車いす用階段昇降機
【課題】 車いす利用者自らが装着操作を行うことができる車いす用階段昇降機おいて、前後長の短い車いすであっても機体の後方位置に装着して安定した階段昇降を行うことができる。
【解決手段】 クローラ走行部２０と、車いす装着部３０とを備えた車いす用階段昇降機１０であって、車いす装着部３０は、クローラ走行部２０に対して上下に位置調整自在に装備された装着部本体３１と、装着部本体３１における車いす装着位置で車いす１の背部を固定する車いす背部固定手段３２と、車輪接地状態の車いす１をクローラ走行部２０の前方側で保持し、この保持された車いすを車いす利用者の体重移動で後傾姿勢に倒しながらクローラ走行部２０の後方にある車いす装着位置まで移動させる車いす保持・移動手段３３とを備える。
【解決手段】 クローラ走行部２０と、車いす装着部３０とを備えた車いす用階段昇降機１０であって、車いす装着部３０は、クローラ走行部２０に対して上下に位置調整自在に装備された装着部本体３１と、装着部本体３１における車いす装着位置で車いす１の背部を固定する車いす背部固定手段３２と、車輪接地状態の車いす１をクローラ走行部２０の前方側で保持し、この保持された車いすを車いす利用者の体重移動で後傾姿勢に倒しながらクローラ走行部２０の後方にある車いす装着位置まで移動させる車いす保持・移動手段３３とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車いす利用者が搭乗した車いすを装着して階段を昇降する車いす用階段昇降機に関し、特には、車いす利用者自らが装着操作を行うことができる車いす用階段昇降機に関する。
【背景技術】
【０００２】
駆動モータの動力によって階段を自走するクローラ装置を備え、車いす利用者が搭乗した車いすが前向きの後傾姿勢で装着される車いす用階段昇降機は、例えば下記特許文献１に記載のものが知られている。この車いす用階段昇降機は、車いす利用者以外のオペレータ（介添人）の手を借りなければ車いすを機体に装着することができないものである。しかしながら、近年、車いす利用者に自由な行動の機会を与えることが重要視されており、また、歩行機能を除いては健常者と変わりがない車いす利用者も多いことから、車いす利用者自らが車いすに搭乗したままの状態で利用できる車いす用階段昇降機の開発が求められている。
【０００３】
下記特許文献２に記載の従来技術は、このような要求に応えるべく提案されたものである。図１によってこの従来技術を説明すると、この従来技術は、車いすＪ１、クローラ走行部Ｊ２、車いす装着部Ｊ３からなる。クローラ走行部Ｊ２はベルトクローラＪ２０を駆動モータで駆動して階段を自走することができるものである。車いす装着部Ｊ３は、車いすＪ１を後傾姿勢で支持する支持枠Ｊ３０と支持した車いすＪ１の背部をロック係合するための保持用留め金Ｊ３１とを備え、持ち上げ装置Ｊ４を介してクローラ走行部Ｊ２に上下位置が変更可能に装着されている。また、車いす装着部Ｊ３における支持枠Ｊ３０の下方には横軸Ｊ３２ａによって雄型連結部材Ｊ３２が軸支されており、横軸Ｊ３２ａにはレバーＪ３２ｂが固定され、このレバーＪ３２ｂは雄型連結部材Ｊ３２と共に回転可能であって、連結ロッドＪ３２ｃを介して車いす装着部Ｊ３の案内棒Ｊ３３に取り付けられたスライド部材Ｊ３２ｄと連結している。スライド部材Ｊ３２ｄは支持枠Ｊ３０に対する雄型連結部材Ｊ３２の回転位置に応じて案内棒Ｊ３３に沿ってスライドしてカム部材Ｊ３２ｅを動かす。
【０００４】
車いす装着部Ｊ３に車いす１を装着するには、図１（ａ）の状態から車いすＪ１を後退させ、雄型連結部材Ｊ３２に車いすＪ１側に装備された雌型連結部材Ｊ１１を連結させる。そして、車いすＪ１に搭乗している車いす利用者（図示省略）が自らの腕力で支持枠Ｊ３０側の取っ手を持って体重移動を行い、車いすＪ１を後傾姿勢にして支持枠Ｊ３０に支持させ、車いす利用者自身が操作して保持用留め金Ｊ３１で車いすＪ１の背部を支持枠Ｊ３０にロック係合する。
【０００５】
この際、同図（ｂ）に示すように、車いすＪ１の後傾に伴って、雄型連結部材Ｊ３２が斜め上方に向くように回動することになるので、これによってスライド部材Ｊ３２ｄ及びカム部材Ｊ３２ｅが案内棒Ｊ３３上をスライドして、カム部材Ｊ３２ｅがクローラ走行部Ｊ２に取り付けられたレバーＪ２１を回動させ、このレバーＪ２１と同軸に固定されている補助輪Ｊ２３を接地状態にする。
【０００６】
ここで、装着された車いすＪ１に搭乗している車いす利用者が持ち上げ装置Ｊ４のレバーＪ４１を操作することで、車いす装着部Ｊ３をクローラ走行部Ｊ２に対して下降させ、その操作によって車いすＪ１の車輪Ｊ１０と補助輪Ｊ２３が接地して、図１（ｂ）に示すようにクローラ走行部Ｊ２を浮上させて車いす走行が可能な状態にすることができる。
【０００７】
また、クローラ走行部Ｊ２による階段昇降を行う際には、装着された車いすＪ１に搭乗している車いす利用者が持ち上げ装置Ｊ４のレバーＪ４１を操作して、車いす装着部Ｊ３をクローラ走行部Ｊ２に対して上昇させてクローラ走行部Ｊ２を接地させる。ここで、車いす装着部Ｊ３をクローラ走行部Ｊ２に対して上昇させると、カム部材Ｊ３２からレバーＪ２１が外れて退避附勢されている補助輪Ｊ２３をクローラ走行部Ｊ２内に退避させることができる。この状態で、図１（ｃ）に示すように階段Ｋの角に沿ってクローラ走行部Ｊ２を自走させ、階段の昇降を行う。
【０００８】
これによると、車いす利用者が車いすＪ１に搭乗したままの状態で車いすＪ１を車いす装着部Ｊ３に装着することができ、また、車いす利用者が搭乗した状態で車いすＪ１の車輪Ｊ１０を接地させてクローラ走行部Ｊ２を浮上させた車いす走行を行うことができるので、オペレータ無しに階段の踊り場等で小回りの旋回を行うことができる。
【０００９】
【特許文献１】特公昭６４−７９１４号公報
【特許文献２】特許第２５９２６６９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
この従来技術では、クローラ走行部Ｊ２を車いすＪ１の左右両車輪Ｊ１０，Ｊ１０で跨ぐようにして車いすＪ１を車いす装着部Ｊ３に装着する構造であるから、図１（ａ）の状態から車いすＪ１を後退させて車いすＪ１を車いす装着部Ｊ３に連結する際に、クローラ走行部Ｊ２の前端が車いすの足置き台Ｊ１２（図１参照）に当たる前に雌型連結部材Ｊ１１と雄型連結部材Ｊ３２の連結がなされなければならない。ここで、クローラ走行部Ｊ２に装着される車いす装着部Ｊ３の位置は、図１（ｃ）に示すように階段昇降時には常にクローラ走行部Ｊ２の前側が下に向いて走行することになるので、安定した走行を確保するにはクローラ走行部Ｊ２の重心位置より後方に位置することが必要になる。そうすると、車いすＪ１の前後長Ｌ（図１（ａ）参照）がある程度長くないと、車いすＪ１をクローラ走行部Ｊ２の後方にある車いす装着部Ｊ３に連結することができないことになる。しかしながら、歩行以外に障害のない車いす利用者が用いるスポーツタイプの車いすＪ１は、機敏な操縦性を確保するために車いすＪ１の前後長Ｌを短くする傾向があり、このような車いすＪ１ではクローラ走行部Ｊ２後方に位置する車いす装着部Ｊ３への連結を行うことができなくなる。また、これを解消するためにクローラ走行部の前後長を短くすることも考えられるが、その場合には階段昇降時の安定した走行を確保することができなくなるという問題が生じる。
【００１１】
本発明は、このような問題を解消することを目的として従来技術を改良した車いす用階段昇降機であって、前後長の短い車いすであっても機体の後方位置に装着して安定した階段昇降を行うことができること、また、従来技術と同様に、車いす利用者が車いすに搭乗したままの状態でオペレータの手を借りることなく車いすを装着することができると共に、装着された車いすに車いす利用者が搭乗した状態で車いすの車輪を接地させた車いす走行を行い、オペレータの手を借りることなく小回りの旋回等を行うことができること、更には、従来技術に対して、より安全性と操作性の向上を図ることができること、等が本発明の目的である。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
このような目的を達成するために本発明は以下の特徴を具備している。
【００１３】
一つには、駆動モータの動力によって階段を自走するクローラ装置を備えたクローラ走行部と、車いす利用者が搭乗した車いすが前向きの後傾姿勢で装着される車いす装着部とを備えた車いす用階段昇降機であって、前記車いす装着部は、前記クローラ走行部に対して上下に位置調整自在に装備された装着部本体と、該装着部本体における車いす装着位置で前記車いすの背部を固定する車いす背部固定手段と、車輪接地状態の前記車いすを前記クローラ走行部の前方側で保持し、この保持された車いすを前記車いす利用者の体重移動で後傾姿勢に倒しながら前記クローラ走行部の後方にある前記車いす装着位置まで移動させる車いす保持・移動手段とを備えることを特徴とする。
【００１４】
また一つには、前述の特徴に加えて、前記装着部本体は、動力位置調整装置を介して前記クローラ走行部に装備され、前記車いす装着部と前記クローラ走行部との相対位置は、前記動力位置調整装置の調整状態に応じて、前記車いすを前記車いす保持・移動手段に着脱可能な中間位置と、前記車いす装着部に車いすが装着された状態で前記クローラ装置が階段昇降可能な階段昇降位置と、前記車いす装着部に装着された車いすの車輪が接地することで前記クローラ装置を浮上させる車いす走行位置とで調整可能であり、前記クローラ走行部の後部には、前記動力位置調整装置の調整動作に応じて出没し、前記車いす走行位置で接地する転倒防止用補助輪が装備されていることを特徴とする。
【００１５】
また一つには、前述の特徴に加えて、前記動力位置調整装置は、上下に伸縮自在な動力シリンダ装置であり、該動力シリンダ装置の上限位置で前記階段昇降位置になり、下限位置で前記車いす走行位置になることを特徴とする。
【００１６】
また一つには、前述の特徴に加えて、前記車いす保持・移動手段は、車いす側の被保持部材に嵌合されるべく前方に突出した保持突起部材と、該保持突起部材の基部が先端に軸支され前記装着部本体に対して前後にスライド自在に設けられたスライド部材と、該スライド部材のスライド移動に応じて前記保持突起部材の角度を変更させ、その前端スライド位置で前記保持突起部材を水平に支持すると共にその後端スライド位置で前記保持突起部材を斜め上方に支持するリンク機構とを備えることを特徴とする。
【００１７】
また一つには、前述の特徴に加えて、前記リンク機構は、一端が前記装着部本体に軸支され他端が屈折端となる第１リンク部材と、一端が前記屈折端に軸支され他端が前記スライド部材に軸支される第２リンク部材と、一端が前記第２リンク部材の中央部に軸支され他端が前記保持突起部材の基部の回動端に軸支される第３リンク部材とからなることを特徴とする。
【００１８】
また一つには、前述の特徴に加えて、前記保持突起部材には車いす側の前記被保持部材の抜けを防止するロック機構が設けられ、該ロック機構は該保持突起部材の水平支持時に開放され、該保持突起部材の斜め上方支持時に前記被保持部材に係合するロック爪を備えることを特徴とする。
【００１９】
また一つには、前述の特徴に加えて、前記スライド部材は、前記車いす装着部と前記クローラ走行部との相対位置が前記階段昇降位置では、前記後端スライド位置から前方への移動が規制されることを特徴とする。
【００２０】
また一つには、前述の特徴に加えて、前記車いす背部固定手段は、前記車いす装着部と前記クローラ走行部との相対位置が前記中間位置でのみ解除操作が許可される機構を備えること特徴とする。
【発明の効果】
【００２１】
このような特徴によると、前後長の短い車いすであっても機体の後方位置に装着して安定した階段昇降を行うことができ、また、車いす利用者が車いすに搭乗したままの状態でオペレータの手を借りることなく車いすを装着することができると共に、装着された車いすに車いす利用者が搭乗した状態で車いすの車輪を接地させて車いす走行を可能にすることで、オペレータの手を借りることなく小回りの旋回等を行うことができる。更には、より安全性と操作性の向上を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
図２〜図４は、本発明の実施形態に係る車いす用階段昇降機の全体構成及び機能を説明する説明図である（各図は共通部位を同一符号で示しており、共通部位については図毎の重複説明を一部省略している）。
【００２３】
車いす用階段昇降機１０は、車いす利用者が搭乗した車いす１を装着して階段を昇降することができるものであるが、クローラ走行部２０と車いす装着部３０とを主要な構成として備えている（以下の説明又は特許請求の範囲における「前」又は「後」とは装着される車いすの向きを基準にしている）。
【００２４】
クローラ走行部２０は、駆動モータの動力によって階段を自走するクローラ装置を備えるもので、従来から知られた構造を基本構成とする。すなわち、フレーム（図示省略）、このフレームに設けられ後方側が所定の角度で立ち上がったガイドレール２１、フレームに軸支された駆動輪２２と従動輪２３、これら駆動輪２２と従動輪２３とに巻き回されたベルトクローラ２４、駆動輪２２を駆動する駆動モータ（図示省略）、駆動モータの電源となるバッテリ装置（図示省略）等を備え、更には、後方に出没自在に設けられる転倒防止用補助輪２５を備える。
【００２５】
一方、車いす装着部３０は、車いす利用者（図示省略）が搭乗した車いす１が前向きの後傾姿勢で装着されるものであって、クローラ走行部２０に対して上下に位置調整自在に装備された装着部本体３１と、この装着部本体３１における車いす装着位置で車いす１の背部を固定する車いす背部固定手段３２と、車輪接地状態の車いす１をクローラ走行部２０の前方側で保持し、この保持された車いす１を車いす利用者自らの腕力及び体重移動で後傾姿勢に倒しながらクローラ走行部２０の後方にある車いす装着位置まで移動させる車いす保持・移動手段３３とを備える。
【００２６】
そして、装着部本体３１は、動力位置調整装置である動力シリンダ装置４０を介してクローラ走行部２０に装備されている。この動力シリンダ装置４０は、一端側がクローラ走行部２０側の一部に装着され他端側が装着部本体３１の装着部３１Ａに装着されて、上下に伸縮自在に配備されている。すなわち、車いす装着部３０とクローラ走行部２０との相対位置は、動力シリンダ装置４０の位置調整状態（伸縮状態）によって変更又は調整可能であり、車いす１を車いす保持・移動手段３３に着脱可能な中間位置、車いす装着部３０に車いす１が装着された状態でクローラ装置が階段昇降可能な階段昇降位置、車いす装着部３０に装着された車いす１の車輪１Ａが接地することでクローラ走行部２０を浮上させる車いす走行位置とで調整可能なようになっている。
【００２７】
図の４１は動力シリンダ装置４０及び前述したクローラ走行部２０の駆動モータを作動させるスイッチボックスであり、例えばスイッチ４１Ａを上側又は下側にオンオフすることで動力シリンダ装置４０を上下に伸縮動作させ、スイッチ４１Ｂを前側又は後ろ側にオンオフすることでクローラ走行部２０を前後に走行させるものである。
【００２８】
車いす１を車いす用階段昇降機１０に装着するための構造を説明すると、まず、車いす１側に被保持部材２を予め装着しておく準備が必要である。この被保持部材２は、例えば水平な筒状の被嵌合部２Ａを備えて、この被嵌合部２Ａが車いす１の下方に位置するように、フレーム等の左右両側に装着されるものである。
【００２９】
そして、車いす用階段昇降機１０側の車いす保持・移動手段３３は、前述の被保持部材２の被嵌合部２Ａに嵌合されるべく前方に突出した保持突起部材３３Ａと、保持突起部材３３Ａの基部が先端に軸支され装着部本体３１に対して前後にスライド自在に設けられたスライド部材３３Ｂと、このスライド部材３３Ｂのスライド移動に応じて保持突起部材３３Ａの角度を変更させ、その前端スライド位置で保持突起部材３３Ａを水平に支持すると共にその後端スライド位置で保持突起部材３３Ａを斜め上方に支持するリンク機構３３Ｃとを備えている。
【００３０】
また、保持突起部材３３Ａの基部には被保持部材２の抜けを防止するロック機構が設けられ、このロック機構は前述したリンク機構３３Ｃに連動するもので、保持突起部材３３Ａの水平支持時に開放され、保持突起部材３３Ａの斜め上方支持時に被保持部材２の被嵌合部２Ａに係合するロック爪３３Ｄを備えている。
【００３１】
図２及び図３に従って、車いす１を車いす用階段昇降機１０に装着する手順を説明する。先ずは、クローラ走行部２０に対する装着部本体３１の上下位置調整を動力シリンダ装置４０の伸縮動作によって行い、保持突起部材３３Ａが車いす１側の被保持部材２における被嵌合部２Ａの高さに一致するように調整する。この際の操作は、例えばスイッチ４１Ａのオンオフによって行うことができ、動力シリンダ装置４０の伸縮状態が設定された中間位置になるとランプが点灯する等の確認手段を設けることで容易に調整を行うことができる。
【００３２】
そして、クローラ走行部２０の前側から車いす１の車輪１Ａがクローラ走行部２０を跨ぐように車いす１を後退させていき、図２に示すように、車いす１側の被嵌合部２Ａに保持突起部材３３Ａを嵌合させ、車いす１を保持する。この際、スライド部材３３Ｂはばね作用によって前方側にスライドするように付勢されており、常にスライド部材３３Ｂの前端スライド位置で被嵌合部２Ａと保持突起部材３３Ａとが嵌合するようになっている。したがって、クローラ走行部２０の重心位置よりも前側で車いす１を車いす保持・移動手段３３に保持させることができ、前後長の短い車いす１であっても保持が可能になる。
【００３３】
そして、図２に示す状態から、車いす１に搭乗している車いす利用者は、腕を後ろに伸ばして車いす装着部３０側のレバー３２Ａ等を持ち、自らの腕力で車いす１を車いす装着部３０側に引きつけるようにして体重移動を行い、スライド部材３３Ｂを装着部本体３１のガイドに沿って後端スライド位置まで後退させる。そうすると、前述したリンク機構３３Ｃの作用によって保持突起部材３３Ａの角度が変更されて斜め上方に向くように支持されるので、これによって、図３に示すように、車いす１が後傾姿勢になって車いす装着部２０の装着位置まで移動することになる。したがって、クローラ走行部２０の前方で車いす保持・移動手段３３に保持された車いす１がクローラ走行部２０の後方にある車いす装着位置まで移動されることになり、階段昇降時に安定した走行を行うには不可欠なクローラ走行部２０の重心位置より後方に車いす１を装着することができる。
【００３４】
図３に示す状態で車いす１に搭乗している車いす利用者は車いす背部固定手段３２のレバー３２Ａを自身で操作し、後述するような機構を備えた車いす背部固定手段３２で車いす１の背部フレームを装着部本体３１のフレームに固定する。また、スライド部材３３Ｂの後端スライド位置では図示のようにロック機構が働いてロック爪３３Ｄが被保持部材２の被嵌合部２Ａに係合するので、抜け止め状態が確保される。
【００３５】
図２及び図３に示す状態では、クローラ走行部２０が地面Ｇに接地しているが、この状態で、動力シリンダ装置４０を縮める操作を行ってクローラ走行部２０に対して車いす装着部３０を下降させると、図４に示すように、車いす１の車輪１が接地してクローラ走行部２０をグランドクリアランスＣが得られるように浮上させることができる。この際には、車いす装着部３０の下降に伴ってクローラ走行部２０の後方から転倒防止用補助輪２５が出現してこれが接地するようになっている。車いす１に搭乗した車いす利用者は、例えばスイッチ４１Ａを操作して、動力シリンダ装置４０の下限位置（車いす走行位置）で図４に示す車いす走行状態にすることができ、自ら車いす１の操作輪１Ｂを操作して車いす用階段昇降機１０を移動又は旋回させることができる。すなわち、階段に対して車いす用階段昇降機１０をセットする際、或いは踊り場で車いす用階段昇降機１０を小回りに旋回させる際にも、この車いす用階段昇降機１０に装着された車いす１に搭乗している車いす利用者が、オペレータの力を借りることなく自力で操作を行うことができる。
【００３６】
そして、図４に示す状態から動力シリンダ装置４０を上限まで伸ばすことで、車いす装着部３０に車いす１が装着された状態でクローラ走行部２０が階段昇降可能な階段昇降位置を得ることができる。この際には、スライド部材３３Ｂの後端に設けたストッパ突起３３Ｅがクローラ走行部２０側に設けたストッパピン２６に当接することになって、スライド部材３３Ｂの後端スライド位置から前方への移動が規制されることになる。また、スイッチボックス４１では、この動力シリンダ装置４０の上限（階段昇降位置）を検知して、クローラ走行部２０を駆動するスイッチ４１Ｂの作動を許容する安全装置を設けても良く、これによって、より安全性の高い階段昇降を行うことが可能になる。
【００３７】
以下に、本発明の実施形態に係る車いす用階段昇降機１０の細部を図５〜図８（各図は共通部位を同一符号で示しており、共通部位については図毎の重複説明を一部省略している）によって更に具体的に説明する。
【００３８】
図５は、図２に対応する状態の細部説明図である。この状態では、車いす保持・移動手段３３のスライド部材３３Ｂは前端スライド位置にあり、装着部本体３１とクローラ走行部２０との位置関係は車いすを車いす保持・移動手段３３に着脱可能な中間位置にある。
【００３９】
装着部本体３１は、クローラ走行部２０側の支持体に上下にスライド自在に支持されており、この装着部本体３１に設けられた装着部３１Ａが動力シリンダ装置４０の上端に装着され、クローラ走行部２０側の装着部２０Ａが動力シリンダ装置４０の下端に装着されることで、動力シリンダ装置４０の伸縮動作によって、装着部本体３１とクローラ走行部２０との位置関係が上下に調整自在になっている。
【００４０】
車いす保持・移動手段３３について更に詳細に説明すると、スライド部材３３Ｂが装着部本体３１の下部に形成されるガイド部３１Ｂに沿って前後方向にスライド自在に装着されている。
【００４１】
また、リンク機構３３Ｃが第１リンク部材３３Ｃ１と第２リンク部材３３Ｃ２と第３リンク部材３３Ｃ３とからなり、第１リンク部材３３Ｃ１は一端が装着部本体３１のｃ１点で軸支されて他端が屈折端となり、第２リンク部材３３Ｃ２は一端が屈折端のｃ２点で軸支されて他端がスライド部材３３Ｂのｃ３点で軸支され、第３リンク部材３３Ｃ３は一端が第２リンク部材３３Ｃ２の中央部のＣ４点で軸支され他端が保持突起部材３３Ａの基部３３Ａ１の回動端Ｃ５で軸支されている。また、第１リンク部材３３Ｃ１は、その側部のｃ６点で引張ばねＳ１を介して装着部本体３１に支持されており、この引張ばねＳ１によって、スライド部材３３Ｂは、中間のスライド位置より前側では前端スライド位置側にばね付勢され、中間のスライド位置より後ろ側では後端スライド位置側にばね付勢されている。
【００４２】
そして、このようなリンク機構３３Ｃによって、スライド部材３３Ｂが前端スライド位置にあるときには、このスライド部材３３Ｂに基部３３Ａ１が軸支された保持突起部材３３Ａは水平に支持されることになり、スライド部材３３Ｂが後端スライド位置にあるときには、保持突起部材３３Ａは斜め上方に支持されることになる（図６参照）。
【００４３】
この実施形態では、スライド部材３３Ｂのスライド動作と保持突起部材３３Ａの角度変更動作をリンク機構３３Ｃで連動させているが、決められた保持突起部材３３Ａの変更角度に対して、より長いスライド長を確保するために、第１リンク部材３３Ｃ１，第２リンク部材３３Ｃ２，第３リンク部材３３Ｃ３の３本のリンク部材から成るリンク機構を採用している。
【００４４】
また、保持突起部材３３Ａに設けられるロック機構について説明すると、保持突起部材３３Ａの内部には圧縮ばねＳ２が軸に沿って内蔵されおり、その反発力でロック爪３３Ｄを係合方向に付勢している。また、このロック爪３３Ｄは基部３３Ａ１に軸支されており、爪と逆側の回動端のｃ７点と第１，第２リンク部材３３Ｃ１，３３Ｃ２の屈折端のｃ２点とが引張ばねＳ３で結合されている。ここで、図５に示す状態では、スライド部材３３Ｂは前端スライド位置にあってｃ２点とｃ７点が離間した状態になっており、また、引張ばねＳ３の引張力が圧縮ばねＳ２の反発力に勝るように設定されているので、ロック爪３３Ｄは係合を開放する方向に付勢されている。
【００４５】
車いす背部固定手段３２について更に詳細に説明すると、この車いす背部固定手段３２は、車いすの背部フレームを掴んで固定する固定爪３２Ｂが装着部本体３１のフレームに固定側にばね付勢された状態で軸支されており、レバー３２Ａによって固定解除操作を行うことができる機構を備えている。
【００４６】
また、この車いす背部固定手段３２は、車いす１を車いす保持・移動手段３３に着脱可能な中間位置でのみ固定解除操作が許可される機構を備えている。この機構は、図８に示すように、レバー３２Ａによって操作される固定爪３２Ｂの回動端にロッド３２Ｃを設けて、左右一対のレバー３２Ａを操作することで一対のロッド３２Ｃを介して回動板３２Ｄが回動され、この回動板３２Ｄと共に回動する回動カム３２Ｅを備える機構を形成し、更に、動力シリンダ装置４０の伸縮動作によって回転する操作規制板３２Ｆを備える機構からなる。この操作規制板３２Ｆは、動力シリンダ装置４０の上端が装着される装着部本体３１側の装着部３１Ａに軸支されており、動力シリンダ装置４０の下端が装着されるクローラ走行部２０側の装着部２０Ａに一端が軸支されたロッド３２Ｇの他端がその回動端に軸支されることで、動力シリンダ装置４０の伸縮に伴って回動するものであり、図５に示す中間位置でのみ操作規制板３２Ｆの切り欠きＦ１を通って回動カム３２Ｅの回動が許可されるようになっている。
【００４７】
転倒防止用補助輪２５について更に詳細に説明すると、この転倒防止用補助輪２５は、車輪支持枠２５Ａの一端がクローラ走行部２０のガイドレール２１に軸支されて他端に車輪２５Ｂが装着されている。そして、車輪支持枠２５Ａの中央部がロッド２５Ｃの一端に軸支され、このロッド２５Ｃの他端が装着部本体３１に軸支されている。すなわち、転倒防止用補助輪２５は装着部本体３１とクローラ走行部２０との上下位置関係に応じてクローラ走行部２０の後方に出没することになり、図５に示す中間位置では、車輪２５Ｂが地面から離れた状態になっている。
【００４８】
図６は、図４に対応する状態の細部説明図である。この状態では、車いす保持・移動手段３３のスライド部材３３Ｂは後端スライド位置にあり、装着部本体３１とクローラ走行部２０との位置関係は、動力シリンダ装置４０の下限端で、装着した車いす１の車輪１Ａが地面Ｇに接地している車いす走行状態にある。
【００４９】
この際には、スライド部材３３Ｂが後端スライド位置にスライドすることで、リンク機構３３Ｃの作用によって保持突起部材３３Ａが斜め上向きに支持され、これによって、ロック爪３３Ｄにおける回動端のｃ７点と第１，第２リンク部材３３Ｃ１，３３Ｃ２の屈折端のｃ２点とが近接することになり、引張ばねＳ３の引張力が解除されるので、圧縮ばねＳ２の反発力によって、ロック爪３３Ｄが保持突起部材３３Ａに嵌合した車いす１側の被嵌合部２Ａに係合することになる。
【００５０】
また、装着部本体３１とクローラ走行部２０との上下位置関係が近接することで、ロッド３２Ｇによって操作規制板３２Ｆが回動することになり、操作規制板３２Ｆの切り欠きＦ１が回動カム３２Ｅから外れることになるので、回動カム３２Ｅが回動できなくなり、車いす背部固定手段３２のレバー３２Ａによる操作が規制されることになる。
【００５１】
更には、装着部本体３１とクローラ走行部２０との上下位置関係が近接することで、ロッド２５Ｃが車輪支持枠２５Ａを押し出して、転倒防止用補助輪２５の車輪２５Ｂが地面Ｇに接地することになる。
【００５２】
図７は、階段昇降を行う際の階段昇降位置にある状態を示す細部説明図である。この状態は、図６に示す状態から動力シリンダ装置４０を上限まで伸張させ装着部本体３１とクローラ走行部２０との上下位置関係を最大限離間させる。これによって、クローラ走行部２０が接地することになって、クローラ走行部２０上に車いす装着部３０に装着された車いす１が搭載されることになる。
【００５３】
この状態では、車いす保持・移動手段３３は図６の状態が維持されるので、ロック爪３３Ｄが被嵌合部２Ａに係合した状態が維持される。そして、クローラ走行部２０に対して装着部本体３１が上昇するので、後端スライド位置にあるスライド部材３３Ｂの後端に設けたストッパ突起３３Ｅがクローラ走行部２０側に設けたストッパピン２６に当接することになって、スライド部材３３Ｂの前方への移動が規制されることになる。
【００５４】
また、装着部本体３１とクローラ走行部２０との上下位置関係が離間することで、ロッド３２Ｇによって操作規制板３２Ｆが回動することになり、この際にも操作規制板３２Ｆの切り欠きＦ１が回動カム３２Ｅから外れることになるので、回動カム３２Ｅが回動できなくなり車いす背部固定手段３２のレバー３２Ａによる操作が規制されることになる。
【００５５】
更には、装着部本体３１とクローラ走行部２０との上下位置関係が離間することで、ロッド２５Ｃが車輪支持枠２５Ａを持ち上げて、転倒防止用補助輪２５の車輪２５Ｂがクローラ走行部２０内に収納されることになる。
【００５６】
このような本発明の実施形態に係る車いす用階段昇降機の特徴をまとめると以下のとおりになる。
【００５７】
（１）車いす装着部３０は、クローラ走行部２０に対して上下に位置調整自在に装備された装着部本体３１と、装着部本体３１における車いす装着位置で車いす１の背部を固定する車いす背部固定手段３２と、車輪接地状態の車いす１をクローラ走行部２０の前方側で保持し、この保持された車いす１を車いす利用者の体重移動で後傾姿勢に倒しながらクローラ走行部２０の後方にある車いす装着位置まで移動させる車いす保持・移動手段３３とを備えることを特徴とする。
【００５８】
これによると、車いす１をクローラ走行部２０の前側で保持して、後方の車いす装着位置まで移動させることができ、前後長の短い車いすであっても車いす利用者が自ら装着操作を行ってクローラ走行部の後方にある安定した車いす装着位置に車いすを装着することが可能になる。また、装着部本体３１に装着された車いすを車いす背部固定手段３２でしっかりと固定することで、安全性の高い階段昇降が可能になる。更には、クローラ走行部に対して装着部本体３１が上下に位置調整できるので、車いすの装着後に装着部本体３１を下降させて車いす１の車輪１Ａを接地させた車いす走行を行うことができ、車いす利用者はオペレータの手を借りることなく階段昇降のセット位置への移動又は踊り場での旋回等を行うことができる。
【００５９】
（２）装着部本体３１は、動力位置調整装置（動力シリンダ装置４０）を介してクローラ走行部２０に装備され、車いす装着部３０とクローラ走行部２０との相対位置は、動力位置調整装置（動力シリンダ装置４０）の調整状態に応じて、車いす１を車いす保持・移動手段３３に着脱可能な中間位置と、車いす装着部３０に車いす１が装着された状態でクローラ走行部２０が階段昇降可能な階段昇降位置と、車いす装着部３０に装着された車いす１の車輪が接地することでクローラ走行部２０を浮上させる車いす走行位置とで調整可能であり、クローラ走行部２０の後部には、動力位置調整装置（動力シリンダ装置４０）の調整動作に応じて出没し、車いす走行位置で接地する転倒防止用補助輪２５が装備されていることを特徴とする。
【００６０】
これによると、動力位置調整装置によってクローラ走行部２０と装着部本体３１間の位置調整ができるので、車いす装着部３０に装着された車いす１に搭乗した車いす利用者の調整操作の労力を軽減することが可能になり、車いす利用者自らが操作する車いす用階段昇降機の操作性を更に向上させることができる。特に、前述の中間位置での位置調整や、中間位置から車いす走行位置への位置変更、車いす走行位置から階段昇降位置への位置変更を動力位置調整装置の操作によって簡易に行うことができるようになる。また、動力位置調整装置の調整動作に応じて自動で転倒防止用補助輪が出没するので、誤動作無く車いす走行位置で転倒防止用補助輪を接地させることができる。
【００６１】
（３）上下に伸縮自在な動力シリンダ装置４０を用いて、この動力シリンダ装置４０の上限位置で階段昇降位置になり、下限位置で車いす走行位置になるように設定することで、誤操作のない位置設定を行うことが可能になる。
【００６２】
（４）車いす保持・移動手段３３は、車いす側の被保持部材２に嵌合されるべく前方に突出した保持突起部材３３Ａと、保持突起部材３３Ａの基部が先端に軸支され装着部本体３１に対して前後にスライド自在に設けられたスライド部材３３Ｂと、スライド部材３３Ｂのスライド移動に応じて保持突起部材３３Ａの角度を変更させ、その前端スライド位置で保持突起部材３３Ａを水平に支持すると共にその後端スライド位置で保持突起部材３３Ａを斜め上方に支持するリンク機構３３Ｃとを備えることを特徴とする。
【００６３】
これによると、車いす保持・移動手段３３が車いす１を保持した後に、車いす１に搭乗した車いす利用者が自らの力で後方にスライド部材３３Ｂをスライドさせると、リンク機構３３Ｃの作用によって車いす１を後傾姿勢にすることができ、車いす保持・移動手段３３で保持した車いす１を後傾姿勢に倒しながら後方に移動する動作を円滑且つ容易に行うことができる。
【００６４】
（５）リンク機構３３Ｃは、一端が装着部本体３１に軸支され他端が屈折端となる第１リンク部材３３Ｃ１と、一端が前記屈折端に軸支され他端がスライド部材３３Ｂに軸支される第２リンク部材３３Ｃ２と、一端が第２リンク部材３３Ｃ２の中央部に軸支され他端が保持突起部材３３Ａの基部の回動端に軸支される第３リンク部材３３Ｃ３とからなることを特徴とする。
【００６５】
これによると、スライド部材３３Ｂのスライド動作と保持突起部材３３Ａの角度変更動作をリンク機構３３Ｃで連動させるに際して、３つのリンク部材からなるリンク機構３３Ｃを採用することによって、決められた保持突起部材３３Ａの角度変更に対して充分に長いスライド部材３３Ｂのスライド長を確保することができる。これによって、より前後長の短い車いす１に対しても確実に保持して後方に移動できる車いす保持・移動手段を実現することができる。
【００６６】
（６）保持突起部材３３Ａには車いす側の被保持部材２の抜けを防止するロック機構が設けられ、ロック機構は保持突起部材３３Ａの水平支持時に開放され、保持突起部材３３Ａの斜め上方支持時に被保持部材２に係合するロック爪３３Ｄを備えることを特徴とする。
【００６７】
これによると、保持突起部材３３Ａに車いす側の被保持部材２を嵌合させる際にはロック爪３３Ｄが開放されているので、円滑に保持突起部材３３Ａに対する被保持部材２の嵌合を行うことができ、また、保持された車いす１が後方に移動して後傾姿勢になったときに自動でロック爪３３Ｄが係合して抜け止め状態になるので、車いす装着部３０に装着された車いす１の脱落を確実に防止することができる。
【００６８】
（７）スライド部材３３Ｂは、車いす装着部３０とクローラ走行部２０との相対位置が階段昇降位置では、後端スライド位置から前方への移動が規制されることを特徴とする。これによると、階段昇降時にスライド部材３３Ｂが前方に移動してしまい前述のロック機構が解除されてしまうことが確実に防止できるので、更に安全性の高い階段昇降を行うことが可能になる。
【００６９】
（８）車いす背部固定手段３２は、車いす装着部３０とクローラ走行部２０との相対位置が中間位置でのみ解除操作が許可される機構を備えること特徴とする。これによると、車いす背部固定手段３２の誤操作による固定解除を完全になくすことができ、更に安全性の高い階段昇降を行うことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】従来技術の説明図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車いす用階段昇降機の全体構成及び機能を説明する説明図である。
【図３】本発明の実施形態に係る車いす用階段昇降機の全体構成及び機能を説明する説明図である。
【図４】本発明の実施形態に係る車いす用階段昇降機の全体構成及び機能を説明する説明図である。
【図５】本発明の実施形態に係る車いす用階段昇降機の細部説明図である。
【図６】本発明の実施形態に係る車いす用階段昇降機の細部説明図である。
【図７】本発明の実施形態に係る車いす用階段昇降機の細部説明図である。
【図８】本発明の実施形態に係る車いす用階段昇降機の細部説明図である。
【符号の説明】
【００７１】
１ 車いす
１Ａ 車輪
１Ｂ 操作輪
２ 被保持部材
２Ａ 被嵌合部２Ａ
１０ 車いす用階段昇降機
２０ クローラ走行部
２１ ガイドレール
２２ 駆動輪
２３ 従動輪
２４ ベルトクローラ
２５ 転倒防止用補助輪
２６ ストッパピン
３０ 車いす装着部
３１ 装着部本体
３２ 車いす背部固定手段
３３ 車いす保持・移動手段
３３Ａ 保持突起部材
３３Ｂ スライド部材
３３Ｃ リンク機構
３３Ｃ１ 第１リンク部材
３３Ｃ２ 第２リンク部材
３３Ｃ３ 第３リンク部材
３３Ｄ ロック爪
４０ 動力シリンダ装置（動力位置調整装置）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車いす利用者が搭乗した車いすを装着して階段を昇降する車いす用階段昇降機に関し、特には、車いす利用者自らが装着操作を行うことができる車いす用階段昇降機に関する。
【背景技術】
【０００２】
駆動モータの動力によって階段を自走するクローラ装置を備え、車いす利用者が搭乗した車いすが前向きの後傾姿勢で装着される車いす用階段昇降機は、例えば下記特許文献１に記載のものが知られている。この車いす用階段昇降機は、車いす利用者以外のオペレータ（介添人）の手を借りなければ車いすを機体に装着することができないものである。しかしながら、近年、車いす利用者に自由な行動の機会を与えることが重要視されており、また、歩行機能を除いては健常者と変わりがない車いす利用者も多いことから、車いす利用者自らが車いすに搭乗したままの状態で利用できる車いす用階段昇降機の開発が求められている。
【０００３】
下記特許文献２に記載の従来技術は、このような要求に応えるべく提案されたものである。図１によってこの従来技術を説明すると、この従来技術は、車いすＪ１、クローラ走行部Ｊ２、車いす装着部Ｊ３からなる。クローラ走行部Ｊ２はベルトクローラＪ２０を駆動モータで駆動して階段を自走することができるものである。車いす装着部Ｊ３は、車いすＪ１を後傾姿勢で支持する支持枠Ｊ３０と支持した車いすＪ１の背部をロック係合するための保持用留め金Ｊ３１とを備え、持ち上げ装置Ｊ４を介してクローラ走行部Ｊ２に上下位置が変更可能に装着されている。また、車いす装着部Ｊ３における支持枠Ｊ３０の下方には横軸Ｊ３２ａによって雄型連結部材Ｊ３２が軸支されており、横軸Ｊ３２ａにはレバーＪ３２ｂが固定され、このレバーＪ３２ｂは雄型連結部材Ｊ３２と共に回転可能であって、連結ロッドＪ３２ｃを介して車いす装着部Ｊ３の案内棒Ｊ３３に取り付けられたスライド部材Ｊ３２ｄと連結している。スライド部材Ｊ３２ｄは支持枠Ｊ３０に対する雄型連結部材Ｊ３２の回転位置に応じて案内棒Ｊ３３に沿ってスライドしてカム部材Ｊ３２ｅを動かす。
【０００４】
車いす装着部Ｊ３に車いす１を装着するには、図１（ａ）の状態から車いすＪ１を後退させ、雄型連結部材Ｊ３２に車いすＪ１側に装備された雌型連結部材Ｊ１１を連結させる。そして、車いすＪ１に搭乗している車いす利用者（図示省略）が自らの腕力で支持枠Ｊ３０側の取っ手を持って体重移動を行い、車いすＪ１を後傾姿勢にして支持枠Ｊ３０に支持させ、車いす利用者自身が操作して保持用留め金Ｊ３１で車いすＪ１の背部を支持枠Ｊ３０にロック係合する。
【０００５】
この際、同図（ｂ）に示すように、車いすＪ１の後傾に伴って、雄型連結部材Ｊ３２が斜め上方に向くように回動することになるので、これによってスライド部材Ｊ３２ｄ及びカム部材Ｊ３２ｅが案内棒Ｊ３３上をスライドして、カム部材Ｊ３２ｅがクローラ走行部Ｊ２に取り付けられたレバーＪ２１を回動させ、このレバーＪ２１と同軸に固定されている補助輪Ｊ２３を接地状態にする。
【０００６】
ここで、装着された車いすＪ１に搭乗している車いす利用者が持ち上げ装置Ｊ４のレバーＪ４１を操作することで、車いす装着部Ｊ３をクローラ走行部Ｊ２に対して下降させ、その操作によって車いすＪ１の車輪Ｊ１０と補助輪Ｊ２３が接地して、図１（ｂ）に示すようにクローラ走行部Ｊ２を浮上させて車いす走行が可能な状態にすることができる。
【０００７】
また、クローラ走行部Ｊ２による階段昇降を行う際には、装着された車いすＪ１に搭乗している車いす利用者が持ち上げ装置Ｊ４のレバーＪ４１を操作して、車いす装着部Ｊ３をクローラ走行部Ｊ２に対して上昇させてクローラ走行部Ｊ２を接地させる。ここで、車いす装着部Ｊ３をクローラ走行部Ｊ２に対して上昇させると、カム部材Ｊ３２からレバーＪ２１が外れて退避附勢されている補助輪Ｊ２３をクローラ走行部Ｊ２内に退避させることができる。この状態で、図１（ｃ）に示すように階段Ｋの角に沿ってクローラ走行部Ｊ２を自走させ、階段の昇降を行う。
【０００８】
これによると、車いす利用者が車いすＪ１に搭乗したままの状態で車いすＪ１を車いす装着部Ｊ３に装着することができ、また、車いす利用者が搭乗した状態で車いすＪ１の車輪Ｊ１０を接地させてクローラ走行部Ｊ２を浮上させた車いす走行を行うことができるので、オペレータ無しに階段の踊り場等で小回りの旋回を行うことができる。
【０００９】
【特許文献１】特公昭６４−７９１４号公報
【特許文献２】特許第２５９２６６９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
この従来技術では、クローラ走行部Ｊ２を車いすＪ１の左右両車輪Ｊ１０，Ｊ１０で跨ぐようにして車いすＪ１を車いす装着部Ｊ３に装着する構造であるから、図１（ａ）の状態から車いすＪ１を後退させて車いすＪ１を車いす装着部Ｊ３に連結する際に、クローラ走行部Ｊ２の前端が車いすの足置き台Ｊ１２（図１参照）に当たる前に雌型連結部材Ｊ１１と雄型連結部材Ｊ３２の連結がなされなければならない。ここで、クローラ走行部Ｊ２に装着される車いす装着部Ｊ３の位置は、図１（ｃ）に示すように階段昇降時には常にクローラ走行部Ｊ２の前側が下に向いて走行することになるので、安定した走行を確保するにはクローラ走行部Ｊ２の重心位置より後方に位置することが必要になる。そうすると、車いすＪ１の前後長Ｌ（図１（ａ）参照）がある程度長くないと、車いすＪ１をクローラ走行部Ｊ２の後方にある車いす装着部Ｊ３に連結することができないことになる。しかしながら、歩行以外に障害のない車いす利用者が用いるスポーツタイプの車いすＪ１は、機敏な操縦性を確保するために車いすＪ１の前後長Ｌを短くする傾向があり、このような車いすＪ１ではクローラ走行部Ｊ２後方に位置する車いす装着部Ｊ３への連結を行うことができなくなる。また、これを解消するためにクローラ走行部の前後長を短くすることも考えられるが、その場合には階段昇降時の安定した走行を確保することができなくなるという問題が生じる。
【００１１】
本発明は、このような問題を解消することを目的として従来技術を改良した車いす用階段昇降機であって、前後長の短い車いすであっても機体の後方位置に装着して安定した階段昇降を行うことができること、また、従来技術と同様に、車いす利用者が車いすに搭乗したままの状態でオペレータの手を借りることなく車いすを装着することができると共に、装着された車いすに車いす利用者が搭乗した状態で車いすの車輪を接地させた車いす走行を行い、オペレータの手を借りることなく小回りの旋回等を行うことができること、更には、従来技術に対して、より安全性と操作性の向上を図ることができること、等が本発明の目的である。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
このような目的を達成するために本発明は以下の特徴を具備している。
【００１３】
一つには、駆動モータの動力によって階段を自走するクローラ装置を備えたクローラ走行部と、車いす利用者が搭乗した車いすが前向きの後傾姿勢で装着される車いす装着部とを備えた車いす用階段昇降機であって、前記車いす装着部は、前記クローラ走行部に対して上下に位置調整自在に装備された装着部本体と、該装着部本体における車いす装着位置で前記車いすの背部を固定する車いす背部固定手段と、車輪接地状態の前記車いすを前記クローラ走行部の前方側で保持し、この保持された車いすを前記車いす利用者の体重移動で後傾姿勢に倒しながら前記クローラ走行部の後方にある前記車いす装着位置まで移動させる車いす保持・移動手段とを備えることを特徴とする。
【００１４】
また一つには、前述の特徴に加えて、前記装着部本体は、動力位置調整装置を介して前記クローラ走行部に装備され、前記車いす装着部と前記クローラ走行部との相対位置は、前記動力位置調整装置の調整状態に応じて、前記車いすを前記車いす保持・移動手段に着脱可能な中間位置と、前記車いす装着部に車いすが装着された状態で前記クローラ装置が階段昇降可能な階段昇降位置と、前記車いす装着部に装着された車いすの車輪が接地することで前記クローラ装置を浮上させる車いす走行位置とで調整可能であり、前記クローラ走行部の後部には、前記動力位置調整装置の調整動作に応じて出没し、前記車いす走行位置で接地する転倒防止用補助輪が装備されていることを特徴とする。
【００１５】
また一つには、前述の特徴に加えて、前記動力位置調整装置は、上下に伸縮自在な動力シリンダ装置であり、該動力シリンダ装置の上限位置で前記階段昇降位置になり、下限位置で前記車いす走行位置になることを特徴とする。
【００１６】
また一つには、前述の特徴に加えて、前記車いす保持・移動手段は、車いす側の被保持部材に嵌合されるべく前方に突出した保持突起部材と、該保持突起部材の基部が先端に軸支され前記装着部本体に対して前後にスライド自在に設けられたスライド部材と、該スライド部材のスライド移動に応じて前記保持突起部材の角度を変更させ、その前端スライド位置で前記保持突起部材を水平に支持すると共にその後端スライド位置で前記保持突起部材を斜め上方に支持するリンク機構とを備えることを特徴とする。
【００１７】
また一つには、前述の特徴に加えて、前記リンク機構は、一端が前記装着部本体に軸支され他端が屈折端となる第１リンク部材と、一端が前記屈折端に軸支され他端が前記スライド部材に軸支される第２リンク部材と、一端が前記第２リンク部材の中央部に軸支され他端が前記保持突起部材の基部の回動端に軸支される第３リンク部材とからなることを特徴とする。
【００１８】
また一つには、前述の特徴に加えて、前記保持突起部材には車いす側の前記被保持部材の抜けを防止するロック機構が設けられ、該ロック機構は該保持突起部材の水平支持時に開放され、該保持突起部材の斜め上方支持時に前記被保持部材に係合するロック爪を備えることを特徴とする。
【００１９】
また一つには、前述の特徴に加えて、前記スライド部材は、前記車いす装着部と前記クローラ走行部との相対位置が前記階段昇降位置では、前記後端スライド位置から前方への移動が規制されることを特徴とする。
【００２０】
また一つには、前述の特徴に加えて、前記車いす背部固定手段は、前記車いす装着部と前記クローラ走行部との相対位置が前記中間位置でのみ解除操作が許可される機構を備えること特徴とする。
【発明の効果】
【００２１】
このような特徴によると、前後長の短い車いすであっても機体の後方位置に装着して安定した階段昇降を行うことができ、また、車いす利用者が車いすに搭乗したままの状態でオペレータの手を借りることなく車いすを装着することができると共に、装着された車いすに車いす利用者が搭乗した状態で車いすの車輪を接地させて車いす走行を可能にすることで、オペレータの手を借りることなく小回りの旋回等を行うことができる。更には、より安全性と操作性の向上を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
図２〜図４は、本発明の実施形態に係る車いす用階段昇降機の全体構成及び機能を説明する説明図である（各図は共通部位を同一符号で示しており、共通部位については図毎の重複説明を一部省略している）。
【００２３】
車いす用階段昇降機１０は、車いす利用者が搭乗した車いす１を装着して階段を昇降することができるものであるが、クローラ走行部２０と車いす装着部３０とを主要な構成として備えている（以下の説明又は特許請求の範囲における「前」又は「後」とは装着される車いすの向きを基準にしている）。
【００２４】
クローラ走行部２０は、駆動モータの動力によって階段を自走するクローラ装置を備えるもので、従来から知られた構造を基本構成とする。すなわち、フレーム（図示省略）、このフレームに設けられ後方側が所定の角度で立ち上がったガイドレール２１、フレームに軸支された駆動輪２２と従動輪２３、これら駆動輪２２と従動輪２３とに巻き回されたベルトクローラ２４、駆動輪２２を駆動する駆動モータ（図示省略）、駆動モータの電源となるバッテリ装置（図示省略）等を備え、更には、後方に出没自在に設けられる転倒防止用補助輪２５を備える。
【００２５】
一方、車いす装着部３０は、車いす利用者（図示省略）が搭乗した車いす１が前向きの後傾姿勢で装着されるものであって、クローラ走行部２０に対して上下に位置調整自在に装備された装着部本体３１と、この装着部本体３１における車いす装着位置で車いす１の背部を固定する車いす背部固定手段３２と、車輪接地状態の車いす１をクローラ走行部２０の前方側で保持し、この保持された車いす１を車いす利用者自らの腕力及び体重移動で後傾姿勢に倒しながらクローラ走行部２０の後方にある車いす装着位置まで移動させる車いす保持・移動手段３３とを備える。
【００２６】
そして、装着部本体３１は、動力位置調整装置である動力シリンダ装置４０を介してクローラ走行部２０に装備されている。この動力シリンダ装置４０は、一端側がクローラ走行部２０側の一部に装着され他端側が装着部本体３１の装着部３１Ａに装着されて、上下に伸縮自在に配備されている。すなわち、車いす装着部３０とクローラ走行部２０との相対位置は、動力シリンダ装置４０の位置調整状態（伸縮状態）によって変更又は調整可能であり、車いす１を車いす保持・移動手段３３に着脱可能な中間位置、車いす装着部３０に車いす１が装着された状態でクローラ装置が階段昇降可能な階段昇降位置、車いす装着部３０に装着された車いす１の車輪１Ａが接地することでクローラ走行部２０を浮上させる車いす走行位置とで調整可能なようになっている。
【００２７】
図の４１は動力シリンダ装置４０及び前述したクローラ走行部２０の駆動モータを作動させるスイッチボックスであり、例えばスイッチ４１Ａを上側又は下側にオンオフすることで動力シリンダ装置４０を上下に伸縮動作させ、スイッチ４１Ｂを前側又は後ろ側にオンオフすることでクローラ走行部２０を前後に走行させるものである。
【００２８】
車いす１を車いす用階段昇降機１０に装着するための構造を説明すると、まず、車いす１側に被保持部材２を予め装着しておく準備が必要である。この被保持部材２は、例えば水平な筒状の被嵌合部２Ａを備えて、この被嵌合部２Ａが車いす１の下方に位置するように、フレーム等の左右両側に装着されるものである。
【００２９】
そして、車いす用階段昇降機１０側の車いす保持・移動手段３３は、前述の被保持部材２の被嵌合部２Ａに嵌合されるべく前方に突出した保持突起部材３３Ａと、保持突起部材３３Ａの基部が先端に軸支され装着部本体３１に対して前後にスライド自在に設けられたスライド部材３３Ｂと、このスライド部材３３Ｂのスライド移動に応じて保持突起部材３３Ａの角度を変更させ、その前端スライド位置で保持突起部材３３Ａを水平に支持すると共にその後端スライド位置で保持突起部材３３Ａを斜め上方に支持するリンク機構３３Ｃとを備えている。
【００３０】
また、保持突起部材３３Ａの基部には被保持部材２の抜けを防止するロック機構が設けられ、このロック機構は前述したリンク機構３３Ｃに連動するもので、保持突起部材３３Ａの水平支持時に開放され、保持突起部材３３Ａの斜め上方支持時に被保持部材２の被嵌合部２Ａに係合するロック爪３３Ｄを備えている。
【００３１】
図２及び図３に従って、車いす１を車いす用階段昇降機１０に装着する手順を説明する。先ずは、クローラ走行部２０に対する装着部本体３１の上下位置調整を動力シリンダ装置４０の伸縮動作によって行い、保持突起部材３３Ａが車いす１側の被保持部材２における被嵌合部２Ａの高さに一致するように調整する。この際の操作は、例えばスイッチ４１Ａのオンオフによって行うことができ、動力シリンダ装置４０の伸縮状態が設定された中間位置になるとランプが点灯する等の確認手段を設けることで容易に調整を行うことができる。
【００３２】
そして、クローラ走行部２０の前側から車いす１の車輪１Ａがクローラ走行部２０を跨ぐように車いす１を後退させていき、図２に示すように、車いす１側の被嵌合部２Ａに保持突起部材３３Ａを嵌合させ、車いす１を保持する。この際、スライド部材３３Ｂはばね作用によって前方側にスライドするように付勢されており、常にスライド部材３３Ｂの前端スライド位置で被嵌合部２Ａと保持突起部材３３Ａとが嵌合するようになっている。したがって、クローラ走行部２０の重心位置よりも前側で車いす１を車いす保持・移動手段３３に保持させることができ、前後長の短い車いす１であっても保持が可能になる。
【００３３】
そして、図２に示す状態から、車いす１に搭乗している車いす利用者は、腕を後ろに伸ばして車いす装着部３０側のレバー３２Ａ等を持ち、自らの腕力で車いす１を車いす装着部３０側に引きつけるようにして体重移動を行い、スライド部材３３Ｂを装着部本体３１のガイドに沿って後端スライド位置まで後退させる。そうすると、前述したリンク機構３３Ｃの作用によって保持突起部材３３Ａの角度が変更されて斜め上方に向くように支持されるので、これによって、図３に示すように、車いす１が後傾姿勢になって車いす装着部２０の装着位置まで移動することになる。したがって、クローラ走行部２０の前方で車いす保持・移動手段３３に保持された車いす１がクローラ走行部２０の後方にある車いす装着位置まで移動されることになり、階段昇降時に安定した走行を行うには不可欠なクローラ走行部２０の重心位置より後方に車いす１を装着することができる。
【００３４】
図３に示す状態で車いす１に搭乗している車いす利用者は車いす背部固定手段３２のレバー３２Ａを自身で操作し、後述するような機構を備えた車いす背部固定手段３２で車いす１の背部フレームを装着部本体３１のフレームに固定する。また、スライド部材３３Ｂの後端スライド位置では図示のようにロック機構が働いてロック爪３３Ｄが被保持部材２の被嵌合部２Ａに係合するので、抜け止め状態が確保される。
【００３５】
図２及び図３に示す状態では、クローラ走行部２０が地面Ｇに接地しているが、この状態で、動力シリンダ装置４０を縮める操作を行ってクローラ走行部２０に対して車いす装着部３０を下降させると、図４に示すように、車いす１の車輪１が接地してクローラ走行部２０をグランドクリアランスＣが得られるように浮上させることができる。この際には、車いす装着部３０の下降に伴ってクローラ走行部２０の後方から転倒防止用補助輪２５が出現してこれが接地するようになっている。車いす１に搭乗した車いす利用者は、例えばスイッチ４１Ａを操作して、動力シリンダ装置４０の下限位置（車いす走行位置）で図４に示す車いす走行状態にすることができ、自ら車いす１の操作輪１Ｂを操作して車いす用階段昇降機１０を移動又は旋回させることができる。すなわち、階段に対して車いす用階段昇降機１０をセットする際、或いは踊り場で車いす用階段昇降機１０を小回りに旋回させる際にも、この車いす用階段昇降機１０に装着された車いす１に搭乗している車いす利用者が、オペレータの力を借りることなく自力で操作を行うことができる。
【００３６】
そして、図４に示す状態から動力シリンダ装置４０を上限まで伸ばすことで、車いす装着部３０に車いす１が装着された状態でクローラ走行部２０が階段昇降可能な階段昇降位置を得ることができる。この際には、スライド部材３３Ｂの後端に設けたストッパ突起３３Ｅがクローラ走行部２０側に設けたストッパピン２６に当接することになって、スライド部材３３Ｂの後端スライド位置から前方への移動が規制されることになる。また、スイッチボックス４１では、この動力シリンダ装置４０の上限（階段昇降位置）を検知して、クローラ走行部２０を駆動するスイッチ４１Ｂの作動を許容する安全装置を設けても良く、これによって、より安全性の高い階段昇降を行うことが可能になる。
【００３７】
以下に、本発明の実施形態に係る車いす用階段昇降機１０の細部を図５〜図８（各図は共通部位を同一符号で示しており、共通部位については図毎の重複説明を一部省略している）によって更に具体的に説明する。
【００３８】
図５は、図２に対応する状態の細部説明図である。この状態では、車いす保持・移動手段３３のスライド部材３３Ｂは前端スライド位置にあり、装着部本体３１とクローラ走行部２０との位置関係は車いすを車いす保持・移動手段３３に着脱可能な中間位置にある。
【００３９】
装着部本体３１は、クローラ走行部２０側の支持体に上下にスライド自在に支持されており、この装着部本体３１に設けられた装着部３１Ａが動力シリンダ装置４０の上端に装着され、クローラ走行部２０側の装着部２０Ａが動力シリンダ装置４０の下端に装着されることで、動力シリンダ装置４０の伸縮動作によって、装着部本体３１とクローラ走行部２０との位置関係が上下に調整自在になっている。
【００４０】
車いす保持・移動手段３３について更に詳細に説明すると、スライド部材３３Ｂが装着部本体３１の下部に形成されるガイド部３１Ｂに沿って前後方向にスライド自在に装着されている。
【００４１】
また、リンク機構３３Ｃが第１リンク部材３３Ｃ１と第２リンク部材３３Ｃ２と第３リンク部材３３Ｃ３とからなり、第１リンク部材３３Ｃ１は一端が装着部本体３１のｃ１点で軸支されて他端が屈折端となり、第２リンク部材３３Ｃ２は一端が屈折端のｃ２点で軸支されて他端がスライド部材３３Ｂのｃ３点で軸支され、第３リンク部材３３Ｃ３は一端が第２リンク部材３３Ｃ２の中央部のＣ４点で軸支され他端が保持突起部材３３Ａの基部３３Ａ１の回動端Ｃ５で軸支されている。また、第１リンク部材３３Ｃ１は、その側部のｃ６点で引張ばねＳ１を介して装着部本体３１に支持されており、この引張ばねＳ１によって、スライド部材３３Ｂは、中間のスライド位置より前側では前端スライド位置側にばね付勢され、中間のスライド位置より後ろ側では後端スライド位置側にばね付勢されている。
【００４２】
そして、このようなリンク機構３３Ｃによって、スライド部材３３Ｂが前端スライド位置にあるときには、このスライド部材３３Ｂに基部３３Ａ１が軸支された保持突起部材３３Ａは水平に支持されることになり、スライド部材３３Ｂが後端スライド位置にあるときには、保持突起部材３３Ａは斜め上方に支持されることになる（図６参照）。
【００４３】
この実施形態では、スライド部材３３Ｂのスライド動作と保持突起部材３３Ａの角度変更動作をリンク機構３３Ｃで連動させているが、決められた保持突起部材３３Ａの変更角度に対して、より長いスライド長を確保するために、第１リンク部材３３Ｃ１，第２リンク部材３３Ｃ２，第３リンク部材３３Ｃ３の３本のリンク部材から成るリンク機構を採用している。
【００４４】
また、保持突起部材３３Ａに設けられるロック機構について説明すると、保持突起部材３３Ａの内部には圧縮ばねＳ２が軸に沿って内蔵されおり、その反発力でロック爪３３Ｄを係合方向に付勢している。また、このロック爪３３Ｄは基部３３Ａ１に軸支されており、爪と逆側の回動端のｃ７点と第１，第２リンク部材３３Ｃ１，３３Ｃ２の屈折端のｃ２点とが引張ばねＳ３で結合されている。ここで、図５に示す状態では、スライド部材３３Ｂは前端スライド位置にあってｃ２点とｃ７点が離間した状態になっており、また、引張ばねＳ３の引張力が圧縮ばねＳ２の反発力に勝るように設定されているので、ロック爪３３Ｄは係合を開放する方向に付勢されている。
【００４５】
車いす背部固定手段３２について更に詳細に説明すると、この車いす背部固定手段３２は、車いすの背部フレームを掴んで固定する固定爪３２Ｂが装着部本体３１のフレームに固定側にばね付勢された状態で軸支されており、レバー３２Ａによって固定解除操作を行うことができる機構を備えている。
【００４６】
また、この車いす背部固定手段３２は、車いす１を車いす保持・移動手段３３に着脱可能な中間位置でのみ固定解除操作が許可される機構を備えている。この機構は、図８に示すように、レバー３２Ａによって操作される固定爪３２Ｂの回動端にロッド３２Ｃを設けて、左右一対のレバー３２Ａを操作することで一対のロッド３２Ｃを介して回動板３２Ｄが回動され、この回動板３２Ｄと共に回動する回動カム３２Ｅを備える機構を形成し、更に、動力シリンダ装置４０の伸縮動作によって回転する操作規制板３２Ｆを備える機構からなる。この操作規制板３２Ｆは、動力シリンダ装置４０の上端が装着される装着部本体３１側の装着部３１Ａに軸支されており、動力シリンダ装置４０の下端が装着されるクローラ走行部２０側の装着部２０Ａに一端が軸支されたロッド３２Ｇの他端がその回動端に軸支されることで、動力シリンダ装置４０の伸縮に伴って回動するものであり、図５に示す中間位置でのみ操作規制板３２Ｆの切り欠きＦ１を通って回動カム３２Ｅの回動が許可されるようになっている。
【００４７】
転倒防止用補助輪２５について更に詳細に説明すると、この転倒防止用補助輪２５は、車輪支持枠２５Ａの一端がクローラ走行部２０のガイドレール２１に軸支されて他端に車輪２５Ｂが装着されている。そして、車輪支持枠２５Ａの中央部がロッド２５Ｃの一端に軸支され、このロッド２５Ｃの他端が装着部本体３１に軸支されている。すなわち、転倒防止用補助輪２５は装着部本体３１とクローラ走行部２０との上下位置関係に応じてクローラ走行部２０の後方に出没することになり、図５に示す中間位置では、車輪２５Ｂが地面から離れた状態になっている。
【００４８】
図６は、図４に対応する状態の細部説明図である。この状態では、車いす保持・移動手段３３のスライド部材３３Ｂは後端スライド位置にあり、装着部本体３１とクローラ走行部２０との位置関係は、動力シリンダ装置４０の下限端で、装着した車いす１の車輪１Ａが地面Ｇに接地している車いす走行状態にある。
【００４９】
この際には、スライド部材３３Ｂが後端スライド位置にスライドすることで、リンク機構３３Ｃの作用によって保持突起部材３３Ａが斜め上向きに支持され、これによって、ロック爪３３Ｄにおける回動端のｃ７点と第１，第２リンク部材３３Ｃ１，３３Ｃ２の屈折端のｃ２点とが近接することになり、引張ばねＳ３の引張力が解除されるので、圧縮ばねＳ２の反発力によって、ロック爪３３Ｄが保持突起部材３３Ａに嵌合した車いす１側の被嵌合部２Ａに係合することになる。
【００５０】
また、装着部本体３１とクローラ走行部２０との上下位置関係が近接することで、ロッド３２Ｇによって操作規制板３２Ｆが回動することになり、操作規制板３２Ｆの切り欠きＦ１が回動カム３２Ｅから外れることになるので、回動カム３２Ｅが回動できなくなり、車いす背部固定手段３２のレバー３２Ａによる操作が規制されることになる。
【００５１】
更には、装着部本体３１とクローラ走行部２０との上下位置関係が近接することで、ロッド２５Ｃが車輪支持枠２５Ａを押し出して、転倒防止用補助輪２５の車輪２５Ｂが地面Ｇに接地することになる。
【００５２】
図７は、階段昇降を行う際の階段昇降位置にある状態を示す細部説明図である。この状態は、図６に示す状態から動力シリンダ装置４０を上限まで伸張させ装着部本体３１とクローラ走行部２０との上下位置関係を最大限離間させる。これによって、クローラ走行部２０が接地することになって、クローラ走行部２０上に車いす装着部３０に装着された車いす１が搭載されることになる。
【００５３】
この状態では、車いす保持・移動手段３３は図６の状態が維持されるので、ロック爪３３Ｄが被嵌合部２Ａに係合した状態が維持される。そして、クローラ走行部２０に対して装着部本体３１が上昇するので、後端スライド位置にあるスライド部材３３Ｂの後端に設けたストッパ突起３３Ｅがクローラ走行部２０側に設けたストッパピン２６に当接することになって、スライド部材３３Ｂの前方への移動が規制されることになる。
【００５４】
また、装着部本体３１とクローラ走行部２０との上下位置関係が離間することで、ロッド３２Ｇによって操作規制板３２Ｆが回動することになり、この際にも操作規制板３２Ｆの切り欠きＦ１が回動カム３２Ｅから外れることになるので、回動カム３２Ｅが回動できなくなり車いす背部固定手段３２のレバー３２Ａによる操作が規制されることになる。
【００５５】
更には、装着部本体３１とクローラ走行部２０との上下位置関係が離間することで、ロッド２５Ｃが車輪支持枠２５Ａを持ち上げて、転倒防止用補助輪２５の車輪２５Ｂがクローラ走行部２０内に収納されることになる。
【００５６】
このような本発明の実施形態に係る車いす用階段昇降機の特徴をまとめると以下のとおりになる。
【００５７】
（１）車いす装着部３０は、クローラ走行部２０に対して上下に位置調整自在に装備された装着部本体３１と、装着部本体３１における車いす装着位置で車いす１の背部を固定する車いす背部固定手段３２と、車輪接地状態の車いす１をクローラ走行部２０の前方側で保持し、この保持された車いす１を車いす利用者の体重移動で後傾姿勢に倒しながらクローラ走行部２０の後方にある車いす装着位置まで移動させる車いす保持・移動手段３３とを備えることを特徴とする。
【００５８】
これによると、車いす１をクローラ走行部２０の前側で保持して、後方の車いす装着位置まで移動させることができ、前後長の短い車いすであっても車いす利用者が自ら装着操作を行ってクローラ走行部の後方にある安定した車いす装着位置に車いすを装着することが可能になる。また、装着部本体３１に装着された車いすを車いす背部固定手段３２でしっかりと固定することで、安全性の高い階段昇降が可能になる。更には、クローラ走行部に対して装着部本体３１が上下に位置調整できるので、車いすの装着後に装着部本体３１を下降させて車いす１の車輪１Ａを接地させた車いす走行を行うことができ、車いす利用者はオペレータの手を借りることなく階段昇降のセット位置への移動又は踊り場での旋回等を行うことができる。
【００５９】
（２）装着部本体３１は、動力位置調整装置（動力シリンダ装置４０）を介してクローラ走行部２０に装備され、車いす装着部３０とクローラ走行部２０との相対位置は、動力位置調整装置（動力シリンダ装置４０）の調整状態に応じて、車いす１を車いす保持・移動手段３３に着脱可能な中間位置と、車いす装着部３０に車いす１が装着された状態でクローラ走行部２０が階段昇降可能な階段昇降位置と、車いす装着部３０に装着された車いす１の車輪が接地することでクローラ走行部２０を浮上させる車いす走行位置とで調整可能であり、クローラ走行部２０の後部には、動力位置調整装置（動力シリンダ装置４０）の調整動作に応じて出没し、車いす走行位置で接地する転倒防止用補助輪２５が装備されていることを特徴とする。
【００６０】
これによると、動力位置調整装置によってクローラ走行部２０と装着部本体３１間の位置調整ができるので、車いす装着部３０に装着された車いす１に搭乗した車いす利用者の調整操作の労力を軽減することが可能になり、車いす利用者自らが操作する車いす用階段昇降機の操作性を更に向上させることができる。特に、前述の中間位置での位置調整や、中間位置から車いす走行位置への位置変更、車いす走行位置から階段昇降位置への位置変更を動力位置調整装置の操作によって簡易に行うことができるようになる。また、動力位置調整装置の調整動作に応じて自動で転倒防止用補助輪が出没するので、誤動作無く車いす走行位置で転倒防止用補助輪を接地させることができる。
【００６１】
（３）上下に伸縮自在な動力シリンダ装置４０を用いて、この動力シリンダ装置４０の上限位置で階段昇降位置になり、下限位置で車いす走行位置になるように設定することで、誤操作のない位置設定を行うことが可能になる。
【００６２】
（４）車いす保持・移動手段３３は、車いす側の被保持部材２に嵌合されるべく前方に突出した保持突起部材３３Ａと、保持突起部材３３Ａの基部が先端に軸支され装着部本体３１に対して前後にスライド自在に設けられたスライド部材３３Ｂと、スライド部材３３Ｂのスライド移動に応じて保持突起部材３３Ａの角度を変更させ、その前端スライド位置で保持突起部材３３Ａを水平に支持すると共にその後端スライド位置で保持突起部材３３Ａを斜め上方に支持するリンク機構３３Ｃとを備えることを特徴とする。
【００６３】
これによると、車いす保持・移動手段３３が車いす１を保持した後に、車いす１に搭乗した車いす利用者が自らの力で後方にスライド部材３３Ｂをスライドさせると、リンク機構３３Ｃの作用によって車いす１を後傾姿勢にすることができ、車いす保持・移動手段３３で保持した車いす１を後傾姿勢に倒しながら後方に移動する動作を円滑且つ容易に行うことができる。
【００６４】
（５）リンク機構３３Ｃは、一端が装着部本体３１に軸支され他端が屈折端となる第１リンク部材３３Ｃ１と、一端が前記屈折端に軸支され他端がスライド部材３３Ｂに軸支される第２リンク部材３３Ｃ２と、一端が第２リンク部材３３Ｃ２の中央部に軸支され他端が保持突起部材３３Ａの基部の回動端に軸支される第３リンク部材３３Ｃ３とからなることを特徴とする。
【００６５】
これによると、スライド部材３３Ｂのスライド動作と保持突起部材３３Ａの角度変更動作をリンク機構３３Ｃで連動させるに際して、３つのリンク部材からなるリンク機構３３Ｃを採用することによって、決められた保持突起部材３３Ａの角度変更に対して充分に長いスライド部材３３Ｂのスライド長を確保することができる。これによって、より前後長の短い車いす１に対しても確実に保持して後方に移動できる車いす保持・移動手段を実現することができる。
【００６６】
（６）保持突起部材３３Ａには車いす側の被保持部材２の抜けを防止するロック機構が設けられ、ロック機構は保持突起部材３３Ａの水平支持時に開放され、保持突起部材３３Ａの斜め上方支持時に被保持部材２に係合するロック爪３３Ｄを備えることを特徴とする。
【００６７】
これによると、保持突起部材３３Ａに車いす側の被保持部材２を嵌合させる際にはロック爪３３Ｄが開放されているので、円滑に保持突起部材３３Ａに対する被保持部材２の嵌合を行うことができ、また、保持された車いす１が後方に移動して後傾姿勢になったときに自動でロック爪３３Ｄが係合して抜け止め状態になるので、車いす装着部３０に装着された車いす１の脱落を確実に防止することができる。
【００６８】
（７）スライド部材３３Ｂは、車いす装着部３０とクローラ走行部２０との相対位置が階段昇降位置では、後端スライド位置から前方への移動が規制されることを特徴とする。これによると、階段昇降時にスライド部材３３Ｂが前方に移動してしまい前述のロック機構が解除されてしまうことが確実に防止できるので、更に安全性の高い階段昇降を行うことが可能になる。
【００６９】
（８）車いす背部固定手段３２は、車いす装着部３０とクローラ走行部２０との相対位置が中間位置でのみ解除操作が許可される機構を備えること特徴とする。これによると、車いす背部固定手段３２の誤操作による固定解除を完全になくすことができ、更に安全性の高い階段昇降を行うことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】従来技術の説明図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車いす用階段昇降機の全体構成及び機能を説明する説明図である。
【図３】本発明の実施形態に係る車いす用階段昇降機の全体構成及び機能を説明する説明図である。
【図４】本発明の実施形態に係る車いす用階段昇降機の全体構成及び機能を説明する説明図である。
【図５】本発明の実施形態に係る車いす用階段昇降機の細部説明図である。
【図６】本発明の実施形態に係る車いす用階段昇降機の細部説明図である。
【図７】本発明の実施形態に係る車いす用階段昇降機の細部説明図である。
【図８】本発明の実施形態に係る車いす用階段昇降機の細部説明図である。
【符号の説明】
【００７１】
１ 車いす
１Ａ 車輪
１Ｂ 操作輪
２ 被保持部材
２Ａ 被嵌合部２Ａ
１０ 車いす用階段昇降機
２０ クローラ走行部
２１ ガイドレール
２２ 駆動輪
２３ 従動輪
２４ ベルトクローラ
２５ 転倒防止用補助輪
２６ ストッパピン
３０ 車いす装着部
３１ 装着部本体
３２ 車いす背部固定手段
３３ 車いす保持・移動手段
３３Ａ 保持突起部材
３３Ｂ スライド部材
３３Ｃ リンク機構
３３Ｃ１ 第１リンク部材
３３Ｃ２ 第２リンク部材
３３Ｃ３ 第３リンク部材
３３Ｄ ロック爪
４０ 動力シリンダ装置（動力位置調整装置）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動モータの動力によって階段を自走するクローラ装置を備えたクローラ走行部と、車いす利用者が搭乗した車いすが前向きの後傾姿勢で装着される車いす装着部とを備えた車いす用階段昇降機であって、
前記車いす装着部は、前記クローラ走行部に対して上下に位置調整自在に装備された装着部本体と、該装着部本体における車いす装着位置で前記車いすの背部を固定する車いす背部固定手段と、車輪接地状態の前記車いすを前記クローラ走行部の前方側で保持し、この保持された車いすを前記車いす利用者の体重移動で後傾姿勢に倒しながら前記クローラ走行部の後方にある前記車いす装着位置まで移動させる車いす保持・移動手段とを備えることを特徴とする車いす用階段昇降機。
【請求項２】
前記装着部本体は、動力位置調整装置を介して前記クローラ走行部に装備され、
前記車いす装着部と前記クローラ走行部との相対位置は、前記動力位置調整装置の調整状態に応じて、前記車いすを前記車いす保持・移動手段に着脱可能な中間位置と、前記車いす装着部に車いすが装着された状態で前記クローラ走行部が階段昇降可能な階段昇降位置と、前記車いす装着部に装着された車いすの車輪が接地することで前記クローラ走行部を浮上させる車いす走行位置とで調整可能であり、
前記クローラ走行部の後部には、前記動力位置調整装置の調整動作に応じて出没し、前記車いす走行位置で接地する転倒防止用補助輪が装備されていることを特徴とする請求項１に記載された車いす用階段昇降機。
【請求項３】
前記動力位置調整装置は、上下に伸縮自在な動力シリンダ装置であり、該動力シリンダ装置の上限位置で前記階段昇降位置になり、下限位置で前記車いす走行位置になることを特徴とする請求項２に記載された車いす用階段昇降機。
【請求項４】
前記車いす保持・移動手段は、車いす側の被保持部材に嵌合されるべく前方に突出した保持突起部材と、該保持突起部材の基部が先端に軸支され前記装着部本体に対して前後にスライド自在に設けられたスライド部材と、該スライド部材のスライド移動に応じて前記保持突起部材の角度を変更させ、その前端スライド位置で前記保持突起部材を水平に支持すると共にその後端スライド位置で前記保持突起部材を斜め上方に支持するリンク機構とを備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載された車いす用階段昇降機。
【請求項５】
前記リンク機構は、一端が前記装着部本体に軸支され他端が屈折端となる第１リンク部材と、一端が前記屈折端に軸支され他端が前記スライド部材に軸支される第２リンク部材と、一端が前記第２リンク部材の中央部に軸支され他端が前記保持突起部材の基部の回動端に軸支される第３リンク部材とからなることを特徴とする請求項４に記載された車いす用階段昇降機。
【請求項６】
前記保持突起部材には車いす側の前記被保持部材の抜けを防止するロック機構が設けられ、該ロック機構は該保持突起部材の水平支持時に開放され、該保持突起部材の斜め上方支持時に前記被保持部材に係合するロック爪を備えることを特徴とする請求項４又は５に記載された車いす用階段昇降機。
【請求項７】
前記スライド部材は、前記車いす装着部と前記クローラ走行部との相対位置が前記階段昇降位置では、前記後端スライド位置から前方への移動が規制されることを特徴とする請求項４〜６のいずれかに記載された車いす用階段昇降機。
【請求項８】
前記車いす背部固定手段は、前記車いす装着部と前記クローラ走行部との相対位置が前記中間位置でのみ解除操作が許可される機構を備えること特徴とする請求項２又は３に記載された車いす用階段昇降機。
【請求項１】
駆動モータの動力によって階段を自走するクローラ装置を備えたクローラ走行部と、車いす利用者が搭乗した車いすが前向きの後傾姿勢で装着される車いす装着部とを備えた車いす用階段昇降機であって、
前記車いす装着部は、前記クローラ走行部に対して上下に位置調整自在に装備された装着部本体と、該装着部本体における車いす装着位置で前記車いすの背部を固定する車いす背部固定手段と、車輪接地状態の前記車いすを前記クローラ走行部の前方側で保持し、この保持された車いすを前記車いす利用者の体重移動で後傾姿勢に倒しながら前記クローラ走行部の後方にある前記車いす装着位置まで移動させる車いす保持・移動手段とを備えることを特徴とする車いす用階段昇降機。
【請求項２】
前記装着部本体は、動力位置調整装置を介して前記クローラ走行部に装備され、
前記車いす装着部と前記クローラ走行部との相対位置は、前記動力位置調整装置の調整状態に応じて、前記車いすを前記車いす保持・移動手段に着脱可能な中間位置と、前記車いす装着部に車いすが装着された状態で前記クローラ走行部が階段昇降可能な階段昇降位置と、前記車いす装着部に装着された車いすの車輪が接地することで前記クローラ走行部を浮上させる車いす走行位置とで調整可能であり、
前記クローラ走行部の後部には、前記動力位置調整装置の調整動作に応じて出没し、前記車いす走行位置で接地する転倒防止用補助輪が装備されていることを特徴とする請求項１に記載された車いす用階段昇降機。
【請求項３】
前記動力位置調整装置は、上下に伸縮自在な動力シリンダ装置であり、該動力シリンダ装置の上限位置で前記階段昇降位置になり、下限位置で前記車いす走行位置になることを特徴とする請求項２に記載された車いす用階段昇降機。
【請求項４】
前記車いす保持・移動手段は、車いす側の被保持部材に嵌合されるべく前方に突出した保持突起部材と、該保持突起部材の基部が先端に軸支され前記装着部本体に対して前後にスライド自在に設けられたスライド部材と、該スライド部材のスライド移動に応じて前記保持突起部材の角度を変更させ、その前端スライド位置で前記保持突起部材を水平に支持すると共にその後端スライド位置で前記保持突起部材を斜め上方に支持するリンク機構とを備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載された車いす用階段昇降機。
【請求項５】
前記リンク機構は、一端が前記装着部本体に軸支され他端が屈折端となる第１リンク部材と、一端が前記屈折端に軸支され他端が前記スライド部材に軸支される第２リンク部材と、一端が前記第２リンク部材の中央部に軸支され他端が前記保持突起部材の基部の回動端に軸支される第３リンク部材とからなることを特徴とする請求項４に記載された車いす用階段昇降機。
【請求項６】
前記保持突起部材には車いす側の前記被保持部材の抜けを防止するロック機構が設けられ、該ロック機構は該保持突起部材の水平支持時に開放され、該保持突起部材の斜め上方支持時に前記被保持部材に係合するロック爪を備えることを特徴とする請求項４又は５に記載された車いす用階段昇降機。
【請求項７】
前記スライド部材は、前記車いす装着部と前記クローラ走行部との相対位置が前記階段昇降位置では、前記後端スライド位置から前方への移動が規制されることを特徴とする請求項４〜６のいずれかに記載された車いす用階段昇降機。
【請求項８】
前記車いす背部固定手段は、前記車いす装着部と前記クローラ走行部との相対位置が前記中間位置でのみ解除操作が許可される機構を備えること特徴とする請求項２又は３に記載された車いす用階段昇降機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
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【公開番号】特開２００６−１０２３６６（Ｐ２００６−１０２３６６Ａ）
【公開日】平成１８年４月２０日（２００６．４．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−２９６３０５（Ｐ２００４−２９６３０５）
【出願日】平成１６年１０月８日（２００４．１０．８）
【出願人】（０００１０６６３４）株式会社サンワ (6)
【公開日】平成１８年４月２０日（２００６．４．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年１０月８日（２００４．１０．８）
【出願人】（０００１０６６３４）株式会社サンワ (6)
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