計測システム
【課題】光軸に関係なく計測装置にカメラを外付けすることで、遠隔位置で、測定対象物の位置と姿勢を敏速かつ正確に計測する計測システムを提供する。
【解決手段】被測定物に複数のターゲットを取付け、計測装置により各ターゲットとの位置または三次元座標を測定する計測システムにおいて、前記計測装置に外付けされたカメラと、前記計測装置を遠隔で制御する遠隔制御装置を設け、前記遠隔制御装置は、前記計測装置とカメラの位置関係データを記憶する位置関係メモリ部と、前記カメラで撮像された画面を表示する表示器と、前記表示器の画面上の任意の位置を指定する指定部と、前記指定部での指定に基づいて、前記計測装置が前記表示器の指定された位置に移動するように前記追尾機構に制御を与える制御部を備えたことを特徴とする。
【解決手段】被測定物に複数のターゲットを取付け、計測装置により各ターゲットとの位置または三次元座標を測定する計測システムにおいて、前記計測装置に外付けされたカメラと、前記計測装置を遠隔で制御する遠隔制御装置を設け、前記遠隔制御装置は、前記計測装置とカメラの位置関係データを記憶する位置関係メモリ部と、前記カメラで撮像された画面を表示する表示器と、前記表示器の画面上の任意の位置を指定する指定部と、前記指定部での指定に基づいて、前記計測装置が前記表示器の指定された位置に移動するように前記追尾機構に制御を与える制御部を備えたことを特徴とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プラント建設分野において構造物などの三次元位置を計測する計測システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
原子力発電所の定期点検工事等においては、図１０に示すように、原子炉の圧力容器内部の測定対象物である大型構造物の吊荷１０を天井クレーン等で炉内から取り出してプール１１に仮置きするときに、構造物が一部気中に露出することもあり、この露出時間が長いと作業者の被曝量が増加する恐れがある。また、プール内に既存の障害物がある場合、それを避けるために大型構造物の姿勢を変える必要がある。したがって、炉内から取出してからプールに設置するまでの移動時間を出来るだけ短縮する必要があり、時間短縮のためには、移動過程での大型構造物の位置を常時監視して、円滑で敏速な移動が必要となる。
【０００３】
この種の位置監視のためには、光波距離計や三次元計測機（計測装置、トータルステーション、ＴＳ）などの測量技術を用いることが有効と考えられる。これらの計測機では、測定点に設置されたターゲットに向けて測距光を送光し、ターゲットで反射してくる測距光を受光することにより距離を測定している。上記大型構造物は、天井クレーン等に吊下げられるので、上記ターゲットを大型構造物に取付ければ、その位置を常時監視することができる。この監視情報は、適宜クレーンオペレーターに操作方向と操作量として提示され円滑な移動を行う。
【０００４】
従来、特許文献１に示すように、計測装置の望遠鏡接眼部に着脱可能にビデオカメラを取付け、ディスプレイのビデオ画面を見ながら画面の十字線を目標点に合わせる技術が示されている。特許文献２には、床スラブへの柱の建て込み作業効率化のために、ピント調整および上下左右に位置調整可能なＣＣＤカメラを遠隔操作型測量装置の接眼部に取付け、柱のターゲットを視準し、据付目標位置が中心に来るようにカメラ位置を自動調整して、現状のターゲット中心との位置関係を三次元で求めている。
【０００５】
特許文献３には、撮像装置および照明装置と測距光学系が同軸光学系として構成された自動視準計測装置における自動視準装置の詳細が示されている。特許文献４には、撮像部を備える追尾機能付き測量装置において、測量装置で撮像した画像データを、無線を介して遠隔制御装置側で表示するシステムが示されている。画像装置に重ねて測設点座標を上下無限大の直線で表示し、視準修正量の大きさを三角形マークで示す技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許平７−１５９１５８号公報
【特許文献２】特開２０００−２７５０４４号公報
【特許文献３】特許第３６２６１４１号公報
【特許文献４】特開２００９−２２９３５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、特許文献１、２に示される既存の測量装置の望遠鏡光学系と同軸上に撮像部を設けるには、接眼部にカメラを取付ける必要がある。この場合、測量装置の接眼部に設けられた焦点調整機構を回転させてピントを合わせないと、外付けのカメラで望遠鏡の画像を見ることができず、ピント合わせ操作が面倒であり実用的でない。
【０００８】
特許文献３では、撮像装置、照明装置、測距部光学系を全て同軸光学系に構成するので、組立て時に高精度を必要とし、コストアップに繋がる。特許文献４では、２種の望遠鏡の光学系を通して２種の撮像部で画像を取得しているため、望遠鏡と撮像部の光軸を合わせる必要があり、特許文献３と同様な事情にある。
【０００９】
また、線量の多い計測対象物を正確に敏速に移動させるため、計測対象物の位置と姿勢を計測する複数のターゲットを取付け、ターゲットを敏速に切替えて計測することが必要と考えられ、しかも、計測は計測対象物から離れた位置で行うことが必須である。上記各特許文献では、ターゲットを敏速に切替えて、切換えたターゲットの位置を計測対象物から離れた位置で計測する構成は示されてない。
【００１０】
本発明は、上記従来技術の問題点に鑑み、計測装置に簡単にカメラを外付けし、遠隔位置から測定対象物の位置を敏速かつ正確に計測する計測システムを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、上記課題を解決するため、被測定物に複数のターゲットを取付け、ターゲットの追尾機構を有する計測装置により各ターゲットとの位置または三次元座標を測定する計測システムにおいて、
前記計測装置に外付けされたカメラと、前記計測装置を遠隔で制御する遠隔制御装置を設け、
前記遠隔制御装置は、
前記計測装置とカメラの位置関係データを記憶する位置関係メモリ部と、
前記カメラで撮像された画面を表示する表示器と、
前記表示器の画面上の任意の位置を指定する指定部と、
前記指定部での指定に基づいて、前記計測装置が前記表示器の指定された位置に移動するように前記追尾機構に制御を与える制御部を、
備えたことを特徴とする。
【００１２】
また、上記に記載の計測システムにおいて、被測定物の中央付近と端部付近にターゲットを取付け、前記遠隔制御装置は、前記計測装置が中央付近のターゲットの位置または三次元座標を測定することで被測定物の移動を検出し、端部付近のターゲットの位置または三次元座標を測定することで被測定物の回転を検出することを特徴とする。
【００１３】
また、上記に記載の計測システムにおいて、前記制御部は、前記位置関係メモリに記憶されたデータに基づいて前記表示器の指定された位置を前記計測装置の位置に変換して制御信号として前記移動機構に与えることを特徴とする。
【００１４】
また、上記に記載の計測システムにおいて、前記計測装置は、前記制御部からの制御に基づいて前記表示器の指定位置に移動中は、ターゲットの追尾動作を停止することを特徴とする。
【００１５】
また、上記に記載の計測システムにおいて、前記計測装置は、前記制御部からの制御信号に基づく前記表示器の指定位置へ移動後、ターゲットの追尾動作を開始することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、計測装置と外付けカメラの連係動作により、被曝の少ない遠隔位置で、計測対象物の位置と角度を敏速かつ正確に計測できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施例の計測システムのブロック図である。
【図２】計測装置、カメラ、遠隔制御装置の接続図である。
【図３】測定対象物の移動と位置決め計測の説明図である。
【図４】カメラ上の計測装置視野中心の認識方法の説明図である。
【図５】計測装置計測点のカメラ画像上の表示方法の説明図である。
【図６】計測システムによる計測手順の概要フロー図である。
【図７】図６のＳ１０１の記憶手順の詳細フロー図である。
【図８】図６のＳ１０３の対象物の計測の詳細フロー図である。
【図９】計測装置へのカメラ搭載の変形例の説明図である。
【図１０】測定対象物をクレーンで取出してプールに仮置きする動作説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面に基づいて本発明の実施例を説明する。図１は実施例の計測システムのブロック図で、図２は計測装置、カメラ、遠隔制御装置の接続図である。
【００１９】
図１、図２において、１は、三脚などの架台２に搭載された水平に回転する追尾機構３（３ａ）を有する計測装置（計測機、ＴＳ）で、光波距離計１ａを備えている。光波距離計１ａは、望遠鏡部１ｃを備え、追尾機構３ａに載せられた支柱１ｂの間に追尾機構３ｂを介して上下（縦）に回転するように取付けられる。追尾指令信号（後述）により、追尾機構３ａは支柱１ｂより上方部分の計測装置１全体を水平方向に回転させ、追尾機構３ｂは光波距離計１ａを垂直方向（上下方向）に回転させる。計測装置１は、光波距離計１ａから被測定物に取付けられたターゲット（後述）に光を照射し、その反射光を受信する。追尾指令信号は、反射光の受信に基づいて計測装置１内部で発生し、追尾機構３ａ、３ｂを駆動して光波距離計１ａをターゲットに向け、反射光の受信（受光）量が最大となるように追尾制御する。
【００２０】
４はビデオカメラで、計測装置１の一方の支柱１ｂの上面に搭載され、計測装置１と共に水平方向に回転するように配置される。カメラ４は取付けに際し、光波距離計１ａの望遠鏡部１ｃの光軸に一致させる必要はなく、望遠鏡部１ｃと同じ方向に向けて簡単に取付けられる。
【００２１】
遠隔制御装置５は、計測装置１とカメラ４から離れた位置に配置され、両者と有線または無線で接続される。入出力部５ａは計測装置１からの計測信号とカメラ４からの画像信号の入出力を行い、制御部（ＣＰＵ）５ｂは演算や各部を制御を行い、目標位置座標メモリ部５ｃは計測装置１の移動目標位置を記憶し、位置関係メモリ部５ｄは計測装置１とカメラ４の位置関係を示すデータを記憶する。表示器５ｅはカメラ４からの画像信号に基づいて撮像された画像と、計測信号に基いてターゲットの位置情報を表示し、表示画面で入力操作できるタッチパネルを備える。タッチペン（指定部）５ｆは表示器５ｅのタッチパネルの任意の位置を指定するもので、キーボードやマウス等からなる指定部５ｇは表示器５ｅの画面上のカーソルで任意の位置を指定できる。
【００２２】
位置関係メモリ部５ｄの位置関係データは、計測器１の望遠鏡部１の視野中心とカメラ４の表示器の画面の関係を把握して予め記憶される。
【００２３】
遠隔制御装置５は、上記指定部５ｆまたはキーボードやマウス等からなる指定部５ｇによる入力操作に基いて、計測装置１に制御信号を出力する。この制御信号は、計測装置１の追尾機能の動作状態（追尾動作、追尾停止）を制御し、また、表示器画面で計測位置が入力指定されたとき、追尾機能とは別に計測装置１が指定位置を向くように、追尾機構３ａ、３ｂの機構部分を駆動制御する。
【００２４】
図３は測定対象物の移動とその位置計測の説明図である。測定対象物の吊荷１０は、天秤１１の両端からワイヤ１１ａ、１１ｂに水平に吊下げられ、天秤１１が中央部分を天井クレーン（図示せず）などのフック１２に吊下げられる。吊荷１０は天井クレーンによって縦方向および横方向に移動しながら所定の位置に搬送、設置される。
【００２５】
ターゲット１３（１３ａ、１３ｂ）は、天秤１１に２個設置される。ターゲットの１個１３ａは天秤１１の下面の中央部分に設けられ、吊荷１０の中心位置（座標）を検出し、もう１個のターゲット１３ｂは天秤１１の下面の端部付近に設けられ、吊荷１０の旋回時の旋回角度を検出する。
【００２６】
計測装置１は、吊荷１０から所定距離を離れた位置で、上記両ターゲット１３ａ、１３ｂに光波光を照射してその反射光を受けことができるような状態で設置される。遠隔制御装置５は、吊荷１０を作業者が目視できる位置で、しかも吊荷１０の線量を避けることができる離れた位置に設置される。
【００２７】
図３において、吊荷１０の位置計測に際しては、計測装置１は自動追尾機能により吊荷１０と共に移動するターゲット１３ａを追尾しながら位置計測する。吊荷１０の回転（クレーンフック１２を中心とする回転）は、ターゲット１３ｂを追尾しながら位置を検出する。吊荷１０の回転は、天秤１１の端部に固定した介錯ロープ１１ｃを、作業者が矢印方向に手で引くことにより行われる。
【００２８】
計測装置１は位置計測時、ターゲット１３ａと１３ｂの一方のみを自動追尾して計測するので、吊荷１０の移動経路に応じて吊荷の位置および回転角度を計測するためには、適宜、追尾対象の切替えが必要となる。この切替えは、計測装置１を計測対象のターゲットに強制的に向きを変えて行われ、遠隔制御装置５から計測装置１に出力される制御信号により、追尾機構３ａと３ｂを駆動することにより、光波距離計１ａの向きを変えることで行われる。
【００２９】
本実施例では、例えば図３で、表示器５ｅの画面上での位置５ｋの指定に基いて、遠隔制御装置５から上記制御信号を発生し、計測装置１の光波距離計１ａが指定された５ｋ位置に向きを変えるように追尾機構３ａと３ｂが駆動制御される。遠隔制御装置５の表示器５ｅの画面上で指定された位置５ｋは、メモリ部５ｄの関係データに基き、制御部５ｂ内で計測装置１の目標位置に変換され、メモリ部５ｃに記憶される。メモリ５ｃ内の目標位置は、入出力部５ａを経由して上記制御信号として計測装置１に供給される。
【００３０】
次に、図４、図５により、計測器１とカメラ４の位置関係データの求め方について説明する。図４において、先ず、計測装置１を所定距離離れて設置された壁面に向けて設置し、望遠鏡部１ｃを水平にする。この状態で例えば、光学系と同軸上から光ポインタを発光可能であればポインタを壁面に照射する。照射で壁面に当たったポインタ光の位置が、計測装置１（望遠鏡部）の視野中心となる。
【００３１】
次に、遠隔制御装置５の表示器５ｅの画面に表示されたカメラ画像上で、ポインタが光っている位置をマウス等でクリックして、計測装置１の視野中心を遠隔制御装置５のメモリ部５ｄに記憶する。従って、メモリ部５ｄには、カメラ画面上の計測装置１の視野中心がデータとして記憶され、このデータは計測器１とカメラ４の位置関係を示すデータとなる。
【００３２】
上記で得られたメモリ部５ｄの位置関係データによって、例えば図５に示すように、計測装置１の望遠鏡部１ｃを水平からθ度（首振り角度）だけ上方向に向けたときの視野中心は、上記で記憶した水平時の視野中心の位置とカメラレンズの画角から、カメラの撮像画面上のどこに移ったかが分かる。
【００３３】
図４において、望遠鏡部１ｃの画像横サイズをＳｘ、縦サイズをＳｙとし、カメラの横画角をＧｘ、縦画角をＧｙとしたとし、壁面に当たったポインタ光の位置を座標（ａ、ｂ）とする。図５に示すように計測装置１の望遠鏡部１ｃをθ度上側に首を振ったとき（左右方向の首振り角度φは０度）の視野中心は、表示器５ｅの画面上で座標値（ａ´、ｂ´）とすると、ａ´＝ａ、ｂ´＝ｂ＋（Ｓｙ／Ｇｙ）＊θと表せる。
【００３４】
上記関係を利用すれば、逆にカメラ画像上の任意の位置をクリックで指定することで、計測装置１の計測位置を指定でき、この指定位置に計測装置１が向くように首振りさせることができる。
【００３５】
なお、カメラのレンズ歪の影響で、画像の上下左右の端部では、クリック位置と計測装置１の視野中心が正確に一致するとは限らないが、おおよその方向に首を振った後に計測装置１の自動追尾機構を働かせれば、その方向にあるターゲットを追尾しながら計測することができる。
【００３６】
このように、簡易な方法でカメラと計測装置の位置関係を遠隔制御装置に把握することで、計測装置の向く位置を指定することができる。
【００３７】
次に、上記構成のシステムによる計測手順を説明する。図６は計測システムによる計測手順の概要フロー図である。
【００３８】
先ず、ステップ（Ｓ）１００で、計測装置の設置、計測装置へのカメラ取付け、遠隔制御装置とカメラ・計測装置の配線接続等の機器のセッテングを行う。Ｓ１０１で、カメラ４と計測装置１の位置関係を記憶する（詳細は図７で説明）。位置関係の記憶は、前回使用時後にカメラを外していなければ省略が可能である。次いで、Ｓ１０２で予め決めた座標値が既知な現場基準点を複数点（２点以上）計測し、計測結果を現場座標系での座標値に変換できるように変換行列を求める。Ｓ１０３で対象物を自動追尾して位置を計測し、指定した目標位置座標との差分をリアルタイムで表示する（詳細は図８で説明）。
【００３９】
図７で、図６のＳ１０１の位置関係記憶手順の詳細フローを説明する。Ｓ２００で、計測装置を正面に向かせる。計測装置の向いた方向にパネル等を立て、パネルと計測装置の距離は予定されている計測範囲の概ね中間が良い。
【００４０】
Ｓ２０１で、計測装置から赤色光等のポインタを発光する。Ｓ２０２で遠隔制御装置５カメラ画面上の光っている点をマウス（又はタッチペン）でクリックする。レーザを内蔵してない計測装置では、計測装置の接眼レンズを覗いて視野中心を確認しその位置をクリックして選択する。
【００４１】
Ｓ２０３で、カメラ画面上の選択した位置に○、△、□などのマークを表示させる。Ｓ２０４で、マークの位置は合っているか画面を目視で確認し、合っていればＳ２０５で、画面上のマークの位置を記憶する。
【００４２】
次に図８で、図６のＳ１０３の計測対象物の計測の詳細フローを説明する。図８（ａ）は対象物の移動量の計測を示し、図８（ｂ）は対象物の回転量の計測を示している。
【００４３】
図８（ａ）のＳ３００で、遠隔制御装置５からの遠隔操作で計測装置１を首振り操作する。カメラ画像を見ながら、被測定物（計測対象物、吊荷）が視野に入るまで計測装置１を鉛直／水平に首振り操作し、被測定物が視野に入ったら、Ｓ３０１でカメラ画面上で被測定物中心付近を指定する。すなわち、遠隔制御装置１のカメラ画面上で被測定物の中央に取付けた計測ターゲット１３ａの付近（図３、５ｈ参照）をマウス（又はタッチペン）で指定（クリック）する。被測定物（吊荷）を吊下げている天秤の中央に取付けたターゲット１３ａの付近を画面上で指定する。この時、計測装置１の自動追尾機能は停止しており、遠隔制御装置５の操作によって遠隔操作される。
【００４４】
次いで、Ｓ３０２で、ターゲット１３ａを自動視準（自動追尾）する。即ち、計測装置は上記で指定した位置に計測装置が向くように遠隔操作で首を振り、ターゲット１３ａを捉えた後は自動追尾が動作開始して自動的にターゲット１３ａの位置を計測する。被測定物（吊荷）の移動目標値は、予めメモリ部５ｃにリストの形で記憶されており、Ｓ３０３でこの中から選択する。次いで、Ｓ３０４で、選択された移動目標値と計測された現在の計測対象物の位置の差分をリアルタイムで表示する。計測作業者は、この差分が示す距離を天井クレーンの操作者に連絡する。
【００４５】
図８（ｂ）について対象物の回転量の計測を説明する。Ｓ４００で、遠隔制御装置５から遠隔操作で計測装置１を首振り操作する。具体的には、カメラ画像を見ながら、被測定物が視野に入るまで計測装置１を鉛直／水平に首振り操作し、被測定物が視野に入ったら、Ｓ４０１でカメラ画面上で被測定物中央付近を指定する。すなわち、遠隔制御装置５の画面上で被測定物の中央に取付けた計測ターゲット１３ａの付近をマウス（又はタッチペン）で指定（クリック）する。具体的には被測定物（吊荷）を吊下げている天秤の中央に取付けたターゲット１３ａの付近を画面上で指定する。この時は、計測装置１の自動追尾機能は停止しており、遠隔制御装置５の操作によって遠隔操作される。
【００４６】
次のＳ４０２で、ターゲットを自動視準（自動追尾）する。即ち、計測装置は上記で指定した位置を向くように遠隔操作で首を振り、ターゲット１３ａを捉えた後は自動追尾が動作開始して自動的にターゲット１３ａの位置の計測を実行する。
【００４７】
次に、Ｓ４０３で、カメラ画面上で被測定物の端部位置付近を指定する。すなわち、遠隔制御装置５の画面上で被測定物の端部に取付けた計測ターゲット１３ｂの付近をマウス（又はタッチペン）で指定（クリック）する。具体的には被測定物（吊荷）を吊下げている天秤１１の端部付近に取付けたターゲット１３ｂの付近を画面上で指定する。この時、計測装置１の自動追尾機能は停止しており、遠隔制御装置５の操作によって遠隔操作される。
【００４８】
次のＳ４０４で、ターゲット１３ｂを自動視準（自動追尾）する。即ち、計測装置１は上記で指定した位置を向くように遠隔操作で首を振り、ターゲット１３ｂを捉えた後は自動追尾が動作開始して自動的にターゲット１３ｂの位置の計測を実行する。次のＳ４０５で、被測定物の回転角度を測定して画面に表示する。具体的には、被測定物の回転に合わせ、ターゲット１３ｂの測定位置から、ターゲット１３ａの計測点を中心とした回転角度を計算し表示する。この計算は遠隔制御装置５内で行われる。
【００４９】
被測定物（吊荷）の移動目標値は、予めメモリ部５ｃにリストの形で記憶されており、この後のステップ（図示せず）で、選択された移動目標値と計測された現在の計測対象物の位置、角度の差分をリアルタイムで表示する。計測作業者は、この差分が示す距離、角度を天井クレーンの操作者に連絡する。
【００５０】
次に、計測装置１へのカメラの取付け方の変形例について説明する。図９（ａ）に変形例１を示し、カメラ４を光波距離計１ａの望遠鏡部１ｃの上部に取付けている。前記実施例では、カメラ４の上下の画像範囲が固定されているが、変形例１では、カメラ画像が計測装置１の上下／左右の動き（首振り）に沿うため、画像の視野が広くなる効果がある。
【００５１】
図９（ｂ）に変形例２を示し、カメラ４を計測装置１の外側である三脚の架台２に取付けている。変形例２では、計測装置１の上下／左右の動き（首振り）によりカメラ４の視野が変わらないが、計測装置１の躯体を利用しないでカメラの取付けが行える利点がある。
【００５２】
以上説明したように、本実施例によれば、光軸に関係なく計測装置にカメラを外付けすることで、遠隔位置で、測定対象物の位置と姿勢を敏速かつ正確に計測する計測システムを提供することができる。また、計測装置と外付けカメラの連係動作により、作業者の被曝の少ない遠隔位置で、計測対象物を動画で確認しながら、複数のターゲットを敏速に切換えて計測対象物の位置と姿勢を正確に計測できる。
【符号の説明】
【００５３】
１…計測装置、１ａ…光波距離計、１ｃ…望遠鏡部、３（３ａ、３ｂ）…追尾機構、４…カメラ、５…遠隔制御装置、５ａ…入出力部、５ｂ…制御部、５ｃ…目標位置座標のメモリ部、５ｄ…位置関係メモリ部、５ｅ…表示器、５ｆ、５ｇ…指定部、１０…被測定物、計測対象物、吊荷、１３（１３ａ、１３ｂ）…ターゲット。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プラント建設分野において構造物などの三次元位置を計測する計測システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
原子力発電所の定期点検工事等においては、図１０に示すように、原子炉の圧力容器内部の測定対象物である大型構造物の吊荷１０を天井クレーン等で炉内から取り出してプール１１に仮置きするときに、構造物が一部気中に露出することもあり、この露出時間が長いと作業者の被曝量が増加する恐れがある。また、プール内に既存の障害物がある場合、それを避けるために大型構造物の姿勢を変える必要がある。したがって、炉内から取出してからプールに設置するまでの移動時間を出来るだけ短縮する必要があり、時間短縮のためには、移動過程での大型構造物の位置を常時監視して、円滑で敏速な移動が必要となる。
【０００３】
この種の位置監視のためには、光波距離計や三次元計測機（計測装置、トータルステーション、ＴＳ）などの測量技術を用いることが有効と考えられる。これらの計測機では、測定点に設置されたターゲットに向けて測距光を送光し、ターゲットで反射してくる測距光を受光することにより距離を測定している。上記大型構造物は、天井クレーン等に吊下げられるので、上記ターゲットを大型構造物に取付ければ、その位置を常時監視することができる。この監視情報は、適宜クレーンオペレーターに操作方向と操作量として提示され円滑な移動を行う。
【０００４】
従来、特許文献１に示すように、計測装置の望遠鏡接眼部に着脱可能にビデオカメラを取付け、ディスプレイのビデオ画面を見ながら画面の十字線を目標点に合わせる技術が示されている。特許文献２には、床スラブへの柱の建て込み作業効率化のために、ピント調整および上下左右に位置調整可能なＣＣＤカメラを遠隔操作型測量装置の接眼部に取付け、柱のターゲットを視準し、据付目標位置が中心に来るようにカメラ位置を自動調整して、現状のターゲット中心との位置関係を三次元で求めている。
【０００５】
特許文献３には、撮像装置および照明装置と測距光学系が同軸光学系として構成された自動視準計測装置における自動視準装置の詳細が示されている。特許文献４には、撮像部を備える追尾機能付き測量装置において、測量装置で撮像した画像データを、無線を介して遠隔制御装置側で表示するシステムが示されている。画像装置に重ねて測設点座標を上下無限大の直線で表示し、視準修正量の大きさを三角形マークで示す技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許平７−１５９１５８号公報
【特許文献２】特開２０００−２７５０４４号公報
【特許文献３】特許第３６２６１４１号公報
【特許文献４】特開２００９−２２９３５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、特許文献１、２に示される既存の測量装置の望遠鏡光学系と同軸上に撮像部を設けるには、接眼部にカメラを取付ける必要がある。この場合、測量装置の接眼部に設けられた焦点調整機構を回転させてピントを合わせないと、外付けのカメラで望遠鏡の画像を見ることができず、ピント合わせ操作が面倒であり実用的でない。
【０００８】
特許文献３では、撮像装置、照明装置、測距部光学系を全て同軸光学系に構成するので、組立て時に高精度を必要とし、コストアップに繋がる。特許文献４では、２種の望遠鏡の光学系を通して２種の撮像部で画像を取得しているため、望遠鏡と撮像部の光軸を合わせる必要があり、特許文献３と同様な事情にある。
【０００９】
また、線量の多い計測対象物を正確に敏速に移動させるため、計測対象物の位置と姿勢を計測する複数のターゲットを取付け、ターゲットを敏速に切替えて計測することが必要と考えられ、しかも、計測は計測対象物から離れた位置で行うことが必須である。上記各特許文献では、ターゲットを敏速に切替えて、切換えたターゲットの位置を計測対象物から離れた位置で計測する構成は示されてない。
【００１０】
本発明は、上記従来技術の問題点に鑑み、計測装置に簡単にカメラを外付けし、遠隔位置から測定対象物の位置を敏速かつ正確に計測する計測システムを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、上記課題を解決するため、被測定物に複数のターゲットを取付け、ターゲットの追尾機構を有する計測装置により各ターゲットとの位置または三次元座標を測定する計測システムにおいて、
前記計測装置に外付けされたカメラと、前記計測装置を遠隔で制御する遠隔制御装置を設け、
前記遠隔制御装置は、
前記計測装置とカメラの位置関係データを記憶する位置関係メモリ部と、
前記カメラで撮像された画面を表示する表示器と、
前記表示器の画面上の任意の位置を指定する指定部と、
前記指定部での指定に基づいて、前記計測装置が前記表示器の指定された位置に移動するように前記追尾機構に制御を与える制御部を、
備えたことを特徴とする。
【００１２】
また、上記に記載の計測システムにおいて、被測定物の中央付近と端部付近にターゲットを取付け、前記遠隔制御装置は、前記計測装置が中央付近のターゲットの位置または三次元座標を測定することで被測定物の移動を検出し、端部付近のターゲットの位置または三次元座標を測定することで被測定物の回転を検出することを特徴とする。
【００１３】
また、上記に記載の計測システムにおいて、前記制御部は、前記位置関係メモリに記憶されたデータに基づいて前記表示器の指定された位置を前記計測装置の位置に変換して制御信号として前記移動機構に与えることを特徴とする。
【００１４】
また、上記に記載の計測システムにおいて、前記計測装置は、前記制御部からの制御に基づいて前記表示器の指定位置に移動中は、ターゲットの追尾動作を停止することを特徴とする。
【００１５】
また、上記に記載の計測システムにおいて、前記計測装置は、前記制御部からの制御信号に基づく前記表示器の指定位置へ移動後、ターゲットの追尾動作を開始することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、計測装置と外付けカメラの連係動作により、被曝の少ない遠隔位置で、計測対象物の位置と角度を敏速かつ正確に計測できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施例の計測システムのブロック図である。
【図２】計測装置、カメラ、遠隔制御装置の接続図である。
【図３】測定対象物の移動と位置決め計測の説明図である。
【図４】カメラ上の計測装置視野中心の認識方法の説明図である。
【図５】計測装置計測点のカメラ画像上の表示方法の説明図である。
【図６】計測システムによる計測手順の概要フロー図である。
【図７】図６のＳ１０１の記憶手順の詳細フロー図である。
【図８】図６のＳ１０３の対象物の計測の詳細フロー図である。
【図９】計測装置へのカメラ搭載の変形例の説明図である。
【図１０】測定対象物をクレーンで取出してプールに仮置きする動作説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面に基づいて本発明の実施例を説明する。図１は実施例の計測システムのブロック図で、図２は計測装置、カメラ、遠隔制御装置の接続図である。
【００１９】
図１、図２において、１は、三脚などの架台２に搭載された水平に回転する追尾機構３（３ａ）を有する計測装置（計測機、ＴＳ）で、光波距離計１ａを備えている。光波距離計１ａは、望遠鏡部１ｃを備え、追尾機構３ａに載せられた支柱１ｂの間に追尾機構３ｂを介して上下（縦）に回転するように取付けられる。追尾指令信号（後述）により、追尾機構３ａは支柱１ｂより上方部分の計測装置１全体を水平方向に回転させ、追尾機構３ｂは光波距離計１ａを垂直方向（上下方向）に回転させる。計測装置１は、光波距離計１ａから被測定物に取付けられたターゲット（後述）に光を照射し、その反射光を受信する。追尾指令信号は、反射光の受信に基づいて計測装置１内部で発生し、追尾機構３ａ、３ｂを駆動して光波距離計１ａをターゲットに向け、反射光の受信（受光）量が最大となるように追尾制御する。
【００２０】
４はビデオカメラで、計測装置１の一方の支柱１ｂの上面に搭載され、計測装置１と共に水平方向に回転するように配置される。カメラ４は取付けに際し、光波距離計１ａの望遠鏡部１ｃの光軸に一致させる必要はなく、望遠鏡部１ｃと同じ方向に向けて簡単に取付けられる。
【００２１】
遠隔制御装置５は、計測装置１とカメラ４から離れた位置に配置され、両者と有線または無線で接続される。入出力部５ａは計測装置１からの計測信号とカメラ４からの画像信号の入出力を行い、制御部（ＣＰＵ）５ｂは演算や各部を制御を行い、目標位置座標メモリ部５ｃは計測装置１の移動目標位置を記憶し、位置関係メモリ部５ｄは計測装置１とカメラ４の位置関係を示すデータを記憶する。表示器５ｅはカメラ４からの画像信号に基づいて撮像された画像と、計測信号に基いてターゲットの位置情報を表示し、表示画面で入力操作できるタッチパネルを備える。タッチペン（指定部）５ｆは表示器５ｅのタッチパネルの任意の位置を指定するもので、キーボードやマウス等からなる指定部５ｇは表示器５ｅの画面上のカーソルで任意の位置を指定できる。
【００２２】
位置関係メモリ部５ｄの位置関係データは、計測器１の望遠鏡部１の視野中心とカメラ４の表示器の画面の関係を把握して予め記憶される。
【００２３】
遠隔制御装置５は、上記指定部５ｆまたはキーボードやマウス等からなる指定部５ｇによる入力操作に基いて、計測装置１に制御信号を出力する。この制御信号は、計測装置１の追尾機能の動作状態（追尾動作、追尾停止）を制御し、また、表示器画面で計測位置が入力指定されたとき、追尾機能とは別に計測装置１が指定位置を向くように、追尾機構３ａ、３ｂの機構部分を駆動制御する。
【００２４】
図３は測定対象物の移動とその位置計測の説明図である。測定対象物の吊荷１０は、天秤１１の両端からワイヤ１１ａ、１１ｂに水平に吊下げられ、天秤１１が中央部分を天井クレーン（図示せず）などのフック１２に吊下げられる。吊荷１０は天井クレーンによって縦方向および横方向に移動しながら所定の位置に搬送、設置される。
【００２５】
ターゲット１３（１３ａ、１３ｂ）は、天秤１１に２個設置される。ターゲットの１個１３ａは天秤１１の下面の中央部分に設けられ、吊荷１０の中心位置（座標）を検出し、もう１個のターゲット１３ｂは天秤１１の下面の端部付近に設けられ、吊荷１０の旋回時の旋回角度を検出する。
【００２６】
計測装置１は、吊荷１０から所定距離を離れた位置で、上記両ターゲット１３ａ、１３ｂに光波光を照射してその反射光を受けことができるような状態で設置される。遠隔制御装置５は、吊荷１０を作業者が目視できる位置で、しかも吊荷１０の線量を避けることができる離れた位置に設置される。
【００２７】
図３において、吊荷１０の位置計測に際しては、計測装置１は自動追尾機能により吊荷１０と共に移動するターゲット１３ａを追尾しながら位置計測する。吊荷１０の回転（クレーンフック１２を中心とする回転）は、ターゲット１３ｂを追尾しながら位置を検出する。吊荷１０の回転は、天秤１１の端部に固定した介錯ロープ１１ｃを、作業者が矢印方向に手で引くことにより行われる。
【００２８】
計測装置１は位置計測時、ターゲット１３ａと１３ｂの一方のみを自動追尾して計測するので、吊荷１０の移動経路に応じて吊荷の位置および回転角度を計測するためには、適宜、追尾対象の切替えが必要となる。この切替えは、計測装置１を計測対象のターゲットに強制的に向きを変えて行われ、遠隔制御装置５から計測装置１に出力される制御信号により、追尾機構３ａと３ｂを駆動することにより、光波距離計１ａの向きを変えることで行われる。
【００２９】
本実施例では、例えば図３で、表示器５ｅの画面上での位置５ｋの指定に基いて、遠隔制御装置５から上記制御信号を発生し、計測装置１の光波距離計１ａが指定された５ｋ位置に向きを変えるように追尾機構３ａと３ｂが駆動制御される。遠隔制御装置５の表示器５ｅの画面上で指定された位置５ｋは、メモリ部５ｄの関係データに基き、制御部５ｂ内で計測装置１の目標位置に変換され、メモリ部５ｃに記憶される。メモリ５ｃ内の目標位置は、入出力部５ａを経由して上記制御信号として計測装置１に供給される。
【００３０】
次に、図４、図５により、計測器１とカメラ４の位置関係データの求め方について説明する。図４において、先ず、計測装置１を所定距離離れて設置された壁面に向けて設置し、望遠鏡部１ｃを水平にする。この状態で例えば、光学系と同軸上から光ポインタを発光可能であればポインタを壁面に照射する。照射で壁面に当たったポインタ光の位置が、計測装置１（望遠鏡部）の視野中心となる。
【００３１】
次に、遠隔制御装置５の表示器５ｅの画面に表示されたカメラ画像上で、ポインタが光っている位置をマウス等でクリックして、計測装置１の視野中心を遠隔制御装置５のメモリ部５ｄに記憶する。従って、メモリ部５ｄには、カメラ画面上の計測装置１の視野中心がデータとして記憶され、このデータは計測器１とカメラ４の位置関係を示すデータとなる。
【００３２】
上記で得られたメモリ部５ｄの位置関係データによって、例えば図５に示すように、計測装置１の望遠鏡部１ｃを水平からθ度（首振り角度）だけ上方向に向けたときの視野中心は、上記で記憶した水平時の視野中心の位置とカメラレンズの画角から、カメラの撮像画面上のどこに移ったかが分かる。
【００３３】
図４において、望遠鏡部１ｃの画像横サイズをＳｘ、縦サイズをＳｙとし、カメラの横画角をＧｘ、縦画角をＧｙとしたとし、壁面に当たったポインタ光の位置を座標（ａ、ｂ）とする。図５に示すように計測装置１の望遠鏡部１ｃをθ度上側に首を振ったとき（左右方向の首振り角度φは０度）の視野中心は、表示器５ｅの画面上で座標値（ａ´、ｂ´）とすると、ａ´＝ａ、ｂ´＝ｂ＋（Ｓｙ／Ｇｙ）＊θと表せる。
【００３４】
上記関係を利用すれば、逆にカメラ画像上の任意の位置をクリックで指定することで、計測装置１の計測位置を指定でき、この指定位置に計測装置１が向くように首振りさせることができる。
【００３５】
なお、カメラのレンズ歪の影響で、画像の上下左右の端部では、クリック位置と計測装置１の視野中心が正確に一致するとは限らないが、おおよその方向に首を振った後に計測装置１の自動追尾機構を働かせれば、その方向にあるターゲットを追尾しながら計測することができる。
【００３６】
このように、簡易な方法でカメラと計測装置の位置関係を遠隔制御装置に把握することで、計測装置の向く位置を指定することができる。
【００３７】
次に、上記構成のシステムによる計測手順を説明する。図６は計測システムによる計測手順の概要フロー図である。
【００３８】
先ず、ステップ（Ｓ）１００で、計測装置の設置、計測装置へのカメラ取付け、遠隔制御装置とカメラ・計測装置の配線接続等の機器のセッテングを行う。Ｓ１０１で、カメラ４と計測装置１の位置関係を記憶する（詳細は図７で説明）。位置関係の記憶は、前回使用時後にカメラを外していなければ省略が可能である。次いで、Ｓ１０２で予め決めた座標値が既知な現場基準点を複数点（２点以上）計測し、計測結果を現場座標系での座標値に変換できるように変換行列を求める。Ｓ１０３で対象物を自動追尾して位置を計測し、指定した目標位置座標との差分をリアルタイムで表示する（詳細は図８で説明）。
【００３９】
図７で、図６のＳ１０１の位置関係記憶手順の詳細フローを説明する。Ｓ２００で、計測装置を正面に向かせる。計測装置の向いた方向にパネル等を立て、パネルと計測装置の距離は予定されている計測範囲の概ね中間が良い。
【００４０】
Ｓ２０１で、計測装置から赤色光等のポインタを発光する。Ｓ２０２で遠隔制御装置５カメラ画面上の光っている点をマウス（又はタッチペン）でクリックする。レーザを内蔵してない計測装置では、計測装置の接眼レンズを覗いて視野中心を確認しその位置をクリックして選択する。
【００４１】
Ｓ２０３で、カメラ画面上の選択した位置に○、△、□などのマークを表示させる。Ｓ２０４で、マークの位置は合っているか画面を目視で確認し、合っていればＳ２０５で、画面上のマークの位置を記憶する。
【００４２】
次に図８で、図６のＳ１０３の計測対象物の計測の詳細フローを説明する。図８（ａ）は対象物の移動量の計測を示し、図８（ｂ）は対象物の回転量の計測を示している。
【００４３】
図８（ａ）のＳ３００で、遠隔制御装置５からの遠隔操作で計測装置１を首振り操作する。カメラ画像を見ながら、被測定物（計測対象物、吊荷）が視野に入るまで計測装置１を鉛直／水平に首振り操作し、被測定物が視野に入ったら、Ｓ３０１でカメラ画面上で被測定物中心付近を指定する。すなわち、遠隔制御装置１のカメラ画面上で被測定物の中央に取付けた計測ターゲット１３ａの付近（図３、５ｈ参照）をマウス（又はタッチペン）で指定（クリック）する。被測定物（吊荷）を吊下げている天秤の中央に取付けたターゲット１３ａの付近を画面上で指定する。この時、計測装置１の自動追尾機能は停止しており、遠隔制御装置５の操作によって遠隔操作される。
【００４４】
次いで、Ｓ３０２で、ターゲット１３ａを自動視準（自動追尾）する。即ち、計測装置は上記で指定した位置に計測装置が向くように遠隔操作で首を振り、ターゲット１３ａを捉えた後は自動追尾が動作開始して自動的にターゲット１３ａの位置を計測する。被測定物（吊荷）の移動目標値は、予めメモリ部５ｃにリストの形で記憶されており、Ｓ３０３でこの中から選択する。次いで、Ｓ３０４で、選択された移動目標値と計測された現在の計測対象物の位置の差分をリアルタイムで表示する。計測作業者は、この差分が示す距離を天井クレーンの操作者に連絡する。
【００４５】
図８（ｂ）について対象物の回転量の計測を説明する。Ｓ４００で、遠隔制御装置５から遠隔操作で計測装置１を首振り操作する。具体的には、カメラ画像を見ながら、被測定物が視野に入るまで計測装置１を鉛直／水平に首振り操作し、被測定物が視野に入ったら、Ｓ４０１でカメラ画面上で被測定物中央付近を指定する。すなわち、遠隔制御装置５の画面上で被測定物の中央に取付けた計測ターゲット１３ａの付近をマウス（又はタッチペン）で指定（クリック）する。具体的には被測定物（吊荷）を吊下げている天秤の中央に取付けたターゲット１３ａの付近を画面上で指定する。この時は、計測装置１の自動追尾機能は停止しており、遠隔制御装置５の操作によって遠隔操作される。
【００４６】
次のＳ４０２で、ターゲットを自動視準（自動追尾）する。即ち、計測装置は上記で指定した位置を向くように遠隔操作で首を振り、ターゲット１３ａを捉えた後は自動追尾が動作開始して自動的にターゲット１３ａの位置の計測を実行する。
【００４７】
次に、Ｓ４０３で、カメラ画面上で被測定物の端部位置付近を指定する。すなわち、遠隔制御装置５の画面上で被測定物の端部に取付けた計測ターゲット１３ｂの付近をマウス（又はタッチペン）で指定（クリック）する。具体的には被測定物（吊荷）を吊下げている天秤１１の端部付近に取付けたターゲット１３ｂの付近を画面上で指定する。この時、計測装置１の自動追尾機能は停止しており、遠隔制御装置５の操作によって遠隔操作される。
【００４８】
次のＳ４０４で、ターゲット１３ｂを自動視準（自動追尾）する。即ち、計測装置１は上記で指定した位置を向くように遠隔操作で首を振り、ターゲット１３ｂを捉えた後は自動追尾が動作開始して自動的にターゲット１３ｂの位置の計測を実行する。次のＳ４０５で、被測定物の回転角度を測定して画面に表示する。具体的には、被測定物の回転に合わせ、ターゲット１３ｂの測定位置から、ターゲット１３ａの計測点を中心とした回転角度を計算し表示する。この計算は遠隔制御装置５内で行われる。
【００４９】
被測定物（吊荷）の移動目標値は、予めメモリ部５ｃにリストの形で記憶されており、この後のステップ（図示せず）で、選択された移動目標値と計測された現在の計測対象物の位置、角度の差分をリアルタイムで表示する。計測作業者は、この差分が示す距離、角度を天井クレーンの操作者に連絡する。
【００５０】
次に、計測装置１へのカメラの取付け方の変形例について説明する。図９（ａ）に変形例１を示し、カメラ４を光波距離計１ａの望遠鏡部１ｃの上部に取付けている。前記実施例では、カメラ４の上下の画像範囲が固定されているが、変形例１では、カメラ画像が計測装置１の上下／左右の動き（首振り）に沿うため、画像の視野が広くなる効果がある。
【００５１】
図９（ｂ）に変形例２を示し、カメラ４を計測装置１の外側である三脚の架台２に取付けている。変形例２では、計測装置１の上下／左右の動き（首振り）によりカメラ４の視野が変わらないが、計測装置１の躯体を利用しないでカメラの取付けが行える利点がある。
【００５２】
以上説明したように、本実施例によれば、光軸に関係なく計測装置にカメラを外付けすることで、遠隔位置で、測定対象物の位置と姿勢を敏速かつ正確に計測する計測システムを提供することができる。また、計測装置と外付けカメラの連係動作により、作業者の被曝の少ない遠隔位置で、計測対象物を動画で確認しながら、複数のターゲットを敏速に切換えて計測対象物の位置と姿勢を正確に計測できる。
【符号の説明】
【００５３】
１…計測装置、１ａ…光波距離計、１ｃ…望遠鏡部、３（３ａ、３ｂ）…追尾機構、４…カメラ、５…遠隔制御装置、５ａ…入出力部、５ｂ…制御部、５ｃ…目標位置座標のメモリ部、５ｄ…位置関係メモリ部、５ｅ…表示器、５ｆ、５ｇ…指定部、１０…被測定物、計測対象物、吊荷、１３（１３ａ、１３ｂ）…ターゲット。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被測定物に複数のターゲットを取付け、ターゲットの追尾機構を有する計測装置により各ターゲットとの位置または三次元座標を測定する計測システムにおいて、
前記計測装置に外付けされたカメラと、前記計測装置を遠隔で制御する遠隔制御装置を設け、
前記遠隔制御装置は、
前記計測装置とカメラの位置関係データを記憶する位置関係メモリ部と、
前記カメラで撮像された画面を表示する表示器と、
前記表示器の画面上の任意の位置を指定する指定部と、
前記指定部での指定に基づいて、前記計測装置が前記表示器の指定された位置に移動するように前記追尾機構に制御を与える制御部を、
備えたことを特徴とする計測システム。
【請求項２】
請求項１に記載の計測システムにおいて、
被測定物の中央付近と端部付近にターゲットを取付け、前記遠隔制御装置は、前記計測装置が中央付近のターゲットの位置または三次元座標を測定することで被測定物の移動を検出し、端部付近のターゲットの位置または三次元座標を測定することで被測定物の回転を検出することを特徴とする計測システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載の計測システムにおいて、
前記制御部は、前記位置関係メモリ部に記憶されたデータに基づいて前記表示器の指定された位置を前記計測装置の位置に変換して制御信号として前記移動機構に与えることを特徴とする計測システム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の計測システムにおいて、
前記計測装置は、前記制御部の制御に基づいて前記表示器の指定位置に移動中は、ターゲットの追尾動作を停止することを特徴とする計測システム。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかに記載の計測システムにおいて、
前記計測装置は、前記制御部からの制御信号に基づく前記表示器の指定位置へ移動後、ターゲットの追従動作を開始することを特徴とする計測システム。
【請求項１】
被測定物に複数のターゲットを取付け、ターゲットの追尾機構を有する計測装置により各ターゲットとの位置または三次元座標を測定する計測システムにおいて、
前記計測装置に外付けされたカメラと、前記計測装置を遠隔で制御する遠隔制御装置を設け、
前記遠隔制御装置は、
前記計測装置とカメラの位置関係データを記憶する位置関係メモリ部と、
前記カメラで撮像された画面を表示する表示器と、
前記表示器の画面上の任意の位置を指定する指定部と、
前記指定部での指定に基づいて、前記計測装置が前記表示器の指定された位置に移動するように前記追尾機構に制御を与える制御部を、
備えたことを特徴とする計測システム。
【請求項２】
請求項１に記載の計測システムにおいて、
被測定物の中央付近と端部付近にターゲットを取付け、前記遠隔制御装置は、前記計測装置が中央付近のターゲットの位置または三次元座標を測定することで被測定物の移動を検出し、端部付近のターゲットの位置または三次元座標を測定することで被測定物の回転を検出することを特徴とする計測システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載の計測システムにおいて、
前記制御部は、前記位置関係メモリ部に記憶されたデータに基づいて前記表示器の指定された位置を前記計測装置の位置に変換して制御信号として前記移動機構に与えることを特徴とする計測システム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の計測システムにおいて、
前記計測装置は、前記制御部の制御に基づいて前記表示器の指定位置に移動中は、ターゲットの追尾動作を停止することを特徴とする計測システム。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかに記載の計測システムにおいて、
前記計測装置は、前記制御部からの制御信号に基づく前記表示器の指定位置へ移動後、ターゲットの追従動作を開始することを特徴とする計測システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２０１２−２２５８６９（Ｐ２０１２−２２５８６９Ａ）
【公開日】平成２４年１１月１５日（２０１２．１１．１５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−９５９６０（Ｐ２０１１−９５９６０）
【出願日】平成２３年４月２２日（２０１１．４．２２）
【出願人】（０００００５４５２）株式会社日立プラントテクノロジー (1,767)
【公開日】平成２４年１１月１５日（２０１２．１１．１５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年４月２２日（２０１１．４．２２）
【出願人】（０００００５４５２）株式会社日立プラントテクノロジー (1,767)
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