用時において弾性部材が自然長に保持された構造であると、利用者が着座するときなどに弾性部材が変形しやすく、この変形により可動部材の実質的なストロークが小さくなるおそれがあるが、初期荷重を設定することで、このような問題も防止することができる。
【００１７】
また、本発明では、前記可動部材が、前記二股形状部の先端部を支点として下端部が回動可能になっているのが望ましい。
【００１８】
これによれば、二股形状部の先端部を支点として可動部材の下端部を回動可能としたので、可動部材の下端部を中心にして上端部を回動させる構造に比べ、下端部のストローク量を大きくすることができ、下側から加わる脚リンクからのアシスト力を可動部材の下端部の回動で効果的に吸収することができる。
【００１９】
また、本発明では、前記可動部材および前記弾性部材が、前記支持部材の左右に１つずつ設けられ、それぞれ独立して可動するように構成されていてもよい。
【００２０】
これによれば、利用者の左右の鼠径部からかかる力に応じて左右の弾性部材が独立して変形するので、各可動部材を各鼠径部に常に密着させることができ、良好なフィット感を実現できる。
【００２１】
なお、前記弾性部材は、例えば、前記可動部材の下端部を後方に向けて引っ張るように、当該可動部材の下端部と前記支持部材の後端部との間に設けてもよい。また、前記可動部材を、前記二股形状部の先端部に回動可能に支持される回動中心部と、前記回動中心部から前記二股形状部の後面に沿って延びる後壁部と、前記回動中心部から前方に突出する突出部と、を備えるように構成し、前記弾性部材を、前記突出部を下方に引っ張るように、当該突出部と前記支持部材との間に設けてもよい。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、足の踏み替え時における違和感を抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の一実施形態に係る歩行補助装置を示す斜視図である。
【図２】図１の着座フレームを示す分解斜視図である。
【図３】着座フレームを左右方向の中央で切った断面図である。
【図４】可動部材が前方に回動した状態を示す断面図である。
【図５】着座フレームを左右方向外側から見た側面図である。
【図６】他の実施形態に係る着座フレームを示す分解斜視図である。
【図７】図６の着座フレームを左右方向の中央で切った断面図である。
【図８】可動部材を下端部を中心に回動可能に構成した形態を簡略的に示す説明図である。
【図９】可動部材を前後にスライド可能に構成した形態を簡略的に示す説明図である。
【図１０】可動部材を二股形状部に対してスライド可能に構成した形態を簡略的に示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
次に、本発明の一実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
図１に示すように、歩行補助装置１は、利用者が跨ぐようにして着座するための着座部材２と、当該着座部材２に連結される一対の脚リンク３と、各脚リンク３の下端に設けられる靴状部４と、各脚リンク３を作動させる２つのモータ５を備えている。そして、この歩行補助装置１は、ユーザが、靴状部４に足を入れるとともに、着座部材２上に着座した状態で使用されるようになっている。
【００２５】
具体的に、歩行補助装置１では、利用者の各足（足平）に靴状部４を装着した状態で、各モータ５により各脚リンク３の関節のトルクを発生させることで、着座部材２から利用者に上向きのアシスト力（持ち上げ力）を作用させる。詳しくは、着座部材２と利用者との接触面の前後方向の幅内で着座部材２の上側に存在する仮想中心（各脚リンク３の揺動中心であり、後述する円弧状のレール部６１ｅが一定曲率の場合はレール部６１ｅの曲率中心）に向かって、アシスト力が作用するようになっている。
【００２６】
靴状部４や脚リンク３には、図示せぬ複数のセンサが設けられており、各センサからの情報に基づいて図示せぬ制御装置が、アシスト力の目標値を決め、このアシスト力を左右に分配して左右の脚リンク３から適正なアシスト力が発生するようになっている。例えば、利用者が両脚で立った姿勢となる場合には、その体重が左右の足に均等にかかるため、アシスト力の分配比は５：５となっている。また、ユーザが歩行している場合において、一方の脚が遊脚状態となる場合には、この一方の脚リンク３のアシスト力の配分が０、他方の脚リンク３のアシスト力の配分が１０となっている。
【００２７】
そして、ユーザの歩行時において、遊脚状態の足が地面に設置した場合には、そのことをセンサで感知して、接地した足に対応した脚リンク３に適正なアシスト力が配分されるようになっている。そのため、ユーザが前後に大きく歩幅をとるような歩行（以下、大股歩行ともいう。）を行う際には、遊脚状態の足が接地した瞬間に、利用者（仮想中心）に向けて前後に大きく傾いたアシスト力が加わるようになっている。
【００２８】
着座部材２は、カバーＣと、カバーＣ内に設けられる樹脂製の着座フレーム６（図２参照）と、カバーＣと着座フレーム６との間に充填されるスチレンビーズや綿などのクッション材とを備えている。
【００２９】
図２に示すように、着座フレーム６は、支持部材６１と、支持部材６１に対して前後にスライド可能に支持されるサドルフレーム６２と、支持部材６１に対して回動可能（可動）に支持される２つの可動部材６３とを備えている。そして、各可動部材６３と支持部材６１との間には、弾性部材の一例としての引張コイルバネ７１と、第１連結部材８１および第２連結部材８２が設けられている。
【００３０】
ここで、「可動部材６３と支持部材６１との間」とは、機構的に繋がった（関連した）もの同士での間をいう。つまり、本実施形態では、支持部材６１と可動部材６３とが、引張コイルバネ７１、第１連結部材８１および第２連結部材８２によって機械的に連結されており、このように連結されたもの同士における支持部材６１と可動部材６３との間に引張コイルバネ７１が設けられている。
【００３１】
支持部材６１は、サドルフレーム６２を介して利用者を下側から支持するフレームであり、主に、平板状のベース部６１ａと、ベース部６１ａの前端部に一体に形成される二股形状部６１ｂとを備えている。
【００３２】
ベース部６１ａの左右端部には、上方に突出するガイドリブ６１ｃが形成されている。これにより、サドルフレーム６２が、一対のガイドリブ６１ｃで左右方向への移動が規制されつつ、ベース部６１ａの上面に沿って前後にスライド可能となっている。
【００３３】
なお、サドルフレーム６２は、公知の係合突起やロック部材などによってベース部６１ａに対して所定の位置に位置決めされるようになっている。
【００３４】
また、ベース部６１ａの後端部には、引張コイルバネ７１の後端を取り付けるためのバネ取付部６１ｄが設けられている。具体的に、バネ取付部６１ｄは、左右方向において互いに間隔を空けて配置される一対の板状のリブであり、ベース部６１ａの後端部から後斜め上方に向けて延びるように形成されている。
【００３５】
そして、一対のバネ取付部６１ｄの後端部には、一対のバネ取付部６１ｄを連結するボルトＢ１が設けられ、このボルトＢ１に引張コイルバネ７１の後端が取り付けられている。
【００３６】
なお、ベース部６１ａの下面には、図１に示すように、円弧状のレール部６１ｅが連結部材６１ｆを介して固定されている。そして、このレール部６１ｅは、脚リンク３の上側に設けられた支持プレート３１によって、レール部６１ｅの形状に沿って前後に回動可能に支持されている。これにより、着座部材２が前後にふらつかずに、安定した姿勢で脚リンク３に支持されるようになっている。
【００３７】
図２に示すように、二股形状部６１ｂは、利用者の鼠径部に対応した形状となるように、ベース部６１ａの前端から二股に分岐するように形成されている。具体的に、二股形状部６１ｂは、左右方向に離れて配置される２つの延出部６１ｇで構成されている。
【００３８】
サドルフレーム６２は、利用者の臀部を支持するサドル部６２ａと、サドル部６２ａの前端から前方に延びてベース部６１ａにスライド可能に支持される板状のスライダ部６２ｂとを備えている。サドル部６２ａは、前方に向けて先細る略三角形状に形成されており、その左右方向中央部に下方へ凹む凹部６２ｃが形成されている。
【００３９】
凹部６２ｃを形成する底壁部６２ｄは、図３に示すように、スライダ部６２ｂの後端から上方に立ち上がるように延びた後、後斜め上方に向けて緩やかな傾斜で延びる曲面状に形成されている。そして、底壁部６２ｄの前側の立ち上がった部分には、前後方向に貫通する孔６２ｅが形成されている。
【００４０】
これにより、底壁部６２ｄの下方の空間に、引張コイルバネ７１が配置されるとともに、引張コイルバネ７１の前端に取り付けられる第２連結部材８２が孔６２ｅを通って前後に移動可能となっている。
【００４１】
図２に示すように、可動部材６３は、二股形状部６１ｂの各延出部６１ｇを覆うようなカバー状の部材であり、各延出部６１ｇと略同じ位置に配置されることで、支持部材６１に支持された利用者の鼠径部に当接するようになっている。そして、可動部材６３は、その上端部６３ａが二股形状部６１ｂの各先端部６１ｍに回動可能に取り付けられることで、その下端部６３ｂが略前後方向に回動可能（移動可能）となっている。
【００４２】
具体的に、可動部材６３は、延出部６１ｇの前面６１ｈに沿って形成される前壁６３ｃと、延出部６１ｇの後面６１ｊに沿って形成される後壁６３ｄと、前壁６３ｃの上端と後壁６３ｄの上端とを繋ぐ曲面状の上壁６３ｅと、延出部６１ｇの左右の側面６１ｋに沿って延びるように形成される内側壁６３ｆおよび外側壁６３ｇとで構成されている。
【００４３】
そして、可動部材６３は、図３に示すように、その前壁６３ｃが係止部の一例としての延出部６１ｇの前面６１ｈに当接することで後方への移動が規制され、図４に示すように、その後壁６３ｄが延出部６１ｇの後面６１ｊに当接することで前方への移動が規制されるようになっている。言い換えると、可動部材６３は、その前壁６３ｃが前面６１ｈに当接することで最も後方の位置に係止され、その後壁６３ｄが後面６１ｊに当接することで最も前方の位置に係止される。
【００４４】
また、図３の状態における後壁６３ｄと後面６１ｊとの間や、図４の状態における前壁６３ｃと前面６１ｈとの間には、可動部材６３が延出部６１ｇに対して回動可能（移動可能）となるための空間Ａ１，Ａ２が形成されるようになっている。そして、可動部材６３の内側壁６３ｆおよび外側壁６３ｇは、図３〜図５に示すように、可動部材６３の回動の範囲において、各空間Ａ１，Ａ２を覆うことが可能な大きさで形成されている。
【００４５】
これにより、歩行補助装置１の使用時に、利用者の脚の肉を可動部材６３と延出部６１ｇとの間に挟むことを防止することが可能となっている。
【００４６】
そして、図２に示すように、各可動部材６３の下端部６３ｂは、第１連結部材８１および第２連結部材８２を介して引張コイルバネ７１に連結されている。具体的に、第１連結部材８１は、前端部８１ａが二股に分かれており、前端部８１ａの二股に分かれた各先端部に対して各可動部材６３の下端部６３ｂがネジＳによって回動可能に連結されている。これにより、各可動部材６３が第１連結部材８１とともに前後に一体に回動するようになっている。
【００４７】
また、第１連結部材８１の後部には、前後方向に延びる長尺板状の第２連結部材８２が、ネジ止め、接着、溶接などにより一体に固定されている。そして、第２連結部材８２の後端部には、引張コイルバネ７１の前端が取り付けられている。
【００４８】
これにより、図３の状態の可動部材６３に対して利用者の鼠径部から力がかかることで、図４に示すように、可動部材６３が前方に回動すると、利用者からの力が引張コイルバネ７１の変形によって吸収されるようになっている。
【００４９】
引張コイルバネ７１は、可動部材６３の下端部６３ｂを後方に向けて引っ張るように、前述した可動部材６３と延出部６１ｇとの間の空間Ａ１，Ａ２の外側（詳しくは可動部材６３の下端部６３ｂと支持部材６１の後端部との間）に設けられている。これにより、例えば空間Ａ１，Ａ２内に押圧バネを設ける構造に比べ、可動部材６３のストロークを大きくすることができるので、引張コイルバネ７１によって力を効果的に吸収することが可能となっている。
【００５０】
また、引張コイルバネ７１は、歩行補助装置１の未使用時において、可動部材６３を最も後方の位置（延出部６１ｇの前面６１ｈ：図３参照）に向けて付勢するように初期荷重が与えられた状態で保持されている。これにより、通常の使用時において、引張コイルバネ７１が変形し難くなるので、可動部材６３を利用者の鼠径部に確実にフィットさせた状態に維持することができ、スムーズな歩行を実現することが可能となっている。
【００５１】
なお、初期荷重は、通常の使用時（前後方向に大きな歩幅をとらないとき）において支持部材６１に加わるアシスト力の前後方向成分（後方に向かう力）では変形しない程度の荷重に設定するのが望ましい。ここで、通常の使用時とは、２本の脚リンク３（最も支持部材６１に近い脚フレーム）の角度が所定角度以内のときをいう。
【００５２】
次に、歩行補助装置１の使用時における可動部材６３等の作用について説明する。
歩行補助装置１を使用する際、利用者は、まず、図１に示す着座部材２に跨るように着座するとともに、各靴状部４に足を入れる。その後、利用者は、図２に示すサドルフレーム６２または支持部材６１を前後に動かすことで、着座部材２の前後長さを自身の体形に合わせる。
【００５３】
具体的には、利用者は、サドルフレーム６２を押さえつつ、このサドルフレーム６２に対して二股形状部６１ｂを後方に動かすか、あるいは、二股形状部６１ｂを押さえつつ、サドルフレーム６２ごと自身を前方に移動させることで、自身の鼠径部に各可動部材６３を当接させる。これにより、各可動部材６３とサドルフレーム６２の後部との間で利用者が挟まれて、歩行時に着座部材２が利用者に対して前後にずれることが防止される。
【００５４】
ここで、引張コイルバネ７１に初期荷重が与えられていることにより、各可動部材６３が動き難くなっているので、着座部材２の前後長さを調整する際に各可動部材６３が利用者に多少強めに当接した場合であっても、各可動部材６３を初期位置に止めておくことが可能となっている。そのため、大股歩行をする際において、各可動部材６３のストロークを大きく確保することが可能となっている。
【００５５】
各可動部材６３を鼠径部に当接させた後、利用者は、その位置でサドルフレーム６２を支持部材６１にロックすることにより、歩行補助装置１を利用することが可能となる。そして、利用者が歩行補助装置１を利用して大股歩行をした場合には、踏み出した足を接地させたときに、後方に向かう成分が大きなアシスト力が支持部材６１に向けて発生する。
【００５６】
この際、アシスト力によって後方に移動する支持部材６１に対して可動部材６３が利用者とともに相対的に前方に移動して引張コイルバネ７１を変形させるので、当該引張コイルバネ７１によって急激なアシスト力が吸収される。すなわち、モータ５により発生するアシスト力（体重支持力）が大股歩行時に利用者の前側から作用することで、利用者の鼠径部から可動部材６３に対して力が加わり、この力に応じて引張コイルバネ７１が変形することで急激なアシスト力が吸収されるようになっている。
【００５７】
なお、可動部材６３の回動方向は、利用者の鼠径部に可動部材６３が当接している状態において可動部材６３の利用者との接触部分が動き出す方向が、大股歩行時のアシスト力の方向と一致する（平行になる）ように設定するのが望ましい。言い換えると、可動部材６３の前記接触部分が動き出す方向を、アシスト力が向かう仮想中心（着座部材２の上方に設定された仮想中心）と前記接触部分とを結ぶ直線と一致する（平行になる）ように設定するのが望ましい。そのため、前述したような方向に可動部材６３を回動させるべく、可動部材６３の回動中心の位置や可動部材６３の形状等を適宜設定するのが望ましい。
【００５８】
以上によれば、本実施形態において以下のような効果を得ることができる。
足の踏み替え時におけるアシスト力を引張コイルバネ７１で吸収することができるので、足の踏み替え時における違和感を抑えることができる。
【００５９】
可動部材６３と延出部６１ｇとの間の空間Ａ１，Ａ２の外側に引張コイルバネ７１を設けたので、空間Ａ１，Ａ２に押圧バネを設ける構造に比べ、可動部材６３のストロークを確保することができ、引張コイルバネ７１によって力を効果的に吸収することができる。
【００６０】
可動部材６３が二股形状部６１ｂの側面６１ｋに沿って延びて空間Ａ１，Ａ２を覆うカバー状に形成されているので、歩行補助装置１の使用時に利用者の脚の肉を可動部材６３と二股形状部６１ｂとの間に挟むことを防止することができる。
【００６１】
引張コイルバネ７１に初期荷重を与えることで、通常の歩行時に可動部材６３が可動するのを抑えることができるので、可動部材６３を利用者の鼠径部に確実にフィットさせた状態に維持することができ、スムーズな歩行を実現することができる。また、引張コイルバネ７１に初期荷重を与えることで、着座部材２の前後長さを調整する際に各可動部材６３が可動するのを抑えることができるので、大股歩行時における可動部材６３のストロークを確保することができる。
【００６２】
支持部材６１に対して可動部材６３を回動可能に設けたので、可動部材が直線方向にスライドする構造（可動部材をガイドするガイド面が小さく、可動部材がスライド中に傾いてガイド面に引っ掛かり易い構造）に比べ、可動部材６３を滑らかに動作させることができる。
【００６３】
可動部材６３を二股形状部６１ｂの先端部６１ｍに回動可能に支持させて下端部６３ｂを回動可能（移動可能）としたので、可動部材の中央や下端部を中心にして上端部を回動させる構造に比べ、下端部６３ｂのストローク量を大きくすることができ、下側から加わる脚リンク３からのアシスト力を可動部材６３の下端部６３ｂの回動で効果的に吸収することができる。
【００６４】
支持部材６１の前部が二股形状部６１ｂとして形成されるので、利用者が前方に脚を振り出した際に、当該脚に二股形状部６１ｂが当たった場合であっても、二股形状部６１ｂが左右方向に変形することで、着座部材２のヨーイング（鉛直軸回りに回転すること）を抑制することができる。
【００６５】
なお、本発明は前記実施形態に限定されることなく、以下に例示するように様々な形態で利用できる。以下に参照する図面において、前記実施形態と略同様の構成要素については、同一符号を付し、その説明を省略することとする。
【００６６】
前記実施形態では、２つの可動部材６３を第１連結部材８１で連結することで一体に回動するように構成したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、図６および図７に示すように、支持部材６１の左右に、可動部材６３および引張コイルバネ７１を１つずつ設け、それぞれ独立して可動するように構成してもよい。
【００６７】
具体的に、可動部材６３は、前記実施形態と略同様の形状に形成されており、その前壁６３ｃに前方に突出する突出部の一例としての第１リング部６３ｈを備えている。言い換えると、可動部材６３は、二股形状部６１ｂの先端部６１ｍに回動可能に支持される回動中心部６３ｊ（上端部６３ａ）と、回動中心部６３ｊ付近から二股形状部６１ｂの後面６１ｊに沿って延びる後壁６３ｄと、回動中心部６３ｊ付近から前方に突出する第１リング部６３ｈとを備えている。
【００６８】
そして、引張コイルバネ７１は、第１リング部６３ｈを下方に引っ張るように、当該第１リング部６３ｈと支持部材６１との間に設けられている。詳しくは、引張コイルバネ７１は、その上端が第１リング部６３ｈに取り付けられ、その下端が二股形状部６１ｂの前面６１ｈから前方に突出するように設けられた第２リング部６１ｎに取り付けられている。
【００６９】
このような構造によれば、利用者の左右の鼠径部からかかる力に応じて左右の引張コイルバネ７１が独立して変形するので、例えば利用者が腰を捻じるように動作した場合などの左右の可動部材６３に異なる大きさの荷重が加わる場合であっても、各可動部材６３を各鼠径部に常に密着させることができ、良好なフィット感を実現できる。
【００７０】
前記実施形態では、可動部材６３を二股形状部６１ｂの先端部６１ｍに回動可能に設けて下端部６３ｂを回動可能（移動可能）に構成したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、図８に示すように、可動部材９３の下端部９３ｂを支持部材９１に回動可能に設けて上端部９３ｅを回動可能に構成し、可動部材９３と支持部材９１との間に可動部材９３を後方（図示時計回り）に向けて付勢するトーションバネ７２を設けてもよい。
【００７１】
この構造でも、前記実施形態と同様の効果を得ることができる。なお、この構造においては、可動部材９３自体を二股形状に形成してもよいし、２つの可動部材９３を左右に分けて設けることで可動部材９３と支持部材９１との間で二股形状を形成してもよい。
【００７２】
また、図９に示すように、二股形状に形成される（もしくは左右に１つずつ配置される）可動部材１０３を支持部材１０１に対して前後にスライド可能に設け、可動部材１０３と支持部材１０１との間に引張コイルバネ７１を設けるようにしてもよい。この構造でも、前記実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００７３】
また、図１０に示すように、前記実施形態と略同様の支持部材６１の二股形状部６１ｂに、二股形状部６１ｂの後面６１ｊに対して直交する方向に直線的に移動する可動部材１１３を設け、可動部材１１３と二股形状部６１ｂの間に押圧バネ７３を設けるようにしてもよい。この構造でも、前記実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００７４】
なお、この構造においては、可動部材１１３の移動方向を、大股歩行時のアシスト力の方向と一致させる（平行にする）のが望ましい。これによれば、アシスト力をより効果的に吸収することができる。
【００７５】
なお、図８〜図１０のいずれの形態においても、可動部材（９３，１０３，１１３）、弾性部材（７２，７１，７３）および支持部材（９１，１０１，６１）は、機構的に繋がって（関連して）おり、このような機構における可動部材と支持部材との間に弾性部材が配置されている。
【００７６】
また、可動部材は利用者の鼠径部に当接する形状であれば、どのような形状であってもよく、例えば二股形状部の先端を繋ぎ合わせたようなリング形状などに形成してもよい。
【００７７】
前記各実施形態では、弾性部材としてバネ（引張コイルバネ７１や押圧バネ７３等）を採用したが、本発明はこれに限定されず、可動部材のストローク範囲で弾性変形可能な部材であれば、例えばゴムなどであってもよい。
【００７８】
前記実施形態では、可動部材６３（下端部６３ｂ）を略前後方向に移動（回動）可能としたが、本発明はこれに限定されず、少なくとも利用者の鼠径部から可動部材に対して力が加わる方向に可動部材が移動可能となっていればよい。言い換えると、少なくとも、大股歩行時に前側に踏み出した脚リンクから利用者に向けて作用するアシスト力が加わる方向（アシスト力が加わる方向には直交しない方向）に可動部材が移動可能となっていればよい。ここで、「大股歩行時」とは、左右の脚リンクの最上方の各脚フレームのなす角が所定値以上の場合をいい、この所定値は、実験やシミュレーション等で適宜設定することができる。
【符号の説明】
【００７９】
１ 歩行補助装置
２ 着座部材
３ 脚リンク
６１ 支持部材
６１ｂ 二股形状部
６３ 可動部材
７１ 引張コイルバネ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ユーザが着座して使用する体重支持型の歩行補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、体重支持型の歩行補助装置として、ユーザが着座するためのサドルと、サドルから下方に延び、ユーザの脚の関節に合わせて揺動可能に連結された脚リンクと、脚リンクの下端に設けられる靴状の足装着部とを備えたものが知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
この装置では、ユーザの体重を支えるために、脚リンクからユーザ（腰の中心）に向けてアシスト力が加えられるようになっている。具体的には、ユーザが両脚で起立した状態では各脚リンクから例えば５：５の配分でアシスト力がユーザに向けて加えられ、ユーザが歩行している際には例えば一方の脚リンクの配分が１０となり、他方の脚リンクの配分が０となることで歩行時においては片脚でも体重を支えることが可能となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−４８７５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前述した装置において、前後に大きく歩幅をとるような歩行をすると、アシスト力の方向は前後に大きく傾き、前後方向の成分が大きくなるため、歩行のために踏み出した足が遊脚状態（宙に浮いた状態）から接地した瞬間（踏み替え時）に、ユーザが前方から押し戻されるような違和感を覚えることがあった。
【０００６】
そこで、本発明は、足の踏み替え時における違和感を抑えることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決する本発明は、利用者が跨ぐようにして着座する着座部材と、当該着座部材に連結される脚リンクとを備える歩行補助装置であって、前記着座部材は、前記利用者を下側から支持する支持部材と、前記支持部材に支持された利用者の鼠径部に当接し、かつ、前記支持部材に可動に支持された可動部材と、前記可動部材と前記支持部材との間に設けられ、前記可動部材に前記利用者の鼠径部からかかる力に応じて変形する弾性部材と、を備えていることを特徴とする。
【０００８】
本発明によれば、足の踏み替え時に脚リンクから後斜め上方に向けて発生する力の前後方向成分が大きな場合であっても、その力によって後方に移動する支持部材に対して可動部材が利用者とともに相対的に前方に移動して弾性部材を変形させることで、当該弾性部材によって力を吸収することができる。そのため、足の踏み替え時における違和感を抑えることができる。
【０００９】
また、本発明では、前記支持部材の前部に、利用者の鼠径部に対応した形状に形成される二股形状部を設け、前記可動部材が、前記二股形状部に対して移動可能となるための空間を当該二股形状部との間に有し、前記弾性部材が、前記空間の外側に設けられているのが望ましい。
【００１０】
これによれば、二股形状部と可動部材の間の空間に弾性部材を設ける構造に比べ、可動部材のストロークを確保することができるので、弾性部材によって力を効果的に吸収することができる。
【００１１】
また、本発明では、前記可動部材が、前記空間を覆うカバー状に形成されるのが望ましい。
【００１２】
これによれば、歩行補助装置の使用時に、利用者の脚の肉を可動部材と二股形状部との間に挟むことを防止することができる。
【００１３】
また、本発明では、前記可動部材が、前記支持部材に回動可能に支持されているのが望ましい。
【００１４】
これによれば、可動部材が回動可能となるので、可動部材が直線方向にスライドする構造（可動部材をガイドするガイド面が小さく、可動部材がスライド中に傾いてガイド面に引っ掛かり易い構造）に比べ、可動部材を滑らかに動作させることができる。
【００１５】
また、本発明では、前記支持部材が、前記可動部材を最も後方の位置に係止するための係止部を有し、前記弾性部材が、歩行補助装置の未使用時において、前記可動部材を前記係止部に向けて付勢するように初期荷重が与えられた状態で保持されているのが望ましい。
【００１６】
これによれば、通常の歩行時において弾性部材の変形を抑えて可動部材が可動するのを抑えることができるので、可動部材を利用者の鼠径部に確実にフィットさせた状態に維持することができ、スムーズな歩行を実現することができる。また、歩行補助装置の未使用時において弾性部材が自然長に保持された構造であると、利用者が着座するときなどに弾性部材が変形しやすく、この変形により可動部材の実質的なストロークが小さくなるおそれがあるが、初期荷重を設定することで、このような問題も防止することができる。
【００１７】
また、本発明では、前記可動部材が、前記二股形状部の先端部を支点として下端部が回動可能になっているのが望ましい。
【００１８】
これによれば、二股形状部の先端部を支点として可動部材の下端部を回動可能としたので、可動部材の下端部を中心にして上端部を回動させる構造に比べ、下端部のストローク量を大きくすることができ、下側から加わる脚リンクからのアシスト力を可動部材の下端部の回動で効果的に吸収することができる。
【００１９】
また、本発明では、前記可動部材および前記弾性部材が、前記支持部材の左右に１つずつ設けられ、それぞれ独立して可動するように構成されていてもよい。
【００２０】
これによれば、利用者の左右の鼠径部からかかる力に応じて左右の弾性部材が独立して変形するので、各可動部材を各鼠径部に常に密着させることができ、良好なフィット感を実現できる。
【００２１】
なお、前記弾性部材は、例えば、前記可動部材の下端部を後方に向けて引っ張るように、当該可動部材の下端部と前記支持部材の後端部との間に設けてもよい。また、前記可動部材を、前記二股形状部の先端部に回動可能に支持される回動中心部と、前記回動中心部から前記二股形状部の後面に沿って延びる後壁部と、前記回動中心部から前方に突出する突出部と、を備えるように構成し、前記弾性部材を、前記突出部を下方に引っ張るように、当該突出部と前記支持部材との間に設けてもよい。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、足の踏み替え時における違和感を抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の一実施形態に係る歩行補助装置を示す斜視図である。
【図２】図１の着座フレームを示す分解斜視図である。
【図３】着座フレームを左右方向の中央で切った断面図である。
【図４】可動部材が前方に回動した状態を示す断面図である。
【図５】着座フレームを左右方向外側から見た側面図である。
【図６】他の実施形態に係る着座フレームを示す分解斜視図である。
【図７】図６の着座フレームを左右方向の中央で切った断面図である。
【図８】可動部材を下端部を中心に回動可能に構成した形態を簡略的に示す説明図である。
【図９】可動部材を前後にスライド可能に構成した形態を簡略的に示す説明図である。
【図１０】可動部材を二股形状部に対してスライド可能に構成した形態を簡略的に示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
次に、本発明の一実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
図１に示すように、歩行補助装置１は、利用者が跨ぐようにして着座するための着座部材２と、当該着座部材２に連結される一対の脚リンク３と、各脚リンク３の下端に設けられる靴状部４と、各脚リンク３を作動させる２つのモータ５を備えている。そして、この歩行補助装置１は、ユーザが、靴状部４に足を入れるとともに、着座部材２上に着座した状態で使用されるようになっている。
【００２５】
具体的に、歩行補助装置１では、利用者の各足（足平）に靴状部４を装着した状態で、各モータ５により各脚リンク３の関節のトルクを発生させることで、着座部材２から利用者に上向きのアシスト力（持ち上げ力）を作用させる。詳しくは、着座部材２と利用者との接触面の前後方向の幅内で着座部材２の上側に存在する仮想中心（各脚リンク３の揺動中心であり、後述する円弧状のレール部６１ｅが一定曲率の場合はレール部６１ｅの曲率中心）に向かって、アシスト力が作用するようになっている。
【００２６】
靴状部４や脚リンク３には、図示せぬ複数のセンサが設けられており、各センサからの情報に基づいて図示せぬ制御装置が、アシスト力の目標値を決め、このアシスト力を左右に分配して左右の脚リンク３から適正なアシスト力が発生するようになっている。例えば、利用者が両脚で立った姿勢となる場合には、その体重が左右の足に均等にかかるため、アシスト力の分配比は５：５となっている。また、ユーザが歩行している場合において、一方の脚が遊脚状態となる場合には、この一方の脚リンク３のアシスト力の配分が０、他方の脚リンク３のアシスト力の配分が１０となっている。
【００２７】
そして、ユーザの歩行時において、遊脚状態の足が地面に設置した場合には、そのことをセンサで感知して、接地した足に対応した脚リンク３に適正なアシスト力が配分されるようになっている。そのため、ユーザが前後に大きく歩幅をとるような歩行（以下、大股歩行ともいう。）を行う際には、遊脚状態の足が接地した瞬間に、利用者（仮想中心）に向けて前後に大きく傾いたアシスト力が加わるようになっている。
【００２８】
着座部材２は、カバーＣと、カバーＣ内に設けられる樹脂製の着座フレーム６（図２参照）と、カバーＣと着座フレーム６との間に充填されるスチレンビーズや綿などのクッション材とを備えている。
【００２９】
図２に示すように、着座フレーム６は、支持部材６１と、支持部材６１に対して前後にスライド可能に支持されるサドルフレーム６２と、支持部材６１に対して回動可能（可動）に支持される２つの可動部材６３とを備えている。そして、各可動部材６３と支持部材６１との間には、弾性部材の一例としての引張コイルバネ７１と、第１連結部材８１および第２連結部材８２が設けられている。
【００３０】
ここで、「可動部材６３と支持部材６１との間」とは、機構的に繋がった（関連した）もの同士での間をいう。つまり、本実施形態では、支持部材６１と可動部材６３とが、引張コイルバネ７１、第１連結部材８１および第２連結部材８２によって機械的に連結されており、このように連結されたもの同士における支持部材６１と可動部材６３との間に引張コイルバネ７１が設けられている。
【００３１】
支持部材６１は、サドルフレーム６２を介して利用者を下側から支持するフレームであり、主に、平板状のベース部６１ａと、ベース部６１ａの前端部に一体に形成される二股形状部６１ｂとを備えている。
【００３２】
ベース部６１ａの左右端部には、上方に突出するガイドリブ６１ｃが形成されている。これにより、サドルフレーム６２が、一対のガイドリブ６１ｃで左右方向への移動が規制されつつ、ベース部６１ａの上面に沿って前後にスライド可能となっている。
【００３３】
なお、サドルフレーム６２は、公知の係合突起やロック部材などによってベース部６１ａに対して所定の位置に位置決めされるようになっている。
【００３４】
また、ベース部６１ａの後端部には、引張コイルバネ７１の後端を取り付けるためのバネ取付部６１ｄが設けられている。具体的に、バネ取付部６１ｄは、左右方向において互いに間隔を空けて配置される一対の板状のリブであり、ベース部６１ａの後端部から後斜め上方に向けて延びるように形成されている。
【００３５】
そして、一対のバネ取付部６１ｄの後端部には、一対のバネ取付部６１ｄを連結するボルトＢ１が設けられ、このボルトＢ１に引張コイルバネ７１の後端が取り付けられている。
【００３６】
なお、ベース部６１ａの下面には、図１に示すように、円弧状のレール部６１ｅが連結部材６１ｆを介して固定されている。そして、このレール部６１ｅは、脚リンク３の上側に設けられた支持プレート３１によって、レール部６１ｅの形状に沿って前後に回動可能に支持されている。これにより、着座部材２が前後にふらつかずに、安定した姿勢で脚リンク３に支持されるようになっている。
【００３７】
図２に示すように、二股形状部６１ｂは、利用者の鼠径部に対応した形状となるように、ベース部６１ａの前端から二股に分岐するように形成されている。具体的に、二股形状部６１ｂは、左右方向に離れて配置される２つの延出部６１ｇで構成されている。
【００３８】
サドルフレーム６２は、利用者の臀部を支持するサドル部６２ａと、サドル部６２ａの前端から前方に延びてベース部６１ａにスライド可能に支持される板状のスライダ部６２ｂとを備えている。サドル部６２ａは、前方に向けて先細る略三角形状に形成されており、その左右方向中央部に下方へ凹む凹部６２ｃが形成されている。
【００３９】
凹部６２ｃを形成する底壁部６２ｄは、図３に示すように、スライダ部６２ｂの後端から上方に立ち上がるように延びた後、後斜め上方に向けて緩やかな傾斜で延びる曲面状に形成されている。そして、底壁部６２ｄの前側の立ち上がった部分には、前後方向に貫通する孔６２ｅが形成されている。
【００４０】
これにより、底壁部６２ｄの下方の空間に、引張コイルバネ７１が配置されるとともに、引張コイルバネ７１の前端に取り付けられる第２連結部材８２が孔６２ｅを通って前後に移動可能となっている。
【００４１】
図２に示すように、可動部材６３は、二股形状部６１ｂの各延出部６１ｇを覆うようなカバー状の部材であり、各延出部６１ｇと略同じ位置に配置されることで、支持部材６１に支持された利用者の鼠径部に当接するようになっている。そして、可動部材６３は、その上端部６３ａが二股形状部６１ｂの各先端部６１ｍに回動可能に取り付けられることで、その下端部６３ｂが略前後方向に回動可能（移動可能）となっている。
【００４２】
具体的に、可動部材６３は、延出部６１ｇの前面６１ｈに沿って形成される前壁６３ｃと、延出部６１ｇの後面６１ｊに沿って形成される後壁６３ｄと、前壁６３ｃの上端と後壁６３ｄの上端とを繋ぐ曲面状の上壁６３ｅと、延出部６１ｇの左右の側面６１ｋに沿って延びるように形成される内側壁６３ｆおよび外側壁６３ｇとで構成されている。
【００４３】
そして、可動部材６３は、図３に示すように、その前壁６３ｃが係止部の一例としての延出部６１ｇの前面６１ｈに当接することで後方への移動が規制され、図４に示すように、その後壁６３ｄが延出部６１ｇの後面６１ｊに当接することで前方への移動が規制されるようになっている。言い換えると、可動部材６３は、その前壁６３ｃが前面６１ｈに当接することで最も後方の位置に係止され、その後壁６３ｄが後面６１ｊに当接することで最も前方の位置に係止される。
【００４４】
また、図３の状態における後壁６３ｄと後面６１ｊとの間や、図４の状態における前壁６３ｃと前面６１ｈとの間には、可動部材６３が延出部６１ｇに対して回動可能（移動可能）となるための空間Ａ１，Ａ２が形成されるようになっている。そして、可動部材６３の内側壁６３ｆおよび外側壁６３ｇは、図３〜図５に示すように、可動部材６３の回動の範囲において、各空間Ａ１，Ａ２を覆うことが可能な大きさで形成されている。
【００４５】
これにより、歩行補助装置１の使用時に、利用者の脚の肉を可動部材６３と延出部６１ｇとの間に挟むことを防止することが可能となっている。
【００４６】
そして、図２に示すように、各可動部材６３の下端部６３ｂは、第１連結部材８１および第２連結部材８２を介して引張コイルバネ７１に連結されている。具体的に、第１連結部材８１は、前端部８１ａが二股に分かれており、前端部８１ａの二股に分かれた各先端部に対して各可動部材６３の下端部６３ｂがネジＳによって回動可能に連結されている。これにより、各可動部材６３が第１連結部材８１とともに前後に一体に回動するようになっている。
【００４７】
また、第１連結部材８１の後部には、前後方向に延びる長尺板状の第２連結部材８２が、ネジ止め、接着、溶接などにより一体に固定されている。そして、第２連結部材８２の後端部には、引張コイルバネ７１の前端が取り付けられている。
【００４８】
これにより、図３の状態の可動部材６３に対して利用者の鼠径部から力がかかることで、図４に示すように、可動部材６３が前方に回動すると、利用者からの力が引張コイルバネ７１の変形によって吸収されるようになっている。
【００４９】
引張コイルバネ７１は、可動部材６３の下端部６３ｂを後方に向けて引っ張るように、前述した可動部材６３と延出部６１ｇとの間の空間Ａ１，Ａ２の外側（詳しくは可動部材６３の下端部６３ｂと支持部材６１の後端部との間）に設けられている。これにより、例えば空間Ａ１，Ａ２内に押圧バネを設ける構造に比べ、可動部材６３のストロークを大きくすることができるので、引張コイルバネ７１によって力を効果的に吸収することが可能となっている。
【００５０】
また、引張コイルバネ７１は、歩行補助装置１の未使用時において、可動部材６３を最も後方の位置（延出部６１ｇの前面６１ｈ：図３参照）に向けて付勢するように初期荷重が与えられた状態で保持されている。これにより、通常の使用時において、引張コイルバネ７１が変形し難くなるので、可動部材６３を利用者の鼠径部に確実にフィットさせた状態に維持することができ、スムーズな歩行を実現することが可能となっている。
【００５１】
なお、初期荷重は、通常の使用時（前後方向に大きな歩幅をとらないとき）において支持部材６１に加わるアシスト力の前後方向成分（後方に向かう力）では変形しない程度の荷重に設定するのが望ましい。ここで、通常の使用時とは、２本の脚リンク３（最も支持部材６１に近い脚フレーム）の角度が所定角度以内のときをいう。
【００５２】
次に、歩行補助装置１の使用時における可動部材６３等の作用について説明する。
歩行補助装置１を使用する際、利用者は、まず、図１に示す着座部材２に跨るように着座するとともに、各靴状部４に足を入れる。その後、利用者は、図２に示すサドルフレーム６２または支持部材６１を前後に動かすことで、着座部材２の前後長さを自身の体形に合わせる。
【００５３】
具体的には、利用者は、サドルフレーム６２を押さえつつ、このサドルフレーム６２に対して二股形状部６１ｂを後方に動かすか、あるいは、二股形状部６１ｂを押さえつつ、サドルフレーム６２ごと自身を前方に移動させることで、自身の鼠径部に各可動部材６３を当接させる。これにより、各可動部材６３とサドルフレーム６２の後部との間で利用者が挟まれて、歩行時に着座部材２が利用者に対して前後にずれることが防止される。
【００５４】
ここで、引張コイルバネ７１に初期荷重が与えられていることにより、各可動部材６３が動き難くなっているので、着座部材２の前後長さを調整する際に各可動部材６３が利用者に多少強めに当接した場合であっても、各可動部材６３を初期位置に止めておくことが可能となっている。そのため、大股歩行をする際において、各可動部材６３のストロークを大きく確保することが可能となっている。
【００５５】
各可動部材６３を鼠径部に当接させた後、利用者は、その位置でサドルフレーム６２を支持部材６１にロックすることにより、歩行補助装置１を利用することが可能となる。そして、利用者が歩行補助装置１を利用して大股歩行をした場合には、踏み出した足を接地させたときに、後方に向かう成分が大きなアシスト力が支持部材６１に向けて発生する。
【００５６】
この際、アシスト力によって後方に移動する支持部材６１に対して可動部材６３が利用者とともに相対的に前方に移動して引張コイルバネ７１を変形させるので、当該引張コイルバネ７１によって急激なアシスト力が吸収される。すなわち、モータ５により発生するアシスト力（体重支持力）が大股歩行時に利用者の前側から作用することで、利用者の鼠径部から可動部材６３に対して力が加わり、この力に応じて引張コイルバネ７１が変形することで急激なアシスト力が吸収されるようになっている。
【００５７】
なお、可動部材６３の回動方向は、利用者の鼠径部に可動部材６３が当接している状態において可動部材６３の利用者との接触部分が動き出す方向が、大股歩行時のアシスト力の方向と一致する（平行になる）ように設定するのが望ましい。言い換えると、可動部材６３の前記接触部分が動き出す方向を、アシスト力が向かう仮想中心（着座部材２の上方に設定された仮想中心）と前記接触部分とを結ぶ直線と一致する（平行になる）ように設定するのが望ましい。そのため、前述したような方向に可動部材６３を回動させるべく、可動部材６３の回動中心の位置や可動部材６３の形状等を適宜設定するのが望ましい。
【００５８】
以上によれば、本実施形態において以下のような効果を得ることができる。
足の踏み替え時におけるアシスト力を引張コイルバネ７１で吸収することができるので、足の踏み替え時における違和感を抑えることができる。
【００５９】
可動部材６３と延出部６１ｇとの間の空間Ａ１，Ａ２の外側に引張コイルバネ７１を設けたので、空間Ａ１，Ａ２に押圧バネを設ける構造に比べ、可動部材６３のストロークを確保することができ、引張コイルバネ７１によって力を効果的に吸収することができる。
【００６０】
可動部材６３が二股形状部６１ｂの側面６１ｋに沿って延びて空間Ａ１，Ａ２を覆うカバー状に形成されているので、歩行補助装置１の使用時に利用者の脚の肉を可動部材６３と二股形状部６１ｂとの間に挟むことを防止することができる。
【００６１】
引張コイルバネ７１に初期荷重を与えることで、通常の歩行時に可動部材６３が可動するのを抑えることができるので、可動部材６３を利用者の鼠径部に確実にフィットさせた状態に維持することができ、スムーズな歩行を実現することができる。また、引張コイルバネ７１に初期荷重を与えることで、着座部材２の前後長さを調整する際に各可動部材６３が可動するのを抑えることができるので、大股歩行時における可動部材６３のストロークを確保することができる。
【００６２】
支持部材６１に対して可動部材６３を回動可能に設けたので、可動部材が直線方向にスライドする構造（可動部材をガイドするガイド面が小さく、可動部材がスライド中に傾いてガイド面に引っ掛かり易い構造）に比べ、可動部材６３を滑らかに動作させることができる。
【００６３】
可動部材６３を二股形状部６１ｂの先端部６１ｍに回動可能に支持させて下端部６３ｂを回動可能（移動可能）としたので、可動部材の中央や下端部を中心にして上端部を回動させる構造に比べ、下端部６３ｂのストローク量を大きくすることができ、下側から加わる脚リンク３からのアシスト力を可動部材６３の下端部６３ｂの回動で効果的に吸収することができる。
【００６４】
支持部材６１の前部が二股形状部６１ｂとして形成されるので、利用者が前方に脚を振り出した際に、当該脚に二股形状部６１ｂが当たった場合であっても、二股形状部６１ｂが左右方向に変形することで、着座部材２のヨーイング（鉛直軸回りに回転すること）を抑制することができる。
【００６５】
なお、本発明は前記実施形態に限定されることなく、以下に例示するように様々な形態で利用できる。以下に参照する図面において、前記実施形態と略同様の構成要素については、同一符号を付し、その説明を省略することとする。
【００６６】
前記実施形態では、２つの可動部材６３を第１連結部材８１で連結することで一体に回動するように構成したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、図６および図７に示すように、支持部材６１の左右に、可動部材６３および引張コイルバネ７１を１つずつ設け、それぞれ独立して可動するように構成してもよい。
【００６７】
具体的に、可動部材６３は、前記実施形態と略同様の形状に形成されており、その前壁６３ｃに前方に突出する突出部の一例としての第１リング部６３ｈを備えている。言い換えると、可動部材６３は、二股形状部６１ｂの先端部６１ｍに回動可能に支持される回動中心部６３ｊ（上端部６３ａ）と、回動中心部６３ｊ付近から二股形状部６１ｂの後面６１ｊに沿って延びる後壁６３ｄと、回動中心部６３ｊ付近から前方に突出する第１リング部６３ｈとを備えている。
【００６８】
そして、引張コイルバネ７１は、第１リング部６３ｈを下方に引っ張るように、当該第１リング部６３ｈと支持部材６１との間に設けられている。詳しくは、引張コイルバネ７１は、その上端が第１リング部６３ｈに取り付けられ、その下端が二股形状部６１ｂの前面６１ｈから前方に突出するように設けられた第２リング部６１ｎに取り付けられている。
【００６９】
このような構造によれば、利用者の左右の鼠径部からかかる力に応じて左右の引張コイルバネ７１が独立して変形するので、例えば利用者が腰を捻じるように動作した場合などの左右の可動部材６３に異なる大きさの荷重が加わる場合であっても、各可動部材６３を各鼠径部に常に密着させることができ、良好なフィット感を実現できる。
【００７０】
前記実施形態では、可動部材６３を二股形状部６１ｂの先端部６１ｍに回動可能に設けて下端部６３ｂを回動可能（移動可能）に構成したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、図８に示すように、可動部材９３の下端部９３ｂを支持部材９１に回動可能に設けて上端部９３ｅを回動可能に構成し、可動部材９３と支持部材９１との間に可動部材９３を後方（図示時計回り）に向けて付勢するトーションバネ７２を設けてもよい。
【００７１】
この構造でも、前記実施形態と同様の効果を得ることができる。なお、この構造においては、可動部材９３自体を二股形状に形成してもよいし、２つの可動部材９３を左右に分けて設けることで可動部材９３と支持部材９１との間で二股形状を形成してもよい。
【００７２】
また、図９に示すように、二股形状に形成される（もしくは左右に１つずつ配置される）可動部材１０３を支持部材１０１に対して前後にスライド可能に設け、可動部材１０３と支持部材１０１との間に引張コイルバネ７１を設けるようにしてもよい。この構造でも、前記実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００７３】
また、図１０に示すように、前記実施形態と略同様の支持部材６１の二股形状部６１ｂに、二股形状部６１ｂの後面６１ｊに対して直交する方向に直線的に移動する可動部材１１３を設け、可動部材１１３と二股形状部６１ｂの間に押圧バネ７３を設けるようにしてもよい。この構造でも、前記実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００７４】
なお、この構造においては、可動部材１１３の移動方向を、大股歩行時のアシスト力の方向と一致させる（平行にする）のが望ましい。これによれば、アシスト力をより効果的に吸収することができる。
【００７５】
なお、図８〜図１０のいずれの形態においても、可動部材（９３，１０３，１１３）、弾性部材（７２，７１，７３）および支持部材（９１，１０１，６１）は、機構的に繋がって（関連して）おり、このような機構における可動部材と支持部材との間に弾性部材が配置されている。
【００７６】
また、可動部材は利用者の鼠径部に当接する形状であれば、どのような形状であってもよく、例えば二股形状部の先端を繋ぎ合わせたようなリング形状などに形成してもよい。
【００７７】
前記各実施形態では、弾性部材としてバネ（引張コイルバネ７１や押圧バネ７３等）を採用したが、本発明はこれに限定されず、可動部材のストローク範囲で弾性変形可能な部材であれば、例えばゴムなどであってもよい。
【００７８】
前記実施形態では、可動部材６３（下端部６３ｂ）を略前後方向に移動（回動）可能としたが、本発明はこれに限定されず、少なくとも利用者の鼠径部から可動部材に対して力が加わる方向に可動部材が移動可能となっていればよい。言い換えると、少なくとも、大股歩行時に前側に踏み出した脚リンクから利用者に向けて作用するアシスト力が加わる方向（アシスト力が加わる方向には直交しない方向）に可動部材が移動可能となっていればよい。ここで、「大股歩行時」とは、左右の脚リンクの最上方の各脚フレームのなす角が所定値以上の場合をいい、この所定値は、実験やシミュレーション等で適宜設定することができる。
【符号の説明】
【００７９】
１ 歩行補助装置
２ 着座部材
３ 脚リンク
６１ 支持部材
６１ｂ 二股形状部
６３ 可動部材
７１ 引張コイルバネ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
利用者が跨ぐようにして着座する着座部材と、当該着座部材に連結される脚リンクとを備える歩行補助装置であって、
前記着座部材は、
前記利用者を下側から支持する支持部材と、
前記支持部材に支持された利用者の鼠径部に当接し、かつ、前記支持部材に可動に支持された可動部材と、
前記可動部材と前記支持部材との間に設けられ、前記可動部材に前記利用者の鼠径部からかかる力に応じて変形する弾性部材と、を備えていることを特徴とする歩行補助装置。
【請求項２】
前記支持部材の前部には、利用者の鼠径部に対応した形状に形成される二股形状部が設けられ、
前記可動部材は、前記二股形状部に対して移動可能となるための空間を当該二股形状部との間に有し、
前記弾性部材は、前記空間の外側に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の歩行補助装置。
【請求項３】
前記可動部材は、前記空間を覆うカバー状に形成されていることを特徴とする請求項２に記載の歩行補助装置。
【請求項４】
前記可動部材は、前記支持部材に回動可能に支持されていることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の歩行補助装置。
【請求項５】
前記支持部材は、前記可動部材を最も後方の位置に係止するための係止部を有し、
前記弾性部材は、歩行補助装置の未使用時において、前記可動部材を前記係止部に向けて付勢するように初期荷重が与えられた状態で保持されていることを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の歩行補助装置。
【請求項６】
前記可動部材は、前記二股形状部の先端部を支点として下端部が回動可能になっていることを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の歩行補助装置。
【請求項７】
前記可動部材および前記弾性部材は、前記支持部材の左右に１つずつ設けられ、それぞれ独立して可動することを特徴とする請求項２〜請求項６のいずれか１項に記載の歩行補助装置。
【請求項８】
前記弾性部材は、前記可動部材の下端部を後方に向けて引っ張るように、当該可動部材の下端部と前記支持部材の後端部との間に設けられていることを特徴とする請求項６に記載の歩行補助装置。
【請求項９】
前記可動部材は、前記二股形状部の先端部に回動可能に支持される回動中心部と、前記回動中心部から前記二股形状部の後面に沿って延びる後壁部と、前記回動中心部から前方に突出する突出部と、を備え、
前記弾性部材は、前記突出部を下方に引っ張るように、当該突出部と前記支持部材との間に設けられていることを特徴とする請求項７に記載の歩行補助装置。
【請求項１】
利用者が跨ぐようにして着座する着座部材と、当該着座部材に連結される脚リンクとを備える歩行補助装置であって、
前記着座部材は、
前記利用者を下側から支持する支持部材と、
前記支持部材に支持された利用者の鼠径部に当接し、かつ、前記支持部材に可動に支持された可動部材と、
前記可動部材と前記支持部材との間に設けられ、前記可動部材に前記利用者の鼠径部からかかる力に応じて変形する弾性部材と、を備えていることを特徴とする歩行補助装置。
【請求項２】
前記支持部材の前部には、利用者の鼠径部に対応した形状に形成される二股形状部が設けられ、
前記可動部材は、前記二股形状部に対して移動可能となるための空間を当該二股形状部との間に有し、
前記弾性部材は、前記空間の外側に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の歩行補助装置。
【請求項３】
前記可動部材は、前記空間を覆うカバー状に形成されていることを特徴とする請求項２に記載の歩行補助装置。
【請求項４】
前記可動部材は、前記支持部材に回動可能に支持されていることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の歩行補助装置。
【請求項５】
前記支持部材は、前記可動部材を最も後方の位置に係止するための係止部を有し、
前記弾性部材は、歩行補助装置の未使用時において、前記可動部材を前記係止部に向けて付勢するように初期荷重が与えられた状態で保持されていることを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の歩行補助装置。
【請求項６】
前記可動部材は、前記二股形状部の先端部を支点として下端部が回動可能になっていることを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の歩行補助装置。
【請求項７】
前記可動部材および前記弾性部材は、前記支持部材の左右に１つずつ設けられ、それぞれ独立して可動することを特徴とする請求項２〜請求項６のいずれか１項に記載の歩行補助装置。
【請求項８】
前記弾性部材は、前記可動部材の下端部を後方に向けて引っ張るように、当該可動部材の下端部と前記支持部材の後端部との間に設けられていることを特徴とする請求項６に記載の歩行補助装置。
【請求項９】
前記可動部材は、前記二股形状部の先端部に回動可能に支持される回動中心部と、前記回動中心部から前記二股形状部の後面に沿って延びる後壁部と、前記回動中心部から前方に突出する突出部と、を備え、
前記弾性部材は、前記突出部を下方に引っ張るように、当該突出部と前記支持部材との間に設けられていることを特徴とする請求項７に記載の歩行補助装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２０１２−１３０４２６（Ｐ２０１２−１３０４２６Ａ）
【公開日】平成２４年７月１２日（２０１２．７．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２８３３６３（Ｐ２０１０−２８３３６３）
【出願日】平成２２年１２月２０日（２０１０．１２．２０）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【公開日】平成２４年７月１２日（２０１２．７．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年１２月２０日（２０１０．１２．２０）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
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