【課題】床に洗浄液を塗布して処理（清掃）を行う表面処理ロボットであって、電動機駆動および自律的制御などが可能な表面処理ロボットを提供することを目的とする。
【解決手段】前端および後端を有するロボット本体と、右および左駆動モジュールと、表面処理ロボットが清掃面を移動する際に該清掃面と接するスクラブ要素と、該表面処理ロボットの重心を前記右および左駆動モジュールの接触線へ移動するように配置されたバラストウェイトと、を備える表面処理ロボットが提供される。

【特許請求の範囲】
【請求項１】
前端および後端を有するロボット本体と、
右および左駆動モジュールと、
表面処理ロボットが清掃面を移動する際に該清掃面と接するスクラブ要素と、
該表面処理ロボットの重心を前記右および左駆動モジュールの接触線へ移動するように配置されたバラストウェイトと、を備える表面処理ロボット。
【請求項２】
清掃面に接するように、前記スクラブ要素に取り付けられる拭き取り用布をさらに備える、請求項１に記載の表面処理ロボット。
【請求項３】
前記清掃面に洗浄液を塗布する液体塗布器をさらに備える、請求項１または２に記載の表面処理ロボット。
【請求項４】
前記スクラブ要素は、１０ｃｍから４０ｃｍの清掃幅に沿って配置される、請求項１から３のいずれか一項に記載の表面処理ロボット。
【請求項５】
前記表面処理ロボットの質量は、２ｋｇから１０ｋｇである、請求項１から４のいずれか一項に記載の表面処理ロボット。
【請求項６】
前記清掃幅が、前記表面処理ロボットの全質量の１ｋｇにつき１ｃｍから１０ｃｍである、請求項４または５に記載の表面処理ロボット。
【請求項７】
前記表面処理ロボットの高さは７０ｍｍから１００ｍｍである、請求項１から６のいずれか一項に記載の表面処理ロボット。
【請求項８】
前記右および左駆動モジュールの各々は、
外径を有するカップ形状の車輪と、
外径、および前記カップ形状の車輪の外径に適合する内径を有する円環状の気泡ゴムタイヤと、を備える、請求項１から７のいずれか一項に記載の表面処理ロボット。
【請求項９】
前記タイヤの半径方向の厚さは１．５ｍｍから３．５ｍｍである、請求項８に記載の表面処理ロボット。
【請求項１０】
前記タイヤは、２０μｍから４００μｍの気泡サイズを有する独立気泡タイヤである、請求項８または９に記載の表面処理ロボット。
【請求項１１】
前記車輪は、該車輪が清掃面から持ち上げられた場合に、該清掃面に向かって移動するよう付勢される、請求項８から１０のいずれか一項に記載の表面処理ロボット。

【図１】

【図２】

【図３】

【図４】

【図５】

【図６】

【図７】

【図８】

【図９】

【図１０】

【図１１】

【図１２Ａ】

【図１２Ｂ】

【図１３】

【図１４】

【図１５】

【図１６】

【図１７】

【図１８】

【図１９】

【図２０】

【図２１】

【図２２】

【図２３】

【図２４】

【図２５】

【図２６】

【図２７】

【図２８】

【図２９】

【図３０】

【図３１】

【図３２】

【図３３】

【図３４】

【図３５】

【図３６】

【図３７】

【図３８】

【図３９】

【図４０】

【図４１】

【図４２】

【図４３】

【図４４】

【図４５】

【図４６】

【図４７】

【図４８】

【図４９】

【図５０】

【図５１】

【図５２】

【図５３】

【図５４】

【図５５】

【図５６】

【図５７】

【図５８】

【図５９】

【図６０】

【図６１Ａ】

【図６１Ｂ】

【図６２】

【図６３】

【公開番号】特開２０１３−４８９８１（Ｐ２０１３−４８９８１Ａ）
【公開日】平成２５年３月１４日（２０１３．３．１４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１２−２７２９５７（Ｐ２０１２−２７２９５７）
【出願日】平成２４年１２月１４日（２０１２．１２．１４）
【分割の表示】特願２０１１−１５６５８９（Ｐ２０１１−１５６５８９）の分割
【原出願日】平成１８年２月２１日（２００６．２．２１）
【出願人】（５０２４３２０８４）アイロボット　コーポレイション (40)
【Ｆターム（参考）】