衝突防止装置
【課題】通信装置を搭載しない後方車両の衝突を防止可能とする衝突防止装置を提供することを目的とする。
【解決手段】自車両前方において当該自車両に接近する障害物と、当該自車両後方を走行する後方車両との衝突を防止する衝突防止装置であって、自車両前方における障害物の接近を検出する前方障害物検出手段と、自車両前方における障害物の接近が検出された場合、道路上における自車両の走行位置を路肩側へ移動させる走行位置変更手段とを備える、衝突防止装置である。
【解決手段】自車両前方において当該自車両に接近する障害物と、当該自車両後方を走行する後方車両との衝突を防止する衝突防止装置であって、自車両前方における障害物の接近を検出する前方障害物検出手段と、自車両前方における障害物の接近が検出された場合、道路上における自車両の走行位置を路肩側へ移動させる走行位置変更手段とを備える、衝突防止装置である。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
衝突防止装置に関し、より特定的には、自車両の周囲を走行する車両の衝突を防止する衝突防止装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両および周囲の車両の衝突を防止する装置が開発されている。例えば、特許文献１に開示される警報出力装置は、自車両と他車両とが車車間通信を行うことによって、自車両および他車両の衝突を防止する。より詳細には、特許文献１に開示される警報出力装置は、後方車両の衝突を防止するべく、当該衝突の危険を予測した場合に、車車間通信により後方車両へ当該衝突の危険を知らせる警報情報を出力する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−００３７６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に開示されるシステムは、後方車両が車車間通信を行うための通信装置を搭載していることを前提としたものであり、後方車両が通信装置を搭載していない場合には、有効に機能させることができない。すなわち、後方車両が通信装置を搭載しない場合、後方車両の衝突の危険性を回避することが困難となる虞があった。したがって、上記従来の技術は、特に、現状において通信機器や警告を表示するための表示機器などの搭載率が高くない２輪車両などに適用することが困難であった。
【０００５】
本発明は上記の課題を鑑みて成されたものであり、通信装置を搭載しない後方車両の衝突を防止可能とする衝突防止装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するため、本願は以下の構成を採用した。すなわち、第１の発明は、自車両前方において当該自車両に接近する障害物と、当該自車両後方を走行する後方車両との衝突を防止する衝突防止装置であって、自車両前方における障害物の接近を検出する前方障害物検出手段と、自車両前方における障害物の接近が検出された場合、道路上における自車両の走行位置を路肩側へ移動させる走行位置変更手段とを備える、衝突防止装置である。
【発明の効果】
【０００７】
第１の発明によれば、自車両の走行位置が制御されることにより、後方車両が自車両の路肩側を追い越し通過することを遮り、前方から到来する障害物と後方車両との衝突を防止することができる。この際、自車両は後方車両と通信を行うことなく上記制御を実行可能であることから、後方車両が通信装置を搭載しない場合であっても、後方車両の衝突を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１の実施形態に係る衝突防止装置１の構成を示すブロック図の一例
【図２】第１の実施形態に係るＥＣＵ１３が実行する処理の詳細を示すフローチャートの一例
【図３】自車両１００の走行位置が制御される様子を示す上面図
【図４】第２の実施形態に係る衝突防止装置１の構成を示すブロック図の一例
【図５】第２の実施形態に係るＥＣＵ１３が実行する処理の詳細を示すフローチャートの一例
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態に係る衝突防止装置１について説明する。先ず、図１を参照して衝突防止装置１の構成について説明する。なお、図１は、第１の実施形態に係る衝突防止装置１の構成を示すブロック図の一例である。図１に示すように、衝突防止装置１は、前方カメラ装置１１、通信装置１２、ＥＣＵ１３、ブレーキ制御装置２１、操舵制御装置２２、およびハザードランプ２３を備える。衝突防止装置１は自車両１００に搭載される。
【００１０】
前方カメラ装置１１は、自車両１００の前方の画像を撮像する撮像装置である。前方カメラ装置１１は、典型的には、ＣＣＤ(Charge Coupled Device)センサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサ等のイメージセンサを備えた撮像装置である。前方カメラ装置１１は、例えば自車両１００のルーフ部やダッシュボード上など、自車両１００の前方を撮像可能な位置に配置される。以下では、前方カメラ装置１１が撮像した画像を前方画像と呼称する。前方カメラ装置１１は、前方画像を撮像すると当該前方画像のデータをＥＣＵ１３へ送信する。
【００１１】
通信装置１２は、例えば路側機２００などの外部の情報端末から、自車両１００が走行する道路周辺の情報（以下、周辺情報と呼称する）を取得する装置である。具体的には、通信装置１２は、路側機２００と無線通信を行うことによって周辺情報として、他車両位置情報を路側機２００から取得する。他車両位置情報は、他車両３００の走行位置を示す位置情報である。なお、通信装置１２は、他車両位置情報以外にも、自車両１００が走行する道路の周辺を示す地図情報等を取得しても構わない。通信装置１２は、ＥＣＵ１３と電気的に接続され、取得した情報を示すデータＥＣＵ１３へ送信する。
【００１２】
ＥＣＵ１３は、典型的には、ＣＰＵ（Central Processing Unit：中央処理装置）などの情報処理装置、メモリなどの記憶装置、およびインターフェース回路などを備える制御装置である。ＥＣＵ１３は、前方カメラ装置１１および通信装置１２から取得した情報に基づいて、ブレーキ制御装置２１、操舵制御装置２２、およびハザードランプ２３を制御する。
【００１３】
ブレーキ制御装置２１は、自車両１００に制動力を発生させるブレーキ装置を制御する装置である。ブレーキ制御装置２１は、ＥＣＵ１３からの指示に応じて自車両１００の走行速度を調整し、自車両１００の走行位置を制御する。
【００１４】
操舵制御装置２２は、自車両１００の舵角を制御する制御装置である。操舵制御装置２２は、ＥＣＵ１３からの指示に応じて自車両１００の進行方向を調整し、自車両１００の走行位置を制御する。
【００１５】
ハザードランプ２３は、自車両１００に搭載される非常点滅表示灯であり、一般的には方向指示灯（ウィンカランプ）と併用されるものである。
【００１６】
路側機２００は、道路近傍に配置され、当該道路を走行する車両と情報通信する装置である。路側機２００は、例えば、ＤＳＲＣ(Dedicated Short Range Communication)方式の無線通信設備である。具体的には、路側機２００は、道路を走行する他車両３００の車載通信機と無線通信することによって当該他車両３００の位置情報（他車両位置情報）を取得する。そして、路側機２００は、取得した他車両３００の位置情報を他の車両（自車両１００）へ送信する。なお、路側機２００が車両の位置を検出する手法は、従来周知の任意の手法であって良い。また、上記手法に限らず、路側機２００は、カメラやレーダセンサ等により他車両位置情報を検出しても構わない。
【００１７】
次いで、図２を参照して、第１の実施形態に係るＥＣＵ１３が実行する処理について説明する。図２は、第１の実施形態に係るＥＣＵ１３が実行する処理の詳細を示すフローチャートの一例である。ＥＣＵ１３は、例えば、自車両１００のＩＧ電源がオン状態に設定された場合に図２のフローチャートの処理を開始する。ＥＣＵ１３は、図２のフローチャートの処理を開始すると、先ず、ステップＡ１の処理を実行する。
【００１８】
ステップＡ１において、前方において他車両の接近を検出する。具体的には、ＥＣＵ１３は、通信装置１２を介して路側機２００から他車両位置情報を取得する。そして、取得した他車両位置情報に基づいて他車両３００の接近を検知する。当該ステップＡ１の処理によれば、視界の悪い前方路地から自車両１００に接近する他車両３００の有無を検知することができる。ＥＣＵ１３は、ステップＡ１の処理を完了すると、処理をステップＡ２へ進める。
【００１９】
なお、上記ステップＡ１の処理は一例であり、ＥＣＵ１３は、前方において自車両１００に接近する障害物を検出可能であれば、他の任意の手法により他車両を検出しても構わない。例えば、前方カメラ装置１１や、自車両１００の前方の物体を検出するレーダー装置（図示せず）から取得した情報に基づいて自車両１００に接近する障害物の接近を検出しても構わない。
【００２０】
ステップＡ２において、ＥＣＵ１３は、衝突危険度が高いか否か判定する。具体的には、ＥＣＵ１３は、ステップＡ１において検出した他車両３００が、自車両周囲（特に後方）の車両と衝突する危険性を判定する。なお、当該衝突の危険性の判定方法は従来周知の任意の手法を用いて良い。ＥＣＵ１３は、衝突危険度が高いと判定した場合、処理をステップＡ３へ進める。一方、ＥＣＵ１３は、衝突危険度が低いと判定した場合、処理をステップＡ６へ進める。
【００２１】
ステップＡ３において、ＥＣＵ１３は、車線を認識可能か否か判定する。具体的には、ＥＣＵ１３は、先ず、前方カメラ装置１１から前方画像を取得する。次いで、ＥＣＵ１３は、当該前方画像において走行車線の区分を示す白線を検出する。なお、ＥＣＵ１３が前方画像中で白線を検出する方法は、従来周知の任意の手法を用いて良い。ＥＣＵ１３は、前方画像中で白線を検出した場合、車線を認識可能であると判定し、処理をステップＡ４へ進める。一方、ＥＣＵ１３は、前方画像中で白線を検出できなかった場合、車線を認識不可能であると判定し、処理をステップＡ６へ進める。
【００２２】
ステップＡ４において、ＥＣＵ１３は、走行位置制御を実行する。具体的には、ＥＣＵ１３は、ステップＡ３において認識した車線情報に基づいてブレーキ制御装置２１および操舵制御装置２２を制御することにより、自車両１００の走行位置を路肩方向側へ寄せるように移動させる。例えば、自車両１００が左側通行の道路を走行している場合には、自車両１００の走行位置を左側へ寄せるように移動させる。なお、自車両１００が片側複数車線を有する道路において、道路中央側の車線（追い越し車線）を走行している場合には、自車両１００の走行車線を道路外側の車線へ変更した後、さらに当該外側の車線中で路肩側を走行するよう自車両１００の走行位置を制御しても構わない。ＥＣＵ１３は、ステップＡ４の処理を完了すると、処理をステップＡ５へ進める。
【００２３】
上記ステップＡ４の処理によれば、前方から接近する障害物と、自車両１００の後方を走行する車両との衝突を防止することができる。例えば、図３に示すように２輪車４００が自車両１００の後方から接近している場合を想定する。図３は、自車両１００の走行位置が制御される様子を示す上面図である。上記ステップＡ４の処理によれば、自車両１００の走行位置が路肩側へ寄せられるため、２輪車４００が自車両１００の路肩側を通過して自車両を追い越し進行することを遮ることができる。すなわち、他車両３００と２輪車４００とが出会い頭に衝突することを防止することができる。この際、自車両１００は後方の２輪車４００と通信を行うことなく上記制御を実行可能であることから、２輪車４００が通信装置を搭載しない場合であっても、２輪車４００の衝突事故を防止することができる。
【００２４】
ステップＡ５において、ＥＣＵ１３は、ハザード制御を実行する。具体的には、ＥＣＵ１３は、ハザードランプ２３を自動的に点滅させて、後方車両に前方から他車両３００が接近していることを報知する。ＥＣＵ１３がこのようにハザードランプ２３を点滅させることによって、自車両１００のドライバーが特段の操作を行うことなく後方の２輪車４００のドライバーに、衝突の危険を報知することができる。ＥＣＵ１３は、ステップＡ５の処理を完了すると、処理をステップＡ６へ進める。
【００２５】
ステップＡ６において、ＥＣＵ１３は、ＩＧ電源がオフ状態に設定されたか否か判定する。ＥＣＵ１３は、ＩＧ電源がオフ状態に設定されたと判定した場合、図２のフローチャートの処理を終了する。一方、ＥＣＵ１３は、ＩＧ電源がオフでないと判定した場合、処理をステップＡ１へ戻し、上述各ステップの処理を繰り返し実行する。
【００２６】
以上に示した通り、本発明の第１の実施形態に係る衝突防止装置１によれば、通信装置を搭載しない後方車両の衝突を防止することができる。
【００２７】
（第２の実施形態）
自車両１００の後方、所定距離内に他車両が存在していない場合、前方の障害物と、後方の他車両とが衝突する危険性は低いと考えられる。すなわち、自車両１００の走行位置を路肩側へ移動させる必要性は低いと考えられる。したがって、本発明に係る衝突防止装置は、自車両１００の後方に他車両が存在するか否かに応じて上述ＥＣＵ１３の処理を実行する構成としても構わない。以下、第２の実施形態に係る衝突防止装置２について説明する。
【００２８】
図１を参照して衝突防止装置２の構成について説明する。なお、図４は、第２の実施形態に係る衝突防止装置２の構成を示すブロック図の一例である。図２に示すように、衝突防止装置２は、第１の実施形態に係る衝突防止装置１の構成に後方カメラ装置１４を追加したものである。
【００２９】
後方カメラ装置１４は、自車両１００の後方の画像を撮像する撮像装置である。後方カメラ装置１４は、前方カメラ装置１１と同様に典型的には、ＣＣＤセンサやＣＭＯＳセンサ等のイメージセンサを備えた撮像装置である。後方カメラ装置１４は、例えば自車両１００のリアバンパやバックドアなど、自車両１００の後方を撮像可能な位置に配置される。以下では、後方カメラ装置１４が撮像した画像を後方画像と呼称する。後方カメラ装置１１は、後方画像を撮像すると当該前方画像のデータをＥＣＵ１３へ送信する。なお、図４に示す後方カメラ装置１４以外の構成品は図１において説明したものと同様であるため同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。
【００３０】
次いで、図４を参照して、第２の実施形態に係るＥＣＵ１３が実行する処理について説明する。図４は、第２の実施形態に係るＥＣＵ１３が実行する処理の詳細を示すフローチャートの一例である。ＥＣＵ１３は、図４のフローチャートの処理を開始すると、ステップＢ１の処理を実行する。
【００３１】
ステップＢ１において、ＥＣＵ１３は、後方車両を検出したか否か判定する。具体的には、ＥＣＵ１３は、先ず、後方カメラ装置１４から後方画像を取得する。次いで、ＥＣＵ１３は、例えば、後方画像においてパターンマッチング等の画像処理を行うことによって、後方画像において他車両が撮像されているか否か判定する。なお、ＥＣＵ１３が後方画像において他車両が撮像されているか否か判定する方法は従来周知の任意の手法を用いて良い。ＥＣＵ１３は、後方画像中で他車両を検出した場合、後方車両を検出したと判定し、処理をステップＡ１へ進める。一方、ＥＣＵ１３は、後方画像中で他車両を検出できなかった場合、後方車両を検出していないと判定し、処理をステップＡ６へ進める。なお、ステップＡ１以降の処理は上述第１の実施形態において説明したものと同様であるため、詳細な説明を省略する。
【００３２】
上記ステップＢ１の処理によれば、自車両１００の後方に他車両が存在していない状況、すなわち、前方の障害物と、後方の他車両とが衝突する危険性が無いと考えられる状況におけるステップＡ１からＡ５の処理の実行を防止することができる。すなわち、不要なタイミングにおいて自車両１００の走行位置の制御が実行されることを防止することができる。したがって、不要な車両制御による不快感を自車両１００のドライバーに抱かせずに済む。
【００３３】
なお、第２の実施形態に係る衝突防止装置２によれば、後方車両が検出された場合には、第１の実施形態と同様にして通信装置を搭載しない後方車両の衝突を防止することができる。
【００３４】
また、上記第２の実施形態では、ＥＣＵ１３が後方車両が検出されたか否かに応じてステップＡ１からＡ５の処理を実行するか否かを判定する例について説明したが、ＥＣＵ１３は、さらに、検出した後方車両の種類に応じてステップＡ１からＡ５の処理を実行するか否かを判定しても構わない。具体的には、ＥＣＵ１３は、後方車両が２輪車両であるか、４輪車両であるかを識別する。そして、ＥＣＵ１３は、後方車両が２輪車両であると判定した場合にのみ、ステップＡ１からＡ５の処理を実行しても構わない。このような処理によれば、ＥＣＵ１３は、特に後方車両が２輪車であり、自車両１００を追い越すことにより前方の障害物と衝突する可能性が高い場合にのみステップＡ１からＡ５の処理を実行することができる。言い換えれば、後方車両が４輪車であり、自車両１００を追い越す可能性が低い状況においては、ステップＡ１からＡ５の処理を行わず、処理量を低減させることができる。
【００３５】
また、上記第２の実施形態では、後方カメラ装置１４によって自車両１００の後方を走行する車両を検出する例について説明したが、本発明に係る衝突防止装置は他のデバイスによって自車両１００の後方を走行する車両を検出する構成としても構わない。具体的には、本発明に係る衝突防止装置は、後方カメラ装置１４に代えて、ミリ波レーダー装置や、レーザーレーダー装置を搭載し、これらの装置によって自車両１００の後方を走行する車両を検出しても構わない。
【００３６】
なお、上記各実施形態では、ＥＣＵ１３が通信装置１２を介して路側機２００と通信することによって、他車両３００等の障害物の接近を検知する例について説明したが、ＥＣＵ１３は、他のデバイスと通信することによって障害物の接近を検知しても構わない。例えば、ＥＣＵ１３は、他車両と車車間通信を行うことによって障害物の接近を検知しても構わない。
【００３７】
また、上記各実施形態では、単一のＥＣＵ１３により図２および図５のフローチャートの各ステップの処理が実行される例について説明したが、複数のＥＣＵにより各ステップの処理が実行される構成としても構わない。
【産業上の利用可能性】
【００３８】
本発明に係る衝突防止装置は、通信装置を搭載しない後方車両の衝突を防止可能とする衝突防止装置などとして有用である。
【符号の説明】
【００３９】
１、２ 衝突防止装置
１１ 前方カメラ装置
１２ 通信装置
１３ ＥＣＵ
１４ 後方カメラ装置
２１ ブレーキ制御装置
２２ 操舵制御装置
２３ ハザードランプ
１００ 自車両
２００ 路側機
３００ 他車両
４００ ２輪車
【技術分野】
【０００１】
衝突防止装置に関し、より特定的には、自車両の周囲を走行する車両の衝突を防止する衝突防止装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両および周囲の車両の衝突を防止する装置が開発されている。例えば、特許文献１に開示される警報出力装置は、自車両と他車両とが車車間通信を行うことによって、自車両および他車両の衝突を防止する。より詳細には、特許文献１に開示される警報出力装置は、後方車両の衝突を防止するべく、当該衝突の危険を予測した場合に、車車間通信により後方車両へ当該衝突の危険を知らせる警報情報を出力する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−００３７６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に開示されるシステムは、後方車両が車車間通信を行うための通信装置を搭載していることを前提としたものであり、後方車両が通信装置を搭載していない場合には、有効に機能させることができない。すなわち、後方車両が通信装置を搭載しない場合、後方車両の衝突の危険性を回避することが困難となる虞があった。したがって、上記従来の技術は、特に、現状において通信機器や警告を表示するための表示機器などの搭載率が高くない２輪車両などに適用することが困難であった。
【０００５】
本発明は上記の課題を鑑みて成されたものであり、通信装置を搭載しない後方車両の衝突を防止可能とする衝突防止装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するため、本願は以下の構成を採用した。すなわち、第１の発明は、自車両前方において当該自車両に接近する障害物と、当該自車両後方を走行する後方車両との衝突を防止する衝突防止装置であって、自車両前方における障害物の接近を検出する前方障害物検出手段と、自車両前方における障害物の接近が検出された場合、道路上における自車両の走行位置を路肩側へ移動させる走行位置変更手段とを備える、衝突防止装置である。
【発明の効果】
【０００７】
第１の発明によれば、自車両の走行位置が制御されることにより、後方車両が自車両の路肩側を追い越し通過することを遮り、前方から到来する障害物と後方車両との衝突を防止することができる。この際、自車両は後方車両と通信を行うことなく上記制御を実行可能であることから、後方車両が通信装置を搭載しない場合であっても、後方車両の衝突を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１の実施形態に係る衝突防止装置１の構成を示すブロック図の一例
【図２】第１の実施形態に係るＥＣＵ１３が実行する処理の詳細を示すフローチャートの一例
【図３】自車両１００の走行位置が制御される様子を示す上面図
【図４】第２の実施形態に係る衝突防止装置１の構成を示すブロック図の一例
【図５】第２の実施形態に係るＥＣＵ１３が実行する処理の詳細を示すフローチャートの一例
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態に係る衝突防止装置１について説明する。先ず、図１を参照して衝突防止装置１の構成について説明する。なお、図１は、第１の実施形態に係る衝突防止装置１の構成を示すブロック図の一例である。図１に示すように、衝突防止装置１は、前方カメラ装置１１、通信装置１２、ＥＣＵ１３、ブレーキ制御装置２１、操舵制御装置２２、およびハザードランプ２３を備える。衝突防止装置１は自車両１００に搭載される。
【００１０】
前方カメラ装置１１は、自車両１００の前方の画像を撮像する撮像装置である。前方カメラ装置１１は、典型的には、ＣＣＤ(Charge Coupled Device)センサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサ等のイメージセンサを備えた撮像装置である。前方カメラ装置１１は、例えば自車両１００のルーフ部やダッシュボード上など、自車両１００の前方を撮像可能な位置に配置される。以下では、前方カメラ装置１１が撮像した画像を前方画像と呼称する。前方カメラ装置１１は、前方画像を撮像すると当該前方画像のデータをＥＣＵ１３へ送信する。
【００１１】
通信装置１２は、例えば路側機２００などの外部の情報端末から、自車両１００が走行する道路周辺の情報（以下、周辺情報と呼称する）を取得する装置である。具体的には、通信装置１２は、路側機２００と無線通信を行うことによって周辺情報として、他車両位置情報を路側機２００から取得する。他車両位置情報は、他車両３００の走行位置を示す位置情報である。なお、通信装置１２は、他車両位置情報以外にも、自車両１００が走行する道路の周辺を示す地図情報等を取得しても構わない。通信装置１２は、ＥＣＵ１３と電気的に接続され、取得した情報を示すデータＥＣＵ１３へ送信する。
【００１２】
ＥＣＵ１３は、典型的には、ＣＰＵ（Central Processing Unit：中央処理装置）などの情報処理装置、メモリなどの記憶装置、およびインターフェース回路などを備える制御装置である。ＥＣＵ１３は、前方カメラ装置１１および通信装置１２から取得した情報に基づいて、ブレーキ制御装置２１、操舵制御装置２２、およびハザードランプ２３を制御する。
【００１３】
ブレーキ制御装置２１は、自車両１００に制動力を発生させるブレーキ装置を制御する装置である。ブレーキ制御装置２１は、ＥＣＵ１３からの指示に応じて自車両１００の走行速度を調整し、自車両１００の走行位置を制御する。
【００１４】
操舵制御装置２２は、自車両１００の舵角を制御する制御装置である。操舵制御装置２２は、ＥＣＵ１３からの指示に応じて自車両１００の進行方向を調整し、自車両１００の走行位置を制御する。
【００１５】
ハザードランプ２３は、自車両１００に搭載される非常点滅表示灯であり、一般的には方向指示灯（ウィンカランプ）と併用されるものである。
【００１６】
路側機２００は、道路近傍に配置され、当該道路を走行する車両と情報通信する装置である。路側機２００は、例えば、ＤＳＲＣ(Dedicated Short Range Communication)方式の無線通信設備である。具体的には、路側機２００は、道路を走行する他車両３００の車載通信機と無線通信することによって当該他車両３００の位置情報（他車両位置情報）を取得する。そして、路側機２００は、取得した他車両３００の位置情報を他の車両（自車両１００）へ送信する。なお、路側機２００が車両の位置を検出する手法は、従来周知の任意の手法であって良い。また、上記手法に限らず、路側機２００は、カメラやレーダセンサ等により他車両位置情報を検出しても構わない。
【００１７】
次いで、図２を参照して、第１の実施形態に係るＥＣＵ１３が実行する処理について説明する。図２は、第１の実施形態に係るＥＣＵ１３が実行する処理の詳細を示すフローチャートの一例である。ＥＣＵ１３は、例えば、自車両１００のＩＧ電源がオン状態に設定された場合に図２のフローチャートの処理を開始する。ＥＣＵ１３は、図２のフローチャートの処理を開始すると、先ず、ステップＡ１の処理を実行する。
【００１８】
ステップＡ１において、前方において他車両の接近を検出する。具体的には、ＥＣＵ１３は、通信装置１２を介して路側機２００から他車両位置情報を取得する。そして、取得した他車両位置情報に基づいて他車両３００の接近を検知する。当該ステップＡ１の処理によれば、視界の悪い前方路地から自車両１００に接近する他車両３００の有無を検知することができる。ＥＣＵ１３は、ステップＡ１の処理を完了すると、処理をステップＡ２へ進める。
【００１９】
なお、上記ステップＡ１の処理は一例であり、ＥＣＵ１３は、前方において自車両１００に接近する障害物を検出可能であれば、他の任意の手法により他車両を検出しても構わない。例えば、前方カメラ装置１１や、自車両１００の前方の物体を検出するレーダー装置（図示せず）から取得した情報に基づいて自車両１００に接近する障害物の接近を検出しても構わない。
【００２０】
ステップＡ２において、ＥＣＵ１３は、衝突危険度が高いか否か判定する。具体的には、ＥＣＵ１３は、ステップＡ１において検出した他車両３００が、自車両周囲（特に後方）の車両と衝突する危険性を判定する。なお、当該衝突の危険性の判定方法は従来周知の任意の手法を用いて良い。ＥＣＵ１３は、衝突危険度が高いと判定した場合、処理をステップＡ３へ進める。一方、ＥＣＵ１３は、衝突危険度が低いと判定した場合、処理をステップＡ６へ進める。
【００２１】
ステップＡ３において、ＥＣＵ１３は、車線を認識可能か否か判定する。具体的には、ＥＣＵ１３は、先ず、前方カメラ装置１１から前方画像を取得する。次いで、ＥＣＵ１３は、当該前方画像において走行車線の区分を示す白線を検出する。なお、ＥＣＵ１３が前方画像中で白線を検出する方法は、従来周知の任意の手法を用いて良い。ＥＣＵ１３は、前方画像中で白線を検出した場合、車線を認識可能であると判定し、処理をステップＡ４へ進める。一方、ＥＣＵ１３は、前方画像中で白線を検出できなかった場合、車線を認識不可能であると判定し、処理をステップＡ６へ進める。
【００２２】
ステップＡ４において、ＥＣＵ１３は、走行位置制御を実行する。具体的には、ＥＣＵ１３は、ステップＡ３において認識した車線情報に基づいてブレーキ制御装置２１および操舵制御装置２２を制御することにより、自車両１００の走行位置を路肩方向側へ寄せるように移動させる。例えば、自車両１００が左側通行の道路を走行している場合には、自車両１００の走行位置を左側へ寄せるように移動させる。なお、自車両１００が片側複数車線を有する道路において、道路中央側の車線（追い越し車線）を走行している場合には、自車両１００の走行車線を道路外側の車線へ変更した後、さらに当該外側の車線中で路肩側を走行するよう自車両１００の走行位置を制御しても構わない。ＥＣＵ１３は、ステップＡ４の処理を完了すると、処理をステップＡ５へ進める。
【００２３】
上記ステップＡ４の処理によれば、前方から接近する障害物と、自車両１００の後方を走行する車両との衝突を防止することができる。例えば、図３に示すように２輪車４００が自車両１００の後方から接近している場合を想定する。図３は、自車両１００の走行位置が制御される様子を示す上面図である。上記ステップＡ４の処理によれば、自車両１００の走行位置が路肩側へ寄せられるため、２輪車４００が自車両１００の路肩側を通過して自車両を追い越し進行することを遮ることができる。すなわち、他車両３００と２輪車４００とが出会い頭に衝突することを防止することができる。この際、自車両１００は後方の２輪車４００と通信を行うことなく上記制御を実行可能であることから、２輪車４００が通信装置を搭載しない場合であっても、２輪車４００の衝突事故を防止することができる。
【００２４】
ステップＡ５において、ＥＣＵ１３は、ハザード制御を実行する。具体的には、ＥＣＵ１３は、ハザードランプ２３を自動的に点滅させて、後方車両に前方から他車両３００が接近していることを報知する。ＥＣＵ１３がこのようにハザードランプ２３を点滅させることによって、自車両１００のドライバーが特段の操作を行うことなく後方の２輪車４００のドライバーに、衝突の危険を報知することができる。ＥＣＵ１３は、ステップＡ５の処理を完了すると、処理をステップＡ６へ進める。
【００２５】
ステップＡ６において、ＥＣＵ１３は、ＩＧ電源がオフ状態に設定されたか否か判定する。ＥＣＵ１３は、ＩＧ電源がオフ状態に設定されたと判定した場合、図２のフローチャートの処理を終了する。一方、ＥＣＵ１３は、ＩＧ電源がオフでないと判定した場合、処理をステップＡ１へ戻し、上述各ステップの処理を繰り返し実行する。
【００２６】
以上に示した通り、本発明の第１の実施形態に係る衝突防止装置１によれば、通信装置を搭載しない後方車両の衝突を防止することができる。
【００２７】
（第２の実施形態）
自車両１００の後方、所定距離内に他車両が存在していない場合、前方の障害物と、後方の他車両とが衝突する危険性は低いと考えられる。すなわち、自車両１００の走行位置を路肩側へ移動させる必要性は低いと考えられる。したがって、本発明に係る衝突防止装置は、自車両１００の後方に他車両が存在するか否かに応じて上述ＥＣＵ１３の処理を実行する構成としても構わない。以下、第２の実施形態に係る衝突防止装置２について説明する。
【００２８】
図１を参照して衝突防止装置２の構成について説明する。なお、図４は、第２の実施形態に係る衝突防止装置２の構成を示すブロック図の一例である。図２に示すように、衝突防止装置２は、第１の実施形態に係る衝突防止装置１の構成に後方カメラ装置１４を追加したものである。
【００２９】
後方カメラ装置１４は、自車両１００の後方の画像を撮像する撮像装置である。後方カメラ装置１４は、前方カメラ装置１１と同様に典型的には、ＣＣＤセンサやＣＭＯＳセンサ等のイメージセンサを備えた撮像装置である。後方カメラ装置１４は、例えば自車両１００のリアバンパやバックドアなど、自車両１００の後方を撮像可能な位置に配置される。以下では、後方カメラ装置１４が撮像した画像を後方画像と呼称する。後方カメラ装置１１は、後方画像を撮像すると当該前方画像のデータをＥＣＵ１３へ送信する。なお、図４に示す後方カメラ装置１４以外の構成品は図１において説明したものと同様であるため同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。
【００３０】
次いで、図４を参照して、第２の実施形態に係るＥＣＵ１３が実行する処理について説明する。図４は、第２の実施形態に係るＥＣＵ１３が実行する処理の詳細を示すフローチャートの一例である。ＥＣＵ１３は、図４のフローチャートの処理を開始すると、ステップＢ１の処理を実行する。
【００３１】
ステップＢ１において、ＥＣＵ１３は、後方車両を検出したか否か判定する。具体的には、ＥＣＵ１３は、先ず、後方カメラ装置１４から後方画像を取得する。次いで、ＥＣＵ１３は、例えば、後方画像においてパターンマッチング等の画像処理を行うことによって、後方画像において他車両が撮像されているか否か判定する。なお、ＥＣＵ１３が後方画像において他車両が撮像されているか否か判定する方法は従来周知の任意の手法を用いて良い。ＥＣＵ１３は、後方画像中で他車両を検出した場合、後方車両を検出したと判定し、処理をステップＡ１へ進める。一方、ＥＣＵ１３は、後方画像中で他車両を検出できなかった場合、後方車両を検出していないと判定し、処理をステップＡ６へ進める。なお、ステップＡ１以降の処理は上述第１の実施形態において説明したものと同様であるため、詳細な説明を省略する。
【００３２】
上記ステップＢ１の処理によれば、自車両１００の後方に他車両が存在していない状況、すなわち、前方の障害物と、後方の他車両とが衝突する危険性が無いと考えられる状況におけるステップＡ１からＡ５の処理の実行を防止することができる。すなわち、不要なタイミングにおいて自車両１００の走行位置の制御が実行されることを防止することができる。したがって、不要な車両制御による不快感を自車両１００のドライバーに抱かせずに済む。
【００３３】
なお、第２の実施形態に係る衝突防止装置２によれば、後方車両が検出された場合には、第１の実施形態と同様にして通信装置を搭載しない後方車両の衝突を防止することができる。
【００３４】
また、上記第２の実施形態では、ＥＣＵ１３が後方車両が検出されたか否かに応じてステップＡ１からＡ５の処理を実行するか否かを判定する例について説明したが、ＥＣＵ１３は、さらに、検出した後方車両の種類に応じてステップＡ１からＡ５の処理を実行するか否かを判定しても構わない。具体的には、ＥＣＵ１３は、後方車両が２輪車両であるか、４輪車両であるかを識別する。そして、ＥＣＵ１３は、後方車両が２輪車両であると判定した場合にのみ、ステップＡ１からＡ５の処理を実行しても構わない。このような処理によれば、ＥＣＵ１３は、特に後方車両が２輪車であり、自車両１００を追い越すことにより前方の障害物と衝突する可能性が高い場合にのみステップＡ１からＡ５の処理を実行することができる。言い換えれば、後方車両が４輪車であり、自車両１００を追い越す可能性が低い状況においては、ステップＡ１からＡ５の処理を行わず、処理量を低減させることができる。
【００３５】
また、上記第２の実施形態では、後方カメラ装置１４によって自車両１００の後方を走行する車両を検出する例について説明したが、本発明に係る衝突防止装置は他のデバイスによって自車両１００の後方を走行する車両を検出する構成としても構わない。具体的には、本発明に係る衝突防止装置は、後方カメラ装置１４に代えて、ミリ波レーダー装置や、レーザーレーダー装置を搭載し、これらの装置によって自車両１００の後方を走行する車両を検出しても構わない。
【００３６】
なお、上記各実施形態では、ＥＣＵ１３が通信装置１２を介して路側機２００と通信することによって、他車両３００等の障害物の接近を検知する例について説明したが、ＥＣＵ１３は、他のデバイスと通信することによって障害物の接近を検知しても構わない。例えば、ＥＣＵ１３は、他車両と車車間通信を行うことによって障害物の接近を検知しても構わない。
【００３７】
また、上記各実施形態では、単一のＥＣＵ１３により図２および図５のフローチャートの各ステップの処理が実行される例について説明したが、複数のＥＣＵにより各ステップの処理が実行される構成としても構わない。
【産業上の利用可能性】
【００３８】
本発明に係る衝突防止装置は、通信装置を搭載しない後方車両の衝突を防止可能とする衝突防止装置などとして有用である。
【符号の説明】
【００３９】
１、２ 衝突防止装置
１１ 前方カメラ装置
１２ 通信装置
１３ ＥＣＵ
１４ 後方カメラ装置
２１ ブレーキ制御装置
２２ 操舵制御装置
２３ ハザードランプ
１００ 自車両
２００ 路側機
３００ 他車両
４００ ２輪車
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両前方において当該自車両に接近する障害物と、当該自車両後方を走行する後方車両との衝突を防止する衝突防止装置であって、
前記自車両前方における障害物の接近を検出する前方障害物検出手段と、
前記自車両前方における障害物の接近が検出された場合、道路上における前記自車両の走行位置を路肩側へ移動させる走行位置変更手段とを備える、衝突防止装置。
【請求項１】
自車両前方において当該自車両に接近する障害物と、当該自車両後方を走行する後方車両との衝突を防止する衝突防止装置であって、
前記自車両前方における障害物の接近を検出する前方障害物検出手段と、
前記自車両前方における障害物の接近が検出された場合、道路上における前記自車両の走行位置を路肩側へ移動させる走行位置変更手段とを備える、衝突防止装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２０１２−１４２６６（Ｐ２０１２−１４２６６Ａ）
【公開日】平成２４年１月１９日（２０１２．１．１９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１４７９９２（Ｐ２０１０−１４７９９２）
【出願日】平成２２年６月２９日（２０１０．６．２９）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１月１９日（２０１２．１．１９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年６月２９日（２０１０．６．２９）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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