記録システム
【課題】事故データの収集精度が向上する記録システムを提供する。
【解決手段】本発明の記録システムは、車両に搭載されると共に、少なくとも車両周辺の画像情報を記録するレコーダー装置７００を複数含む記録システムであって、自車両の衝突可能性を算出する衝突可能性算出手段（ＥＣＵ１００）と、前記衝突可能性算出手段によって算出された衝突可能性が所定値以上であるかを判定する判定手段（ＥＣＵ１００）と、自車両から基準距離内に存在する他車両に搭載されるレコーダー装置７００のＩＤ情報を取得するＩＤ情報取得手段（ＥＣＵ１００など）と、前記判定手段（ＥＣＵ１００）による判定結果に基づいて、前記ＩＤ情報取得手段（ＥＣＵ１００など）によって取得されたＩＤのレコーダー装置７００に対して、記録保存要求を送信する通信部５００と、を有することを特徴とする。
【解決手段】本発明の記録システムは、車両に搭載されると共に、少なくとも車両周辺の画像情報を記録するレコーダー装置７００を複数含む記録システムであって、自車両の衝突可能性を算出する衝突可能性算出手段（ＥＣＵ１００）と、前記衝突可能性算出手段によって算出された衝突可能性が所定値以上であるかを判定する判定手段（ＥＣＵ１００）と、自車両から基準距離内に存在する他車両に搭載されるレコーダー装置７００のＩＤ情報を取得するＩＤ情報取得手段（ＥＣＵ１００など）と、前記判定手段（ＥＣＵ１００）による判定結果に基づいて、前記ＩＤ情報取得手段（ＥＣＵ１００など）によって取得されたＩＤのレコーダー装置７００に対して、記録保存要求を送信する通信部５００と、を有することを特徴とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されると共に、少なくとも車両周辺の画像情報を記録することにより事故の様子を記録するドライブレコーダーなどの記録システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載したカメラなどの撮像装置により車両周辺の映像を撮影し、衝突や急ブレーキなど車両に衝撃が加わった際に周辺映像や車両速度を記録する車載用映像等記録装置、いわゆるドライブレコーダーが提案されている。ドライブレコーダーを車両に備えることにより、事故が発生した場合には記録した情報を解析することにより、事故原因を検証することが可能となっている。また、運転手の安全運転意識の向上が図れるとともに、日頃の運転状況を記録した映像を安全運転指導など役立てることができる。
上記のようなドライブレコーダーの一例として、特許文献１（特開２００９−２０５２２７号公報）には、車両に装着されるドライブレコーダーであって、他の車両の事故発生通知メッセージを受信する通信手段と、自己の車両の外部を撮影し、撮影データとして出力する撮影手段と、メモリと、前記通信手段が前記事故発生通知メッセージを受信したとき、前記事故発生通知メッセージの受信時点を含む所定期間内に前記撮影手段から出力された撮影データを前記メモリに保存するための制御を行う制御手段とを具備することを特徴とするドライブレコーダーが開示されている。
【特許文献１】特開２００６−１９９１１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来のドライブレコーダーにおいては、他の車両が事故を起こしてから発する事故発生通知メッセージを受信してから、この事故発生通知メッセージの受信時点を含む所定期間内に撮影手段から出力された撮影データをメモリに保存する制御を行うようになっているため、例えばドライブレコーダーが搭載されている車両が事故に巻き込まれてしまい、事故の衝突によってメッセージ受信用の通信部などが破損されると、データ保存のためのトリガーである事故発生通知メッセージを受信できなくなり、撮影データをメモリに保存することができなくなってしまう可能性があり問題であった。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記問題点を解決するために、請求項１に係る発明は、車両に搭載されると共に、少なくとも車両周辺の画像情報を記録するレコーダー装置を複数含み、前記周辺車両の位置情報を取得する記録システムであって、自車両から基準距離内に存在する他車両に搭載されるレコーダー装置のＩＤ情報を取得するＩＤ情報取得手段と、前記画像情報と前記ＩＤ情報から定まる周辺車両の前記位置情報に基づいて、自車両の衝突可能性を算出する衝突可能性算出手段と、前記衝突可能性算出手段によって算出された衝突可能性が所定値以上であるかを判定する判定手段と、前記判定手段による判定結果に基づいて、前記ＩＤ情報取得手段によって取得されたＩＤのレコーダー装置に対して、記録保存要求を送信する送信手段と、を有することを特徴とする。
【０００５】
また、請求項２に係る発明は、請求項１に記載の記録システムにおいて、前記送信手段が、車車間通信によって、記録保存要求を前記ＩＤ情報取得手段によって取得されたＩＤのレコーダー装置に直接送信することを特徴とする。
【０００６】
また、請求項３に係る発明は、請求項１に記載の記録システムにおいて、前記送信手段が、サーバー装置を介して、記録保存要求を前記ＩＤ情報取得手段によって取得されたＩ
Ｄのレコーダー装置に送信することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る記録システムによれば、衝突可能性算出手段によって算出された衝突可能性が所定値以上であるかを判定し、この判定結果に基づいてレコーダー装置に対して記録保存要求を送信するので、通信手段などのハードウエアが事故の衝突によって破損される前に、データ保存のためのトリガーである記録保存要求を受信することが可能となり、従来より事故データの収集精度が向上する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第１実施形態に係る記録システムにおける車載システムの概略を示す図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る記録システムにおける車載システムのブロック構成の概略を示す図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る記録システムにおける車車間通信ユニット５１０が送受信するパケットデータの一例を示す図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係る記録システムにおける処理のフローチャートを示す図である。
【図５】本発明の第１実施形態に係る記録システムにおけるＩＤ情報取得処理のサブルーチンのフローチャートを示す図である。
【図６】本発明の第１実施形態に係る記録システムにおける衝突可能性算出処理のサブルーチンのフローチャートを示す図である。
【図７】本発明の第１実施形態に係る記録システムにおける保存要求パケットチェック処理のサブルーチンのフローチャートを示す図である。
【図８】道路上の交通状況の一例を示す図である。
【図９】本発明の第２実施形態に係る記録システムにおけるデータ送受の一例及びデータ処理の一例を示す図である。
【図１０】本発明の第２実施形態に係る記録システムにおける車両―センターサーバー間の送受信に用いられるパケットデータの一例を示す図である。
【図１１】本発明の第２実施形態に係る記録システムにおける車両側搭載システムのフローチャートを示す図である。
【図１２】本発明の第２実施形態に係る記録システムにおけるセンターサーバー側のフローチャートを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。図１は本発明の第１実施形態に係る記録システムにおける車載システムの概略を示す図であり、図２は本発明の第１実施形態に係る記録システムにおける車載システムのブロック構成の概略を示す図である。図１及び図２において、１０は車両、１００はＥＣＵ、１２０は計時部、２００は走行情報取得部、２１０は車速センサ、２２０はステアリングセンサ、２３０はアクセル開度センサ、２４０はブレーキペダルセンサ、４００は車両周辺情報取得部、４２０はステレオカメラユニット、４３０は集音ユニット、５００は通信部、５１０は車車間通信ユニット、５１１は車両ＩＤ記憶部、５１２は通信管理バッファ、７００はレコーダー装置、７１０は記憶部、７２０はレコーダー装置ＩＤ記憶部、８００はナビゲーションシステム部、８１０はナビゲーションシステム、８１１は高精度ＧＰＳ位置情報取得部、８２０はデータベースをそれぞれ示している。
【００１０】
図１及び図２に示す車載システムは、１台の車両に搭載されるものを示しているが、本実施形態に係る車載システムは、複数台の車両に搭載された個々のものが協働することによって、その機能を発揮することができるようになるものである。したがって、以下の説
明においては、図１及び図２に示す車両１０に搭載さている車載システムが、道路を走行する個々の車両に搭載されているような交通環境が想定されている。なお、本実施形態の記録システムは、原動機としてエンジンを搭載し、このエンジンの駆動力により走行を行う自動車、或いは、原動機としてモーターを搭載し、モーターの駆動力のみによる走行を行う電気自動車、或いは原動機として上記双方を搭載し、モーター及び／又はエンジンによる駆動に基づいて走行するハイブリッド車などの車両に搭載することが可能である。
【００１１】
本実施形態に係る車載システムにおいて、ＥＣＵ１００はエレクトロニックコントロールユニットの略であり、ＣＰＵとＣＰＵ上で動作するプログラムを保持するＲＯＭとＣＰＵのワークエリアであるＲＡＭなどからなる汎用の情報処理機構である。ＥＣＵ１００は、図示されているＥＣＵ１００と接続される各構成と協働・動作する。また、ＥＣＵ１００は、本発明の記録システムにおける種々の制御処理は、ＥＣＵ１００内のＲＯＭなどの記憶手段に記憶保持されるプログラムやデータに基づいて実行されるものである。なお、特許請求の範囲に記載された「算出手段」、「判定手段」などは、このＥＣＵ１００の動作を上位概念的に表現したものである。なお、本実施形態においては、上記の各手段はＥＣＵ１００とＥＣＵ１００上で実行されるプログラムによって実現されるものとしているが、これらの各手段はこれに限定されるものではなく、論理回路などのハードウエアのみで実現されるようなものであってもよい。
【００１２】
ＥＣＵ１００さらには、計時部１２０を備えており、この計時部１２０によって、タイマーであり、時刻計測に利用される。この計時部１２０によって、計測された時刻データは、車両周辺情報取得部４００で取得される画像データ及び音声データと共に、レコーダー装置７００における記憶部７１０に記憶される。
【００１３】
走行情報取得部２００は、車両１０の実走行に関連する情報、或いは運転捜査情報などを取得する構成であり、例えば、車速センサ２１０、ステアリングセンサ２２０、アクセル開度センサ２３０、ブレーキペダルセンサ２４０などを含むものである。
【００１４】
走行情報取得部２００における車速センサ２１０は、車両１０の速度（自車両速度）のセンシング（計測）を行うようになっている。なお、車両の走行状況を取得するものとして、その他のセンサ類を設けるようにしてもよい。
【００１５】
また、走行情報取得部２００において、ステアリングセンサ２２０は、車両１０のステアリングの操舵角度を検出するものであり、アクセル開度センサ２３０は運転者によるアクセルペダルの踏み込み量（アクセル開度）を検出するものであり、また、ブレーキペダルセンサ２４０は運転者によるブレーキペダルの踏み込み量を検出するものである。
【００１６】
なお、走行情報取得部２００で取得された全てのデータは、レコーダー装置７００における記憶部７１０に記憶されるように構成することが好ましいが、記憶部７１０の記憶容量の関係などからそれ困難である場合には、少なくとも、車速センサ２１０から得られる車両の速度データは記憶部７１０に記憶させるように構成する。
【００１７】
車両周辺情報取得部４００は、車両１０周辺の車外の情報などを取得する構成であり、本実施形態では、車両１０前方側を撮像することが可能なステレオカメラユニット４２０、及び車両周辺の音を拾うことができる集音ユニット４３０が設けられている。なお、本実施形態においては、ステレオカメラユニット４２０は車両１０前方のみを撮影するように設けられているが、カメラユニットをより多く搭載して、前方に加え車両１０後方を撮影するように構成したり、或いは、車両１０の四方に設け、車両１０の水平方向の視界全体を網羅するように撮影するように構成したりしてもよい。ステレオカメラユニット４２０は、ステレオの動画像を撮影が可能なものであり、さらにステレオカメラユニット４２
０で取得された撮影データに基づいて、ＥＣＵ１００が画像解析を行うことにより、撮影された物体とステレオカメラユニット４２０との間の距離とが算出できるようになっている。また、ステレオカメラユニット４２０で取得されたステレオの動画像データ及び集音ユニット４３０で集音された音声データは、この計時部１２０によって、計測された時刻データと共に、レコーダー装置７００における記憶部７１０に記憶される。
【００１８】
通信部５００における車車間通信ユニット５１０は、無線パケット通信により比較的近傍に存在する車両間で通信を行うためのユニットである。車車間通信ユニット５１０には、通信を行う際に送信元を特定するために用いられる車両ＩＤが記憶される車両ＩＤ記憶部５１１と、近傍に存在し、通信コネクションが確立されている車両から送信されたパケットデータを一時的にプールしておく通信管理バッファ５１２とが設けられている。車両ＩＤ記憶部５１１における車両ＩＤには、それぞれの車両固有のものが記憶されている。
【００１９】
図３は本発明の第１実施形態に係る記録システムにおける車車間通信ユニット５１０が送受信するパケットデータの一例を示す図である。図３（Ａ）は定期的な通信に用いられるパケットであり、図３（Ｂ）は記録システムが記録保存要求を送信する際に用いられるパケットである。
【００２０】
定期通信用パケットには、例えば、「パケットナンバー」、「送信元車両ＩＤ情報」、「位置情報」、「速度情報」、「ベクトル情報」、「レコーダー装置ＩＤ情報」などの項目のデータが含まれる。
【００２１】
定期通信用パケット中の「パケットナンバー」はパケットの連続性などを特定するために用いられるパケット特定用のデータであり、「送信元車両ＩＤ情報」は送信元の車車間通信ユニット５１０における車両ＩＤ記憶部５１１に記憶されているＩＤデータであり、「位置情報」は高精度ＧＰＳ位置情報取得部８１１によって取得される車両位置に係る座標データであり、「速度情報」は車速センサ２１０によって取得される車両の走行スピードに関するデータであり、「ベクトル情報」はステアリングセンサ２２０やナビゲーションシステム部８００で求められる車両の進行方向に関するデータであり、「レコーダー装置ＩＤ情報」は車両に搭載されているレコーダー装置７００のレコーダー装置ＩＤ記憶部７２０に記憶されているＩＤデータである。
【００２２】
また、記録保存要求用パケットには、例えば、「パケットナンバー」、「送信元車両ＩＤ情報」、「送信先車両ＩＤ」、「保存要求レコーダー装置ＩＤ情報」などの項目のデータが含まれる。記録保存要求用パケット中の「パケットナンバー」はパケットの連続性などを特定するために用いられるパケット特定用のデータであり、「送信元車両ＩＤ情報」は送信元の車車間通信ユニット５１０における車両ＩＤ記憶部５１１に記憶されているＩＤデータであり、「送信先車両ＩＤ情報」は送信先の車車間通信ユニット５１０における車両ＩＤ記憶部５１１に記憶されているＩＤデータであり、「保存要求レコーダー装置ＩＤ情報」は、保存要求先のレコーダー装置７００のレコーダー装置ＩＤ記憶部７２０に記憶されているＩＤデータである。
【００２３】
レコーダー装置７００は、ＥＣＵ１００における計時部１２０によって取得される時刻データと、走行情報取得部２００から得られる車両の走行状況、運転状況に関連するデータと、車両周辺情報取得部４００のステレオカメラユニット４２０によって取得されるステレオ画像データと、集音ユニット４３０によって取得される音声データとを、時系列にレコーディングするための装置である。
【００２４】
レコーダー装置７００における記憶部７１０は、例えば、ＥＥＰＲＯＭやＦｌａｓｈＭｅｍｏｒｙなどの書き換え可能な不揮発性メモリから構成されるものであり、上記のよう
な各データを保存するものである。ただ、この記憶部７１０の容量は有限であるために、最新のデータを取得したら、最も古いデータについては破棄するようにして利用される。したがって、事故が発生した場合或いは、事故の発生が予想される場合には、記録保存要求命令を、レコーダー装置７００に対して発して、所定期間のデータについては破棄を行わず保存するように制御させる。レコーダー装置７００のレコーダー装置ＩＤ記憶部７２０は、それぞれのレコーダー装置７００の特定用のＩＤである。レコーダー装置７００に蓄積される情報は、例えばパーソナルコンピュータなどでシミュレーション解析することによって、事故の状況、事故原因などを特定することが可能になり、事故検証のための有力な情報源となり得るものである。
【００２５】
ナビゲーションシステム部８００は、ナビゲーションシステム８１０やこのナビゲーションシステム８１０が参照する地図情報などのナビゲーションシステム用データベース８２０とからなっている。ナビゲーションシステム８１０は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信して自らの位置座標データを計算する高精度ＧＰＳ位置情報取得部８１１を用いることによって、車両の現在位置情報を取得することができる。本発明の記録システムにおいては、位置情報を取得するために、高精度なＧＰＳ測位を用いることが好ましい。また、本発明の記録システムにおいては、ナビゲーションシステム用データベース８２０には、道路情報、施設情報などが記憶されているが、道路情報には道路種別情報（一般道、高速道など）を設けておくことが好ましい。また、ナビゲーションシステム用データベース８２０の地図データには、スピードを出せるような郊外であるのか、或いはスピードが制限される都心であるかの別を示す領域分けデータが予め含まれていることが好ましい。このような道路種別情報や、領域分けデータに基づいて、後述する「基準距離」を適宜変更することで、記録保存要求を送信する相手先である他車両が含まれる範囲を、適宜変更することが可能となる。
【００２６】
次に以上のように構成される本実施形態に係る記録システムの処理・動作についてフローチャートを用いて説明する。図４は本発明の第１実施形態に係る記録システムによる処理のフローチャートを示す図である。図４に示すフローチャートは、各車両に搭載される記録システムの個々の処理であり、それぞれの車両においてこのフローチャートに係る処理がなされるようになっている。
【００２７】
図４において、車両１０のエンジンやモーター（いずれも不図示）が起動されると、ステップＳ１００で処理が開始され、続いてステップＳ１０１に進み、ＥＣＵ１００によって収集された各データによって、図３（Ａ）に示すパケット定期通信用のパケットデータを生成し、通信部５００から、生成された定期パケットを送信する処理を実行する。
【００２８】
次のステップＳ１０２では、ＩＤ情報取得処理のサブルーチンが実行される。このサブルーチンについて別の図面を参照して説明する。図５は本発明の第１実施形態に係る記録システムにおけるＩＤ情報取得処理のサブルーチンのフローチャートを示す図である。
【００２９】
図５において、ステップＳ２００で、ＩＤ情報取得処理のサブルーチンが開始されると、次にステップＳ２０１に進み、ナビゲーションシステム部８００における高精度ＧＰＳ位置情報取得部８１１から自車両の位置情報を取得する。続くステップＳ２０２では、車車間通信ユニット５１０の通信管理バッファ５１２中に、現在通信コネクションが確立されている車両のパケットデータが存在するか否かが判定される。通信管理バッファ５１２がヌル状態で、ステップＳ２０２における判定がＮＯである場合には、ステップＳ２０８に進み、取得ＩＤ情報はなしとして、ステップＳ２０９に進み、元のルーチンにリターンする。
【００３０】
一方、通信管理バッファ５１２中に通信コネクションが確立されている車両のパケット
データが存在する場合には、判定がＹＥＳとなりステップＳ２０３に進み、通信管理バッファ５１２から車両１台分の最新パケットデータを取得する。ステップＳ２０４では、自車両の位置情報と、ステップＳ２０３で取得したパケットデータから得られる他の車両の位置情報とから、車両間の離間距離を算出する。
【００３１】
ステップＳ２０５では、（基準距離）≧（離間距離）を満たすか否かが判定される。ここで、基準距離とは所定の距離である。車両Ａと車両Ｂが基準距離以内である場合、車両Ａが事故を起こしたような場合、車両Ｂのレコーダー装置７００がこの事故を記録する可能性がある程度大きい、ように基準距離が設定されている。なお、この基準距離は車両が走行する道路種別情報（一般道、高速道など）或いは、スピードを出せるような郊外であるのか、或いはスピードが制限される都心であるかの別を示す領域分けデータによって、適宜変更するように設定可能である。基準距離を走行道路や走行環境に応じて、変更することにより、より適切な他車両に記録保存要求を送信することが可能となる。また、送信されたパケットの中から取得したID情報及び位置情報により周辺車両を取捨選択することができるので、後述する衝突可能性算出処理をこれらの情報で必要と考えられる周辺車両に対して行うことが出来るようになる。
【００３２】
ステップＳ２０５における判定がＹＥＳである場合には、ステップＳ２０６に進み、当該車両のレコーダー装置７００のＩＤ情報を取得する。一方、ステップＳ２０５における判定がＮＯである場合には、ステップＳ２０６をスキップする。
【００３３】
ステップＳ２０７では、現在通信コネクションが確立されている全ての車両のＩＤについて処理したか否かが判定される。この判定がＮＯであるときにはステップＳ２０３に戻り、次の異なる車両ＩＤについて処理し、判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ２０９に進み、元のルーチンにリターンする。
【００３４】
さて、図４のメインルーチンに戻り、ステップＳ１０３では、衝突可能性算出処理のサブルーチンが実行される。このサブルーチンについて別の図面を参照して説明する。図６は本発明の第１実施形態に係る記録システムにおける衝突可能性算出処理のサブルーチンのフローチャートを示す図である。
【００３５】
図６において、ステップＳ３００で、衝突可能性算出処理のサブルーチンがスタートすると、続いて、ステップＳ３０１においては、走行情報取得部２００における車速センサ２１０、ステアリングセンサ２２０、アクセル開度センサ２３０、及び、ブレーキペダルセンサ２４０から取得される各データから所定時間であるＸ秒後の自車両の位置が演算される。
【００３６】
続く、ステップＳ３０２では、ステレオカメラユニット４２０、及び、車車間通信ユニット５１０から得られる他車両に係る情報からＸ秒後の他車両の位置を演算する。ここで、演算対象とする他車両は、ステレオカメラユニット４２０で認識される車両のうち、もっとも近接している車両に限定することによって、計算負荷を減らすことが可能である。
【００３７】
次のステップＳ３０３では、（衝突可能性）＝（自車両演算位置と他車両演算位置との間の距離の逆数）によって、「衝突可能性」なる指数を演算する。この衝突可能性なる指数は、値が大きくなればなるほど、衝突の可能性が大きくなるようになっている。ステップＳ３０４では、メインルーチンに戻る。
【００３８】
さて、図４のメインルーチンに戻り、ステップＳ１０４では、保存要求パケットチェック処理のサブルーチンが実行される。このサブルーチンについて別の図面を参照して説明する。図７は本発明の第１実施形態に係る記録システムにおける保存要求パケットチェッ
ク処理のサブルーチンのフローチャートを示す図である。
【００３９】
図７において、ステップＳ４００で、保存要求パケットチェック処理が開始されると、次のステップＳ４０１では、送信先ＩＤとして自車両（のＩＤ）が指定されているパケット（図３（Ｂ）に示すもの）を受信したか否かが判定される。ステップＳ４０１における判定がＹＥＳであるときにはステップＳ４０２に進み、ＮＯであるときにはステップＳ４０４に進みリターンする。
【００４０】
ステップＳ４０２では、自車両が宛先であるパケット（図３（Ｂ）に示すもの）中に、自車両搭載のレコーダー装置７００のＩＤに対する記録保存要求が存在するか否かが判定される。当該判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ４０３に進み、レコーダー装置７００で記録保存処理を行うようにし、ＮＯであるときにはステップＳ４０４に進み、リターンする。
【００４１】
さて、図４のメインルーチンに戻り、ステップＳ１０５では、衝突可能性が所定値以上であるか否かが判定される。ステップＳ１０５における判定がＮＯである場合には、ステップＳ１０７に進む。
【００４２】
一方、ステップＳ１０５における判定がＹＥＳであるときには、自車両が他車両と衝突する可能性が大きいので、ステップＳ１０６に進み、ステップＳ１０２で取得されたＩＤの車両のレコーダー装置７００に対して記録保存要求パケットを送信する。このときにＥＣＵ１００によって生成されるパケットは図３（Ｂ）に示すものであり、このパケットを通信部５００から送信することにより基準距離内に存在する他車両のレコーダー装置７００に対して記録保存要求を行う。
【００４３】
ステップＳ１０７では、不図示のエンジンやモーターが停止されたか否かが判定される。この判定がＮＯであるときにはステップＳ１０１に戻る。一方判定が、ＹＥＳであるときにはステップＳ１０８に進み処理を終了する。
【００４４】
以上のような本実施形態に係る記録システムがどのように動作するかに係る具体例を説明する。図８に示すような交通状況において、車両１乃至車両５には本実施形態に係る記録システムが搭載されており、また、それぞれの車車間通信ユニット５１０によって、互いに車車間通信の通信コネクションが確立しているものとする。
【００４５】
ここで、車両１と車両２との事故が予想されるような場合について説明する。このような場合、車両１に搭載された記録システムにおける衝突可能性が所定値以上となるので、車両１はその基準距離内に存在する車両２、車両３、車両４のレコーダー装置７００に対して記録保存要求を送信することとなり、これらの車両のレコーダー装置７００において所定時間以前からのデータが保存されるように処理される。
【００４６】
また、車両２に搭載された記録システムにおいても衝突可能性が所定値以上となるので、車両２はその基準距離内に存在する車両１、車両３、車両５のレコーダー装置７００に対して記録保存要求を送信することとなり、これらの車両のレコーダー装置７００において所定時間以前からのデータが保存されるように処理される。
【００４７】
以上のように、本発明の実施形態に係る記録システムでは、衝突可能性が算出され、この衝突可能性が所定値以上であるかを判定し、この判定結果に基づいて、他の車両のレコーダー装置７００に対して記録保存要求を送信するので、通信部５００などのハードウエアが事故の衝突によって破損される前に、データ保存のためのトリガーである記録保存要求を受信することが可能となり、従来より事故データの収集精度が向上する。
【００４８】
次に、本発明の他の実施形態について説明する。先の第２実施形態においては、通信部５００として、車車間通信方式のものが用いられ、車両同士で通信を行うことを通じてレコーダー装置７００に対して記録保存要求を行うように構成されていたが、本第２実施形態においては、通信部５００として、センターサーバーとの通信を行う方式のものが用いられ、各車両はセンターサーバーにそれぞれの車両データを定期通信パケットにより送信し、センターサーバー側でこれを受信し、これに基づき衝突可能性を算出し、必要に応じて各車両（のレコーダー装置７００）に対して記録保存要求を送信する構成となっている。以下、先の実施形態と相違する点を中心に図面を参照して説明する。
【００４９】
図９は第２実施形態に係る記録システムにおけるデータの送受例・処理例を車両、センターサーバーにつき示したものである。ここで、図９に示す車両１乃至車両５は図８に示すものと同一のものであり、図８と同様の状況下で通信例を示している。センターサーバーとは、各車両からの定期通信パケットデータを受信して各車両の状況を把握すると共に、必要時応じて、各車両に対して記録保存要求などのパケット通信データを送信するように構成されるものである。
【００５０】
図９に示すように、平時においては、（０）車両１乃至車両５は定期通信パケットをセンターサーバーに送信するようにしている。ここで、センターサーバーが各車両から上げられるパケットデータから、例えば、（１）車両１と車両２との衝突可能性が所定値以上となることが判明したような場合、（２）車両１と車両２から基準距離内の車両を特定して、（３）特定された車両に対して、記録保存要求パケットを送信する。
【００５１】
図１０は本発明の第２実施形態に係る記録システムにおける車両―センターサーバー間の送受信に用いられるパケットデータの一例を示す図である。図１０（Ａ）は定期的な通信に用いられるパケットであり、図１０（Ｂ）は記録システムが記録保存要求を送信する際に用いられるパケットである。
【００５２】
定期通信用パケットには、例えば、「パケットナンバー」、「送信元車両ＩＤ情報」、「位置情報」、「速度情報」、「ベクトル情報」、「撮影情報」、「レコーダー装置ＩＤ情報」などの項目のデータが含まれる。
【００５３】
定期通信用パケット中の「パケットナンバー」はパケットの連続性などを特定するために用いられるパケット特定用のデータであり、「送信元車両ＩＤ情報」は送信元の車車間通信ユニット５１０における車両ＩＤ記憶部５１１に記憶されているＩＤデータであり、「位置情報」は高精度ＧＰＳ位置情報取得部８１１によって取得される車両位置に係る座標データであり、「速度情報」は車速センサ２１０によって取得される車両の走行スピードに関するデータであり、「ベクトル情報」はステアリングセンサ２２０やナビゲーションシステム部８００で求められる車両の進行方向に関するデータであり、「撮影情報」はステレオカメラユニット４２０によって取得されたステレオカメラ画像データであり、「レコーダー装置ＩＤ情報」は車両に搭載されているレコーダー装置７００のレコーダー装置ＩＤ記憶部７２０に記憶されているＩＤデータである。
【００５４】
また、記録保存要求用パケットには、例えば、「パケットナンバー」、「送信先車両ＩＤ」、「保存要求レコーダー装置ＩＤ情報」などの項目のデータが含まれる。記録保存要求用パケット中の「パケットナンバー」はパケットの連続性などを特定するために用いられるパケット特定用のデータであり、「送信先車両ＩＤ情報」は送信先の車車間通信ユニット５１０における車両ＩＤ記憶部５１１に記憶されているＩＤデータであり、「保存要求レコーダー装置ＩＤ情報」は、保存要求先のレコーダー装置７００のレコーダー装置ＩＤ記憶部７２０に記憶されているＩＤデータである。
【００５５】
次に、第２実施形態における記録システムにおける車両側の動作・処理と、センターサーバー側の動作・処理についてそれぞれ説明する。図１１は本発明の第２実施形態に係る記録システムにおける車両側搭載システムのフローチャートを示す図である。
【００５６】
図１１において、車両１０のエンジンやモーター（いずれも不図示）が起動されると、ステップＳ５００で処理が開始され、続いてステップＳ５０１に進み、ＥＣＵ１００によって収集された各データによって、図３（Ａ）に示すパケット定期通信用のパケットデータを生成し、通信部５００から、生成された定期パケットを送信する処理を実行する。
【００５７】
次のステップＳ５０２では、保存要求パケットチェック処理のサブルーチンが実行される。このサブルーチンについては図７で説明したものを用いることができるので詳細の説明については省略する。
【００５８】
ステップＳ５０３では、不図示のエンジンやモーターが停止されたか否かが判定される。この判定がＮＯであるときにはステップＳ５０１に戻る。一方判定が、ＹＥＳであるときにはステップＳ５０４に進み処理を終了する。
【００５９】
次に、第２実施形態における記録システムにおけるセンターサーバー側の動作・処理についてそれぞれ説明する。図１２は本発明の第２実施形態に係る記録システムにおけるセンターサーバー側のフローチャートを示す図である。
【００６０】
図１２において、ステップＳ６００でセンターサーバー側の処理が開始されると、次にステップＳ６０１に進み、各車両の通信部５００から送信されてくるパケットデータの受信処理が実行される。続いてステップＳ６０２では、衝突可能性算出処理のサブルーチンが実行される。この衝突可能性算出処理のサブルーチンについては、図６で説明したものとほぼ同様のものを用い、それぞれの車両についての衝突可能性の演算を行うことができる。
【００６１】
ステップＳ６０３では、衝突可能性が所定値以上であるか否かが判定される。ステップＳ６０３における判定がＮＯである場合には、ステップＳ６０６に進む。
【００６２】
一方、ステップＳ６０３における判定がＹＥＳであるときには、ある車両Ａ（例えば車両１）が別の車両Ｂ（例えば車両２）と衝突する可能性が大きいので、ステップＳ６０４に進み、それぞれの車両の基準距離内に存在する車両ＩＤ（及びレコーダー装置ＩＤ）を抽出する処理を実行し、ステップＳ６０５では、抽出されたＩＤの車両に対して、保存要求パケット（図１０（Ｂ）に示すもの）の送信処理を実行する。
【００６３】
ステップＳ６０６では、全ての車両ＩＤについて処理を行ったか否かが判定され、この判定がＮＯであるときにはステップＳ６０１に戻りループを行い、ＹＥＳであるときには再びステップＳ６００に戻り一連の処理を再実行する。
【００６４】
上記のような、本発明の第２実施形態に係る発明においても、先の実施形態と同様の効果を享受することが可能である。
【００６５】
以上、本発明に係る記録システムによれば、衝突可能性算出手段によって算出された衝突可能性が所定値以上であるかを判定し、この判定結果に基づいてレコーダー装置に対して記録保存要求を送信するので、通信手段などのハードウエアが事故の衝突によって破損される前に、データ保存のためのトリガーである記録保存要求を受信することが可能となり、従来より事故データの収集精度が向上する。
【符号の説明】
【００６６】
１０・・・車両、１００・・・ＥＣＵ、１２０・・・計時部、２００・・・走行情報取得部、２１０・・・車速センサ、２２０・・・ステアリングセンサ、２３０・・・アクセル開度センサ、２４０・・・ブレーキペダルセンサ、４００・・・車両周辺情報取得部、４２０・・・ステレオカメラユニット、４３０・・・集音ユニット、５００・・・通信部、５１０・・・車車間通信ユニット、５１１・・・車両ＩＤ記憶部、５１２・・・通信管理バッファ、７００・・・レコーダー装置、７１０・・・記憶部、７２０・・・レコーダー装置ＩＤ記憶部、８００・・・ナビゲーションシステム部、８１０・・・ナビゲーションシステム、８１１・・・高精度ＧＰＳ位置情報取得部、８２０・・・データベース
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されると共に、少なくとも車両周辺の画像情報を記録することにより事故の様子を記録するドライブレコーダーなどの記録システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載したカメラなどの撮像装置により車両周辺の映像を撮影し、衝突や急ブレーキなど車両に衝撃が加わった際に周辺映像や車両速度を記録する車載用映像等記録装置、いわゆるドライブレコーダーが提案されている。ドライブレコーダーを車両に備えることにより、事故が発生した場合には記録した情報を解析することにより、事故原因を検証することが可能となっている。また、運転手の安全運転意識の向上が図れるとともに、日頃の運転状況を記録した映像を安全運転指導など役立てることができる。
上記のようなドライブレコーダーの一例として、特許文献１（特開２００９−２０５２２７号公報）には、車両に装着されるドライブレコーダーであって、他の車両の事故発生通知メッセージを受信する通信手段と、自己の車両の外部を撮影し、撮影データとして出力する撮影手段と、メモリと、前記通信手段が前記事故発生通知メッセージを受信したとき、前記事故発生通知メッセージの受信時点を含む所定期間内に前記撮影手段から出力された撮影データを前記メモリに保存するための制御を行う制御手段とを具備することを特徴とするドライブレコーダーが開示されている。
【特許文献１】特開２００６−１９９１１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来のドライブレコーダーにおいては、他の車両が事故を起こしてから発する事故発生通知メッセージを受信してから、この事故発生通知メッセージの受信時点を含む所定期間内に撮影手段から出力された撮影データをメモリに保存する制御を行うようになっているため、例えばドライブレコーダーが搭載されている車両が事故に巻き込まれてしまい、事故の衝突によってメッセージ受信用の通信部などが破損されると、データ保存のためのトリガーである事故発生通知メッセージを受信できなくなり、撮影データをメモリに保存することができなくなってしまう可能性があり問題であった。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記問題点を解決するために、請求項１に係る発明は、車両に搭載されると共に、少なくとも車両周辺の画像情報を記録するレコーダー装置を複数含み、前記周辺車両の位置情報を取得する記録システムであって、自車両から基準距離内に存在する他車両に搭載されるレコーダー装置のＩＤ情報を取得するＩＤ情報取得手段と、前記画像情報と前記ＩＤ情報から定まる周辺車両の前記位置情報に基づいて、自車両の衝突可能性を算出する衝突可能性算出手段と、前記衝突可能性算出手段によって算出された衝突可能性が所定値以上であるかを判定する判定手段と、前記判定手段による判定結果に基づいて、前記ＩＤ情報取得手段によって取得されたＩＤのレコーダー装置に対して、記録保存要求を送信する送信手段と、を有することを特徴とする。
【０００５】
また、請求項２に係る発明は、請求項１に記載の記録システムにおいて、前記送信手段が、車車間通信によって、記録保存要求を前記ＩＤ情報取得手段によって取得されたＩＤのレコーダー装置に直接送信することを特徴とする。
【０００６】
また、請求項３に係る発明は、請求項１に記載の記録システムにおいて、前記送信手段が、サーバー装置を介して、記録保存要求を前記ＩＤ情報取得手段によって取得されたＩ
Ｄのレコーダー装置に送信することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る記録システムによれば、衝突可能性算出手段によって算出された衝突可能性が所定値以上であるかを判定し、この判定結果に基づいてレコーダー装置に対して記録保存要求を送信するので、通信手段などのハードウエアが事故の衝突によって破損される前に、データ保存のためのトリガーである記録保存要求を受信することが可能となり、従来より事故データの収集精度が向上する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第１実施形態に係る記録システムにおける車載システムの概略を示す図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る記録システムにおける車載システムのブロック構成の概略を示す図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る記録システムにおける車車間通信ユニット５１０が送受信するパケットデータの一例を示す図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係る記録システムにおける処理のフローチャートを示す図である。
【図５】本発明の第１実施形態に係る記録システムにおけるＩＤ情報取得処理のサブルーチンのフローチャートを示す図である。
【図６】本発明の第１実施形態に係る記録システムにおける衝突可能性算出処理のサブルーチンのフローチャートを示す図である。
【図７】本発明の第１実施形態に係る記録システムにおける保存要求パケットチェック処理のサブルーチンのフローチャートを示す図である。
【図８】道路上の交通状況の一例を示す図である。
【図９】本発明の第２実施形態に係る記録システムにおけるデータ送受の一例及びデータ処理の一例を示す図である。
【図１０】本発明の第２実施形態に係る記録システムにおける車両―センターサーバー間の送受信に用いられるパケットデータの一例を示す図である。
【図１１】本発明の第２実施形態に係る記録システムにおける車両側搭載システムのフローチャートを示す図である。
【図１２】本発明の第２実施形態に係る記録システムにおけるセンターサーバー側のフローチャートを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。図１は本発明の第１実施形態に係る記録システムにおける車載システムの概略を示す図であり、図２は本発明の第１実施形態に係る記録システムにおける車載システムのブロック構成の概略を示す図である。図１及び図２において、１０は車両、１００はＥＣＵ、１２０は計時部、２００は走行情報取得部、２１０は車速センサ、２２０はステアリングセンサ、２３０はアクセル開度センサ、２４０はブレーキペダルセンサ、４００は車両周辺情報取得部、４２０はステレオカメラユニット、４３０は集音ユニット、５００は通信部、５１０は車車間通信ユニット、５１１は車両ＩＤ記憶部、５１２は通信管理バッファ、７００はレコーダー装置、７１０は記憶部、７２０はレコーダー装置ＩＤ記憶部、８００はナビゲーションシステム部、８１０はナビゲーションシステム、８１１は高精度ＧＰＳ位置情報取得部、８２０はデータベースをそれぞれ示している。
【００１０】
図１及び図２に示す車載システムは、１台の車両に搭載されるものを示しているが、本実施形態に係る車載システムは、複数台の車両に搭載された個々のものが協働することによって、その機能を発揮することができるようになるものである。したがって、以下の説
明においては、図１及び図２に示す車両１０に搭載さている車載システムが、道路を走行する個々の車両に搭載されているような交通環境が想定されている。なお、本実施形態の記録システムは、原動機としてエンジンを搭載し、このエンジンの駆動力により走行を行う自動車、或いは、原動機としてモーターを搭載し、モーターの駆動力のみによる走行を行う電気自動車、或いは原動機として上記双方を搭載し、モーター及び／又はエンジンによる駆動に基づいて走行するハイブリッド車などの車両に搭載することが可能である。
【００１１】
本実施形態に係る車載システムにおいて、ＥＣＵ１００はエレクトロニックコントロールユニットの略であり、ＣＰＵとＣＰＵ上で動作するプログラムを保持するＲＯＭとＣＰＵのワークエリアであるＲＡＭなどからなる汎用の情報処理機構である。ＥＣＵ１００は、図示されているＥＣＵ１００と接続される各構成と協働・動作する。また、ＥＣＵ１００は、本発明の記録システムにおける種々の制御処理は、ＥＣＵ１００内のＲＯＭなどの記憶手段に記憶保持されるプログラムやデータに基づいて実行されるものである。なお、特許請求の範囲に記載された「算出手段」、「判定手段」などは、このＥＣＵ１００の動作を上位概念的に表現したものである。なお、本実施形態においては、上記の各手段はＥＣＵ１００とＥＣＵ１００上で実行されるプログラムによって実現されるものとしているが、これらの各手段はこれに限定されるものではなく、論理回路などのハードウエアのみで実現されるようなものであってもよい。
【００１２】
ＥＣＵ１００さらには、計時部１２０を備えており、この計時部１２０によって、タイマーであり、時刻計測に利用される。この計時部１２０によって、計測された時刻データは、車両周辺情報取得部４００で取得される画像データ及び音声データと共に、レコーダー装置７００における記憶部７１０に記憶される。
【００１３】
走行情報取得部２００は、車両１０の実走行に関連する情報、或いは運転捜査情報などを取得する構成であり、例えば、車速センサ２１０、ステアリングセンサ２２０、アクセル開度センサ２３０、ブレーキペダルセンサ２４０などを含むものである。
【００１４】
走行情報取得部２００における車速センサ２１０は、車両１０の速度（自車両速度）のセンシング（計測）を行うようになっている。なお、車両の走行状況を取得するものとして、その他のセンサ類を設けるようにしてもよい。
【００１５】
また、走行情報取得部２００において、ステアリングセンサ２２０は、車両１０のステアリングの操舵角度を検出するものであり、アクセル開度センサ２３０は運転者によるアクセルペダルの踏み込み量（アクセル開度）を検出するものであり、また、ブレーキペダルセンサ２４０は運転者によるブレーキペダルの踏み込み量を検出するものである。
【００１６】
なお、走行情報取得部２００で取得された全てのデータは、レコーダー装置７００における記憶部７１０に記憶されるように構成することが好ましいが、記憶部７１０の記憶容量の関係などからそれ困難である場合には、少なくとも、車速センサ２１０から得られる車両の速度データは記憶部７１０に記憶させるように構成する。
【００１７】
車両周辺情報取得部４００は、車両１０周辺の車外の情報などを取得する構成であり、本実施形態では、車両１０前方側を撮像することが可能なステレオカメラユニット４２０、及び車両周辺の音を拾うことができる集音ユニット４３０が設けられている。なお、本実施形態においては、ステレオカメラユニット４２０は車両１０前方のみを撮影するように設けられているが、カメラユニットをより多く搭載して、前方に加え車両１０後方を撮影するように構成したり、或いは、車両１０の四方に設け、車両１０の水平方向の視界全体を網羅するように撮影するように構成したりしてもよい。ステレオカメラユニット４２０は、ステレオの動画像を撮影が可能なものであり、さらにステレオカメラユニット４２
０で取得された撮影データに基づいて、ＥＣＵ１００が画像解析を行うことにより、撮影された物体とステレオカメラユニット４２０との間の距離とが算出できるようになっている。また、ステレオカメラユニット４２０で取得されたステレオの動画像データ及び集音ユニット４３０で集音された音声データは、この計時部１２０によって、計測された時刻データと共に、レコーダー装置７００における記憶部７１０に記憶される。
【００１８】
通信部５００における車車間通信ユニット５１０は、無線パケット通信により比較的近傍に存在する車両間で通信を行うためのユニットである。車車間通信ユニット５１０には、通信を行う際に送信元を特定するために用いられる車両ＩＤが記憶される車両ＩＤ記憶部５１１と、近傍に存在し、通信コネクションが確立されている車両から送信されたパケットデータを一時的にプールしておく通信管理バッファ５１２とが設けられている。車両ＩＤ記憶部５１１における車両ＩＤには、それぞれの車両固有のものが記憶されている。
【００１９】
図３は本発明の第１実施形態に係る記録システムにおける車車間通信ユニット５１０が送受信するパケットデータの一例を示す図である。図３（Ａ）は定期的な通信に用いられるパケットであり、図３（Ｂ）は記録システムが記録保存要求を送信する際に用いられるパケットである。
【００２０】
定期通信用パケットには、例えば、「パケットナンバー」、「送信元車両ＩＤ情報」、「位置情報」、「速度情報」、「ベクトル情報」、「レコーダー装置ＩＤ情報」などの項目のデータが含まれる。
【００２１】
定期通信用パケット中の「パケットナンバー」はパケットの連続性などを特定するために用いられるパケット特定用のデータであり、「送信元車両ＩＤ情報」は送信元の車車間通信ユニット５１０における車両ＩＤ記憶部５１１に記憶されているＩＤデータであり、「位置情報」は高精度ＧＰＳ位置情報取得部８１１によって取得される車両位置に係る座標データであり、「速度情報」は車速センサ２１０によって取得される車両の走行スピードに関するデータであり、「ベクトル情報」はステアリングセンサ２２０やナビゲーションシステム部８００で求められる車両の進行方向に関するデータであり、「レコーダー装置ＩＤ情報」は車両に搭載されているレコーダー装置７００のレコーダー装置ＩＤ記憶部７２０に記憶されているＩＤデータである。
【００２２】
また、記録保存要求用パケットには、例えば、「パケットナンバー」、「送信元車両ＩＤ情報」、「送信先車両ＩＤ」、「保存要求レコーダー装置ＩＤ情報」などの項目のデータが含まれる。記録保存要求用パケット中の「パケットナンバー」はパケットの連続性などを特定するために用いられるパケット特定用のデータであり、「送信元車両ＩＤ情報」は送信元の車車間通信ユニット５１０における車両ＩＤ記憶部５１１に記憶されているＩＤデータであり、「送信先車両ＩＤ情報」は送信先の車車間通信ユニット５１０における車両ＩＤ記憶部５１１に記憶されているＩＤデータであり、「保存要求レコーダー装置ＩＤ情報」は、保存要求先のレコーダー装置７００のレコーダー装置ＩＤ記憶部７２０に記憶されているＩＤデータである。
【００２３】
レコーダー装置７００は、ＥＣＵ１００における計時部１２０によって取得される時刻データと、走行情報取得部２００から得られる車両の走行状況、運転状況に関連するデータと、車両周辺情報取得部４００のステレオカメラユニット４２０によって取得されるステレオ画像データと、集音ユニット４３０によって取得される音声データとを、時系列にレコーディングするための装置である。
【００２４】
レコーダー装置７００における記憶部７１０は、例えば、ＥＥＰＲＯＭやＦｌａｓｈＭｅｍｏｒｙなどの書き換え可能な不揮発性メモリから構成されるものであり、上記のよう
な各データを保存するものである。ただ、この記憶部７１０の容量は有限であるために、最新のデータを取得したら、最も古いデータについては破棄するようにして利用される。したがって、事故が発生した場合或いは、事故の発生が予想される場合には、記録保存要求命令を、レコーダー装置７００に対して発して、所定期間のデータについては破棄を行わず保存するように制御させる。レコーダー装置７００のレコーダー装置ＩＤ記憶部７２０は、それぞれのレコーダー装置７００の特定用のＩＤである。レコーダー装置７００に蓄積される情報は、例えばパーソナルコンピュータなどでシミュレーション解析することによって、事故の状況、事故原因などを特定することが可能になり、事故検証のための有力な情報源となり得るものである。
【００２５】
ナビゲーションシステム部８００は、ナビゲーションシステム８１０やこのナビゲーションシステム８１０が参照する地図情報などのナビゲーションシステム用データベース８２０とからなっている。ナビゲーションシステム８１０は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信して自らの位置座標データを計算する高精度ＧＰＳ位置情報取得部８１１を用いることによって、車両の現在位置情報を取得することができる。本発明の記録システムにおいては、位置情報を取得するために、高精度なＧＰＳ測位を用いることが好ましい。また、本発明の記録システムにおいては、ナビゲーションシステム用データベース８２０には、道路情報、施設情報などが記憶されているが、道路情報には道路種別情報（一般道、高速道など）を設けておくことが好ましい。また、ナビゲーションシステム用データベース８２０の地図データには、スピードを出せるような郊外であるのか、或いはスピードが制限される都心であるかの別を示す領域分けデータが予め含まれていることが好ましい。このような道路種別情報や、領域分けデータに基づいて、後述する「基準距離」を適宜変更することで、記録保存要求を送信する相手先である他車両が含まれる範囲を、適宜変更することが可能となる。
【００２６】
次に以上のように構成される本実施形態に係る記録システムの処理・動作についてフローチャートを用いて説明する。図４は本発明の第１実施形態に係る記録システムによる処理のフローチャートを示す図である。図４に示すフローチャートは、各車両に搭載される記録システムの個々の処理であり、それぞれの車両においてこのフローチャートに係る処理がなされるようになっている。
【００２７】
図４において、車両１０のエンジンやモーター（いずれも不図示）が起動されると、ステップＳ１００で処理が開始され、続いてステップＳ１０１に進み、ＥＣＵ１００によって収集された各データによって、図３（Ａ）に示すパケット定期通信用のパケットデータを生成し、通信部５００から、生成された定期パケットを送信する処理を実行する。
【００２８】
次のステップＳ１０２では、ＩＤ情報取得処理のサブルーチンが実行される。このサブルーチンについて別の図面を参照して説明する。図５は本発明の第１実施形態に係る記録システムにおけるＩＤ情報取得処理のサブルーチンのフローチャートを示す図である。
【００２９】
図５において、ステップＳ２００で、ＩＤ情報取得処理のサブルーチンが開始されると、次にステップＳ２０１に進み、ナビゲーションシステム部８００における高精度ＧＰＳ位置情報取得部８１１から自車両の位置情報を取得する。続くステップＳ２０２では、車車間通信ユニット５１０の通信管理バッファ５１２中に、現在通信コネクションが確立されている車両のパケットデータが存在するか否かが判定される。通信管理バッファ５１２がヌル状態で、ステップＳ２０２における判定がＮＯである場合には、ステップＳ２０８に進み、取得ＩＤ情報はなしとして、ステップＳ２０９に進み、元のルーチンにリターンする。
【００３０】
一方、通信管理バッファ５１２中に通信コネクションが確立されている車両のパケット
データが存在する場合には、判定がＹＥＳとなりステップＳ２０３に進み、通信管理バッファ５１２から車両１台分の最新パケットデータを取得する。ステップＳ２０４では、自車両の位置情報と、ステップＳ２０３で取得したパケットデータから得られる他の車両の位置情報とから、車両間の離間距離を算出する。
【００３１】
ステップＳ２０５では、（基準距離）≧（離間距離）を満たすか否かが判定される。ここで、基準距離とは所定の距離である。車両Ａと車両Ｂが基準距離以内である場合、車両Ａが事故を起こしたような場合、車両Ｂのレコーダー装置７００がこの事故を記録する可能性がある程度大きい、ように基準距離が設定されている。なお、この基準距離は車両が走行する道路種別情報（一般道、高速道など）或いは、スピードを出せるような郊外であるのか、或いはスピードが制限される都心であるかの別を示す領域分けデータによって、適宜変更するように設定可能である。基準距離を走行道路や走行環境に応じて、変更することにより、より適切な他車両に記録保存要求を送信することが可能となる。また、送信されたパケットの中から取得したID情報及び位置情報により周辺車両を取捨選択することができるので、後述する衝突可能性算出処理をこれらの情報で必要と考えられる周辺車両に対して行うことが出来るようになる。
【００３２】
ステップＳ２０５における判定がＹＥＳである場合には、ステップＳ２０６に進み、当該車両のレコーダー装置７００のＩＤ情報を取得する。一方、ステップＳ２０５における判定がＮＯである場合には、ステップＳ２０６をスキップする。
【００３３】
ステップＳ２０７では、現在通信コネクションが確立されている全ての車両のＩＤについて処理したか否かが判定される。この判定がＮＯであるときにはステップＳ２０３に戻り、次の異なる車両ＩＤについて処理し、判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ２０９に進み、元のルーチンにリターンする。
【００３４】
さて、図４のメインルーチンに戻り、ステップＳ１０３では、衝突可能性算出処理のサブルーチンが実行される。このサブルーチンについて別の図面を参照して説明する。図６は本発明の第１実施形態に係る記録システムにおける衝突可能性算出処理のサブルーチンのフローチャートを示す図である。
【００３５】
図６において、ステップＳ３００で、衝突可能性算出処理のサブルーチンがスタートすると、続いて、ステップＳ３０１においては、走行情報取得部２００における車速センサ２１０、ステアリングセンサ２２０、アクセル開度センサ２３０、及び、ブレーキペダルセンサ２４０から取得される各データから所定時間であるＸ秒後の自車両の位置が演算される。
【００３６】
続く、ステップＳ３０２では、ステレオカメラユニット４２０、及び、車車間通信ユニット５１０から得られる他車両に係る情報からＸ秒後の他車両の位置を演算する。ここで、演算対象とする他車両は、ステレオカメラユニット４２０で認識される車両のうち、もっとも近接している車両に限定することによって、計算負荷を減らすことが可能である。
【００３７】
次のステップＳ３０３では、（衝突可能性）＝（自車両演算位置と他車両演算位置との間の距離の逆数）によって、「衝突可能性」なる指数を演算する。この衝突可能性なる指数は、値が大きくなればなるほど、衝突の可能性が大きくなるようになっている。ステップＳ３０４では、メインルーチンに戻る。
【００３８】
さて、図４のメインルーチンに戻り、ステップＳ１０４では、保存要求パケットチェック処理のサブルーチンが実行される。このサブルーチンについて別の図面を参照して説明する。図７は本発明の第１実施形態に係る記録システムにおける保存要求パケットチェッ
ク処理のサブルーチンのフローチャートを示す図である。
【００３９】
図７において、ステップＳ４００で、保存要求パケットチェック処理が開始されると、次のステップＳ４０１では、送信先ＩＤとして自車両（のＩＤ）が指定されているパケット（図３（Ｂ）に示すもの）を受信したか否かが判定される。ステップＳ４０１における判定がＹＥＳであるときにはステップＳ４０２に進み、ＮＯであるときにはステップＳ４０４に進みリターンする。
【００４０】
ステップＳ４０２では、自車両が宛先であるパケット（図３（Ｂ）に示すもの）中に、自車両搭載のレコーダー装置７００のＩＤに対する記録保存要求が存在するか否かが判定される。当該判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ４０３に進み、レコーダー装置７００で記録保存処理を行うようにし、ＮＯであるときにはステップＳ４０４に進み、リターンする。
【００４１】
さて、図４のメインルーチンに戻り、ステップＳ１０５では、衝突可能性が所定値以上であるか否かが判定される。ステップＳ１０５における判定がＮＯである場合には、ステップＳ１０７に進む。
【００４２】
一方、ステップＳ１０５における判定がＹＥＳであるときには、自車両が他車両と衝突する可能性が大きいので、ステップＳ１０６に進み、ステップＳ１０２で取得されたＩＤの車両のレコーダー装置７００に対して記録保存要求パケットを送信する。このときにＥＣＵ１００によって生成されるパケットは図３（Ｂ）に示すものであり、このパケットを通信部５００から送信することにより基準距離内に存在する他車両のレコーダー装置７００に対して記録保存要求を行う。
【００４３】
ステップＳ１０７では、不図示のエンジンやモーターが停止されたか否かが判定される。この判定がＮＯであるときにはステップＳ１０１に戻る。一方判定が、ＹＥＳであるときにはステップＳ１０８に進み処理を終了する。
【００４４】
以上のような本実施形態に係る記録システムがどのように動作するかに係る具体例を説明する。図８に示すような交通状況において、車両１乃至車両５には本実施形態に係る記録システムが搭載されており、また、それぞれの車車間通信ユニット５１０によって、互いに車車間通信の通信コネクションが確立しているものとする。
【００４５】
ここで、車両１と車両２との事故が予想されるような場合について説明する。このような場合、車両１に搭載された記録システムにおける衝突可能性が所定値以上となるので、車両１はその基準距離内に存在する車両２、車両３、車両４のレコーダー装置７００に対して記録保存要求を送信することとなり、これらの車両のレコーダー装置７００において所定時間以前からのデータが保存されるように処理される。
【００４６】
また、車両２に搭載された記録システムにおいても衝突可能性が所定値以上となるので、車両２はその基準距離内に存在する車両１、車両３、車両５のレコーダー装置７００に対して記録保存要求を送信することとなり、これらの車両のレコーダー装置７００において所定時間以前からのデータが保存されるように処理される。
【００４７】
以上のように、本発明の実施形態に係る記録システムでは、衝突可能性が算出され、この衝突可能性が所定値以上であるかを判定し、この判定結果に基づいて、他の車両のレコーダー装置７００に対して記録保存要求を送信するので、通信部５００などのハードウエアが事故の衝突によって破損される前に、データ保存のためのトリガーである記録保存要求を受信することが可能となり、従来より事故データの収集精度が向上する。
【００４８】
次に、本発明の他の実施形態について説明する。先の第２実施形態においては、通信部５００として、車車間通信方式のものが用いられ、車両同士で通信を行うことを通じてレコーダー装置７００に対して記録保存要求を行うように構成されていたが、本第２実施形態においては、通信部５００として、センターサーバーとの通信を行う方式のものが用いられ、各車両はセンターサーバーにそれぞれの車両データを定期通信パケットにより送信し、センターサーバー側でこれを受信し、これに基づき衝突可能性を算出し、必要に応じて各車両（のレコーダー装置７００）に対して記録保存要求を送信する構成となっている。以下、先の実施形態と相違する点を中心に図面を参照して説明する。
【００４９】
図９は第２実施形態に係る記録システムにおけるデータの送受例・処理例を車両、センターサーバーにつき示したものである。ここで、図９に示す車両１乃至車両５は図８に示すものと同一のものであり、図８と同様の状況下で通信例を示している。センターサーバーとは、各車両からの定期通信パケットデータを受信して各車両の状況を把握すると共に、必要時応じて、各車両に対して記録保存要求などのパケット通信データを送信するように構成されるものである。
【００５０】
図９に示すように、平時においては、（０）車両１乃至車両５は定期通信パケットをセンターサーバーに送信するようにしている。ここで、センターサーバーが各車両から上げられるパケットデータから、例えば、（１）車両１と車両２との衝突可能性が所定値以上となることが判明したような場合、（２）車両１と車両２から基準距離内の車両を特定して、（３）特定された車両に対して、記録保存要求パケットを送信する。
【００５１】
図１０は本発明の第２実施形態に係る記録システムにおける車両―センターサーバー間の送受信に用いられるパケットデータの一例を示す図である。図１０（Ａ）は定期的な通信に用いられるパケットであり、図１０（Ｂ）は記録システムが記録保存要求を送信する際に用いられるパケットである。
【００５２】
定期通信用パケットには、例えば、「パケットナンバー」、「送信元車両ＩＤ情報」、「位置情報」、「速度情報」、「ベクトル情報」、「撮影情報」、「レコーダー装置ＩＤ情報」などの項目のデータが含まれる。
【００５３】
定期通信用パケット中の「パケットナンバー」はパケットの連続性などを特定するために用いられるパケット特定用のデータであり、「送信元車両ＩＤ情報」は送信元の車車間通信ユニット５１０における車両ＩＤ記憶部５１１に記憶されているＩＤデータであり、「位置情報」は高精度ＧＰＳ位置情報取得部８１１によって取得される車両位置に係る座標データであり、「速度情報」は車速センサ２１０によって取得される車両の走行スピードに関するデータであり、「ベクトル情報」はステアリングセンサ２２０やナビゲーションシステム部８００で求められる車両の進行方向に関するデータであり、「撮影情報」はステレオカメラユニット４２０によって取得されたステレオカメラ画像データであり、「レコーダー装置ＩＤ情報」は車両に搭載されているレコーダー装置７００のレコーダー装置ＩＤ記憶部７２０に記憶されているＩＤデータである。
【００５４】
また、記録保存要求用パケットには、例えば、「パケットナンバー」、「送信先車両ＩＤ」、「保存要求レコーダー装置ＩＤ情報」などの項目のデータが含まれる。記録保存要求用パケット中の「パケットナンバー」はパケットの連続性などを特定するために用いられるパケット特定用のデータであり、「送信先車両ＩＤ情報」は送信先の車車間通信ユニット５１０における車両ＩＤ記憶部５１１に記憶されているＩＤデータであり、「保存要求レコーダー装置ＩＤ情報」は、保存要求先のレコーダー装置７００のレコーダー装置ＩＤ記憶部７２０に記憶されているＩＤデータである。
【００５５】
次に、第２実施形態における記録システムにおける車両側の動作・処理と、センターサーバー側の動作・処理についてそれぞれ説明する。図１１は本発明の第２実施形態に係る記録システムにおける車両側搭載システムのフローチャートを示す図である。
【００５６】
図１１において、車両１０のエンジンやモーター（いずれも不図示）が起動されると、ステップＳ５００で処理が開始され、続いてステップＳ５０１に進み、ＥＣＵ１００によって収集された各データによって、図３（Ａ）に示すパケット定期通信用のパケットデータを生成し、通信部５００から、生成された定期パケットを送信する処理を実行する。
【００５７】
次のステップＳ５０２では、保存要求パケットチェック処理のサブルーチンが実行される。このサブルーチンについては図７で説明したものを用いることができるので詳細の説明については省略する。
【００５８】
ステップＳ５０３では、不図示のエンジンやモーターが停止されたか否かが判定される。この判定がＮＯであるときにはステップＳ５０１に戻る。一方判定が、ＹＥＳであるときにはステップＳ５０４に進み処理を終了する。
【００５９】
次に、第２実施形態における記録システムにおけるセンターサーバー側の動作・処理についてそれぞれ説明する。図１２は本発明の第２実施形態に係る記録システムにおけるセンターサーバー側のフローチャートを示す図である。
【００６０】
図１２において、ステップＳ６００でセンターサーバー側の処理が開始されると、次にステップＳ６０１に進み、各車両の通信部５００から送信されてくるパケットデータの受信処理が実行される。続いてステップＳ６０２では、衝突可能性算出処理のサブルーチンが実行される。この衝突可能性算出処理のサブルーチンについては、図６で説明したものとほぼ同様のものを用い、それぞれの車両についての衝突可能性の演算を行うことができる。
【００６１】
ステップＳ６０３では、衝突可能性が所定値以上であるか否かが判定される。ステップＳ６０３における判定がＮＯである場合には、ステップＳ６０６に進む。
【００６２】
一方、ステップＳ６０３における判定がＹＥＳであるときには、ある車両Ａ（例えば車両１）が別の車両Ｂ（例えば車両２）と衝突する可能性が大きいので、ステップＳ６０４に進み、それぞれの車両の基準距離内に存在する車両ＩＤ（及びレコーダー装置ＩＤ）を抽出する処理を実行し、ステップＳ６０５では、抽出されたＩＤの車両に対して、保存要求パケット（図１０（Ｂ）に示すもの）の送信処理を実行する。
【００６３】
ステップＳ６０６では、全ての車両ＩＤについて処理を行ったか否かが判定され、この判定がＮＯであるときにはステップＳ６０１に戻りループを行い、ＹＥＳであるときには再びステップＳ６００に戻り一連の処理を再実行する。
【００６４】
上記のような、本発明の第２実施形態に係る発明においても、先の実施形態と同様の効果を享受することが可能である。
【００６５】
以上、本発明に係る記録システムによれば、衝突可能性算出手段によって算出された衝突可能性が所定値以上であるかを判定し、この判定結果に基づいてレコーダー装置に対して記録保存要求を送信するので、通信手段などのハードウエアが事故の衝突によって破損される前に、データ保存のためのトリガーである記録保存要求を受信することが可能となり、従来より事故データの収集精度が向上する。
【符号の説明】
【００６６】
１０・・・車両、１００・・・ＥＣＵ、１２０・・・計時部、２００・・・走行情報取得部、２１０・・・車速センサ、２２０・・・ステアリングセンサ、２３０・・・アクセル開度センサ、２４０・・・ブレーキペダルセンサ、４００・・・車両周辺情報取得部、４２０・・・ステレオカメラユニット、４３０・・・集音ユニット、５００・・・通信部、５１０・・・車車間通信ユニット、５１１・・・車両ＩＤ記憶部、５１２・・・通信管理バッファ、７００・・・レコーダー装置、７１０・・・記憶部、７２０・・・レコーダー装置ＩＤ記憶部、８００・・・ナビゲーションシステム部、８１０・・・ナビゲーションシステム、８１１・・・高精度ＧＰＳ位置情報取得部、８２０・・・データベース
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されると共に、少なくとも車両周辺の画像情報を記録するレコーダー装置を複数含み、前記周辺車両の位置情報を取得する記録システムであって、
自車両から基準距離内に存在する他車両に搭載されるレコーダー装置のＩＤ情報を取得するＩＤ情報取得手段と、
前記画像情報と前記ＩＤ情報から定まる周辺車両の前記位置情報に基づいて、自車両の衝突可能性を算出する衝突可能性算出手段と、
前記衝突可能性算出手段によって算出された衝突可能性が所定値以上であるかを判定する判定手段と、
前記判定手段による判定結果に基づいて、前記ＩＤ情報取得手段によって取得されたＩＤのレコーダー装置に対して、記録保存要求を送信する送信手段と、を有することを特徴とする記録システム。
【請求項２】
前記送信手段が、車車間通信によって、記録保存要求を前記ＩＤ情報取得手段によって取得されたＩＤのレコーダー装置に直接送信することを特徴とする請求項１に記載の記録システム。
【請求項３】
前記送信手段が、サーバー装置を介して、記録保存要求を前記ＩＤ情報取得手段によって取得されたＩＤのレコーダー装置に送信することを特徴とする請求項１に記載の記録システム。
【請求項１】
車両に搭載されると共に、少なくとも車両周辺の画像情報を記録するレコーダー装置を複数含み、前記周辺車両の位置情報を取得する記録システムであって、
自車両から基準距離内に存在する他車両に搭載されるレコーダー装置のＩＤ情報を取得するＩＤ情報取得手段と、
前記画像情報と前記ＩＤ情報から定まる周辺車両の前記位置情報に基づいて、自車両の衝突可能性を算出する衝突可能性算出手段と、
前記衝突可能性算出手段によって算出された衝突可能性が所定値以上であるかを判定する判定手段と、
前記判定手段による判定結果に基づいて、前記ＩＤ情報取得手段によって取得されたＩＤのレコーダー装置に対して、記録保存要求を送信する送信手段と、を有することを特徴とする記録システム。
【請求項２】
前記送信手段が、車車間通信によって、記録保存要求を前記ＩＤ情報取得手段によって取得されたＩＤのレコーダー装置に直接送信することを特徴とする請求項１に記載の記録システム。
【請求項３】
前記送信手段が、サーバー装置を介して、記録保存要求を前記ＩＤ情報取得手段によって取得されたＩＤのレコーダー装置に送信することを特徴とする請求項１に記載の記録システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１１−１３１７２８（Ｐ２０１１−１３１７２８Ａ）
【公開日】平成２３年７月７日（２０１１．７．７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２９２７５５（Ｐ２００９−２９２７５５）
【出願日】平成２１年１２月２４日（２００９．１２．２４）
【出願人】（５９１２６１５０９）株式会社エクォス・リサーチ (1,360)
【公開日】平成２３年７月７日（２０１１．７．７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１２月２４日（２００９．１２．２４）
【出願人】（５９１２６１５０９）株式会社エクォス・リサーチ (1,360)
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