移動体通信装置及び走行支援方法
【課題】複数の報知モードから１の報知モードを選択可能とすることによって、ユーザが報知を望む状況で報知が行われないことや、ユーザが報知を望まない状況で報知が行われることを防いで、ユーザの好みに配慮しつつ、信号機への注意を促すことができる移動体通信装置及び走行支援方法を提供すること。
【解決手段】移動体に備えられ、報知する条件を規定する複数の報知モードから１の報知モードを選択可能な移動体通信装置であって、前記移動体通信装置は、少なくとも信号機の現在の信号表示を特定可能な情報を含む情報を受信する通信部と、少なくとも、前記信号機の現在の信号表示と、選択されている報知モードとに基づいて信号機への注意を促す報知態様を決定する制御部と、を備えることとする。
【解決手段】移動体に備えられ、報知する条件を規定する複数の報知モードから１の報知モードを選択可能な移動体通信装置であって、前記移動体通信装置は、少なくとも信号機の現在の信号表示を特定可能な情報を含む情報を受信する通信部と、少なくとも、前記信号機の現在の信号表示と、選択されている報知モードとに基づいて信号機への注意を促す報知態様を決定する制御部と、を備えることとする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、信号機が設置された交差点を安心・安全に通過・通行するための走行支援のモードの選択及び／又は走行支援の実行・不実行の条件を変更可能な移動体通信装置及び走行支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、情報通信技術を用いて人と道路と車両とを情報でネットワークすることにより、交通事故や渋滞などといった道路交通問題の解決を目的とした高度道路通信システム（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ、以下「ＩＴＳ」という。）が研究、開発されている。ＩＴＳの中でも特に安全運転支援システムを扱う分野における自動車向け無線通信の形態は路車間通信と車車間通信とに大別できる。路車間通信は路側機と車両が情報を通信するのに対し、車車間通信は車両同士が直接情報の通信を行う。
【０００３】
路車間通信により路側機から車両に発信される情報には交差点情報や信号機情報が含まれるものと考えられる。交差点情報としては交差点を識別するための識別情報、信号機情報としては信号機を識別するための識別情報、信号機の信号表示のサイクルの少なくとも一部を示す情報（信号表示のサイクルの一部を示す情報としては、例えば、信号機の現在の信号表示情報（信号機の表示色を示す情報）、次の信号表示情報及び該信号表示に変更されるまでの時間を示す情報などがある）等の情報が含まれる。そしてこのようにして得られる交差点情報や信号機情報を活用して運転者支援を行う装置が多く提案されている。
【０００４】
特に上述した信号機情報に含まれる信号表示のサイクルを示す情報（或いは信号表示のサイクルの一部を示す情報）に基づいて運転支援を行う装置が広く知られている。例えば、特許文献１に記載されている車載用ナビゲーションシステムは、地図データと車両位置及び車両速度に基づいて信号機（前方の信号機）に到着する時刻を算出すると共に、受信した信号機情報に含まれる信号機のタイミング情報（信号表示のサイクルを示す情報）を用いて、信号機に到着する時刻における信号機の表示色を算出し、算出した表示色を表示手段に出力することが開示されている。これにより運転者は自車が信号機に到着する前に、到着時刻における信号機の表示色を知ることができることとしている。
【０００５】
また、特許文献２に記載されている車両走行支援装置は、受信した信号機情報から信号機の点灯状態と変化タイミング（現在の点灯状態が変化するまでの残り時間）を求めてこれを表示画面に表示することが開示されている。これにより運転者は信号機の点灯状態が変わるまでの時間を認識した上で走行することができることとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００１−１１８１９４号公報
【特許文献２】特開２００４−１７１４５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記特許文献１に開示されているように、信号機（前方の信号機）に到着する時刻を算出してその時刻における信号機の信号表示を算出し、算出した信号表示について報知することとすると、現在の信号表示の種類（赤信号や青信号等）を問わず常に現在の信号表示が報知されることになる。しかしながら、現在の信号表示が青信号であるときは、現在の信号表示を行うか行わないかにかかわらず交差点を安全に通過することができるため、過度の報知となってユーザが不快に感じるおそれがある。
【０００８】
一方、信号機の見落とし防止の観点から、例えば、現在の信号表示が青信号であっても、信号機の存在を認知するための一手段として、現在の信号表示について報知されることを望むユーザの存在も考えられる。
【０００９】
本発明は、上述した問題点に鑑み、複数の報知モードから１の報知モードを選択可能とすることによって、ユーザが報知を望む状況で報知が行われないことや、ユーザが報知を望まない状況で報知が行われることを防いで、ユーザの好みに配慮しつつ、信号機への注意を促すことができる移動体通信装置及び走行支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために本発明の移動体通信装置は、移動体に備えられ、報知する条件を規定する複数の報知モードから１の報知モードを選択可能な移動体通信装置であって、前記移動体通信装置は、信号機の現在の信号表示を特定可能な情報を含む情報を受信する通信部と、前記信号機の現在の信号表示と、選択されている報知モードとに基づいて信号機への注意を促す報知態様を決定する制御部と、を備えることを特徴としている。
【００１１】
また本発明は、上記構成の移動体通信装置において、前記通信部が受信する情報は、前記信号機の現在の信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間を特定可能な情報を含み、前記制御部は、前記信号機の現在の信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間にも基づいて前記報知態様を決定することが望ましい。
【００１２】
また本発明は、上記構成の移動体通信装置において、前記通信部が受信する情報は、前記信号機が設置されている交差点の位置を示す情報を含み、前記制御部は、前記移動体の現在位置及び移動速度を示す情報を含む情報を取得して、前記移動体の現在位置及び移動速度と前記交差点の位置とに基づいて、前記移動体が前記交差点に到着するまでの時間又は前記交差点に到着する時刻を算出して、前記移動体が前記交差点に到着する時点における前記信号機の信号表示を特定し、前記制御部は、前記交差点に前記移動体が到達する時点における前記信号機の信号表示にも基づいて前記報知態様を決定することが望ましい。
【００１３】
また本発明は、上記構成の移動体通信装置において、前記信号機は前記移動体の前方の信号機であることが望ましい。
【００１４】
また本発明は、上記構成の移動体通信装置において、前記複数の報知モードのうち少なくとも１の報知モードは報知する条件を変更することができる可変モードであることが望ましい。
【００１５】
また本発明は、上記構成の移動体通信装置において、前記複数の報知モードのうち１の報知モードは全ての条件下で報知を行うように規定されており、且つ、報知する条件を変更することができない全報知モードであることが望ましい。
【００１６】
また本発明は、上記構成の移動体通信装置において、前記制御部は、前記信号機が設置されている交差点が、前記移動体が過去に通過したことがない交差点であるときに、自動的に報知モードとして前記全報知モードを選択して、前記報知態様を決定することが望ましい。
【００１７】
また本発明は、上記構成の移動体通信装置において、前記制御部は、少なくとも、報知モードとして所定の条件下で報知を行わないモードが選択されているときに、路側機と前記通信部との通信状態を報知することが望ましい。
【００１８】
上記目的を達成するために本発明の移動体通信装置の走行支援方法は、信号機の現在の信号表示を特定可能な情報を含む情報を取得するステップと、報知する条件を規定する複数の報知モードにおいて選択されている報知モードを特定するステップと、前記信号機の現在の信号表示と、選択されている報知モードとに基づいて信号機への注意を促す報知態様を決定するステップと、を有することを特徴としている。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、ユーザは複数の報知モードから所望の報知モードを選択し、また、報知モードにおいて報知する条件を変更（編集）することができるので、ユーザの好みに対応した走行支援を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】は、本発明のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】は、本発明のナビゲーション装置の制御部が実行する処理の流れを示す第１のフローチャートである。
【図３】は、第１実施形態において、第１のモードの設定画面の例を示す図である。
【図４】は、第１実施形態において、第２のモードの設定画面の例を示す図である。
【図５】は、第１実施形態のナビゲーション装置の報知内容テーブル記憶部が記憶する第１の報知内容テーブルの例を示す図である。
【図６】は、第１実施形態のナビゲーション装置の報知内容テーブル記憶部が記憶する第２の報知内容テーブルの例を示す図である。
【図７】は、本発明のナビゲーション装置の制御部が実行する処理の流れを示す第２のフローチャートである。
【図８】は、第２実施形態において、第１のモードの設定画面の例を示す図である。
【図９】は、第２実施形態において、第２のモードの設定画面の例を示す図である。
【図１０】は、第２実施形態において、第２のモードの設定画面の別の例を示す図である。
【図１１】は、第２実施形態のナビゲーション装置の報知内容テーブル記憶部が記憶する第１の報知内容テーブルの例を示す図である。
【図１２】は、第２実施形態のナビゲーション装置の報知内容テーブル記憶部が記憶する第２の報知内容テーブルの例を示す図である。
【図１３】は、本発明のナビゲーション装置の制御部が実行する処理の流れを示す第３のフローチャートである。
【図１４】は、第３実施形態において、第１のモードの設定画面の例を示す図である。
【図１５】は、第３実施形態において、第２のモードの設定画面の例を示す図である。
【図１６】は、第３実施形態において、第２のモードの設定画面の別の例を示す図である。
【図１７】は、第３実施形態のナビゲーション装置の報知内容テーブル記憶部が記憶する第１の報知内容テーブルの例を示す図である。
【図１８】は、第３実施形態のナビゲーション装置の報知内容テーブル記憶部が記憶する第２の報知内容テーブルの例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下に本発明の実施形態について図面を参照して説明する。但し、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するために本発明の移動体通信装置の一例であるナビゲーション装置を示すものであって、本発明をこのナビゲーション装置に特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施形態の装置にも等しく適応し得るものである。例えば、ナビゲーション機能を有しない装置や携帯電話等の移動通信端末であってもよい。なお、以下の説明では、ナビゲーション装置が自動車に取付けられた場合を例示するが、バイクや歩行者等がナビゲーション装置を備えていてもよい。
【００２２】
図１は本発明のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置２０は制御部１と、表示部２と、操作部３と、現在位置検出部４と、速度検出部５と、地図情報記憶部６と、ビーコン通信部７と、ビーコン情報記憶部８と、バッテリ９と、通信部１０と、報知部１１と、報知内容テーブル記憶部１２と、ウィンカーセンサ１３とを備えている。
【００２３】
制御部１はナビゲーション装置２０全体を総括的に制御する制御手段である。制御部１はＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭ（いずれも不図示）とを含んでいる。ＲＯＭには制御部１が実行するプログラム、プログラムの実行に必要なパラメータやデータが記憶されている。ＣＰＵはＲＯＭに記憶されている各種プログラムを実行する。ＲＡＭは各種処理の過程で得られるデータや各種処理の結果得られるデータを一時的に格納する。これらＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等は、バスを介して接続されている。なお、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭはこれらの一部または全部を１チップに集積化しても構わない。
【００２４】
表示部２は地図画面（目的地への経路、ナビゲーション装置２０が搭載された車両（以下、「ナビゲーション装置２０が搭載された車両」を「自車」ということもある。）の現在位置を示すマークなどを含む地図画像を表示する画面）やメニュー画面を表示するための表示手段である。
【００２５】
また、本発明において表示部２には報知モードの選択画面及び／又は報知モードにおいて報知する条件の設定変更（編集）を行うための設定画面（設定画面の詳細については後述する。）が表示される。すなわち、ナビゲーション装置２０は自車が、信号機が設定された交差点を安心・安全に通過するための走行支援として後述する報知部１１を介して所定の報知を行うが、ユーザは表示部２に表示される報知モードの選択画面や設定画面を介して報知モードを選択、変更（編集）することができる。
【００２６】
操作部３はユーザが目的地を入力したり、メニューを操作したりするための入力操作手段である。なお、操作部３としては、ナビゲーション装置２０本体に各種のキーやボタンを設けてもよいし、表示部２にタッチパネル機能を付加してもよい。また、操作部３としてナビゲーション装置２０本体を遠隔操作するためのリモートコントローラを操作部３として用いても構わない。
【００２７】
現在位置検出部４は自車の現在位置を検出するものであり、ＧＰＳ受信機、自立航法手段、位置計算用ＣＰＵ等を含んで構成される。自立航法手段は操角センサ、加速度センサ、距離センサや方位センサなどからなり、自車の走行距離と進行方向とをそれぞれ検出し、これらの値に基づいて現在位置を求める。また、ＧＰＳ受信機は複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波をＧＰＳアンテナで受信して３次元測位処理又は２次元測位処理を行って自車の絶対位置及び進行方向を計算する。ここで進行方向は現時点の自車位置と直前の自車位置とに基づいて計算される。なお、進行方向の検出方法は特に限定されず、例えばタイヤの回転方向から検出することとしてもよいし、方位センサを用いて検出してもよい。また、現在位置検出部４とは別に進行方向検出部を設けて自車の進行方向を検出するものとしてもよい。
【００２８】
速度検出部５は自車の移動速度を検出する。移動速度は車速センサや加速度センサの出力から算出してもよいし、ＧＰＳ履歴間の走行距離とＧＰＳ受信時刻の差から算出してもよい。なお、自車の移動速度は現在位置検出部４が検出することとしてもよい。現在位置検出部４が自車の現在位置に加えて移動速度を検出することができる場合には速度検出部５を別途設けない構成とすることができる。その場合、現在位置検出部４に速度検出部５が含まれる構成となる。
【００２９】
なお、操角センサ、加速度センサ、速度センサや方位センサなどは、ナビゲーション装置２０が備えていてもよいし、車両（自車）が上記各種センサを備えており、ナビゲーション装置２０は、上記各種センサの出力を取得するインターフェースを備える構成としてもよい。
【００３０】
地図情報記憶部６は目的地への経路探索や誘導を行う際に参照される地図情報が記憶されている。地図情報には、ネットワークデータ（ノードデータ、リンクデータ）が含まれる。また、地図情報には、地図画像が含まれていてもよいし、地図情報に含まれるネットワークデータ（ノードデータ、リンクデータ）に基づき地図画像を表示部２に描画してもよい。また、地図情報は予め地図情報記憶部６に記憶される以外にも、後述する通信部１０が路側機などから地図情報を受信し、受信された地図情報が地図情報記憶部６に記憶されてもよい。
【００３１】
なお、地図情報記憶部６及び後述するビーコン情報記憶部８、報知内容テーブル記憶部１２としてはＮＡＮＤフラッシュやＳＤメモリカードなどの記憶媒体を好適に用いることができる。各記憶部は一つの記憶媒体を共用することとしてもよいし、それぞれが記憶媒体を有することとしてもよい。また、各記憶部はナビゲーション装置２０に内蔵しても構わないし、ナビゲーション装置２０に着脱可能な構成としても構わない。
【００３２】
本発明においては、ネットワークデータに、道路のノードデータ・リンクデータが含まれる。自車が現在走行している道路を特定する際には、制御部１が現在位置検出部４によって検出される自車の現在位置（進行方向や移動速度も加えてもよい）と地図情報とに基づき、マップマッチング処理を行うことで特定することができる。
【００３３】
なお、マップマッチング処理については、制御部１が行なってもよいが、現在位置検出部４が行なってもよい。すなわち、ＧＰＳ受信機及び／又は自律航法手段を用いて検出した現在位置と地図情報とに基づき、マップマッチング処理を行い、マップマッチング処理を行なった現在位置を現在位置として制御部１へ出力してもよい。或いは、制御部１のマップマッチング処理までを含めて現在位置検出部４としてもよい。
【００３４】
ビーコン通信部７は道路上に設置されたビーコンから電波または赤外線を利用してビーコン情報（渋滞情報、規制情報や車線に関する情報である車線情報（現在走行している車線を特定可能な情報）等を含む情報）を受信する。なお、道路上に設置されたビーコンはその通信範囲を１つの車線幅以内と限定することが可能であり、車線毎にビーコンを設置することによって、特定の車線を走行している車両に対してのみビーコン情報を送信することが可能である。
【００３５】
ビーコン情報記憶部８はビーコン通信部７で受信したビーコン情報を格納する。
【００３６】
バッテリ９はナビゲーション装置２０の携帯使用時における電源供給手段であり、リチウムイオン電池やニッケル水素電池などの二次電池を好適に用いることが可能である。もちろん、バッテリ９として、アルカリマンガン乾電池やマンガン乾電池などの一次電池を用いても構わないし、燃料電池を用いても構わない。
【００３７】
通信部１０はナビゲーション装置２０と通信可能な他の通信装置（以下、「他の通信装置」という。）に情報を送信する送信部（図示せず）と他の通信装置から送信される情報を受信する受信部（図示せず）とを有する。通信方法は無線通信や赤外線通信などの非接触通信とすることが好ましい。他の通信装置としては他の車両に搭載されたナビゲーション装置等の車載通信装置（他の車両に歩行者が乗車している場合において、該歩行者が保持する携帯電話等の移動通信端末でもよい）、路側機、歩行者等（歩行者や自転車の運転手など）が所持する携帯電話等の移動通信端末などを挙げることができる。
【００３８】
通信部１０が路側機から受信する情報には交差点情報や信号機情報が含まれる。なお、通信部１０は、路側機以外にも他の車両（他の移動体）に搭載されたナビゲーション装置等の車載装置や、携帯電話等の移動通信端末などから交差点情報や信号機情報を受信してもよい。また、通信部１０は、単一の交差点情報や信号機情報を受信するのではなく、複数の交差点毎の交差点情報及び信号機情報を受信してもよい。この場合、複数の交差点毎の交差点情報及び信号機情報は、１つの路側機から送信されてもよい。
【００３９】
ここで、通信部１０が受信する交差点情報及び信号機情報について説明を行なう。なお、以下の説明では、信号機が設置された交差点毎に路側機が設置され、路側機から、当該路側機が設置された交差点の情報（交差点情報）及び当該路側機が設置された交差点に設置されている信号機の情報（信号機情報）を含む情報が送信されるものとする。
【００４０】
交差点情報には、例えば、交差点の中心位置座標（緯度・経度）、交差点への進入方向（方路）に対応付けられた信号機の識別番号（信号機番号）、路側機（交差点）を識別するための情報、停止線の位置座標（交差点への進入方向（方路）に対応付けられた停止線の位置（緯度・経度））、交差点の始点や終点となるべき地点（交差点のノード位置座標）のノードデータ等の情報が含まれる。後述する通り、交差点情報に基づいて、自車の交通を規制する信号機の信号機情報を判別する。
【００４１】
信号機情報には、信号機を識別するための識別情報（信号機番号）、信号機の現在の信号表示情報（信号機の表示色を示す情報）、現在の信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間を示す情報等の情報が含まれ、これらの情報は夫々対応付けられている。言い換えると、信号機情報には信号機の所定時点における信号表示及び／又は所定時点における信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間を特定可能な情報が含まれているということができる。すなわち、所定時点を現時点とした際の信号表示は上述した信号機の現在の信号表示情報（信号機の表示色を示す情報）によって特定することができる。また、所定時点を現時点とした際の次の信号表示に変更されるまでの時間は上述した現在の信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間を示す情報によって特定することができる。
【００４２】
所定時点が現時点以降の任意の時点とした際の信号表示は、上述した信号機の現在の信号表示情報（信号機の表示色を示す情報）、現在の信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間を示す情報に加えて、信号機の次の信号表示情報、次の信号表示が次の次の信号表示に変更されるまでの時間など少なくとも所定時点に至るまでの信号表示のサイクルを示す情報を含む情報によって特定することができる。また、所定時点を現時点以降の任意の時点とした際の次の信号表示に変更されるまでの時間は少なくとも所定時点の信号表示が次の信号表示に変更されるまでの信号表示のサイクルを示す情報を含む情報によって特定することができる。
【００４３】
ここで、信号機情報には、信号機毎に信号機の現在の信号表示情報などの情報が含まれる。すなわち、信号機情報は、路側機が設置された交差点に設置されている信号機の情報であるから、路側機が設置された交差点が四叉路であれば、４つの信号機が設置されている。そのため、信号機情報には、４つの信号機毎に、信号機を識別するための識別情報（信号機番号）、信号機の現在の信号表示情報（信号機の現在の表示色を示す情報）、次の信号表示情報（信号機の次の表示色を示す情報）、次の信号表示に変更されるまでの時間を示す情報等の情報が含まれている。
【００４４】
なお、交差点情報と信号機情報は、対応付けられているため、同一の交差点情報（同一の交差点を識別する情報）に対応付けられている信号機情報によって示される複数の信号機(四叉路であれば４つの信号機)は、同一の交差点に設置されている。
【００４５】
また、交差点情報に含まれる方路に対応付けられた「信号機を識別するための識別情報（信号機番号）」と、信号機情報に含まれる「信号機を識別するための識別情報（信号機番号）」は対応付けられている。
【００４６】
そのため、ある方路に対応付けられた信号機の（ある方路に対応付けられた信号機を識別するための識別情報と同一の識別情報を有する信号機の現在の信号表示を示す情報に基づいて）現在の信号表示などを特定することが可能である。すなわち、信号機を識別するための識別情報を介して、方路と現在の信号表示を示す情報など（次の信号表示に変更されるまでの時間など）とが対応付けられているということができる。
【００４７】
なお、信号機情報には、信号表示のサイクルの情報が含まれていても良い。信号表示のサイクルの情報とは、例えば、進行許可信号表示（青色）が○○秒、停止信号表示（黄色）が○○秒、進行不可信号表示（赤色）が○○秒という信号表示のサイクル、或いは、○時○分から○時△分まで進行許可信号表示（青色）、○時△分から○時□分まで停止信号表示（黄色）、○時□分から○時×分まで進行不可信号表示（赤色）のような信号表示のサイクルである。
【００４８】
報知部１１は各種情報を報知する報知手段である。報知手段は特に制限されないが、例えばスピーカ（不図示）を介して行われる音声案内（音声出力）、表示部２を介して行われる文字や画像等の画面表示が例として挙げられる。なお、音声出力と画面表示を同時に行うこととしてもよい。音声出力や画面表示において、どのような内容の報知を行うかについて制御部１は、後述する報知内容テーブル記憶部１２を参照して決定する。なお、本発明においては、所定の条件の下、報知を行わない（例えば音声出力を行わない）ことも報知手段の一つである（詳細は後述）。
【００４９】
報知内容テーブル記憶部１２は報知部１１を介して行われる報知内容テーブルが記憶されている。報知内容は後述するように所定時点（少なくとも現時点を含む）における信号表示などに対応付けられて記憶されている。
【００５０】
ウィンカーセンサ１３は自車のウィンカー（方向指示手段）の点滅状態を検出する。ウィンカーセンサ１３としては公知のものを使用することができ、ウィンカーの点滅状態を検出することによってウィンカーが点滅しているか、及び、点滅しているウィンカーがどれか（両方又は左側又は右側）を判断することができる。
[第１実施形態]
本発明のナビゲーション装置２０の第１実施形態について図２を用いて説明する。図２は本発明のナビゲーション装置２０の制御部１が実行する処理の流れを示す第１のフローチャートである。
【００５１】
ステップＳ０１において制御部１は通信部１０を介して交差点情報及び信号機情報を取得する。次にステップＳ０２において制御部１は現在位置検出部４によって検出される自車の現在位置と、自車の進行方向（ナビゲーション装置２０が別途進行方向検出部を備えるときは進行方向検出部によって検出される自車の進行方向であってもよい）を示す情報を含む自車の移動体情報を取得する。
【００５２】
ステップＳ０１において制御部１が取得する交差点情報には自車の交通を規制する信号機（以下、「自車の交通を規制する信号機」を「前方の信号機」という。）を特定することができる情報が含まれており、交差点の中心位置座標（緯度・経度）、路側機（交差点）を識別する情報、方路（交差点への進入方向）に対応付けられた信号機を識別するための識別情報（信号機番号）等の情報が含まれている。また、制御部１が取得する信号機情報には信号機を識別するための識別情報（信号機番号）、信号機の現在の信号表示情報（信号機の表示色を示す情報）が含まれる。
【００５３】
なお、本実施形態及び以降の実施形態において制御部１は、交差点情報及び信号機情報を取得し、その後に自車の移動体情報を取得しているが、制御部１がこれらの情報を取得する順番はフローチャートに示した順序でなくてもよく、例えば同時に取得するものであってもよいし、先に自車の移動体情報を取得するものであってもよい。
【００５４】
また、制御部１が自車の移動体情報、及び、交差点情報と信号機情報を取得するタイミングは当該タイミングとは限られない。定期的或いは不定期（例えば、他の通信装置の送信タイミングに基づいて）に取得されてもよく、定期的或いは不定期に複数回情報を取得する場合には、取得された情報のうち最も新しい情報を使用することとしてもよい。また、最新の自車の移動体情報、及び、交差点情報と信号機情報を取得した際に、ステップＳ０３（後述する第２実施形態のステップＳ１３、後述する第３実施形態のステップＳ２３）以降の処理を行なうこととしてもよい。これらは以下の実施形態においても同様である。
【００５５】
ステップＳ０３において制御部１は、前方の信号機を特定する。前方の信号機とは、上述したように自車の交通を規制する信号機であり、言い換えると、自車が走行している道路上の進行方向前方の信号機である。前方の信号機は、自車の現在位置、自車の進行方向、交差点情報及び信号機情報に基づいて特定することができる。具体的には、交差点の位置座標が、自車の現在位置座標から進行方向に対して最も近い自車が走行している道路上の交差点（以下、「交差点の位置座標が、自車の現在位置座標から進行方向に対して最も近い自車が走行している道路上の交差点」を「前方の交差点」という。）に設置された信号機の中で、自車の進行方向に対応付けられた信号機（自車の進行方向と同一方向（完全一致に限られるものではなく所定の誤差の範囲内であれば同一方向とみなすこととしてもよい）の方路に対応付けられた信号機）が前方の信号機として特定される。
【００５６】
なお、前方の信号機を特定する際の自車の進行方向とは、現在の進行方向ではなく、前方の交差点に進入する際の進行方向（進入方向）であることが好ましく、前方の交差点に進入する際の進行方向は、地図情報に含まれるネットワークデータ（ノードデータ、リンクデータ）に基づき、自車が走行している道路のノード・リンクのうち、前方の交差点（ノード）へ接続するリンクを特定することで特定することが可能である。
【００５７】
また、自車の現在位置、進行方向、及び、ネットワークデータ（ノードデータ、リンクデータ）に基づいて、次に到達する交差点（前方の交差点）を特定してもよい。この場合、前方の交差点の交差点ノードを特定し、当該ノードの位置座標と、通信部１０を介して取得する交差点情報に含まれる交差点の中心位置座標が一致する交差点情報と進行方向に基づいて前方の信号機を特定することが可能である。
【００５８】
さらに、通信部１０（ビーコン通信部７であってもよい）が、交差点の手前に設置されたＤＳＲＣ通信機や光ビーコン通信機など通信装置からの信号機情報を受信する場合（通信領域が狭い通信方式で受信を行なう場合）において、ＤＳＲＣ通信機などの通信装置から単一の信号機情報（１つの信号機の信号機情報）が送信されれば、該信号機情報が、前方の交差点の前方の信号機の信号機情報であるものとしてもよい。
【００５９】
また、ビーコン通信部７が受信する情報に、前方の交差点の中心位置座標（前方の交差点の識別情報）及び、前方の交差点への進入方向が含まれる場合、ビーコン通信部７が受信した前方の交差点の中心位置座標（前方の交差点の識別情報）及び、前方の交差点への進入方向と、通信部１０が受信した信号機情報及び交差点情報を比較して、前方の交差点の前方の信号機の信号機情報を特定してもよい。
【００６０】
本ステップにおいて交差点の位置座標とは、交差点の中心位置座標に限られず、交差点に設置された停止線の位置座標や、交差点の始点となるべき地点の位置座標（交差点のノード位置座標）であってもよい。
【００６１】
ステップＳ０４において制御部１は、ステップＳ０３において特定された前方の信号機の現在の信号表示を特定する。なお、本実施形態及び以下の実施形態において、前方の信号機を特定した後に、当該前方の信号機の現在の信号表示を特定する場合、特定される「現在の信号表示」とは、通信部１０が信号機情報を受信した時点における当該前方の信号機の信号表示に限られず、通信部１０が信号機情報を受信してから実際に報知が開始されるまで（受信した信号機情報の増幅復調処理等）の時間、すなわち内部処理時間を考慮し、後述するステップＳ０６において報知を開始する時点における当該前方の信号機の信号表示であってもよい。
【００６２】
内部処理時間は予め固定値としてメモリ等に記憶しておき、通信部１０が信号機情報を受信してから当該固定値経過時点の信号表示を現在の信号表示としてもよいし、制御部１（或いは図示しない計時手段）が内部処理時間を計測し、通信部１０が信号機情報を受信してから当該計測時間経過時点の信号表示を現在の信号表示としてもよい。
【００６３】
ステップＳ０５において制御部１は、報知モードを特定する。本実施形態及び以降の実施形態において特定される報知モードとは、複数の報知モードから１つの報知モードを選択可能とされている場合において、選択されている報知モードである。なお、ユーザによって報知モードが選択されていない場合には初期設定において選択されている報知モードが報知モードとして特定される。また、複数の報知モードにおいて報知する条件を変更（編集）可能な報知モードを有することとしてもよい。
【００６４】
図３及び図４を参照して具体的に説明するが、図３及び図４において各信号表示は信号機の現在の信号表示を示している。本実施形態においては、報知モードとして、第１のモード（全報知モード）と第２のモード（可変モード）とを有しており、第１のモードは図３に示すように現在の信号表示がどの信号表示であっても報知を行う（全ての条件下で報知を行う）こととして報知する条件を変更不能に設定されている。一方、第２のモードは図４に示すように初期状態において現在の信号表示が青信号以外の場合に報知を行うこととされているが、報知する条件を変更可能に設定されており、当該設定画面が表示されている表示部２がタッチパネルである場合には、例えば現在の信号表示が「黄信号（１度目）」項目の「報知しない」部分を指等で押すことによって現在の信号表示が青信号の時と黄信号の時に報知を行わないように設定することが可能である。
【００６５】
なお、本実施形態及び以降の実施形態では報知モードとして２つの報知モードを有する場合に、一方の報知モードを報知する条件について設定変更不能とし、他方の報知モードを報知する条件について設定変更可能としたが、いずれの報知モードも報知する条件について設定変更不能とすることとしてもよい。また、報知モードの数は２つに限られず、３つ以上の報知モードを選択可能としていてもよい。その場合には、全ての報知モードについて報知する条件を変更不能としてもよいし、報知する条件を変更可能な報知モードと報知する条件を変更不能な報知モードとを有することとしてもよいが、安心・安全な走行支援という目的を鑑み、複数の報知モードの内、１つの報知モードは、上述したように全ての条件下で報知を行い、且つ報知する条件を変更不能に設定されている全報知モードを含むことが望ましい。
【００６６】
また、報知する条件を変更可能な報知モードにおいて、設定変更後の報知モードを要求に応じてメモリ等に記憶させ、メモリ等から呼び出すことで容易に設定を変更することができることとしてもよい。これにより、自車を複数のユーザが使用する場合に、使用者毎の報知モードの設定変更が容易となる。
【００６７】
ステップＳ０６において制御部１は、前方の信号機の現在の信号表示と、報知モードとに基づいて信号機への注意を促す報知態様を決定する。本発明において「報知態様を決定する」とは、報知を行うか行わないか、行うとすればどのような報知手段によりどのような内容の報知を行うかを決定することである。但し、報知手段として予め一つの手段が設定されていることとしてもよく、本実施形態及び以下の実施形態においては、報知を行う場合の報知手段が音声出力に設定されている場合を例として説明するが、制御部１が状況に応じて報知手段を決定する（例えば画面表示にするか音声出力にするかを決定する）こととしてもよい。また、報知手段が音声出力である場合には、報知内容と共に、音量を決定することとしてもよい。例えばより危険性が高いとき（例えば現在の信号表示が赤信号（進行不可信号表示）とともに右折青矢印信号が表示されている場合であって、現在の走行車線が右折不可車線のとき）には音量を大きくすることによってユーザに注意を促すことができる。
【００６８】
制御部１は報知内容を決定するにあたって、報知内容テーブル記憶部１２に記憶されている報知内容テーブルを参照して決定する。図５及び図６は本実施形態のナビゲーション装置２０が備える報知内容テーブル記憶部１２が記憶している報知内容テーブルの例を示す図である。図５は報知モードとして第１のモードが選択されている場合の報知内容テーブルであり、図６は報知モードとして第２のモード（初期状態）が選択されている場合の報知内容テーブルである。図５及び図６に示すように、各報知内容は、信号機の現在の信号表示に対応付けられて記憶されており、制御部１は選択されている報知モードにおいて、ステップＳ０１で取得した信号機情報に含まれる現在の信号表示を示す情報と、報知内容テーブルとを比較参照して報知内容を決定する。
【００６９】
ステップＳ０７において制御部１は報知部１１を介してステップＳ０６で決定した報知態様に基づいて報知を行う。報知する内容は図５及び図６に示すように、少なくとも信号機の現在の信号表示（信号の色）を含む情報である。
【００７０】
本実施形態によれば、ユーザは複数の報知モードから所望の報知モードを選択し、また、報知モードにおいて報知する条件を変更（編集）することができるので、ユーザの好みに対応した走行支援を行うことができる。また、現在の信号表示に基づいて報知態様が決定されるので、現在の信号表示と異なる信号表示を報知することがなく、ユーザが混乱してしまうことを防止できる。
[第２実施形態]
本発明のナビゲーション装置２０の第２実施形態について図７を用いて説明する。図７は本発明のナビゲーション装置２０の制御部１が実行する処理の流れを示す第２のフローチャートである。
【００７１】
ステップＳ１１において制御部１は通信部１０を介して交差点情報及び信号機情報を取得する。次にステップＳ１２において制御部１は現在位置検出部４によって検出される自車の現在位置と、自車の進行方向と、速度検出部５によって検出される自車の移動速度（現在位置検出部４が移動速度を検出する場合には、現在位置検出部４によって検出される自車の移動速度）を示す情報を含む自車の移動体情報を取得する。
【００７２】
ステップＳ１１において制御部１が取得する交差点情報には前方の信号機を特定することができる情報及び自車の現在位置から交差点までの距離が算出できる情報が含まれており、具体的には、交差点の中心位置座標（緯度・経度）、路側機（交差点）を識別する情報、方路（交差点への進入方向）に対応付けられた信号機を識別するための識別情報（信号機番号）、停止線の位置座標（緯度・経度）、交差点のノード位置座標（緯度・経度）等の情報が含まれている。また、制御部１が取得する信号機情報には信号機を識別するための識別情報（信号機番号）、所定時点における信号機の信号表示及び所定時点における信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間を特定するための情報、すなわち上述した自車が前方の交差点に到達する時点に至るまでの信号表示のサイクルを示す情報又は信号表示のサイクルの情報が含まれる。
【００７３】
ステップＳ１３において制御部１は、前方の信号機を特定する。本ステップは第１実施形態のステップＳ０３と同様であるため説明を省略する。
【００７４】
ステップＳ１４において制御部１は、自車の現在位置座標と交差点の位置座標と自車の移動速度とに基づいて、自車が前方の交差点に到達するまでの時間又は前方の交差点に到達する時刻を算出する。本ステップにおいて交差点の位置座標とは、交差点の中心位置座標に限られず、交差点に設置された停止線の位置座標や、交差点の始点となるべき地点の位置座標（交差点のノード位置座標）であってもよい。但し、車両の停止位置（停車位置）は停止線を基準に判断されるべきものであるから、交差点位置座標は交差点に設置された停止線の位置座標であることが望ましい。
【００７５】
ステップＳ１５において制御部１は、前方の信号機の現在の信号表示及び自車が前方の交差点に到達する時点における前方の信号機の信号表示を特定する。上述したように信号機情報には、自車が前方の交差点に到達する時点に至るまでの信号表示のサイクルを示す情報又は信号表示のサイクルの情報が含まれており、現在の信号表示と、現在から所定時間（自車が前方の交差点に到達するまでの時間）経過後の信号表示又は所定時刻（自車が前方の交差点に到達する時刻）における信号表示とを特定することができる。
【００７６】
ステップＳ１６において報知モードを特定する。図８及び図９を参照して具体的に説明するが、図８及び図９において各信号表示は自車が前方の交差点に到達する時点における信号機の信号表示を示している。本実施形態においては、報知モードとして、第１のモード（全報知モード）と第２のモード（可変モード）とを有しており、第１のモードは図８に示すように自車が前方の交差点に到達する時点における信号表示がどの信号表示であっても報知を行う（全ての条件下で報知を行う）こととして報知する条件を変更不能に設定されている。一方、第２のモードは図９に示すように初期状態において自車が前方の交差点に到達する時点における信号表示が青信号以外の場合に報知を行うこととされているが、報知する条件を変更可能に設定されており、当該設定画面が表示されている表示部２がタッチパネルである場合には、例えば自車が前方の交差点に到達する時点における信号表示が「黄信号（１度目）」項目の「報知しない」部分を指等で押すことによって現在の信号表示が青信号の時と黄信号の時に報知を行わないように設定することが可能である。
【００７７】
なお、第２のモードの設定画面としては図１０に示すように、現在の信号表示と自車が前方の交差点に到達する時点における信号表示との組み合わせ毎に設定可能としてもよい。
【００７８】
ステップＳ１７において制御部１は、前方の信号機の現在の信号表示と、前方の交差点到達時点における前方の信号機の信号表示と、報知モードとに基づいて信号機への注意を促す報知態様を決定する。
【００７９】
制御部１は報知内容を決定するにあたって、報知内容テーブル記憶部１２に記憶されている報知内容テーブルを参照して決定する。図１１及び図１２は本実施形態のナビゲーション装置２０が備える報知内容テーブル記憶部１２が記憶している報知内容テーブルの例を示す図である。図１１は報知モードとして第１のモードが選択されている場合の報知内容テーブルであり、図１２は報知モードとして第２のモード（初期状態）が選択されている場合の報知内容テーブルである。図１１及び図１２に示すように、各報知内容は、信号機の現在の信号表示と、前方の交差点到達時点における前方の信号機の信号表示とに対応付けられて記憶されており、制御部１は選択されている報知モードにおいて、ステップＳ１１で取得した信号機情報に含まれる所定時点に至るまでの信号表示のサイクルを示す情報又は信号表示のサイクルの情報と、報知内容テーブルとを比較参照して報知内容を決定する。
【００８０】
ステップＳ１８において制御部１は報知部１１を介してステップＳ１７で決定した報知態様に基づいて報知を行う。報知する内容は図１１及び図１２に示すように、信号機の現在の信号表示と前方の交差点到達時点における信号機の信号表示が同一である場合には、信号機の現在の信号表示（信号の色）を報知して信号機への注意を促し、信号機の現在の信号表示と前方の交差点到達時点における信号機の信号表示が異なる場合には、「信号注意」などの信号機への注意を促す報知を行う。なお、本実施形態では現在の信号表示が青信号であり、前方の交差点到達時点における信号表示が黄信号のときに、信号機への注意を促すために「信号注意」との報知を行っているが、交差点に到着した時点で黄信号である場合には急停車を行うよりも交差点を通過することが交通の安全に資することになるため、現在の信号表示及び前方の交差点到達時点における信号表示が共に青信号である場合と同様に「青信号です」と報知することとしてもよい。
【００８１】
本実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果を奏する。加えて、現在の信号表示と前方の交差点到達時点における信号機の信号表示とに基づいて、ユーザに信号機への注意を促すことができる。
[第３実施形態]
本発明のナビゲーション装置２０の第３実施形態について図１３を用いて説明する。図１３は本発明のナビゲーション装置２０の制御部１が実行する処理の流れを示す第３のフローチャートである。
【００８２】
ステップＳ２１において制御部１は通信部１０を介して交差点情報及び信号機情報を取得する。次にステップＳ２２において制御部１は現在位置検出部４によって検出される自車の現在位置と、自車の進行方向と、速度検出部５によって検出される自車の移動速度（現在位置検出部４が移動速度を検出する場合には、現在位置検出部４によって検出される自車の移動速度）を示す情報を含む自車の移動体情報を取得する。
【００８３】
ステップＳ２１において制御部１が取得する交差点情報には前方の信号機を特定することができる情報が含まれている。また、制御部１が取得する信号機情報には信号機を識別するための識別情報（信号機番号）、信号機の現在の信号表示情報（信号機の表示色を示す情報）、次の信号表示に変更されるまでの時間（現在の信号表示の残時間）を示す情報が含まれる。
【００８４】
ステップＳ２３において制御部１は、前方の信号機を特定する。本ステップは第１実施形態のステップＳ０３と同様であるため説明を省略する。
【００８５】
ステップＳ２４において制御部１は、ステップＳ２３において特定された前方の信号機の現在の信号表示及び現在の信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間（現在の信号表示の残時間）を特定する。
【００８６】
ステップＳ２５において制御部１は、報知モードを特定する。図１４及び図１５を参照して具体的に説明するが、図１４及び図１５において各信号表示は信号機の現在の信号表示を示している。本実施形態においては、報知モードとして、第１のモード（全報知モード）と第２のモード（可変モード）とを有しており、第１のモードは図１４に示すように現在の信号表示の残時間が何秒であっても報知を行う（全ての条件下で報知を行う）こととして報知する条件を変更不能に設定されている。一方、第２のモードは図１５に示すように初期状態において現在の信号表示の残時間が１０秒以上以外の場合に報知を行うこととされているが、報知する条件を変更可能に設定されており、当該設定画面が表示されている表示部２がタッチパネルである場合には、例えば現在の信号表示の残時間が「５〜１０秒」項目の「報知しない」部分を指等で押すことによって現在の信号表示の残時間が１０秒超の時と５〜１０秒の時に報知を行わないように設定することが可能である。
【００８７】
なお、第２のモードの設定画面としては図１６に示すように、現在の信号表示と現在の信号表示の残時間との組み合わせ毎に設定可能としてもよい。
【００８８】
ステップＳ２６において制御部１は、前方の信号機の現在の信号表示と、前方の信号機の現在の信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間（現在の信号表示の残時間）と、報知モードとに基づいて信号機への注意を促す報知態様を決定する。
【００８９】
制御部１は報知内容を決定するにあたって、報知内容テーブル記憶部１２に記憶されている報知内容テーブルを参照して決定する。図１７及び図１８は本実施形態のナビゲーション装置２０が備える報知内容テーブル記憶部１２が記憶している報知内容テーブルの例を示す図である。図１７は報知モードとして第１のモードが選択されている場合の報知内容テーブルであり、図１８は報知モードとして第２のモード（初期状態）が選択されている場合の報知内容テーブルである。図１７及び図１８に示すように、各報知内容は、信号機の現在の信号表示と、当該信号機の現在の信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間（現在の信号表示の残時間）とに対応付けられて記憶されており、制御部１は選択されている報知モードにおいて、ステップＳ２１で取得した信号機情報に含まれる現在の信号表示を示す情報及び現在の信号表示の残時間を示す情報と、報知内容テーブルとを比較参照して報知内容を決定する。
【００９０】
ステップＳ２７において制御部１は報知部１１を介してステップＳ２６で決定した報知態様に基づいて報知を行う。報知する内容は図１７及び図１８に示すように、少なくとも信号機の現在の信号表示（信号の色）を含むと現在の信号表示の残時間の目安となる情報である。なお、黄信号は点灯時間が短いため、本実施形態においてはその（黄信号の）残時間にかかわらず報知内容を一定（現在の信号表示の残時間が０秒以上のときに報知を行うこと）としている。また、本実施形態において青信号、青矢印付赤信号、赤信号は、いずれも５秒未満、５〜１０秒、１０秒超を基準に報知内容を変更しているが、基準となる時間はこれには限られず、また、それぞれについて異なる時間を基準に報知内容を変更することとしてもよい。例えば現在の信号表示が青信号であれば、早めの減速が可能となるように青矢印付赤信号及び赤信号に比べて残時間が多い段階で「青信号です、少し続きます」と現在の信号表示の残時間が少ないことを報知することとしてもよい。
【００９１】
本実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果を奏する。加えて、現在の信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間の詳細を報知することないので、交通の安全を確保し、且つ、ユーザを混乱させることなく、ユーザに信号機への注意を促すことができる。
[その他の実施形態]
上記第２実施形態と上記第３実施形態とを組み合わせて、前方の信号機の現在の信号表示と、前方の信号機の現在の信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間（現在の信号表示の残時間）と、前方の交差点到達時点における前方の信号機の信号表示と、報知モードとに基づいて信号機への注意を促す報知態様を決定することとしてもよい。その際の報知モードとして第２のモード（可変モード）を有する場合には、第２のモード（可変モード）の設定画面として、上述した図４、図９、図１５のいずれかを使用することとしてもよいし、現在の信号表示と現在の信号表示の残時間と自車が前方の交差点に到達する時点における信号表示との組み合わせ毎に設定可能としてもよい。
【００９２】
また、上記各実施形態では、報知モードとして第２のモード（可変モード）が選択されているときに、報知が行われないことがある（例えば第１実施形態においては現在の信号表示が青信号であるときには報知が行われない）が、ユーザにとっては設定により（すなわち第２のモード（可変モード）を選択していることにより）報知が行われないのか、交差点情報及び信号機情報が取得できない（例えば交差点に路側機が設置されていない場合や、路側機との通信状態が悪い場合）ために報知を行うことができないのかを区別することができない。そこで、制御部１は路側機の位置座標を示す情報を記憶し（地図情報における交差点の位置座標と路側機の位置座標とを対応付けて記憶し）、地図画面上の各交差点に路側機との通信状態を示す報知を行うこととする。路側機との通信状態を示す報知の方法やタイミングは特に限定されないが、以下、報知方法として表示部２への表示を例に説明する。報知タイミングとしては、例えば、路側機が設置されている交差点において当該路側機から交差点情報及び信号機情報を取得した時点で路側機と通信中であること（通信状態が良好であること）を示す第１のアンテナマークを地図画像上の交差点に付加し、交差点に路側機が設置されていない場合や、路側機が設置されている交差点において当該路側機から交差点情報及び信号機情報を取得することができない場合に、路側機との通信が不能であることを示す第２のアンテナマークを地図画像上の交差点に付加する（なお、交差点に路側機が設置されていない場合であっても、路側機との通信状態が悪いものとして路側機との通信が不能であることを示す第２のアンテナマークを付加することとしているが、交差点に路側機が設置されていないことを示す他のマークを付加することとしてもよい）。
【００９３】
なお、報知モードとして第１のモード（全報知モード）が選択されている場合には、全ての条件下で報知されることから、報知が行われなかったとしてもそれが交差点情報及び信号機情報が取得できなかったことに起因することが明らかであるため、報知モードとして所定の条件下で報知を行わないモード（例えば第２のモード）が選択されている場合に（少なくとも、報知モードとして所定の条件下で報知を行わないモードが選択されているときに）路側機との通信状態を示す報知を行うこととしてもよい。
【００９４】
また、ＩＴＳにおいて無線通信を行なう際の周波数帯域は７００ＭＨｚ帯の周波数帯域であると考えられており、その通信可能範囲は約３００メートルであると考えられるので、例えば表示部２に表示されている地図画像上において自車の現在位置を中心として半径３００メートル以内に存在する交差点に関してのみ路側機との通信状態を示す報知を行うこととしてもよい。
【００９５】
また、上記各実施形態において、前方の交差点が、自車が過去に走行（通過）したことがない交差点である場合には、自動的に報知モードとして第１のモード（全報知モード）を選択して報知態様を決定することとしてもよい。すなわち、前方の交差点が初めて走行（通過）する交差点であれば、ユーザはその交差点に信号機が設置されているか否かについて把握していない可能性があるため、自動的に報知モードを第１のモードとすることによって、初めて走行（通過）する交差点を安心・安全に通過することができるように支援する。
【００９６】
なお、前方の交差点が、自車が過去に走行（通過）したことがある交差点であるか否かは、例えば交差点情報を取得したことがある交差点の識別情報を記憶しておき、前方の交差点の識別情報が、記憶されている交差点の識別情報のいずれかに一致するか否かに基づいて判定することができる。また、他の例としては、地図情報記憶部６に記憶されている地図情報において、通過した交差点のノードに通過フラグを立てておき、前方の交差点のノードが通過フラグを有するか否かに基づいて判定することができる。
【００９７】
なお、本実施例では、表示部２や報知部１１などをナビゲーション装置２０が備えることとしているが、これに限ることはなく、表示部や報知部を備える他の装置へ、無線又は優先の通信手段を介して、報知内容などを送信し、他の装置の表示部や報知部を介して報知するような構成であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００９８】
本発明は、信号機が設置された交差点を安心・安全に通過・通行するための走行支援のモードの選択及び／又は走行支援の実行・不実行の条件を変更可能な移動体通信装置及び走行支援方法に利用することができる。
【符号の説明】
【００９９】
１ 制御部
２ 表示部
３ 操作部
４ 現在位置検出部
５ 速度検出部
６ 地図情報記憶部
７ ビーコン受信部
８ ビーコン情報記憶部
９ バッテリ
１０ 通信部
１１ 報知部
１２ 報知内容テーブル記憶部
１３ ウィンカーセンサ
２０ ナビゲーション装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、信号機が設置された交差点を安心・安全に通過・通行するための走行支援のモードの選択及び／又は走行支援の実行・不実行の条件を変更可能な移動体通信装置及び走行支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、情報通信技術を用いて人と道路と車両とを情報でネットワークすることにより、交通事故や渋滞などといった道路交通問題の解決を目的とした高度道路通信システム（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ、以下「ＩＴＳ」という。）が研究、開発されている。ＩＴＳの中でも特に安全運転支援システムを扱う分野における自動車向け無線通信の形態は路車間通信と車車間通信とに大別できる。路車間通信は路側機と車両が情報を通信するのに対し、車車間通信は車両同士が直接情報の通信を行う。
【０００３】
路車間通信により路側機から車両に発信される情報には交差点情報や信号機情報が含まれるものと考えられる。交差点情報としては交差点を識別するための識別情報、信号機情報としては信号機を識別するための識別情報、信号機の信号表示のサイクルの少なくとも一部を示す情報（信号表示のサイクルの一部を示す情報としては、例えば、信号機の現在の信号表示情報（信号機の表示色を示す情報）、次の信号表示情報及び該信号表示に変更されるまでの時間を示す情報などがある）等の情報が含まれる。そしてこのようにして得られる交差点情報や信号機情報を活用して運転者支援を行う装置が多く提案されている。
【０００４】
特に上述した信号機情報に含まれる信号表示のサイクルを示す情報（或いは信号表示のサイクルの一部を示す情報）に基づいて運転支援を行う装置が広く知られている。例えば、特許文献１に記載されている車載用ナビゲーションシステムは、地図データと車両位置及び車両速度に基づいて信号機（前方の信号機）に到着する時刻を算出すると共に、受信した信号機情報に含まれる信号機のタイミング情報（信号表示のサイクルを示す情報）を用いて、信号機に到着する時刻における信号機の表示色を算出し、算出した表示色を表示手段に出力することが開示されている。これにより運転者は自車が信号機に到着する前に、到着時刻における信号機の表示色を知ることができることとしている。
【０００５】
また、特許文献２に記載されている車両走行支援装置は、受信した信号機情報から信号機の点灯状態と変化タイミング（現在の点灯状態が変化するまでの残り時間）を求めてこれを表示画面に表示することが開示されている。これにより運転者は信号機の点灯状態が変わるまでの時間を認識した上で走行することができることとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００１−１１８１９４号公報
【特許文献２】特開２００４−１７１４５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記特許文献１に開示されているように、信号機（前方の信号機）に到着する時刻を算出してその時刻における信号機の信号表示を算出し、算出した信号表示について報知することとすると、現在の信号表示の種類（赤信号や青信号等）を問わず常に現在の信号表示が報知されることになる。しかしながら、現在の信号表示が青信号であるときは、現在の信号表示を行うか行わないかにかかわらず交差点を安全に通過することができるため、過度の報知となってユーザが不快に感じるおそれがある。
【０００８】
一方、信号機の見落とし防止の観点から、例えば、現在の信号表示が青信号であっても、信号機の存在を認知するための一手段として、現在の信号表示について報知されることを望むユーザの存在も考えられる。
【０００９】
本発明は、上述した問題点に鑑み、複数の報知モードから１の報知モードを選択可能とすることによって、ユーザが報知を望む状況で報知が行われないことや、ユーザが報知を望まない状況で報知が行われることを防いで、ユーザの好みに配慮しつつ、信号機への注意を促すことができる移動体通信装置及び走行支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために本発明の移動体通信装置は、移動体に備えられ、報知する条件を規定する複数の報知モードから１の報知モードを選択可能な移動体通信装置であって、前記移動体通信装置は、信号機の現在の信号表示を特定可能な情報を含む情報を受信する通信部と、前記信号機の現在の信号表示と、選択されている報知モードとに基づいて信号機への注意を促す報知態様を決定する制御部と、を備えることを特徴としている。
【００１１】
また本発明は、上記構成の移動体通信装置において、前記通信部が受信する情報は、前記信号機の現在の信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間を特定可能な情報を含み、前記制御部は、前記信号機の現在の信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間にも基づいて前記報知態様を決定することが望ましい。
【００１２】
また本発明は、上記構成の移動体通信装置において、前記通信部が受信する情報は、前記信号機が設置されている交差点の位置を示す情報を含み、前記制御部は、前記移動体の現在位置及び移動速度を示す情報を含む情報を取得して、前記移動体の現在位置及び移動速度と前記交差点の位置とに基づいて、前記移動体が前記交差点に到着するまでの時間又は前記交差点に到着する時刻を算出して、前記移動体が前記交差点に到着する時点における前記信号機の信号表示を特定し、前記制御部は、前記交差点に前記移動体が到達する時点における前記信号機の信号表示にも基づいて前記報知態様を決定することが望ましい。
【００１３】
また本発明は、上記構成の移動体通信装置において、前記信号機は前記移動体の前方の信号機であることが望ましい。
【００１４】
また本発明は、上記構成の移動体通信装置において、前記複数の報知モードのうち少なくとも１の報知モードは報知する条件を変更することができる可変モードであることが望ましい。
【００１５】
また本発明は、上記構成の移動体通信装置において、前記複数の報知モードのうち１の報知モードは全ての条件下で報知を行うように規定されており、且つ、報知する条件を変更することができない全報知モードであることが望ましい。
【００１６】
また本発明は、上記構成の移動体通信装置において、前記制御部は、前記信号機が設置されている交差点が、前記移動体が過去に通過したことがない交差点であるときに、自動的に報知モードとして前記全報知モードを選択して、前記報知態様を決定することが望ましい。
【００１７】
また本発明は、上記構成の移動体通信装置において、前記制御部は、少なくとも、報知モードとして所定の条件下で報知を行わないモードが選択されているときに、路側機と前記通信部との通信状態を報知することが望ましい。
【００１８】
上記目的を達成するために本発明の移動体通信装置の走行支援方法は、信号機の現在の信号表示を特定可能な情報を含む情報を取得するステップと、報知する条件を規定する複数の報知モードにおいて選択されている報知モードを特定するステップと、前記信号機の現在の信号表示と、選択されている報知モードとに基づいて信号機への注意を促す報知態様を決定するステップと、を有することを特徴としている。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、ユーザは複数の報知モードから所望の報知モードを選択し、また、報知モードにおいて報知する条件を変更（編集）することができるので、ユーザの好みに対応した走行支援を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】は、本発明のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】は、本発明のナビゲーション装置の制御部が実行する処理の流れを示す第１のフローチャートである。
【図３】は、第１実施形態において、第１のモードの設定画面の例を示す図である。
【図４】は、第１実施形態において、第２のモードの設定画面の例を示す図である。
【図５】は、第１実施形態のナビゲーション装置の報知内容テーブル記憶部が記憶する第１の報知内容テーブルの例を示す図である。
【図６】は、第１実施形態のナビゲーション装置の報知内容テーブル記憶部が記憶する第２の報知内容テーブルの例を示す図である。
【図７】は、本発明のナビゲーション装置の制御部が実行する処理の流れを示す第２のフローチャートである。
【図８】は、第２実施形態において、第１のモードの設定画面の例を示す図である。
【図９】は、第２実施形態において、第２のモードの設定画面の例を示す図である。
【図１０】は、第２実施形態において、第２のモードの設定画面の別の例を示す図である。
【図１１】は、第２実施形態のナビゲーション装置の報知内容テーブル記憶部が記憶する第１の報知内容テーブルの例を示す図である。
【図１２】は、第２実施形態のナビゲーション装置の報知内容テーブル記憶部が記憶する第２の報知内容テーブルの例を示す図である。
【図１３】は、本発明のナビゲーション装置の制御部が実行する処理の流れを示す第３のフローチャートである。
【図１４】は、第３実施形態において、第１のモードの設定画面の例を示す図である。
【図１５】は、第３実施形態において、第２のモードの設定画面の例を示す図である。
【図１６】は、第３実施形態において、第２のモードの設定画面の別の例を示す図である。
【図１７】は、第３実施形態のナビゲーション装置の報知内容テーブル記憶部が記憶する第１の報知内容テーブルの例を示す図である。
【図１８】は、第３実施形態のナビゲーション装置の報知内容テーブル記憶部が記憶する第２の報知内容テーブルの例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下に本発明の実施形態について図面を参照して説明する。但し、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するために本発明の移動体通信装置の一例であるナビゲーション装置を示すものであって、本発明をこのナビゲーション装置に特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施形態の装置にも等しく適応し得るものである。例えば、ナビゲーション機能を有しない装置や携帯電話等の移動通信端末であってもよい。なお、以下の説明では、ナビゲーション装置が自動車に取付けられた場合を例示するが、バイクや歩行者等がナビゲーション装置を備えていてもよい。
【００２２】
図１は本発明のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置２０は制御部１と、表示部２と、操作部３と、現在位置検出部４と、速度検出部５と、地図情報記憶部６と、ビーコン通信部７と、ビーコン情報記憶部８と、バッテリ９と、通信部１０と、報知部１１と、報知内容テーブル記憶部１２と、ウィンカーセンサ１３とを備えている。
【００２３】
制御部１はナビゲーション装置２０全体を総括的に制御する制御手段である。制御部１はＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭ（いずれも不図示）とを含んでいる。ＲＯＭには制御部１が実行するプログラム、プログラムの実行に必要なパラメータやデータが記憶されている。ＣＰＵはＲＯＭに記憶されている各種プログラムを実行する。ＲＡＭは各種処理の過程で得られるデータや各種処理の結果得られるデータを一時的に格納する。これらＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等は、バスを介して接続されている。なお、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭはこれらの一部または全部を１チップに集積化しても構わない。
【００２４】
表示部２は地図画面（目的地への経路、ナビゲーション装置２０が搭載された車両（以下、「ナビゲーション装置２０が搭載された車両」を「自車」ということもある。）の現在位置を示すマークなどを含む地図画像を表示する画面）やメニュー画面を表示するための表示手段である。
【００２５】
また、本発明において表示部２には報知モードの選択画面及び／又は報知モードにおいて報知する条件の設定変更（編集）を行うための設定画面（設定画面の詳細については後述する。）が表示される。すなわち、ナビゲーション装置２０は自車が、信号機が設定された交差点を安心・安全に通過するための走行支援として後述する報知部１１を介して所定の報知を行うが、ユーザは表示部２に表示される報知モードの選択画面や設定画面を介して報知モードを選択、変更（編集）することができる。
【００２６】
操作部３はユーザが目的地を入力したり、メニューを操作したりするための入力操作手段である。なお、操作部３としては、ナビゲーション装置２０本体に各種のキーやボタンを設けてもよいし、表示部２にタッチパネル機能を付加してもよい。また、操作部３としてナビゲーション装置２０本体を遠隔操作するためのリモートコントローラを操作部３として用いても構わない。
【００２７】
現在位置検出部４は自車の現在位置を検出するものであり、ＧＰＳ受信機、自立航法手段、位置計算用ＣＰＵ等を含んで構成される。自立航法手段は操角センサ、加速度センサ、距離センサや方位センサなどからなり、自車の走行距離と進行方向とをそれぞれ検出し、これらの値に基づいて現在位置を求める。また、ＧＰＳ受信機は複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波をＧＰＳアンテナで受信して３次元測位処理又は２次元測位処理を行って自車の絶対位置及び進行方向を計算する。ここで進行方向は現時点の自車位置と直前の自車位置とに基づいて計算される。なお、進行方向の検出方法は特に限定されず、例えばタイヤの回転方向から検出することとしてもよいし、方位センサを用いて検出してもよい。また、現在位置検出部４とは別に進行方向検出部を設けて自車の進行方向を検出するものとしてもよい。
【００２８】
速度検出部５は自車の移動速度を検出する。移動速度は車速センサや加速度センサの出力から算出してもよいし、ＧＰＳ履歴間の走行距離とＧＰＳ受信時刻の差から算出してもよい。なお、自車の移動速度は現在位置検出部４が検出することとしてもよい。現在位置検出部４が自車の現在位置に加えて移動速度を検出することができる場合には速度検出部５を別途設けない構成とすることができる。その場合、現在位置検出部４に速度検出部５が含まれる構成となる。
【００２９】
なお、操角センサ、加速度センサ、速度センサや方位センサなどは、ナビゲーション装置２０が備えていてもよいし、車両（自車）が上記各種センサを備えており、ナビゲーション装置２０は、上記各種センサの出力を取得するインターフェースを備える構成としてもよい。
【００３０】
地図情報記憶部６は目的地への経路探索や誘導を行う際に参照される地図情報が記憶されている。地図情報には、ネットワークデータ（ノードデータ、リンクデータ）が含まれる。また、地図情報には、地図画像が含まれていてもよいし、地図情報に含まれるネットワークデータ（ノードデータ、リンクデータ）に基づき地図画像を表示部２に描画してもよい。また、地図情報は予め地図情報記憶部６に記憶される以外にも、後述する通信部１０が路側機などから地図情報を受信し、受信された地図情報が地図情報記憶部６に記憶されてもよい。
【００３１】
なお、地図情報記憶部６及び後述するビーコン情報記憶部８、報知内容テーブル記憶部１２としてはＮＡＮＤフラッシュやＳＤメモリカードなどの記憶媒体を好適に用いることができる。各記憶部は一つの記憶媒体を共用することとしてもよいし、それぞれが記憶媒体を有することとしてもよい。また、各記憶部はナビゲーション装置２０に内蔵しても構わないし、ナビゲーション装置２０に着脱可能な構成としても構わない。
【００３２】
本発明においては、ネットワークデータに、道路のノードデータ・リンクデータが含まれる。自車が現在走行している道路を特定する際には、制御部１が現在位置検出部４によって検出される自車の現在位置（進行方向や移動速度も加えてもよい）と地図情報とに基づき、マップマッチング処理を行うことで特定することができる。
【００３３】
なお、マップマッチング処理については、制御部１が行なってもよいが、現在位置検出部４が行なってもよい。すなわち、ＧＰＳ受信機及び／又は自律航法手段を用いて検出した現在位置と地図情報とに基づき、マップマッチング処理を行い、マップマッチング処理を行なった現在位置を現在位置として制御部１へ出力してもよい。或いは、制御部１のマップマッチング処理までを含めて現在位置検出部４としてもよい。
【００３４】
ビーコン通信部７は道路上に設置されたビーコンから電波または赤外線を利用してビーコン情報（渋滞情報、規制情報や車線に関する情報である車線情報（現在走行している車線を特定可能な情報）等を含む情報）を受信する。なお、道路上に設置されたビーコンはその通信範囲を１つの車線幅以内と限定することが可能であり、車線毎にビーコンを設置することによって、特定の車線を走行している車両に対してのみビーコン情報を送信することが可能である。
【００３５】
ビーコン情報記憶部８はビーコン通信部７で受信したビーコン情報を格納する。
【００３６】
バッテリ９はナビゲーション装置２０の携帯使用時における電源供給手段であり、リチウムイオン電池やニッケル水素電池などの二次電池を好適に用いることが可能である。もちろん、バッテリ９として、アルカリマンガン乾電池やマンガン乾電池などの一次電池を用いても構わないし、燃料電池を用いても構わない。
【００３７】
通信部１０はナビゲーション装置２０と通信可能な他の通信装置（以下、「他の通信装置」という。）に情報を送信する送信部（図示せず）と他の通信装置から送信される情報を受信する受信部（図示せず）とを有する。通信方法は無線通信や赤外線通信などの非接触通信とすることが好ましい。他の通信装置としては他の車両に搭載されたナビゲーション装置等の車載通信装置（他の車両に歩行者が乗車している場合において、該歩行者が保持する携帯電話等の移動通信端末でもよい）、路側機、歩行者等（歩行者や自転車の運転手など）が所持する携帯電話等の移動通信端末などを挙げることができる。
【００３８】
通信部１０が路側機から受信する情報には交差点情報や信号機情報が含まれる。なお、通信部１０は、路側機以外にも他の車両（他の移動体）に搭載されたナビゲーション装置等の車載装置や、携帯電話等の移動通信端末などから交差点情報や信号機情報を受信してもよい。また、通信部１０は、単一の交差点情報や信号機情報を受信するのではなく、複数の交差点毎の交差点情報及び信号機情報を受信してもよい。この場合、複数の交差点毎の交差点情報及び信号機情報は、１つの路側機から送信されてもよい。
【００３９】
ここで、通信部１０が受信する交差点情報及び信号機情報について説明を行なう。なお、以下の説明では、信号機が設置された交差点毎に路側機が設置され、路側機から、当該路側機が設置された交差点の情報（交差点情報）及び当該路側機が設置された交差点に設置されている信号機の情報（信号機情報）を含む情報が送信されるものとする。
【００４０】
交差点情報には、例えば、交差点の中心位置座標（緯度・経度）、交差点への進入方向（方路）に対応付けられた信号機の識別番号（信号機番号）、路側機（交差点）を識別するための情報、停止線の位置座標（交差点への進入方向（方路）に対応付けられた停止線の位置（緯度・経度））、交差点の始点や終点となるべき地点（交差点のノード位置座標）のノードデータ等の情報が含まれる。後述する通り、交差点情報に基づいて、自車の交通を規制する信号機の信号機情報を判別する。
【００４１】
信号機情報には、信号機を識別するための識別情報（信号機番号）、信号機の現在の信号表示情報（信号機の表示色を示す情報）、現在の信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間を示す情報等の情報が含まれ、これらの情報は夫々対応付けられている。言い換えると、信号機情報には信号機の所定時点における信号表示及び／又は所定時点における信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間を特定可能な情報が含まれているということができる。すなわち、所定時点を現時点とした際の信号表示は上述した信号機の現在の信号表示情報（信号機の表示色を示す情報）によって特定することができる。また、所定時点を現時点とした際の次の信号表示に変更されるまでの時間は上述した現在の信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間を示す情報によって特定することができる。
【００４２】
所定時点が現時点以降の任意の時点とした際の信号表示は、上述した信号機の現在の信号表示情報（信号機の表示色を示す情報）、現在の信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間を示す情報に加えて、信号機の次の信号表示情報、次の信号表示が次の次の信号表示に変更されるまでの時間など少なくとも所定時点に至るまでの信号表示のサイクルを示す情報を含む情報によって特定することができる。また、所定時点を現時点以降の任意の時点とした際の次の信号表示に変更されるまでの時間は少なくとも所定時点の信号表示が次の信号表示に変更されるまでの信号表示のサイクルを示す情報を含む情報によって特定することができる。
【００４３】
ここで、信号機情報には、信号機毎に信号機の現在の信号表示情報などの情報が含まれる。すなわち、信号機情報は、路側機が設置された交差点に設置されている信号機の情報であるから、路側機が設置された交差点が四叉路であれば、４つの信号機が設置されている。そのため、信号機情報には、４つの信号機毎に、信号機を識別するための識別情報（信号機番号）、信号機の現在の信号表示情報（信号機の現在の表示色を示す情報）、次の信号表示情報（信号機の次の表示色を示す情報）、次の信号表示に変更されるまでの時間を示す情報等の情報が含まれている。
【００４４】
なお、交差点情報と信号機情報は、対応付けられているため、同一の交差点情報（同一の交差点を識別する情報）に対応付けられている信号機情報によって示される複数の信号機(四叉路であれば４つの信号機)は、同一の交差点に設置されている。
【００４５】
また、交差点情報に含まれる方路に対応付けられた「信号機を識別するための識別情報（信号機番号）」と、信号機情報に含まれる「信号機を識別するための識別情報（信号機番号）」は対応付けられている。
【００４６】
そのため、ある方路に対応付けられた信号機の（ある方路に対応付けられた信号機を識別するための識別情報と同一の識別情報を有する信号機の現在の信号表示を示す情報に基づいて）現在の信号表示などを特定することが可能である。すなわち、信号機を識別するための識別情報を介して、方路と現在の信号表示を示す情報など（次の信号表示に変更されるまでの時間など）とが対応付けられているということができる。
【００４７】
なお、信号機情報には、信号表示のサイクルの情報が含まれていても良い。信号表示のサイクルの情報とは、例えば、進行許可信号表示（青色）が○○秒、停止信号表示（黄色）が○○秒、進行不可信号表示（赤色）が○○秒という信号表示のサイクル、或いは、○時○分から○時△分まで進行許可信号表示（青色）、○時△分から○時□分まで停止信号表示（黄色）、○時□分から○時×分まで進行不可信号表示（赤色）のような信号表示のサイクルである。
【００４８】
報知部１１は各種情報を報知する報知手段である。報知手段は特に制限されないが、例えばスピーカ（不図示）を介して行われる音声案内（音声出力）、表示部２を介して行われる文字や画像等の画面表示が例として挙げられる。なお、音声出力と画面表示を同時に行うこととしてもよい。音声出力や画面表示において、どのような内容の報知を行うかについて制御部１は、後述する報知内容テーブル記憶部１２を参照して決定する。なお、本発明においては、所定の条件の下、報知を行わない（例えば音声出力を行わない）ことも報知手段の一つである（詳細は後述）。
【００４９】
報知内容テーブル記憶部１２は報知部１１を介して行われる報知内容テーブルが記憶されている。報知内容は後述するように所定時点（少なくとも現時点を含む）における信号表示などに対応付けられて記憶されている。
【００５０】
ウィンカーセンサ１３は自車のウィンカー（方向指示手段）の点滅状態を検出する。ウィンカーセンサ１３としては公知のものを使用することができ、ウィンカーの点滅状態を検出することによってウィンカーが点滅しているか、及び、点滅しているウィンカーがどれか（両方又は左側又は右側）を判断することができる。
[第１実施形態]
本発明のナビゲーション装置２０の第１実施形態について図２を用いて説明する。図２は本発明のナビゲーション装置２０の制御部１が実行する処理の流れを示す第１のフローチャートである。
【００５１】
ステップＳ０１において制御部１は通信部１０を介して交差点情報及び信号機情報を取得する。次にステップＳ０２において制御部１は現在位置検出部４によって検出される自車の現在位置と、自車の進行方向（ナビゲーション装置２０が別途進行方向検出部を備えるときは進行方向検出部によって検出される自車の進行方向であってもよい）を示す情報を含む自車の移動体情報を取得する。
【００５２】
ステップＳ０１において制御部１が取得する交差点情報には自車の交通を規制する信号機（以下、「自車の交通を規制する信号機」を「前方の信号機」という。）を特定することができる情報が含まれており、交差点の中心位置座標（緯度・経度）、路側機（交差点）を識別する情報、方路（交差点への進入方向）に対応付けられた信号機を識別するための識別情報（信号機番号）等の情報が含まれている。また、制御部１が取得する信号機情報には信号機を識別するための識別情報（信号機番号）、信号機の現在の信号表示情報（信号機の表示色を示す情報）が含まれる。
【００５３】
なお、本実施形態及び以降の実施形態において制御部１は、交差点情報及び信号機情報を取得し、その後に自車の移動体情報を取得しているが、制御部１がこれらの情報を取得する順番はフローチャートに示した順序でなくてもよく、例えば同時に取得するものであってもよいし、先に自車の移動体情報を取得するものであってもよい。
【００５４】
また、制御部１が自車の移動体情報、及び、交差点情報と信号機情報を取得するタイミングは当該タイミングとは限られない。定期的或いは不定期（例えば、他の通信装置の送信タイミングに基づいて）に取得されてもよく、定期的或いは不定期に複数回情報を取得する場合には、取得された情報のうち最も新しい情報を使用することとしてもよい。また、最新の自車の移動体情報、及び、交差点情報と信号機情報を取得した際に、ステップＳ０３（後述する第２実施形態のステップＳ１３、後述する第３実施形態のステップＳ２３）以降の処理を行なうこととしてもよい。これらは以下の実施形態においても同様である。
【００５５】
ステップＳ０３において制御部１は、前方の信号機を特定する。前方の信号機とは、上述したように自車の交通を規制する信号機であり、言い換えると、自車が走行している道路上の進行方向前方の信号機である。前方の信号機は、自車の現在位置、自車の進行方向、交差点情報及び信号機情報に基づいて特定することができる。具体的には、交差点の位置座標が、自車の現在位置座標から進行方向に対して最も近い自車が走行している道路上の交差点（以下、「交差点の位置座標が、自車の現在位置座標から進行方向に対して最も近い自車が走行している道路上の交差点」を「前方の交差点」という。）に設置された信号機の中で、自車の進行方向に対応付けられた信号機（自車の進行方向と同一方向（完全一致に限られるものではなく所定の誤差の範囲内であれば同一方向とみなすこととしてもよい）の方路に対応付けられた信号機）が前方の信号機として特定される。
【００５６】
なお、前方の信号機を特定する際の自車の進行方向とは、現在の進行方向ではなく、前方の交差点に進入する際の進行方向（進入方向）であることが好ましく、前方の交差点に進入する際の進行方向は、地図情報に含まれるネットワークデータ（ノードデータ、リンクデータ）に基づき、自車が走行している道路のノード・リンクのうち、前方の交差点（ノード）へ接続するリンクを特定することで特定することが可能である。
【００５７】
また、自車の現在位置、進行方向、及び、ネットワークデータ（ノードデータ、リンクデータ）に基づいて、次に到達する交差点（前方の交差点）を特定してもよい。この場合、前方の交差点の交差点ノードを特定し、当該ノードの位置座標と、通信部１０を介して取得する交差点情報に含まれる交差点の中心位置座標が一致する交差点情報と進行方向に基づいて前方の信号機を特定することが可能である。
【００５８】
さらに、通信部１０（ビーコン通信部７であってもよい）が、交差点の手前に設置されたＤＳＲＣ通信機や光ビーコン通信機など通信装置からの信号機情報を受信する場合（通信領域が狭い通信方式で受信を行なう場合）において、ＤＳＲＣ通信機などの通信装置から単一の信号機情報（１つの信号機の信号機情報）が送信されれば、該信号機情報が、前方の交差点の前方の信号機の信号機情報であるものとしてもよい。
【００５９】
また、ビーコン通信部７が受信する情報に、前方の交差点の中心位置座標（前方の交差点の識別情報）及び、前方の交差点への進入方向が含まれる場合、ビーコン通信部７が受信した前方の交差点の中心位置座標（前方の交差点の識別情報）及び、前方の交差点への進入方向と、通信部１０が受信した信号機情報及び交差点情報を比較して、前方の交差点の前方の信号機の信号機情報を特定してもよい。
【００６０】
本ステップにおいて交差点の位置座標とは、交差点の中心位置座標に限られず、交差点に設置された停止線の位置座標や、交差点の始点となるべき地点の位置座標（交差点のノード位置座標）であってもよい。
【００６１】
ステップＳ０４において制御部１は、ステップＳ０３において特定された前方の信号機の現在の信号表示を特定する。なお、本実施形態及び以下の実施形態において、前方の信号機を特定した後に、当該前方の信号機の現在の信号表示を特定する場合、特定される「現在の信号表示」とは、通信部１０が信号機情報を受信した時点における当該前方の信号機の信号表示に限られず、通信部１０が信号機情報を受信してから実際に報知が開始されるまで（受信した信号機情報の増幅復調処理等）の時間、すなわち内部処理時間を考慮し、後述するステップＳ０６において報知を開始する時点における当該前方の信号機の信号表示であってもよい。
【００６２】
内部処理時間は予め固定値としてメモリ等に記憶しておき、通信部１０が信号機情報を受信してから当該固定値経過時点の信号表示を現在の信号表示としてもよいし、制御部１（或いは図示しない計時手段）が内部処理時間を計測し、通信部１０が信号機情報を受信してから当該計測時間経過時点の信号表示を現在の信号表示としてもよい。
【００６３】
ステップＳ０５において制御部１は、報知モードを特定する。本実施形態及び以降の実施形態において特定される報知モードとは、複数の報知モードから１つの報知モードを選択可能とされている場合において、選択されている報知モードである。なお、ユーザによって報知モードが選択されていない場合には初期設定において選択されている報知モードが報知モードとして特定される。また、複数の報知モードにおいて報知する条件を変更（編集）可能な報知モードを有することとしてもよい。
【００６４】
図３及び図４を参照して具体的に説明するが、図３及び図４において各信号表示は信号機の現在の信号表示を示している。本実施形態においては、報知モードとして、第１のモード（全報知モード）と第２のモード（可変モード）とを有しており、第１のモードは図３に示すように現在の信号表示がどの信号表示であっても報知を行う（全ての条件下で報知を行う）こととして報知する条件を変更不能に設定されている。一方、第２のモードは図４に示すように初期状態において現在の信号表示が青信号以外の場合に報知を行うこととされているが、報知する条件を変更可能に設定されており、当該設定画面が表示されている表示部２がタッチパネルである場合には、例えば現在の信号表示が「黄信号（１度目）」項目の「報知しない」部分を指等で押すことによって現在の信号表示が青信号の時と黄信号の時に報知を行わないように設定することが可能である。
【００６５】
なお、本実施形態及び以降の実施形態では報知モードとして２つの報知モードを有する場合に、一方の報知モードを報知する条件について設定変更不能とし、他方の報知モードを報知する条件について設定変更可能としたが、いずれの報知モードも報知する条件について設定変更不能とすることとしてもよい。また、報知モードの数は２つに限られず、３つ以上の報知モードを選択可能としていてもよい。その場合には、全ての報知モードについて報知する条件を変更不能としてもよいし、報知する条件を変更可能な報知モードと報知する条件を変更不能な報知モードとを有することとしてもよいが、安心・安全な走行支援という目的を鑑み、複数の報知モードの内、１つの報知モードは、上述したように全ての条件下で報知を行い、且つ報知する条件を変更不能に設定されている全報知モードを含むことが望ましい。
【００６６】
また、報知する条件を変更可能な報知モードにおいて、設定変更後の報知モードを要求に応じてメモリ等に記憶させ、メモリ等から呼び出すことで容易に設定を変更することができることとしてもよい。これにより、自車を複数のユーザが使用する場合に、使用者毎の報知モードの設定変更が容易となる。
【００６７】
ステップＳ０６において制御部１は、前方の信号機の現在の信号表示と、報知モードとに基づいて信号機への注意を促す報知態様を決定する。本発明において「報知態様を決定する」とは、報知を行うか行わないか、行うとすればどのような報知手段によりどのような内容の報知を行うかを決定することである。但し、報知手段として予め一つの手段が設定されていることとしてもよく、本実施形態及び以下の実施形態においては、報知を行う場合の報知手段が音声出力に設定されている場合を例として説明するが、制御部１が状況に応じて報知手段を決定する（例えば画面表示にするか音声出力にするかを決定する）こととしてもよい。また、報知手段が音声出力である場合には、報知内容と共に、音量を決定することとしてもよい。例えばより危険性が高いとき（例えば現在の信号表示が赤信号（進行不可信号表示）とともに右折青矢印信号が表示されている場合であって、現在の走行車線が右折不可車線のとき）には音量を大きくすることによってユーザに注意を促すことができる。
【００６８】
制御部１は報知内容を決定するにあたって、報知内容テーブル記憶部１２に記憶されている報知内容テーブルを参照して決定する。図５及び図６は本実施形態のナビゲーション装置２０が備える報知内容テーブル記憶部１２が記憶している報知内容テーブルの例を示す図である。図５は報知モードとして第１のモードが選択されている場合の報知内容テーブルであり、図６は報知モードとして第２のモード（初期状態）が選択されている場合の報知内容テーブルである。図５及び図６に示すように、各報知内容は、信号機の現在の信号表示に対応付けられて記憶されており、制御部１は選択されている報知モードにおいて、ステップＳ０１で取得した信号機情報に含まれる現在の信号表示を示す情報と、報知内容テーブルとを比較参照して報知内容を決定する。
【００６９】
ステップＳ０７において制御部１は報知部１１を介してステップＳ０６で決定した報知態様に基づいて報知を行う。報知する内容は図５及び図６に示すように、少なくとも信号機の現在の信号表示（信号の色）を含む情報である。
【００７０】
本実施形態によれば、ユーザは複数の報知モードから所望の報知モードを選択し、また、報知モードにおいて報知する条件を変更（編集）することができるので、ユーザの好みに対応した走行支援を行うことができる。また、現在の信号表示に基づいて報知態様が決定されるので、現在の信号表示と異なる信号表示を報知することがなく、ユーザが混乱してしまうことを防止できる。
[第２実施形態]
本発明のナビゲーション装置２０の第２実施形態について図７を用いて説明する。図７は本発明のナビゲーション装置２０の制御部１が実行する処理の流れを示す第２のフローチャートである。
【００７１】
ステップＳ１１において制御部１は通信部１０を介して交差点情報及び信号機情報を取得する。次にステップＳ１２において制御部１は現在位置検出部４によって検出される自車の現在位置と、自車の進行方向と、速度検出部５によって検出される自車の移動速度（現在位置検出部４が移動速度を検出する場合には、現在位置検出部４によって検出される自車の移動速度）を示す情報を含む自車の移動体情報を取得する。
【００７２】
ステップＳ１１において制御部１が取得する交差点情報には前方の信号機を特定することができる情報及び自車の現在位置から交差点までの距離が算出できる情報が含まれており、具体的には、交差点の中心位置座標（緯度・経度）、路側機（交差点）を識別する情報、方路（交差点への進入方向）に対応付けられた信号機を識別するための識別情報（信号機番号）、停止線の位置座標（緯度・経度）、交差点のノード位置座標（緯度・経度）等の情報が含まれている。また、制御部１が取得する信号機情報には信号機を識別するための識別情報（信号機番号）、所定時点における信号機の信号表示及び所定時点における信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間を特定するための情報、すなわち上述した自車が前方の交差点に到達する時点に至るまでの信号表示のサイクルを示す情報又は信号表示のサイクルの情報が含まれる。
【００７３】
ステップＳ１３において制御部１は、前方の信号機を特定する。本ステップは第１実施形態のステップＳ０３と同様であるため説明を省略する。
【００７４】
ステップＳ１４において制御部１は、自車の現在位置座標と交差点の位置座標と自車の移動速度とに基づいて、自車が前方の交差点に到達するまでの時間又は前方の交差点に到達する時刻を算出する。本ステップにおいて交差点の位置座標とは、交差点の中心位置座標に限られず、交差点に設置された停止線の位置座標や、交差点の始点となるべき地点の位置座標（交差点のノード位置座標）であってもよい。但し、車両の停止位置（停車位置）は停止線を基準に判断されるべきものであるから、交差点位置座標は交差点に設置された停止線の位置座標であることが望ましい。
【００７５】
ステップＳ１５において制御部１は、前方の信号機の現在の信号表示及び自車が前方の交差点に到達する時点における前方の信号機の信号表示を特定する。上述したように信号機情報には、自車が前方の交差点に到達する時点に至るまでの信号表示のサイクルを示す情報又は信号表示のサイクルの情報が含まれており、現在の信号表示と、現在から所定時間（自車が前方の交差点に到達するまでの時間）経過後の信号表示又は所定時刻（自車が前方の交差点に到達する時刻）における信号表示とを特定することができる。
【００７６】
ステップＳ１６において報知モードを特定する。図８及び図９を参照して具体的に説明するが、図８及び図９において各信号表示は自車が前方の交差点に到達する時点における信号機の信号表示を示している。本実施形態においては、報知モードとして、第１のモード（全報知モード）と第２のモード（可変モード）とを有しており、第１のモードは図８に示すように自車が前方の交差点に到達する時点における信号表示がどの信号表示であっても報知を行う（全ての条件下で報知を行う）こととして報知する条件を変更不能に設定されている。一方、第２のモードは図９に示すように初期状態において自車が前方の交差点に到達する時点における信号表示が青信号以外の場合に報知を行うこととされているが、報知する条件を変更可能に設定されており、当該設定画面が表示されている表示部２がタッチパネルである場合には、例えば自車が前方の交差点に到達する時点における信号表示が「黄信号（１度目）」項目の「報知しない」部分を指等で押すことによって現在の信号表示が青信号の時と黄信号の時に報知を行わないように設定することが可能である。
【００７７】
なお、第２のモードの設定画面としては図１０に示すように、現在の信号表示と自車が前方の交差点に到達する時点における信号表示との組み合わせ毎に設定可能としてもよい。
【００７８】
ステップＳ１７において制御部１は、前方の信号機の現在の信号表示と、前方の交差点到達時点における前方の信号機の信号表示と、報知モードとに基づいて信号機への注意を促す報知態様を決定する。
【００７９】
制御部１は報知内容を決定するにあたって、報知内容テーブル記憶部１２に記憶されている報知内容テーブルを参照して決定する。図１１及び図１２は本実施形態のナビゲーション装置２０が備える報知内容テーブル記憶部１２が記憶している報知内容テーブルの例を示す図である。図１１は報知モードとして第１のモードが選択されている場合の報知内容テーブルであり、図１２は報知モードとして第２のモード（初期状態）が選択されている場合の報知内容テーブルである。図１１及び図１２に示すように、各報知内容は、信号機の現在の信号表示と、前方の交差点到達時点における前方の信号機の信号表示とに対応付けられて記憶されており、制御部１は選択されている報知モードにおいて、ステップＳ１１で取得した信号機情報に含まれる所定時点に至るまでの信号表示のサイクルを示す情報又は信号表示のサイクルの情報と、報知内容テーブルとを比較参照して報知内容を決定する。
【００８０】
ステップＳ１８において制御部１は報知部１１を介してステップＳ１７で決定した報知態様に基づいて報知を行う。報知する内容は図１１及び図１２に示すように、信号機の現在の信号表示と前方の交差点到達時点における信号機の信号表示が同一である場合には、信号機の現在の信号表示（信号の色）を報知して信号機への注意を促し、信号機の現在の信号表示と前方の交差点到達時点における信号機の信号表示が異なる場合には、「信号注意」などの信号機への注意を促す報知を行う。なお、本実施形態では現在の信号表示が青信号であり、前方の交差点到達時点における信号表示が黄信号のときに、信号機への注意を促すために「信号注意」との報知を行っているが、交差点に到着した時点で黄信号である場合には急停車を行うよりも交差点を通過することが交通の安全に資することになるため、現在の信号表示及び前方の交差点到達時点における信号表示が共に青信号である場合と同様に「青信号です」と報知することとしてもよい。
【００８１】
本実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果を奏する。加えて、現在の信号表示と前方の交差点到達時点における信号機の信号表示とに基づいて、ユーザに信号機への注意を促すことができる。
[第３実施形態]
本発明のナビゲーション装置２０の第３実施形態について図１３を用いて説明する。図１３は本発明のナビゲーション装置２０の制御部１が実行する処理の流れを示す第３のフローチャートである。
【００８２】
ステップＳ２１において制御部１は通信部１０を介して交差点情報及び信号機情報を取得する。次にステップＳ２２において制御部１は現在位置検出部４によって検出される自車の現在位置と、自車の進行方向と、速度検出部５によって検出される自車の移動速度（現在位置検出部４が移動速度を検出する場合には、現在位置検出部４によって検出される自車の移動速度）を示す情報を含む自車の移動体情報を取得する。
【００８３】
ステップＳ２１において制御部１が取得する交差点情報には前方の信号機を特定することができる情報が含まれている。また、制御部１が取得する信号機情報には信号機を識別するための識別情報（信号機番号）、信号機の現在の信号表示情報（信号機の表示色を示す情報）、次の信号表示に変更されるまでの時間（現在の信号表示の残時間）を示す情報が含まれる。
【００８４】
ステップＳ２３において制御部１は、前方の信号機を特定する。本ステップは第１実施形態のステップＳ０３と同様であるため説明を省略する。
【００８５】
ステップＳ２４において制御部１は、ステップＳ２３において特定された前方の信号機の現在の信号表示及び現在の信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間（現在の信号表示の残時間）を特定する。
【００８６】
ステップＳ２５において制御部１は、報知モードを特定する。図１４及び図１５を参照して具体的に説明するが、図１４及び図１５において各信号表示は信号機の現在の信号表示を示している。本実施形態においては、報知モードとして、第１のモード（全報知モード）と第２のモード（可変モード）とを有しており、第１のモードは図１４に示すように現在の信号表示の残時間が何秒であっても報知を行う（全ての条件下で報知を行う）こととして報知する条件を変更不能に設定されている。一方、第２のモードは図１５に示すように初期状態において現在の信号表示の残時間が１０秒以上以外の場合に報知を行うこととされているが、報知する条件を変更可能に設定されており、当該設定画面が表示されている表示部２がタッチパネルである場合には、例えば現在の信号表示の残時間が「５〜１０秒」項目の「報知しない」部分を指等で押すことによって現在の信号表示の残時間が１０秒超の時と５〜１０秒の時に報知を行わないように設定することが可能である。
【００８７】
なお、第２のモードの設定画面としては図１６に示すように、現在の信号表示と現在の信号表示の残時間との組み合わせ毎に設定可能としてもよい。
【００８８】
ステップＳ２６において制御部１は、前方の信号機の現在の信号表示と、前方の信号機の現在の信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間（現在の信号表示の残時間）と、報知モードとに基づいて信号機への注意を促す報知態様を決定する。
【００８９】
制御部１は報知内容を決定するにあたって、報知内容テーブル記憶部１２に記憶されている報知内容テーブルを参照して決定する。図１７及び図１８は本実施形態のナビゲーション装置２０が備える報知内容テーブル記憶部１２が記憶している報知内容テーブルの例を示す図である。図１７は報知モードとして第１のモードが選択されている場合の報知内容テーブルであり、図１８は報知モードとして第２のモード（初期状態）が選択されている場合の報知内容テーブルである。図１７及び図１８に示すように、各報知内容は、信号機の現在の信号表示と、当該信号機の現在の信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間（現在の信号表示の残時間）とに対応付けられて記憶されており、制御部１は選択されている報知モードにおいて、ステップＳ２１で取得した信号機情報に含まれる現在の信号表示を示す情報及び現在の信号表示の残時間を示す情報と、報知内容テーブルとを比較参照して報知内容を決定する。
【００９０】
ステップＳ２７において制御部１は報知部１１を介してステップＳ２６で決定した報知態様に基づいて報知を行う。報知する内容は図１７及び図１８に示すように、少なくとも信号機の現在の信号表示（信号の色）を含むと現在の信号表示の残時間の目安となる情報である。なお、黄信号は点灯時間が短いため、本実施形態においてはその（黄信号の）残時間にかかわらず報知内容を一定（現在の信号表示の残時間が０秒以上のときに報知を行うこと）としている。また、本実施形態において青信号、青矢印付赤信号、赤信号は、いずれも５秒未満、５〜１０秒、１０秒超を基準に報知内容を変更しているが、基準となる時間はこれには限られず、また、それぞれについて異なる時間を基準に報知内容を変更することとしてもよい。例えば現在の信号表示が青信号であれば、早めの減速が可能となるように青矢印付赤信号及び赤信号に比べて残時間が多い段階で「青信号です、少し続きます」と現在の信号表示の残時間が少ないことを報知することとしてもよい。
【００９１】
本実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果を奏する。加えて、現在の信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間の詳細を報知することないので、交通の安全を確保し、且つ、ユーザを混乱させることなく、ユーザに信号機への注意を促すことができる。
[その他の実施形態]
上記第２実施形態と上記第３実施形態とを組み合わせて、前方の信号機の現在の信号表示と、前方の信号機の現在の信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間（現在の信号表示の残時間）と、前方の交差点到達時点における前方の信号機の信号表示と、報知モードとに基づいて信号機への注意を促す報知態様を決定することとしてもよい。その際の報知モードとして第２のモード（可変モード）を有する場合には、第２のモード（可変モード）の設定画面として、上述した図４、図９、図１５のいずれかを使用することとしてもよいし、現在の信号表示と現在の信号表示の残時間と自車が前方の交差点に到達する時点における信号表示との組み合わせ毎に設定可能としてもよい。
【００９２】
また、上記各実施形態では、報知モードとして第２のモード（可変モード）が選択されているときに、報知が行われないことがある（例えば第１実施形態においては現在の信号表示が青信号であるときには報知が行われない）が、ユーザにとっては設定により（すなわち第２のモード（可変モード）を選択していることにより）報知が行われないのか、交差点情報及び信号機情報が取得できない（例えば交差点に路側機が設置されていない場合や、路側機との通信状態が悪い場合）ために報知を行うことができないのかを区別することができない。そこで、制御部１は路側機の位置座標を示す情報を記憶し（地図情報における交差点の位置座標と路側機の位置座標とを対応付けて記憶し）、地図画面上の各交差点に路側機との通信状態を示す報知を行うこととする。路側機との通信状態を示す報知の方法やタイミングは特に限定されないが、以下、報知方法として表示部２への表示を例に説明する。報知タイミングとしては、例えば、路側機が設置されている交差点において当該路側機から交差点情報及び信号機情報を取得した時点で路側機と通信中であること（通信状態が良好であること）を示す第１のアンテナマークを地図画像上の交差点に付加し、交差点に路側機が設置されていない場合や、路側機が設置されている交差点において当該路側機から交差点情報及び信号機情報を取得することができない場合に、路側機との通信が不能であることを示す第２のアンテナマークを地図画像上の交差点に付加する（なお、交差点に路側機が設置されていない場合であっても、路側機との通信状態が悪いものとして路側機との通信が不能であることを示す第２のアンテナマークを付加することとしているが、交差点に路側機が設置されていないことを示す他のマークを付加することとしてもよい）。
【００９３】
なお、報知モードとして第１のモード（全報知モード）が選択されている場合には、全ての条件下で報知されることから、報知が行われなかったとしてもそれが交差点情報及び信号機情報が取得できなかったことに起因することが明らかであるため、報知モードとして所定の条件下で報知を行わないモード（例えば第２のモード）が選択されている場合に（少なくとも、報知モードとして所定の条件下で報知を行わないモードが選択されているときに）路側機との通信状態を示す報知を行うこととしてもよい。
【００９４】
また、ＩＴＳにおいて無線通信を行なう際の周波数帯域は７００ＭＨｚ帯の周波数帯域であると考えられており、その通信可能範囲は約３００メートルであると考えられるので、例えば表示部２に表示されている地図画像上において自車の現在位置を中心として半径３００メートル以内に存在する交差点に関してのみ路側機との通信状態を示す報知を行うこととしてもよい。
【００９５】
また、上記各実施形態において、前方の交差点が、自車が過去に走行（通過）したことがない交差点である場合には、自動的に報知モードとして第１のモード（全報知モード）を選択して報知態様を決定することとしてもよい。すなわち、前方の交差点が初めて走行（通過）する交差点であれば、ユーザはその交差点に信号機が設置されているか否かについて把握していない可能性があるため、自動的に報知モードを第１のモードとすることによって、初めて走行（通過）する交差点を安心・安全に通過することができるように支援する。
【００９６】
なお、前方の交差点が、自車が過去に走行（通過）したことがある交差点であるか否かは、例えば交差点情報を取得したことがある交差点の識別情報を記憶しておき、前方の交差点の識別情報が、記憶されている交差点の識別情報のいずれかに一致するか否かに基づいて判定することができる。また、他の例としては、地図情報記憶部６に記憶されている地図情報において、通過した交差点のノードに通過フラグを立てておき、前方の交差点のノードが通過フラグを有するか否かに基づいて判定することができる。
【００９７】
なお、本実施例では、表示部２や報知部１１などをナビゲーション装置２０が備えることとしているが、これに限ることはなく、表示部や報知部を備える他の装置へ、無線又は優先の通信手段を介して、報知内容などを送信し、他の装置の表示部や報知部を介して報知するような構成であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００９８】
本発明は、信号機が設置された交差点を安心・安全に通過・通行するための走行支援のモードの選択及び／又は走行支援の実行・不実行の条件を変更可能な移動体通信装置及び走行支援方法に利用することができる。
【符号の説明】
【００９９】
１ 制御部
２ 表示部
３ 操作部
４ 現在位置検出部
５ 速度検出部
６ 地図情報記憶部
７ ビーコン受信部
８ ビーコン情報記憶部
９ バッテリ
１０ 通信部
１１ 報知部
１２ 報知内容テーブル記憶部
１３ ウィンカーセンサ
２０ ナビゲーション装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に備えられ、
報知する条件を規定する複数の報知モードから１の報知モードを選択可能な移動体通信装置であって、
前記移動体通信装置は、
信号機の現在の信号表示を特定可能な情報を含む情報を受信する通信部と、
前記信号機の現在の信号表示と、選択されている報知モードとに基づいて信号機への注意を促す報知態様を決定する制御部と、
を備えることを特徴とする移動体通信装置。
【請求項２】
前記通信部が受信する情報は、前記信号機の現在の信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間を特定可能な情報を含み、
前記制御部は、前記信号機の現在の信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間にも基づいて前記報知態様を決定することを特徴とする請求項１に記載の移動体通信装置。
【請求項３】
前記通信部が受信する情報は、前記信号機が設置されている交差点の位置を示す情報を含み、
前記制御部は、前記移動体の現在位置及び移動速度を示す情報を含む情報を取得して、前記移動体の現在位置及び移動速度と前記交差点の位置とに基づいて、前記移動体が前記交差点に到着するまでの時間又は前記交差点に到着する時刻を算出して、前記移動体が前記交差点に到着する時点における前記信号機の信号表示を特定し、
前記制御部は、前記交差点に前記移動体が到達する時点における前記信号機の信号表示にも基づいて前記報知態様を決定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の移動体通信装置。
【請求項４】
前記信号機は前記移動体の前方の信号機であることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の移動体通信装置。
【請求項５】
前記複数の報知モードのうち少なくとも１の報知モードは報知する条件を変更することができる可変モードであることを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の移動体通信装置。
【請求項６】
前記複数の報知モードのうち１の報知モードは全ての条件下で報知を行うように規定されており、且つ、報知する条件を変更することができない全報知モードであることを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の移動体通信装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記信号機が設置されている交差点が、前記移動体が過去に通過したことがない交差点であるときに、自動的に報知モードとして前記全報知モードを選択して、前記報知態様を決定することを特徴とする請求項６に記載の移動体通信装置。
【請求項８】
前記制御部は、少なくとも、報知モードとして所定の条件下で報知を行わないモードが選択されているときに、路側機と前記通信部との通信状態を報知することを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載の移動体通信装置。
【請求項９】
信号機の現在の信号表示を特定可能な情報を含む情報を取得するステップと、
報知する条件を規定する複数の報知モードにおいて選択されている報知モードを特定するステップと、
前記信号機の現在の信号表示と、選択されている報知モードとに基づいて信号機への注意を促す報知態様を決定するステップと、
を有することを特徴とする走行支援方法。
【請求項１】
移動体に備えられ、
報知する条件を規定する複数の報知モードから１の報知モードを選択可能な移動体通信装置であって、
前記移動体通信装置は、
信号機の現在の信号表示を特定可能な情報を含む情報を受信する通信部と、
前記信号機の現在の信号表示と、選択されている報知モードとに基づいて信号機への注意を促す報知態様を決定する制御部と、
を備えることを特徴とする移動体通信装置。
【請求項２】
前記通信部が受信する情報は、前記信号機の現在の信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間を特定可能な情報を含み、
前記制御部は、前記信号機の現在の信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間にも基づいて前記報知態様を決定することを特徴とする請求項１に記載の移動体通信装置。
【請求項３】
前記通信部が受信する情報は、前記信号機が設置されている交差点の位置を示す情報を含み、
前記制御部は、前記移動体の現在位置及び移動速度を示す情報を含む情報を取得して、前記移動体の現在位置及び移動速度と前記交差点の位置とに基づいて、前記移動体が前記交差点に到着するまでの時間又は前記交差点に到着する時刻を算出して、前記移動体が前記交差点に到着する時点における前記信号機の信号表示を特定し、
前記制御部は、前記交差点に前記移動体が到達する時点における前記信号機の信号表示にも基づいて前記報知態様を決定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の移動体通信装置。
【請求項４】
前記信号機は前記移動体の前方の信号機であることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の移動体通信装置。
【請求項５】
前記複数の報知モードのうち少なくとも１の報知モードは報知する条件を変更することができる可変モードであることを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の移動体通信装置。
【請求項６】
前記複数の報知モードのうち１の報知モードは全ての条件下で報知を行うように規定されており、且つ、報知する条件を変更することができない全報知モードであることを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の移動体通信装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記信号機が設置されている交差点が、前記移動体が過去に通過したことがない交差点であるときに、自動的に報知モードとして前記全報知モードを選択して、前記報知態様を決定することを特徴とする請求項６に記載の移動体通信装置。
【請求項８】
前記制御部は、少なくとも、報知モードとして所定の条件下で報知を行わないモードが選択されているときに、路側機と前記通信部との通信状態を報知することを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載の移動体通信装置。
【請求項９】
信号機の現在の信号表示を特定可能な情報を含む情報を取得するステップと、
報知する条件を規定する複数の報知モードにおいて選択されている報知モードを特定するステップと、
前記信号機の現在の信号表示と、選択されている報知モードとに基づいて信号機への注意を促す報知態様を決定するステップと、
を有することを特徴とする走行支援方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【公開番号】特開２０１３−４５３９７（Ｐ２０１３−４５３９７Ａ）
【公開日】平成２５年３月４日（２０１３．３．４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１８４７３３（Ｐ２０１１−１８４７３３）
【出願日】平成２３年８月２６日（２０１１．８．２６）
【出願人】（０００００１８８９）三洋電機株式会社 (18,308)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年３月４日（２０１３．３．４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年８月２６日（２０１１．８．２６）
【出願人】（０００００１８８９）三洋電機株式会社 (18,308)
【Ｆターム（参考）】
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