移植機
【課題】他の構成要件や各種ワイヤとの干渉範囲を小さく設定でき、各構成要件の位置設定やワイヤの取り回し設定の自由度を向上させた移植機を提供する。
【解決手段】 本機フレームに左右方向移動自在に支持されて、左右に往復移動される苗のせ台52と、該苗のせ台52に載置された苗を掻取って圃場に植付ける植付手段と、前記苗のせ台52の左右移動終端を検出する終端検出手段75と、を備えてなる移植機において、前記終端検出手段75は、前記苗のせ台52と左右方向に一体に移動するように設けられたセンサ本体72と、前記本機フレームの縦フレーム42に配置されてレール67及び調節プレート68に形成され、前記センサ本体72により検出される2個の被検出部67a、68aとにより構成されている。
【解決手段】 本機フレームに左右方向移動自在に支持されて、左右に往復移動される苗のせ台52と、該苗のせ台52に載置された苗を掻取って圃場に植付ける植付手段と、前記苗のせ台52の左右移動終端を検出する終端検出手段75と、を備えてなる移植機において、前記終端検出手段75は、前記苗のせ台52と左右方向に一体に移動するように設けられたセンサ本体72と、前記本機フレームの縦フレーム42に配置されてレール67及び調節プレート68に形成され、前記センサ本体72により検出される2個の被検出部67a、68aとにより構成されている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、マット状の苗を載置して左右方向に移動する苗のせ台の左右方向の移動端を検出するようにした移植機に関する。
【背景技術】
【0002】
マット状の苗を載置して左右方向に往復移動する苗のせ台と、該苗のせ台に載置されたマット状の苗から所要量の苗を掻取って圃場に移植する植付手段とを備えた移植機において、苗のせ台の下部に複数の検出スイッチを配置すると共に、苗のせ台を移動させる送り機構にアームを配置して、苗のせ台を移動させたとき搖動するアームが検出スイッチを作動させるようにした移植機が知られている(例えば、特許文献1参照)。
【0003】
【特許文献1】特開2002−125424号公報(第3−4頁、図4)
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
前記移植機においては、苗のせ台の左右の移動端や中央位置を検出することができ、苗のせ台をその移動端で停止させることができ、苗のせ台に対する苗のせ作業の作業性を向上させることができるなどの利点がある。しかし、検出スイッチを他の構成要件が多い苗のせ台の下部に配置するため、他の構成要件の位置設定やワイヤの取り回し設定の自由度を制限することがあった。
【0005】
前記の事情に鑑み、本発明は、苗のせ台の左右の移動端を検出することが可能で、かつ各構成要件の位置設定やワイヤの取り回し設定の自由度を向上することができる移植機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
前記の目的を達成するため、請求項1に係る本発明は、本機フレーム(43)に左右方向移動自在に支持されて、左右に往復移動される苗のせ台(52)と、
該苗のせ台(52)に載置された苗を掻取って圃場に植付ける植付手段(46)と、
前記苗のせ台(52)の左右移動終端を検出する終端検出手段(75)と、
を備えてなる移植機において、
前記終端検出手段(75)は、前記苗のせ台(52)と左右方向に一体に移動するように設けられたセンサ本体(72)と、前記本機フレーム(43)側に配置され、前記センサ本体(72)により検出される2個の被検出部(67a、68a)と、を有してなる、
ことを特徴とする移植機にある。
【0007】
請求項2に係る本発明は、前記本機フレーム(43)は、前記苗のせ台(52)の移動方向である左右方向に延びるレール(67)を有し、
前記センサ本体(72)は、該レール(67)に左右方向移動自在に支持されると共に、前記苗のせ台(52)に、左右方向一体にかつ上下方向に移動自在に連結されてなる、
請求項1記載の移植機にある。
【0008】
請求項3に係る本発明は、前記2個の被検出部(67a、68a)が、前記レール(67)に所定間隔隔てて配置され、
前記2個の被検出部(67a、68a)の少なくとも一方が、前記レールに左右方向位置を調節自在に配設されてなる、
請求項2記載の移植機にある。
【0009】
なお、前記した括弧内の符号等は、図面を参照するためのものであって、本発明を何ら限定するものではない。
【発明の効果】
【0010】
請求項1に係る本発明によると、センサ本体を苗のせ台に左右方向に一体に設けたので、終端検出手段の左右作動範囲は、苗のせ台の左右移動幅と略々同じである比較的狭い範囲で足り、他の構成要件や各種ワイヤとの干渉範囲を小さく設定でき、各構成要件の位置設定やワイヤの取り回し設定の自由度を向上することができる。
【0011】
請求項2に係る本発明によると、センサ本体を、本機フレーム側のレールに左右方向移動自在に支持すると共に、苗のせ台と上下方向移動自在に連結したので、植付手段の苗掻取り量の調節のために苗のせ台を上下方向に位置調節しても、センサ本体による検出精度に何ら影響を及ぼすことはない。
【0012】
請求項3に係る本発明によると、被検出部の少なくとも1個を、レールに左右方向の位置を調節自在に配設したので、センサ本体による検出位置の調節を容易に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0013】
以下、図面に基づき本発明の実施の形態を説明する。
【0014】
図1乃至図11は、本発明の実施の形態を示すもので、図1は、移植機の側面図、図2は、移植機の平面図、図3は、モードスイッチの配置を示す側面図、図4は、作業機の昇降操作を行う操作具の配置を示す斜視図、図5は、作業機の昇降操作を行う油圧操作部の側面図、図6は、作業機の伝動系統を示す展開図、図7は、作業機における終端検出手段を示し、(a)は、斜視図、(b)は、側面図、(c)は、正面図、図8は、制御部を示すブロック線図、図9は、油圧昇降制御を示すプログラムフローチャート、図10は、油圧昇降制御における植付部端寄せ制御開始判断を示すプログラムフローチャート、図11は、油圧昇降制御における植付部端寄せ制御解除判断を示すプログラムフローチャートである。
【0015】
図1及び図2に示すように、この実施形態における移植機1は、走行車両10と、該走行車両10の後に接続され、苗の植付作業を行う作業機30とからなり、乗用田植機として構成されている。
【0016】
前記走行車両10は、各一対の前輪11、11及び後輪12、12により支えられた走行機体13を有し、該走行機体13の前部には、エンジン(図示せず)が搭載されボンネット15で覆われている。なお、前記走行機体13の前記エンジンの搭載部の下部後方には、前記エンジンの出力を変速するトランスミッション(図示せず)が配置され、該トランスミッションの内部に植付クラッチ(図示せず)が配置されている。
【0017】
前記走行機体13の前記ボンネット15の後方には、運転席16が配置され、該運転席16には、オペレータが着座する座席17が配置されている。前記座席17は、図3に示すように、前記走行機体13に軸18を介して矢印A方向に回動可能に支持されている。
【0018】
前記座席17の下には、座席17を前方に回動させたときのみ操作可能にモードスイッチが配置され、無意識に行われる誤操作を防止するようになっている。前記モードスイッチ20は、後述する苗のせ台の左右移動端において、前記植付クラッチを自動的に切り作動する植付自動停止手段の作動を開始する作動開始手段を構成する。
【0019】
図1、図2に示すように、前記運転席16には、ステアリングハンドル21をはじめ、移植機1の運転操作に必要な各種レバー、スイッチ、ペダル類が配置されている。また、図4に示すように、前記ステアリングハンドル21の側面には、前記作業機30を昇降操作するためのクイックアップレバー22が配置され、該クイックアップレバー22の支持部近傍には、該クイックアップレバー22の上下操作を検出するクイックアップレバー上げスイッチ(図示せず)と、クイックアップレバー下げスイッチ(図示せず)が配置されている。
【0020】
図1及び図2に示すように、前記走行機体13の後方には、その自由端が上下方向に搖動可能に配置されたアッパーリンク25及びロアリンク26で構成される昇降リンク機構27を介して前記作業機30が連結され、該作業機30は、図5に示す、コントロールバルブ31により制御される油圧シリンダ28の伸縮により昇降されるようになっている。
【0021】
図5に示すように、前記コントロールバルブ31は、前記走行機体13側に配置され、リフタカムモータ32の作動により駆動されるリフタカム33を介して回動させられる操作軸(図示せず)を有し、その回動角度に応じて前記コントロールバルブ31を複数のポジションに切り替え、それぞれのポジションに応じて前記油圧シリンダ28(図1参照)を制御して、前記作業機30を昇降制御する。
【0022】
前記走行機体13にブラケット35を介して搖動可能に支持された操作アーム36の一端には、前記リフタカムのカム面33aに当接するローラ36aが回転可能に支持されている。また、前記操作アーム36は、その他端に接続されたロッド37を介して前記植付クラッチの入り切りを操作する操作軸(図示せず)に接続されている。従って、前記リフタカム33の回動により前記操作アーム36が揺動して、前記植付クラッチの入り切り操作を行うことができる。
【0023】
前記操作軸には、リフタカムポテンショメータ38が配置され、前記リフタカム33の回動位置が検出できるようになっている。また、前記コントロールバルブ31には、バルブ固定操作具40が配置され、該バルブ固定操作具40により該コントロールバルブ31の油圧をロックすることができるようになっている。
【0024】
図1、図2及び図6に示すように、前記作業機30は、左右方向に向けて配置される横フレーム41と、該横フレーム41に上下方向に延設するように一体に固定された複数の縦フレーム42で構成される本機フレーム43を備えている。前記横フレーム41には、後方に向けて突出する複数のプランタケース45が配置され、各プランタケース45の後端部側面には、それぞれ苗の掻取りと植付けを行う植付手段46が回転可能に配置されている。また、前記プランタケース45の下面には、フロート47が揺動可能に配置されている。
【0025】
前記プランタケース45の後部上方に配置されたエプロン50には、前記植付手段46の先端部の回転軌跡が通過する複数の切欠き51が形成されている。掻取り調節レバー48の操作により上下方向に移動可能な掻取り調節機構(図示せず)を介して苗のせ台52が上下移動可能に支持されている。前記苗のせ台52の所定の位置には、該苗のせ台52に載置された苗の残量が所定量以下になったことを検出する苗切れセンサ(図示せず)が配置されている。
【0026】
前記横フレーム41には、前記トランスミッションからPTO軸55を介して動力が入力されるドライブケース56が配置されている。前記ドライブケース56から左右に突出する駆動軸57は、前記各プランタケース45に動力を伝達し、該プランタケース45の内部を通して前記各植付手段46に動力を伝達して、該植付手段46を回転駆動する。
【0027】
また、図6で右端に位置するプランタケース45の右側には、前記駆動軸57を入力軸とする横送りトランスミッション58が設けられている。該トランスミッション58を介横送り装置60のスクリューシャフト61が回転駆動され、該スクリューシャフト61の回転により前記苗のせ台52が左右方向に往復移動させられる。
【0028】
図7に示すように、前記縦フレーム42には、上下方向に移動可能なスライドピース63が配置されている。前記苗のせ台52の下面(走行車両10側の面)には、スライドレール65が固定され、前記スライドピース63を摺動可能に嵌合している。
【0029】
前記縦フレーム42に固定された支持ステー66を介して、前記苗のせ台52の移動方向である左右方向に延びるレール67が固定されている。該レール67には、所定の間隔を隔てて一対の被検出部67a、67bが形成されている。前記被検出部67aは後述するセンサ本体で検出可能な大きさに形成され、被検出部67bは該センサ本体で検出可能な大きさより左右方向に長く形成されている。
【0030】
前記レール67の被検出部67bに対応する位置には、調節プレート68が左右方向の位置調節可能に配置されている。前記調節プレート68には、前記センサ本体で検出可能な1個の被検出部68aが形成され、前記レールの被検出部67bの長さの範囲内で前記被検出部68aの位置を任意に設定できるようになっている。そして、前記被検出部67aと被検出部68aで前記苗のせ台52の左右方向の移動端を設定する。即ち、前記レール67と調節プレート68を用いることにより、後述するセンサ本体による検出位置の調節を容易にすることができる。
【0031】
前記スライドレール65の所定の位置には、下方に向けて突出するようにブラケット70が固定されている。該ブラケット70の下端部には、上下方向に移動可能に嵌合するブロック71が配置されている。前記ブロック71には、前記レール67及び調節プレート68に左右方向に移動可能に支持されたセンサ本体72が支持されている。ブラケット70とブロック71を上下方向に移動可能に配置したことにより、前記苗のせ台52の上下移動が、センサ本体72の検出精度に影響を与えることがない。なお、前記被検出部67a、被検出部68a及びセンサ本体72で終端検出手段75を形成する。
【0032】
前記センサ本体72は、例えば、前記レール67及び調節プレート68が移動可能に嵌合する溝の相対向する側面の一方に投光素子が、他方に受光素子がそれぞれ配置されている。そして、前記被検出部67a、68aを通して投光素子からの光を受光素子が受光したとき、前記苗のせ台52が移動端に到達したことを検出するように構成されている。
【0033】
前記センサ本体72を前記苗のせ台52側に左右方向に一体に設けることにより、終端検出手段75の左右作動範囲は、該苗のせ台52の左右移動幅と略々同じである比較的狭い範囲で足り、各構成要件の位置設定やワイヤの取り回し設定の自由度を向上させることができる。
【0034】
図8に示すように、前記移植機1の制御装置80は、マイクロコンピュータで構成され、その入力側に、前記モードスイッチ20、リフタカムポテンショメータ38、センサ本体72、苗切れセンサ81、クイックアップレバー上げスイッチ82、クイックアップレバー下げスイッチ83、植付スイッチ85、端寄せスイッチ86、エンジン回転センサ87等の他、制御に必要なスイッチ、センサ類が接続されている。また、前記制御装置80の出力側には、前記リフタカムモータ32、植付モニタ90、水平自動モニタ91、水平自動モータ92等の他、制御に必要な各種機器が接続されている。
【0035】
前記の構成で、前記制御装置80による前記作業機30の昇降操作は、図9に示す手順で制御される。クイックアップレバー上げスイッチ82又はクイックアップレバー下げスイッチ83のON、OFFにより前記クイックアップレバー22の操作状態を検知し、クイックアップレバー上げスイッチ82又はクイックアップレバー下げスイッチ83いずれかがON状態にあるときには、クイックアップレバー操作制御を行う(図9のステップS1、以下、単にステップS○という)。なお、ステップS1における制御手順は別途サブルーチンとしてプログラムされるが、本提案ではその説明を省略する。
【0036】
植付部(苗のせ台52)の端寄せ制御開始の判断を行う(ステップS2)。ステップS2における植付部の端寄せ制御開始の判断は、図10に示すサブルーチンにより行われる。エンジン回転センサ87の出力に基づいてエンジンが回転しているか否かを判定する(図10のステップSA1、以下、単にステップSA○という)。ステップSA1で、エンジンが回転状態である場合には、植付スイッチ85のON、OFFを判定する(ステップSA2)。
【0037】
ステップSA2で植付スイッチ85がONであった場合、苗切れセンサ81の出力に基づいて、苗のせ台52上の苗の残量を判定する(ステップSA3)。ステップSA3で、苗切れセンサ81の出力がONであった場合、苗のせ台52上の苗の残量が所定量(例えば、一方の畔際から他方の畔際まで苗の移植が継続できる量)より少なくなったことを示し、OFFであった場合には、苗のせ台52上の苗の残量が所定量より多いことを示している。
【0038】
ステップSA3で苗切れセンサ81がONであった場合、モードスイッチ20が操作された状態であるか否かを判定する(ステップSA4)。ステップSA4で、モードスイッチ20が操作された状態であった場合、端寄せフラグをONとし、油圧系統は植付状態を維持する(ステップSA5)。
【0039】
ステップSA1で、エンジンが停止状態であった場合、ステップSA2で、植付スイッチ85がOFFであった場合、ステップSA3で、苗切れセンサ81がOFFであった場合、ステップSA4で、モードスイッチ20が操作されていなかった場合、端寄せフラグをOFFとする(ステップSA6)。
【0040】
即ち、エンジンが回転状態にあり、植付スイッチ85がON操作されており、苗切れセンサ81が苗の残量が所定量以下であることを検出し、モードスイッチ20が操作されていた場合のみ、端寄せフラグがONとなり端寄せ制御が可能となる。
【0041】
図9に示すように、ステップS2のサブルーチンが終了すると、植付部(苗のせ台52)の端寄せ制御解除判断を行う(ステップS3)。ステップS3における植付部端寄せ制御解除の判断は、図11に示すサブルーチンにより行われる。端寄せ制御フラグのON、OFFを判定する(図11のステップSB1、以下、単にステップSB○という)。
【0042】
ステップSB1で、端寄せ制御フラグがONであった場合、油圧系統が植付け状態であるか否かを判定する(ステップSB2)。ステップSB2で、油圧系統が植付状態であった場合、端寄せスイッチ86の現在(今回)のON、OFFの状態を判定する(ステップSB3)。ステップSB3で、端寄せスイッチ86の状態がONであった場合、端寄せスイッチ86の前回の判定結果を判定する(ステップSB4)。ステップSB4で、端寄せスイッチ86の前回の判定結果がOFFであった場合、端寄せ制御フラグをOFFに設定し、油圧系統は下げ(植付)状態を維持する(ステップSB5)。
【0043】
ステップSB1で、端寄せ制御フラグがOFFであった場合、ステップSB2で、油圧系統の状態が植付以外の状態であった場合、ステップSB3で、端寄せスイッチ86の今回の判定がOFFであった場合、ステップSB4で、端寄せスイッチ86の状態が前回の判定時にはONであった場合、端寄せ制御フラグのON、OFFを変えることなく次の制御に移行する。
【0044】
前記のように端寄せ制御フラグが設定された後、図9に示すように、作業機30が上昇位置にあるのか下降位置にあるのかを油圧系統の上げ、下げ状態で判定する(ステップS4)。ステップS4で、作業機30が上昇位置にある場合、作業機30が最上昇位置にあるか否かを判定する(ステップS5)。ステップS5で、作業機30が最上昇位置にあった場合、油圧系統を現在の状態で固定する(ステップS6)。
【0045】
ステップS5で、作業機30が最上昇位置ではないが上昇位置にあった場合、ステップS6で、油圧系統を固定した場合、植付モニタ90を消灯(ステップS7)し、作業機30が植付状態にないことを表示する。
【0046】
ステップS4で、油圧系統が上げ以外の場合、作業機30が植付位置にあるのか否かを油圧の状態で判定する(ステップS8)。ステップS8で、作業機30が植付位置以外の位置にある場合には、ステップS7へ移行する。ステップS8で、作業機30が植付位置にあった場合、苗の植付と同時に圃場に施肥する施肥系統の詰まりの有無を判定する(ステップS9)。ステップS9で、施肥系統につまりがなかった場合、植付クラッチ入り待ち状態を解除(ステップS10)して、植付モニタ90を点灯(ステップS11)し植付状態に入ったことを表示する。なお、ステップS9で、施肥系統につまりが発生していた場合、油圧を下げ(ステップS12)待機状態に移行させる。
【図面の簡単な説明】
【0047】
【図1】移植機の側面図である。
【図2】移植機の平面図である。
【図3】モードスイッチの配置を示す側面図である。
【図4】作業機の昇降操作を行う操作具の配置を示す斜視図である。
【図5】作業機の昇降操作を行う油圧操作部の側面図である。
【図6】作業機の伝動系統を示す展開図である。
【図7】作業機における終端検出手段を示し、(a)は、斜視図、(b)は、側面図、(c)は、正面図である。
【図8】制御部を示すブロック線図である。
【図9】油圧昇降制御を示すプログラムフローチャートである。
【図10】油圧昇降制御における植付部端寄せ制御開始判断を示すプログラムフローチャートである。
【図11】油圧昇降制御における植付部端寄せ制御解除判断を示すプログラムフローチャートである。
【符号の説明】
【0048】
43 本機フレーム
46 植付手段
52 苗のせ台
67 レール
67a 被検出部
68a 被検出部
72 センサ本体
75 終端検出手段
【技術分野】
【0001】
本発明は、マット状の苗を載置して左右方向に移動する苗のせ台の左右方向の移動端を検出するようにした移植機に関する。
【背景技術】
【0002】
マット状の苗を載置して左右方向に往復移動する苗のせ台と、該苗のせ台に載置されたマット状の苗から所要量の苗を掻取って圃場に移植する植付手段とを備えた移植機において、苗のせ台の下部に複数の検出スイッチを配置すると共に、苗のせ台を移動させる送り機構にアームを配置して、苗のせ台を移動させたとき搖動するアームが検出スイッチを作動させるようにした移植機が知られている(例えば、特許文献1参照)。
【0003】
【特許文献1】特開2002−125424号公報(第3−4頁、図4)
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
前記移植機においては、苗のせ台の左右の移動端や中央位置を検出することができ、苗のせ台をその移動端で停止させることができ、苗のせ台に対する苗のせ作業の作業性を向上させることができるなどの利点がある。しかし、検出スイッチを他の構成要件が多い苗のせ台の下部に配置するため、他の構成要件の位置設定やワイヤの取り回し設定の自由度を制限することがあった。
【0005】
前記の事情に鑑み、本発明は、苗のせ台の左右の移動端を検出することが可能で、かつ各構成要件の位置設定やワイヤの取り回し設定の自由度を向上することができる移植機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
前記の目的を達成するため、請求項1に係る本発明は、本機フレーム(43)に左右方向移動自在に支持されて、左右に往復移動される苗のせ台(52)と、
該苗のせ台(52)に載置された苗を掻取って圃場に植付ける植付手段(46)と、
前記苗のせ台(52)の左右移動終端を検出する終端検出手段(75)と、
を備えてなる移植機において、
前記終端検出手段(75)は、前記苗のせ台(52)と左右方向に一体に移動するように設けられたセンサ本体(72)と、前記本機フレーム(43)側に配置され、前記センサ本体(72)により検出される2個の被検出部(67a、68a)と、を有してなる、
ことを特徴とする移植機にある。
【0007】
請求項2に係る本発明は、前記本機フレーム(43)は、前記苗のせ台(52)の移動方向である左右方向に延びるレール(67)を有し、
前記センサ本体(72)は、該レール(67)に左右方向移動自在に支持されると共に、前記苗のせ台(52)に、左右方向一体にかつ上下方向に移動自在に連結されてなる、
請求項1記載の移植機にある。
【0008】
請求項3に係る本発明は、前記2個の被検出部(67a、68a)が、前記レール(67)に所定間隔隔てて配置され、
前記2個の被検出部(67a、68a)の少なくとも一方が、前記レールに左右方向位置を調節自在に配設されてなる、
請求項2記載の移植機にある。
【0009】
なお、前記した括弧内の符号等は、図面を参照するためのものであって、本発明を何ら限定するものではない。
【発明の効果】
【0010】
請求項1に係る本発明によると、センサ本体を苗のせ台に左右方向に一体に設けたので、終端検出手段の左右作動範囲は、苗のせ台の左右移動幅と略々同じである比較的狭い範囲で足り、他の構成要件や各種ワイヤとの干渉範囲を小さく設定でき、各構成要件の位置設定やワイヤの取り回し設定の自由度を向上することができる。
【0011】
請求項2に係る本発明によると、センサ本体を、本機フレーム側のレールに左右方向移動自在に支持すると共に、苗のせ台と上下方向移動自在に連結したので、植付手段の苗掻取り量の調節のために苗のせ台を上下方向に位置調節しても、センサ本体による検出精度に何ら影響を及ぼすことはない。
【0012】
請求項3に係る本発明によると、被検出部の少なくとも1個を、レールに左右方向の位置を調節自在に配設したので、センサ本体による検出位置の調節を容易に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0013】
以下、図面に基づき本発明の実施の形態を説明する。
【0014】
図1乃至図11は、本発明の実施の形態を示すもので、図1は、移植機の側面図、図2は、移植機の平面図、図3は、モードスイッチの配置を示す側面図、図4は、作業機の昇降操作を行う操作具の配置を示す斜視図、図5は、作業機の昇降操作を行う油圧操作部の側面図、図6は、作業機の伝動系統を示す展開図、図7は、作業機における終端検出手段を示し、(a)は、斜視図、(b)は、側面図、(c)は、正面図、図8は、制御部を示すブロック線図、図9は、油圧昇降制御を示すプログラムフローチャート、図10は、油圧昇降制御における植付部端寄せ制御開始判断を示すプログラムフローチャート、図11は、油圧昇降制御における植付部端寄せ制御解除判断を示すプログラムフローチャートである。
【0015】
図1及び図2に示すように、この実施形態における移植機1は、走行車両10と、該走行車両10の後に接続され、苗の植付作業を行う作業機30とからなり、乗用田植機として構成されている。
【0016】
前記走行車両10は、各一対の前輪11、11及び後輪12、12により支えられた走行機体13を有し、該走行機体13の前部には、エンジン(図示せず)が搭載されボンネット15で覆われている。なお、前記走行機体13の前記エンジンの搭載部の下部後方には、前記エンジンの出力を変速するトランスミッション(図示せず)が配置され、該トランスミッションの内部に植付クラッチ(図示せず)が配置されている。
【0017】
前記走行機体13の前記ボンネット15の後方には、運転席16が配置され、該運転席16には、オペレータが着座する座席17が配置されている。前記座席17は、図3に示すように、前記走行機体13に軸18を介して矢印A方向に回動可能に支持されている。
【0018】
前記座席17の下には、座席17を前方に回動させたときのみ操作可能にモードスイッチが配置され、無意識に行われる誤操作を防止するようになっている。前記モードスイッチ20は、後述する苗のせ台の左右移動端において、前記植付クラッチを自動的に切り作動する植付自動停止手段の作動を開始する作動開始手段を構成する。
【0019】
図1、図2に示すように、前記運転席16には、ステアリングハンドル21をはじめ、移植機1の運転操作に必要な各種レバー、スイッチ、ペダル類が配置されている。また、図4に示すように、前記ステアリングハンドル21の側面には、前記作業機30を昇降操作するためのクイックアップレバー22が配置され、該クイックアップレバー22の支持部近傍には、該クイックアップレバー22の上下操作を検出するクイックアップレバー上げスイッチ(図示せず)と、クイックアップレバー下げスイッチ(図示せず)が配置されている。
【0020】
図1及び図2に示すように、前記走行機体13の後方には、その自由端が上下方向に搖動可能に配置されたアッパーリンク25及びロアリンク26で構成される昇降リンク機構27を介して前記作業機30が連結され、該作業機30は、図5に示す、コントロールバルブ31により制御される油圧シリンダ28の伸縮により昇降されるようになっている。
【0021】
図5に示すように、前記コントロールバルブ31は、前記走行機体13側に配置され、リフタカムモータ32の作動により駆動されるリフタカム33を介して回動させられる操作軸(図示せず)を有し、その回動角度に応じて前記コントロールバルブ31を複数のポジションに切り替え、それぞれのポジションに応じて前記油圧シリンダ28(図1参照)を制御して、前記作業機30を昇降制御する。
【0022】
前記走行機体13にブラケット35を介して搖動可能に支持された操作アーム36の一端には、前記リフタカムのカム面33aに当接するローラ36aが回転可能に支持されている。また、前記操作アーム36は、その他端に接続されたロッド37を介して前記植付クラッチの入り切りを操作する操作軸(図示せず)に接続されている。従って、前記リフタカム33の回動により前記操作アーム36が揺動して、前記植付クラッチの入り切り操作を行うことができる。
【0023】
前記操作軸には、リフタカムポテンショメータ38が配置され、前記リフタカム33の回動位置が検出できるようになっている。また、前記コントロールバルブ31には、バルブ固定操作具40が配置され、該バルブ固定操作具40により該コントロールバルブ31の油圧をロックすることができるようになっている。
【0024】
図1、図2及び図6に示すように、前記作業機30は、左右方向に向けて配置される横フレーム41と、該横フレーム41に上下方向に延設するように一体に固定された複数の縦フレーム42で構成される本機フレーム43を備えている。前記横フレーム41には、後方に向けて突出する複数のプランタケース45が配置され、各プランタケース45の後端部側面には、それぞれ苗の掻取りと植付けを行う植付手段46が回転可能に配置されている。また、前記プランタケース45の下面には、フロート47が揺動可能に配置されている。
【0025】
前記プランタケース45の後部上方に配置されたエプロン50には、前記植付手段46の先端部の回転軌跡が通過する複数の切欠き51が形成されている。掻取り調節レバー48の操作により上下方向に移動可能な掻取り調節機構(図示せず)を介して苗のせ台52が上下移動可能に支持されている。前記苗のせ台52の所定の位置には、該苗のせ台52に載置された苗の残量が所定量以下になったことを検出する苗切れセンサ(図示せず)が配置されている。
【0026】
前記横フレーム41には、前記トランスミッションからPTO軸55を介して動力が入力されるドライブケース56が配置されている。前記ドライブケース56から左右に突出する駆動軸57は、前記各プランタケース45に動力を伝達し、該プランタケース45の内部を通して前記各植付手段46に動力を伝達して、該植付手段46を回転駆動する。
【0027】
また、図6で右端に位置するプランタケース45の右側には、前記駆動軸57を入力軸とする横送りトランスミッション58が設けられている。該トランスミッション58を介横送り装置60のスクリューシャフト61が回転駆動され、該スクリューシャフト61の回転により前記苗のせ台52が左右方向に往復移動させられる。
【0028】
図7に示すように、前記縦フレーム42には、上下方向に移動可能なスライドピース63が配置されている。前記苗のせ台52の下面(走行車両10側の面)には、スライドレール65が固定され、前記スライドピース63を摺動可能に嵌合している。
【0029】
前記縦フレーム42に固定された支持ステー66を介して、前記苗のせ台52の移動方向である左右方向に延びるレール67が固定されている。該レール67には、所定の間隔を隔てて一対の被検出部67a、67bが形成されている。前記被検出部67aは後述するセンサ本体で検出可能な大きさに形成され、被検出部67bは該センサ本体で検出可能な大きさより左右方向に長く形成されている。
【0030】
前記レール67の被検出部67bに対応する位置には、調節プレート68が左右方向の位置調節可能に配置されている。前記調節プレート68には、前記センサ本体で検出可能な1個の被検出部68aが形成され、前記レールの被検出部67bの長さの範囲内で前記被検出部68aの位置を任意に設定できるようになっている。そして、前記被検出部67aと被検出部68aで前記苗のせ台52の左右方向の移動端を設定する。即ち、前記レール67と調節プレート68を用いることにより、後述するセンサ本体による検出位置の調節を容易にすることができる。
【0031】
前記スライドレール65の所定の位置には、下方に向けて突出するようにブラケット70が固定されている。該ブラケット70の下端部には、上下方向に移動可能に嵌合するブロック71が配置されている。前記ブロック71には、前記レール67及び調節プレート68に左右方向に移動可能に支持されたセンサ本体72が支持されている。ブラケット70とブロック71を上下方向に移動可能に配置したことにより、前記苗のせ台52の上下移動が、センサ本体72の検出精度に影響を与えることがない。なお、前記被検出部67a、被検出部68a及びセンサ本体72で終端検出手段75を形成する。
【0032】
前記センサ本体72は、例えば、前記レール67及び調節プレート68が移動可能に嵌合する溝の相対向する側面の一方に投光素子が、他方に受光素子がそれぞれ配置されている。そして、前記被検出部67a、68aを通して投光素子からの光を受光素子が受光したとき、前記苗のせ台52が移動端に到達したことを検出するように構成されている。
【0033】
前記センサ本体72を前記苗のせ台52側に左右方向に一体に設けることにより、終端検出手段75の左右作動範囲は、該苗のせ台52の左右移動幅と略々同じである比較的狭い範囲で足り、各構成要件の位置設定やワイヤの取り回し設定の自由度を向上させることができる。
【0034】
図8に示すように、前記移植機1の制御装置80は、マイクロコンピュータで構成され、その入力側に、前記モードスイッチ20、リフタカムポテンショメータ38、センサ本体72、苗切れセンサ81、クイックアップレバー上げスイッチ82、クイックアップレバー下げスイッチ83、植付スイッチ85、端寄せスイッチ86、エンジン回転センサ87等の他、制御に必要なスイッチ、センサ類が接続されている。また、前記制御装置80の出力側には、前記リフタカムモータ32、植付モニタ90、水平自動モニタ91、水平自動モータ92等の他、制御に必要な各種機器が接続されている。
【0035】
前記の構成で、前記制御装置80による前記作業機30の昇降操作は、図9に示す手順で制御される。クイックアップレバー上げスイッチ82又はクイックアップレバー下げスイッチ83のON、OFFにより前記クイックアップレバー22の操作状態を検知し、クイックアップレバー上げスイッチ82又はクイックアップレバー下げスイッチ83いずれかがON状態にあるときには、クイックアップレバー操作制御を行う(図9のステップS1、以下、単にステップS○という)。なお、ステップS1における制御手順は別途サブルーチンとしてプログラムされるが、本提案ではその説明を省略する。
【0036】
植付部(苗のせ台52)の端寄せ制御開始の判断を行う(ステップS2)。ステップS2における植付部の端寄せ制御開始の判断は、図10に示すサブルーチンにより行われる。エンジン回転センサ87の出力に基づいてエンジンが回転しているか否かを判定する(図10のステップSA1、以下、単にステップSA○という)。ステップSA1で、エンジンが回転状態である場合には、植付スイッチ85のON、OFFを判定する(ステップSA2)。
【0037】
ステップSA2で植付スイッチ85がONであった場合、苗切れセンサ81の出力に基づいて、苗のせ台52上の苗の残量を判定する(ステップSA3)。ステップSA3で、苗切れセンサ81の出力がONであった場合、苗のせ台52上の苗の残量が所定量(例えば、一方の畔際から他方の畔際まで苗の移植が継続できる量)より少なくなったことを示し、OFFであった場合には、苗のせ台52上の苗の残量が所定量より多いことを示している。
【0038】
ステップSA3で苗切れセンサ81がONであった場合、モードスイッチ20が操作された状態であるか否かを判定する(ステップSA4)。ステップSA4で、モードスイッチ20が操作された状態であった場合、端寄せフラグをONとし、油圧系統は植付状態を維持する(ステップSA5)。
【0039】
ステップSA1で、エンジンが停止状態であった場合、ステップSA2で、植付スイッチ85がOFFであった場合、ステップSA3で、苗切れセンサ81がOFFであった場合、ステップSA4で、モードスイッチ20が操作されていなかった場合、端寄せフラグをOFFとする(ステップSA6)。
【0040】
即ち、エンジンが回転状態にあり、植付スイッチ85がON操作されており、苗切れセンサ81が苗の残量が所定量以下であることを検出し、モードスイッチ20が操作されていた場合のみ、端寄せフラグがONとなり端寄せ制御が可能となる。
【0041】
図9に示すように、ステップS2のサブルーチンが終了すると、植付部(苗のせ台52)の端寄せ制御解除判断を行う(ステップS3)。ステップS3における植付部端寄せ制御解除の判断は、図11に示すサブルーチンにより行われる。端寄せ制御フラグのON、OFFを判定する(図11のステップSB1、以下、単にステップSB○という)。
【0042】
ステップSB1で、端寄せ制御フラグがONであった場合、油圧系統が植付け状態であるか否かを判定する(ステップSB2)。ステップSB2で、油圧系統が植付状態であった場合、端寄せスイッチ86の現在(今回)のON、OFFの状態を判定する(ステップSB3)。ステップSB3で、端寄せスイッチ86の状態がONであった場合、端寄せスイッチ86の前回の判定結果を判定する(ステップSB4)。ステップSB4で、端寄せスイッチ86の前回の判定結果がOFFであった場合、端寄せ制御フラグをOFFに設定し、油圧系統は下げ(植付)状態を維持する(ステップSB5)。
【0043】
ステップSB1で、端寄せ制御フラグがOFFであった場合、ステップSB2で、油圧系統の状態が植付以外の状態であった場合、ステップSB3で、端寄せスイッチ86の今回の判定がOFFであった場合、ステップSB4で、端寄せスイッチ86の状態が前回の判定時にはONであった場合、端寄せ制御フラグのON、OFFを変えることなく次の制御に移行する。
【0044】
前記のように端寄せ制御フラグが設定された後、図9に示すように、作業機30が上昇位置にあるのか下降位置にあるのかを油圧系統の上げ、下げ状態で判定する(ステップS4)。ステップS4で、作業機30が上昇位置にある場合、作業機30が最上昇位置にあるか否かを判定する(ステップS5)。ステップS5で、作業機30が最上昇位置にあった場合、油圧系統を現在の状態で固定する(ステップS6)。
【0045】
ステップS5で、作業機30が最上昇位置ではないが上昇位置にあった場合、ステップS6で、油圧系統を固定した場合、植付モニタ90を消灯(ステップS7)し、作業機30が植付状態にないことを表示する。
【0046】
ステップS4で、油圧系統が上げ以外の場合、作業機30が植付位置にあるのか否かを油圧の状態で判定する(ステップS8)。ステップS8で、作業機30が植付位置以外の位置にある場合には、ステップS7へ移行する。ステップS8で、作業機30が植付位置にあった場合、苗の植付と同時に圃場に施肥する施肥系統の詰まりの有無を判定する(ステップS9)。ステップS9で、施肥系統につまりがなかった場合、植付クラッチ入り待ち状態を解除(ステップS10)して、植付モニタ90を点灯(ステップS11)し植付状態に入ったことを表示する。なお、ステップS9で、施肥系統につまりが発生していた場合、油圧を下げ(ステップS12)待機状態に移行させる。
【図面の簡単な説明】
【0047】
【図1】移植機の側面図である。
【図2】移植機の平面図である。
【図3】モードスイッチの配置を示す側面図である。
【図4】作業機の昇降操作を行う操作具の配置を示す斜視図である。
【図5】作業機の昇降操作を行う油圧操作部の側面図である。
【図6】作業機の伝動系統を示す展開図である。
【図7】作業機における終端検出手段を示し、(a)は、斜視図、(b)は、側面図、(c)は、正面図である。
【図8】制御部を示すブロック線図である。
【図9】油圧昇降制御を示すプログラムフローチャートである。
【図10】油圧昇降制御における植付部端寄せ制御開始判断を示すプログラムフローチャートである。
【図11】油圧昇降制御における植付部端寄せ制御解除判断を示すプログラムフローチャートである。
【符号の説明】
【0048】
43 本機フレーム
46 植付手段
52 苗のせ台
67 レール
67a 被検出部
68a 被検出部
72 センサ本体
75 終端検出手段
【特許請求の範囲】
【請求項1】
本機フレームに左右方向移動自在に支持されて、左右に往復移動される苗のせ台と、
該苗のせ台に載置された苗を掻取って圃場に植付ける植付手段と、
前記苗のせ台の左右移動終端を検出する終端検出手段と、
を備えてなる移植機において、
前記終端検出手段は、前記苗のせ台と左右方向に一体に移動するように設けられたセンサ本体と、前記本機フレーム側に配置され、前記センサ本体により検出される2個の被検出部と、を有してなる、
ことを特徴とする移植機。
【請求項2】
前記本機フレームは、前記苗のせ台の移動方向である左右方向に延びるレールを有し、
前記センサ本体は、該レールに左右方向移動自在に支持されると共に、前記苗のせ台に、左右方向一体にかつ上下方向に移動自在に連結されてなる、
請求項1記載の移植機。
【請求項3】
前記2個の被検出部が、前記レールに所定間隔隔てて配置され、
前記2個の被検出部の少なくとも一方が、前記レールに左右方向位置を調節自在に配設されてなる、
請求項2記載の移植機。
【請求項1】
本機フレームに左右方向移動自在に支持されて、左右に往復移動される苗のせ台と、
該苗のせ台に載置された苗を掻取って圃場に植付ける植付手段と、
前記苗のせ台の左右移動終端を検出する終端検出手段と、
を備えてなる移植機において、
前記終端検出手段は、前記苗のせ台と左右方向に一体に移動するように設けられたセンサ本体と、前記本機フレーム側に配置され、前記センサ本体により検出される2個の被検出部と、を有してなる、
ことを特徴とする移植機。
【請求項2】
前記本機フレームは、前記苗のせ台の移動方向である左右方向に延びるレールを有し、
前記センサ本体は、該レールに左右方向移動自在に支持されると共に、前記苗のせ台に、左右方向一体にかつ上下方向に移動自在に連結されてなる、
請求項1記載の移植機。
【請求項3】
前記2個の被検出部が、前記レールに所定間隔隔てて配置され、
前記2個の被検出部の少なくとも一方が、前記レールに左右方向位置を調節自在に配設されてなる、
請求項2記載の移植機。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【公開番号】特開2007−116928(P2007−116928A)
【公開日】平成19年5月17日(2007.5.17)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2005−310546(P2005−310546)
【出願日】平成17年10月25日(2005.10.25)
【出願人】(000001878)三菱農機株式会社 (1,502)
【Fターム(参考)】
【公開日】平成19年5月17日(2007.5.17)
【国際特許分類】
【出願日】平成17年10月25日(2005.10.25)
【出願人】(000001878)三菱農機株式会社 (1,502)
【Fターム(参考)】
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