車両の逆走検知装置
【課題】ＳＡ／ＰＡ内通路のうちのＳＡ／ＰＡ進入路と駐車区域内通路との境目を認識して、車両がＳＡ／ＰＡ進入路を逆走することを正確に判定する。
【解決手段】車両の逆走検知装置は、車両の現在位置を検知する位置検知手段を備え、車両がＳＡ／ＰＡへ進入したか否かを判定する進入判定手段を備え、車両の前方を撮影する車載カメラを備え、車載カメラで撮影した画像の中から白線を抽出し、白線が平行であるか否かを判定する白線判定手段を備え、白線が平行状態から非平行状態に変化する車両の位置から、高速道路の本線まで辿った通路をＳＡ／ＰＡへの進入路として記憶する記憶手段を備え、車両が記憶した進入路を逆方向に走行したか否かを判定する逆走判定手段を備えた。
【解決手段】車両の逆走検知装置は、車両の現在位置を検知する位置検知手段を備え、車両がＳＡ／ＰＡへ進入したか否かを判定する進入判定手段を備え、車両の前方を撮影する車載カメラを備え、車載カメラで撮影した画像の中から白線を抽出し、白線が平行であるか否かを判定する白線判定手段を備え、白線が平行状態から非平行状態に変化する車両の位置から、高速道路の本線まで辿った通路をＳＡ／ＰＡへの進入路として記憶する記憶手段を備え、車両が記憶した進入路を逆方向に走行したか否かを判定する逆走判定手段を備えた。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、高速道路のサービスエリアまたはパーキングから車両が逆方向に走行することを検知する車両の逆走検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、高速道路における逆走事故が多数報告されている。逆走事故では、高速道路を逆走する車両が通常走行する車両と正面衝突したり、急ハンドル操作により車両が壁に激突したりするという痛ましい事故が発生することが多い。
【０００３】
ここで、運転者が逆走してしまう原因について考察してみる。逆走の原因としては、いろいろな説があるが、その中の１つとして、サービスエリアからの逆走が知られている。実際に発生した事故として、サービスエリアまたはパーキング（以下、ＳＡ／ＰＡと称す）内で仮眠した運転者が引き起こした逆走事故があり、この逆走事故について説明する。
【０００４】
逆走事故を起こした運転者が、休息のためＳＡ／ＰＡに入る場合、通常は、車両をＳＡ／ＰＡの出口側へ向けて駐車していた。しかし、逆走を起こしたときは、夜、仮眠をとるために入ったので、ＳＡ／ＰＡの売店の明かりを避けるために、通常とは逆に車両（の運転席）をＳＡ／ＰＡの入口側へ向けて駐車した。そして、運転者が仮眠から目覚めたとき、この運転者は、車両がＳＡ／ＰＡの入口側に向いていることを忘れ、車両がＳＡ／ＰＡの出口側に向いていると思ったまま、通常通り、車両を直進走行させた。このため、車両はＳＡ／ＰＡの入口に入って進入路を逆走し、高速道路を逆走する事故を引き起こした。
【０００５】
このような逆走を防ぐためには、進入禁止の標識や看板等の路側物をＳＡ／ＰＡの入口に設置するなどの対策が実施されている。しかし、路側物を設置するには、コストがかかるため、低コスト化が要請されている。
【０００６】
低コストの対策として、カーナビゲーション装置の地図データとマップマッチング結果（車両の現在位置）を使用して、逆走警告を報知する対策が実現可能である。この場合、車両の現在位置がＳＡ／ＰＡの入口を逆方向に進行したときに、逆走と判定して警告を報知するように構成すれば、路側物を設置することなく、逆走警告が可能となる。
【０００７】
しかし、上記構成の場合、車両の現在位置がＳＡ／ＰＡの入口部分を逆向きに通過したか否かを正確に判定する必要があるが、現在、カーナビゲーション装置に使用されている地図データでは、上記判定を正確に実行できない。というのは、現在使用されている地図データには、高速道路とＳＡ／ＰＡを区別する情報は入っているが、ＳＡ／ＰＡ内においてＳＡ／ＰＡの入口部分（ＳＡ／ＰＡ進入路）と駐車場部分（駐車区域内通路）を区別する情報が入っていないためである。
【０００８】
ＳＡ／ＰＡ周辺の地図データの一例を、図８に示す。この図８に示すように、上記地図データは、高速道路の本線１の道路リンクデータと、ＳＡ／ＰＡ内通路２の道路リンクデータとを備えている。ＳＡ／ＰＡ内通路２の道路リンクデータは、ＳＡ／ＰＡ進入路３と、駐車区域内通路４と、ＳＡ／ＰＡ退出路５とを備えている。これら３つの通路３、４、５には、一方通行属性（図中の矢印参照）が付与されている。これにより、車両が３つの通路３、４、５に対して逆方向へ向けて走行しているか否かを判断することで、逆走を判定することが可能である。
【０００９】
ただし、上記３つの通路３、４、５の中の駐車区域内通路４については、駐車区域内で駐車を試みるために、やむをえず駐車区域内通路４を逆走してしまう場合がある。このような場合、運転者には逆走の意志がないため、上記したようにして逆走を判定して逆走警告すると、運転者はその逆走警告が煩わしいという問題がる。このため、ＳＡ／ＰＡ進入路３およびＳＡ／ＰＡ退出路５を逆走しているときだけ、逆走を判定して逆走警告することが望ましい。
【００１０】
しかし、現在のカーナビゲーション装置の地図データでは、上記３つの通路３、４、５からなるＳＡ／ＰＡ内通路２を他の道路（本線１）と区別することは可能であるが、ＳＡ／ＰＡ内通路２内の３つの通路３、４、５、即ち、ＳＡ／ＰＡ進入路３と、駐車区域内通路４と、ＳＡ／ＰＡ退出路５とを各別に区別することができないので、上記した逆走警告を実行できない。
【００１１】
ここで、ＳＡ／ＰＡ進入路３およびＳＡ／ＰＡ退出路５を、駐車区域内通路４と区別（特定）する方法として、特許文献１、２に記載された構成が知られている。特許文献１に記載された構成においては、高速道路の本線からＳＡ／ＰＡへ進入するＳＡ／ＰＡ進入路に無線通信機を設置し、ＳＡ／ＰＡ進入路毎に設定した固有のＩＤを車両へ送信する。そして、上記ＩＤを受信した車両は、該ＩＤを記憶し、再び同一のＩＤを受信したときに、サービスエリア進入路を逆走したと判断し、逆走警告を行うように構成されている。
【００１２】
また、特許文献２に記載された構成においては、ＳＡ／ＰＡ内通路２内の３つの通路３、４、５、即ち、ＳＡ／ＰＡ進入路３と、駐車区域内通路４と、ＳＡ／ＰＡ退出路５とを各別に特定する情報を、カーナビゲーション装置に使用する地図データに組み込むように構成されている。これにより、サービスエリア進入通路の逆走を判断し、逆走警告を行うように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１３】
【特許文献１】特開２００３−１５１０７７号公報
【特許文献２】特開２００７−１３９５３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
しかし、上記した特許文献１、２の構成では、路上無線通信装置の設置（インフラ構築）や地図データ（データベース）の整備が必要となるので、コストが高くなるという問題があった。
【００１５】
そこで、本発明者は、インフラ構築やデータベースの整備を行わずに、現在使用されている地図データに基づいて、ＳＡ／ＰＡ進入路３およびＳＡ／ＰＡ退出路５を、駐車区域内通路４と区別（特定）する方法を検討してみた。その中で、地図形状特徴（例えば道路リンクの並び、パターン）に基づいて、ＳＡ／ＰＡ進入路３およびＳＡ／ＰＡ退出路５を特定する方法を考えた。図８に示すような形状のＳＡ／ＰＡ内通路２については、上記地図形状特徴に基づく方法でＳＡ／ＰＡ進入路３およびＳＡ／ＰＡ退出路５を特定することができた。
【００１６】
しかし、図９に示すような通路形状パターンの場合、途中に通路の分岐がないため、ＳＡ／ＰＡ進入路およびＳＡ／ＰＡ退出路がどこからどこまでに相当するのかが分らないという不具合がある。
【００１７】
そこで、本発明の目的は、サービスエリアまたはパーキング内通路のうちの進入路と駐車区域内通路との境目を認識して、車両がサービスエリアまたはパーキングへの進入路を逆走することを正確に判定できる車両の逆走検知装置を提供するにある。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
請求項１の発明によれば、車両の現在位置を検知する位置検知手段と、前記車両がサービスエリアまたはパーキングへ進入したか否かを判定する進入判定手段と、前記車両の前方を撮影する車載カメラと、前記車載カメラで撮影した画像の中から白線を抽出し、前記白線が平行であるか否かを判定する白線判定手段と、前記白線が平行状態から非平行状態に変化する前記車両の位置から、高速道路の本線まで辿った通路をサービスエリアまたはパーキングへの進入路として記憶する記憶手段と、前記車両が前記記憶した進入路を逆方向に走行したか否かを判定する逆走判定手段とを備えたので、サービスエリアまたはパーキング内通路のうちの進入路と駐車区域内通路との境目を認識して、車両がサービスエリアまたはパーキングへの進入路を逆走することを正確に判定できる。
【００１９】
請求項２の発明によれば、前記逆走判定手段により前記車両が前記記憶した進入路を逆方向に走行したと判定されたときに、運転者に対して逆走警告を行う逆走警告手段を備えたので、運転者は逆走を明確に認識することができる。
【００２０】
請求項３の発明によれば、前記記憶した進入路、または、前記白線が平行状態から非平行状態に変化する前記車両の位置を外部の情報センターへ送信する外部送信手段を備えたので、サービスエリアまたはパーキング内通路のうちの進入路と駐車区域内通路との境目の情報を情報センターに蓄積することができ、上記蓄積した境目の情報を他の車両に提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の一実施形態を示すもので、カーナビゲーション装置の概略電気的構成を示すブロック図
【図２】制御回路の処理機能構成を示すブロック図
【図３】車載カメラで撮影した画像であって、白線が平行状態である画像の例を示す図
【図４】白線が非平行状態である画像の例を示す図３相当図
【図５】ＳＡ／ＰＡ進入路と駐車区域内通路との境目を認識する処理を説明する図
【図６】ＳＡ／ＰＡ進入路を車両が逆走することを検知する処理を説明する図
【図７】逆走警告処理のフローチャート
【図８】サービスエリアまたはパーキング周辺の道路リンクデータを示す図
【図９】異なるサービスエリアまたはパーキングを示す図８相当図
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明をカーナビゲーション装置に適用した一実施形態について、図１ないし図７を参照して説明する。まず、図１は、本実施形態のカーナビゲーション装置１１の電気的構成を概略的に示すブロック図である。この図１に示すように、カーナビゲーション装置１１は、位置検出器１２、地図データ入力器１３、操作スイッチ群１４、車載カメラ１５、通信装置１６、外部メモリ１７、表示装置１８、リモコンセンサ１９、及び、これらに接続された制御回路２０を備えて構成されている。なお、制御回路２０は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には、周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。
【００２３】
位置検出器１２は、周知のジャイロスコープ２１、距離センサ２２及び衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するためのＧＰＳ受信機２３を有している。これらのセンサ等１１、１２、１３は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより、各々補間しながら使用するように構成されている。位置検出器１２が、位置検知手段を構成する。尚、精度によっては上述した内の一部で構成してもよく、更に、ステアリングの回転センサ、各車輪の車輪センサ等を用いてもよい。
【００２４】
地図データ入力器１３は、位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、地図データ及び目印データを含むナビゲーション用の各種データに加えて、音声認識装置（図示しない）において認識処理を行う際に用いる辞書データを入力するための装置である。記憶媒体としては、そのデータ量からハードディスクやＤＶＤを用いるのが一般的であると考えられるが、ＣＤ−ＲＯＭ等の他の媒体を用いても良い。データ記憶媒体としてＤＶＤを用いた場合には、この地図データ入力器１３はＤＶＤプレーヤとなる。
【００２５】
表示装置１８はカラー表示装置であり、表示装置１８の画面には、位置検出器１２から入力された車両現在位置マークと、地図データ入力器１３より入力された地図データと、更に地図上に表示する誘導経路や設定地点の目印等の付加データとを重ねて表示することができる。また、複数の選択肢を表示するメニュー画面やその中の選択肢を選んだ場合に、さらに複数の選択肢を表示するコマンド入力画面なども表示することができる。
【００２６】
通信装置１６は、設定された連絡先通信情報によって特定される連絡先との通信や、センターとの通信を行うためのものであり、例えば携帯電話機等の移動体通信機によって構成される。
【００２７】
また、カーナビゲーションしすてむ装置１１の制御回路２０は、リモートコントロール端末（以下、リモコンと称する）１９ａを介してリモコンセンサ１９から、あるいは操作スイッチ群１４により目的地の位置を入力すると、現在位置からその目的地までの最適な経路を自動的に選択して誘導経路を形成して表示する機能、いわゆる経路案内機能も備えている。このような自動的に最適な経路を設定する手法としては、ダイクストラ法等の手法が知られている。操作スイッチ群１４は、例えば、表示装置１８と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、各種コマンドの入力に利用される。
【００２８】
更に、制御回路２０は、図２に示すように、マップマッチング処理部２４と、画像認識処理部２５と、ＨＭＩ部２６と、外部通信処理部２７とを有している。マップマッチング処理部２４は、位置検出器２からの位置検出信号と地図データに基づいて地図上の車両位置、即ち、マップマッチング結果を求める機能を有しており、更に、周辺環境認識処理部２８と、逆走判定処理部２９とを有する。周辺環境認識処理部２８は、マップマッチング結果に基づいて車両の走行環境を認識する機能を備えており、３つの走行環境を認識するために、高速道路走行判定部３０と、ＳＡ／ＰＡ進入判定部３１と、ＳＡ／ＰＡ退出判定部３２とを有する。
【００２９】
高速道路走行判定部３０は、高速道路の道路リンクへ所定距離マッチングが継続した場合に、車両が高速道路上を走行していると判定する。ＳＡ／ＰＡ進入判定部３１は、ＳＡ／ＰＡ内通路の道路リンクへマッチングした場合に、車両がサービスエリア（またはパーキングエリア）に進入したと判定する。このＳＡ／ＰＡ進入判定部３１が進入判定手段を構成する。ＳＡ／ＰＡ退出判定部３２は、地図上の車両位置の周辺にＳＡ／ＰＡ内通路の道路リンクがなくなった場合に、車両がＳＡ／ＰＡを退出したと判定する。
【００３０】
逆走判定処理部２９は、地図データとマップマッチング結果と白線認識結果（後述する）とに基づいて、車両が逆走しているか否かを判定する機能を備えており、進入路記憶部３３と、逆走判定部３４と、誤報知抑制部３５とを有する。進入路記憶部３３は、車両がＳＡ／ＰＡに進入し、ＳＡ／ＰＡ内通路の道路リンクへマッチングした後、白線認識結果（後述する）に基づいて、ＳＡ／ＰＡ内通路２内の３つの通路３、４、５、のうちのＳＡ／ＰＡ進入路３と駐車区域内通路４との境目を認識したら、その境目から本線までを辿り、これをＳＡ／ＰＡ進入路３として記憶する（図５参照）。進入路記憶部３３が記憶手段を構成する。尚、白線認識結果に基づいてＳＡ／ＰＡ進入路３と駐車区域内通路４との境目を認識する処理については、後述する。
【００３１】
逆走判定部３４は、上記記憶したＳＡ／ＰＡ進入路３とマッチング位置（マップマッチング結果、車両の現在位置、離脱位置）が接近し、且つ、車両の走行方位（方向）がＳＡ／ＰＡ進入路３の方向（一方通行の順方向）と逆向きであった場合、逆走と判定する（図６参照）。逆走判定部３４が逆走判定手段を構成する。誤報知抑制部３５は、周辺の道路リンクと車両の現在位置（マッチング位置）および走行方位を比較して、逆走していない（通常通り、順方向へ走行している）可能性があるか否かを判定する。
【００３２】
また、画像認識処理部２５は、車載カメラ１５により撮影した車両の前方の画像について画像認識処理を行う機能を有しており、白線認識処理部３６を有する。白線認識処理部３６は、車載カメラ１５により撮影した画像から道路の境界を示す白線部分（図３および図４参照）を抽出し、３次元構造を認識する機能を有しており、白線認識部３７と、白線平行性判定部３８とを有する。白線認識処理部３６が白線判定手段を構成する。白線認識部３７は、車載カメラ１５により撮影した画像の中から道路の白線部分（図３および図４参照）を抽出する。白線平行性判定部３８は、抽出された白線の３次元構造を認識し、画像中の２本の白線が平行であるか否かを判定する。例えば、図３に示す白線は平行である（平行状態）と判定され、図４に示す白線は平行でない（非平行状態）と判定される。そして、白線の平行の判定結果は、白線認識結果として、逆走判定処理部２９の進入路記憶部３３へ送信される。
【００３３】
ここで、白線認識結果、即ち、白線が平行であるか否か判定結果に基づいて、ＳＡ／ＰＡ内通路２の３つの通路３、４、５のうちのＳＡ／ＰＡ進入路３と駐車区域内通路４との境目を認識する処理について説明する。車両が高速道路の本線からサービスエリアに進入し、ＳＡ／ＰＡ内通路のＳＡ／ＰＡ進入路３を走行しているときは、道路の両脇に描画されている２本の白線（即ち、道路境界を示す白線）が、図３に示すように、平行になっている。この後、車両がＳＡ／ＰＡ進入路３と駐車区域内通路４との境目に達すると、車両が自由に走行できるスペースが広がるため、道路の両脇に描画されている２本の白線が、図４に示すように、平行ではなくなる。これにより、道路の両脇に描画されている２本の白線が平行状態から非平行状態になった車両の位置（時点）が、ＳＡ／ＰＡ進入路３と駐車区域内通路４との境目であると判定することができる。
【００３４】
そして、カーナビゲーション装置１１においては、車両の走行中に、常時、マップマッチングを行い、地図（道路リンク）の表示候補を計算し続けている。車両が高速道路の本線からＳＡ／ＰＡに進入し、ＳＡ／ＰＡ内通路のＳＡ／ＰＡ進入路３を走行しているときは、表示候補はＳＡ／ＰＡ進入路３の道路リンクにマッチングする。このため、車載カメラ１５により撮影した画像を認識することにより、道路の両脇に描画されている２本の白線が平行状態から非平行状態になった時点（タイミング）がわかれば、そのタイミングのマップマッチング位置（車両の現在位置）に基づいて、ＳＡ／ＰＡ進入路３と駐車区域内通路４との境目を判定（認識）することが可能である。そして、このようにして認識された白線認識結果に基づいて、ＳＡ／ＰＡ内通路２内の３つの通路３、４、５のうちのＳＡ／ＰＡ進入路３と駐車区域内通路４との境目を認識したら、図５に示すように、その境目から本線までを辿り、これをＳＡ／ＰＡ進入路３として認識して記憶することができる。
【００３５】
尚、ＳＡ／ＰＡ内通路２の３つの通路３、４、５のうちの駐車区域内通路４とＳＡ／ＰＡ退出路５との境目の認識処理は、上述した判定処理と反対の判定処理を実行すれば良い。即ち、車両が駐車区域内通路４を走行中において、車載カメラ１５により撮影した画像を認識することにより、道路の両脇に描画されている２本の白線が非平行状態から平行状態になったことを判定することで、駐車区域内通路４とＳＡ／ＰＡ退出路５との境目を判定（認識）することが可能となる。そして、この認識した境目から高速道路の本線までの道路を、ＳＡ／ＰＡ退出路５として記憶すれば良い。
【００３６】
また、ＨＭＩ部２６は、車両の運転者に対して種々の報知や警告を行う機能を有しており、警告処理部３９を有する。警告処理部３９は、前記逆走判定部３４により車両の逆走が判定されたときに、運転者に対して逆走の警告メッセージを、表示装置１８に表示したり、または、音声出力装置（図示しない）により音声で出力したりする。警告処理部３９が逆走警告手段を構成する。
【００３７】
また、外部通信処理部２７は、通信装置１６を介して外部サーバ（情報センターなど）と通信する機能を有しており、判定位置送信処理部４０を有する。判定位置送信処理部４０は、上述したようにして判定したＳＡ／ＰＡ進入路３と駐車区域内通路４との境目（または記憶したＳＡ／ＰＡ進入路３）の情報、並びに、駐車区域内通路４とＳＡ／ＰＡ退出路５との境目（または記憶したＳＡ／ＰＡ退出路５）の情報を、情報センターへ送信する。判定位置送信処理部４０が外部送信手段を構成する。
【００３８】
次に、上記した構成の動作を、図７のフロチャートを参照して説明する。尚、図７のフロチャートは、制御回路２０の制御の中の逆走警告処理の制御の内容を示す。まず、図７のステップＳ１０において、車両が高速道路を走行中であるか否かを判断する。ここで、高速道路を走行中でないと判断されると、「ＮＯ」へ進み、ステップＳ１０の判断を繰り返す。
【００３９】
上記ステップＳ１０において、車両が高速道路を走行中であると判断されると、「ＹＥＳ」へ進み、ステップＳ２０へ進み、車両がＳＡ／ＰＡへ進入したか否かを判断する。ここで、ＳＡ／ＰＡへ進入していないと判断されると、「ＮＯ」へ進み、ステップＳ１０へ戻り、それ以降の処理を繰り返す。上記ステップＳ２０において、車両がＳＡ／ＰＡへ進入したと判断されると、「ＹＥＳ」へ進み、ステップＳ３０へ進み、白線認識処理を実行する。ここでは、車載カメラ５により撮影した画像の中から道路の白線部分（図３または図４参照）を抽出すると共に、抽出された白線の３次元構造を認識し、画像中の２本の白線が平行であるか否かを判定（認識）する処理を行う。
【００４０】
続いて、ステップＳ４０へ進み、画像中の２本の白線の平行性が失われるポイント（車両位置、境目）を認識したか否かを判断する。この場合、車両が高速道路の本線からＳＡ／ＰＡに進入し、ＳＡ／ＰＡ内通路のＳＡ／ＰＡ進入路３を走行しているときに、２本の白線が平行状態から非平行状態になったと認識した車両位置（ポイント、時点）が、ＳＡ／ＰＡ進入路３と駐車区域内通路４との境目であると判定する。
【００４１】
また、上記ステップＳ４０において、２本の白線が平行状態から非平行状態になる位置を認識できないときには、「ＮＯ」へ進み、ステップＳ５０へ進む。このステップＳ５０では、車両がＳＡ／ＰＡを退出したか否かを判断する。ここで、ＳＡ／ＰＡを退出していないときには、ステップＳ５０にて「ＮＯ」へ進み、ステップＳ３０へ戻り、それ以降の処理を繰り返す。ステップＳ５０にて、車両がＳＡ／ＰＡを退出したと判断されると、「ＹＥＳ」へ進み、この逆走警告処理の制御を終了する。
【００４２】
一方、ステップＳ４０において、２本の白線が平行状態から非平行状態になる位置を認識したときには、「ＹＥＳ」へ進み、ステップＳ６０へ進む。このステップＳ６０では、上記したようにして認識した白線が平行状態から非平行状態になる位置の情報、即ち、ＳＡ／ＰＡ進入路３と駐車区域内通路４との境目の情報（または上記境目から本線までを辿って特定したＳＡ／ＰＡ進入路３の情報）を情報センターへ送信する処理を行う。続いて、ステップＳ７０へ進み、ＳＡ／ＰＡ進入路３と駐車区域内通路４との境目から本線までを辿って特定したＳＡ／ＰＡ進入路３の情報を記憶する。
【００４３】
この後、ステップＳ８０へ進み、車両がＳＡ／ＰＡ進入路３を逆方向へ走行したか否かを判断する。このステップＳ８０で、逆走していないと判断されると、「ＮＯ」へ進み、ステップＳ９０へ進み、車両がＳＡ／ＰＡを退出したか否かを判断する。ここで、ＳＡ／ＰＡを退出していないときには、ステップＳ９０にて「ＮＯ」へ進み、ステップＳ８０へ戻り、それ以降の処理を繰り返す。ステップＳ９０にて、車両がＳＡ／ＰＡを退出したと判断されると、「ＹＥＳ」へ進み、この逆走警告処理の制御を終了する。
【００４４】
一方、ステップＳ８０において、車両がサービスエリア進入路３を逆走していると判断されると、「ＹＥＳ」へ進み、ステップＳ１００へ進み、逆走の誤検出の可能性がないか否かを判断する。ここで、誤検出の可能性があると判断されると、「ＮＯ」へ進み、ステップＳ９０へ進み、上述した処理を繰り返す。
【００４５】
上記ステップＳ１００において、逆走の誤検出の可能性がないと判断されると、「ＹＥＳ」へ進み、ステップＳ１１０へ進み、逆走を警告する。この場合、運転者に対して、逆走している旨の警告メッセージを、表示装置に表示したり、または、音声で出力したりする。
【００４６】
上記した構成の本実施形態においては、車両が高速道路の本線１からＳＡ／ＰＡに進入し、ＳＡ／ＰＡ内通路のＳＡ／ＰＡ進入路３を走行しているときに、車載カメラ５により撮影した画像を認識することにより、道路の両脇に描画されている２本の白線が平行状態から非平行状態になった位置（車両の現在位置）を認識し、これに基づいて、ＳＡ／ＰＡ進入路３と駐車区域内通路４との境目を判定（認識）した。そして、この境目から本線までを辿り、これをＳＡ／ＰＡ進入路３として認識して記憶し、この後、上記記憶したＳＡ／ＰＡ進入路３とマッチング位置（車両の現在位置）が接近し、且つ、車両の走行方位（方向）がＳＡ／ＰＡ進入路３の方向（一方通行の順方向）と逆向きであった場合、逆走と判定するように構成した。これにより、図９に示すようなＳＡ／ＰＡであっても、ＳＡ／ＰＡ進入路３を駐車区域内通路４と区別することができることから、ＳＡ／ＰＡ進入路３上の車両の逆走を正確に検知することができる。
【００４７】
また、上記実施形態では、記憶したＳＡ／ＰＡ進入路を車両が逆方向に走行したと判定されたときに、運転者に対して逆走警告を行うように構成したので、運転者は逆走を明確且つ確実に認識することができる。
【００４８】
更に、上記実施形態では、記憶したＳＡ／ＰＡ進入路、または、白線が平行状態から非平行状態に変化する車両の位置（ＳＡ／ＰＡ進入路と駐車区域内通路との境目の情報）を外部の情報センターへ送信するように構成したので、各高速道路の各ＳＡ／ＰＡについて、ＳＡ／ＰＡ進入路、または、白線が平行状態から非平行状態に変化する車両の位置を情報センターに蓄積することができ、上記蓄積した情報を他の車両に提供することが可能となる。尚、上記蓄積した情報の提供を受けることが可能な車両は、地図データのデータベースを整備した状態となることから、前記車載カメラおよび前記白線判定手段の機能を備えていなくても、前記逆走警告処理を実現することが可能となる。
【符号の説明】
【００４９】
図面中、３はＳＡ／ＰＡ進入路、４は駐車区域内通路、１１はカーナビゲーション装置、１２は位置検出器（位置検出手段）、１３は地図データ入力器、１５は車載カメラ、１６は通信装置、１８は表示装置、１９はリモコンセンサ、２０は制御回路、２３はＧＰＳ受信機、２４はマップマッチング処理部、２５は画像認識処理部、２６はＨＭＩ部、２７は外部通信処理部、２８は周辺環境認識処理部、２９は逆走判定処理部、３０は高速道路走行判定部、３１はＳＡ／ＰＡ進入判定部（進入判定手段）、３２はＳＡ／ＰＡ退出判定部、３３は進入路記憶部（記憶手段）、３４は逆走判定部（逆走判定手段）、３５は誤報知抑制部、３６は白線認識処理部（白線判定手段）、３７は白線認識部、３８は白線平行性判定部、３９は警告処理部（逆走警告手段）、４０は判定位置送信処理部（外部送信手段）を示す。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、高速道路のサービスエリアまたはパーキングから車両が逆方向に走行することを検知する車両の逆走検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、高速道路における逆走事故が多数報告されている。逆走事故では、高速道路を逆走する車両が通常走行する車両と正面衝突したり、急ハンドル操作により車両が壁に激突したりするという痛ましい事故が発生することが多い。
【０００３】
ここで、運転者が逆走してしまう原因について考察してみる。逆走の原因としては、いろいろな説があるが、その中の１つとして、サービスエリアからの逆走が知られている。実際に発生した事故として、サービスエリアまたはパーキング（以下、ＳＡ／ＰＡと称す）内で仮眠した運転者が引き起こした逆走事故があり、この逆走事故について説明する。
【０００４】
逆走事故を起こした運転者が、休息のためＳＡ／ＰＡに入る場合、通常は、車両をＳＡ／ＰＡの出口側へ向けて駐車していた。しかし、逆走を起こしたときは、夜、仮眠をとるために入ったので、ＳＡ／ＰＡの売店の明かりを避けるために、通常とは逆に車両（の運転席）をＳＡ／ＰＡの入口側へ向けて駐車した。そして、運転者が仮眠から目覚めたとき、この運転者は、車両がＳＡ／ＰＡの入口側に向いていることを忘れ、車両がＳＡ／ＰＡの出口側に向いていると思ったまま、通常通り、車両を直進走行させた。このため、車両はＳＡ／ＰＡの入口に入って進入路を逆走し、高速道路を逆走する事故を引き起こした。
【０００５】
このような逆走を防ぐためには、進入禁止の標識や看板等の路側物をＳＡ／ＰＡの入口に設置するなどの対策が実施されている。しかし、路側物を設置するには、コストがかかるため、低コスト化が要請されている。
【０００６】
低コストの対策として、カーナビゲーション装置の地図データとマップマッチング結果（車両の現在位置）を使用して、逆走警告を報知する対策が実現可能である。この場合、車両の現在位置がＳＡ／ＰＡの入口を逆方向に進行したときに、逆走と判定して警告を報知するように構成すれば、路側物を設置することなく、逆走警告が可能となる。
【０００７】
しかし、上記構成の場合、車両の現在位置がＳＡ／ＰＡの入口部分を逆向きに通過したか否かを正確に判定する必要があるが、現在、カーナビゲーション装置に使用されている地図データでは、上記判定を正確に実行できない。というのは、現在使用されている地図データには、高速道路とＳＡ／ＰＡを区別する情報は入っているが、ＳＡ／ＰＡ内においてＳＡ／ＰＡの入口部分（ＳＡ／ＰＡ進入路）と駐車場部分（駐車区域内通路）を区別する情報が入っていないためである。
【０００８】
ＳＡ／ＰＡ周辺の地図データの一例を、図８に示す。この図８に示すように、上記地図データは、高速道路の本線１の道路リンクデータと、ＳＡ／ＰＡ内通路２の道路リンクデータとを備えている。ＳＡ／ＰＡ内通路２の道路リンクデータは、ＳＡ／ＰＡ進入路３と、駐車区域内通路４と、ＳＡ／ＰＡ退出路５とを備えている。これら３つの通路３、４、５には、一方通行属性（図中の矢印参照）が付与されている。これにより、車両が３つの通路３、４、５に対して逆方向へ向けて走行しているか否かを判断することで、逆走を判定することが可能である。
【０００９】
ただし、上記３つの通路３、４、５の中の駐車区域内通路４については、駐車区域内で駐車を試みるために、やむをえず駐車区域内通路４を逆走してしまう場合がある。このような場合、運転者には逆走の意志がないため、上記したようにして逆走を判定して逆走警告すると、運転者はその逆走警告が煩わしいという問題がる。このため、ＳＡ／ＰＡ進入路３およびＳＡ／ＰＡ退出路５を逆走しているときだけ、逆走を判定して逆走警告することが望ましい。
【００１０】
しかし、現在のカーナビゲーション装置の地図データでは、上記３つの通路３、４、５からなるＳＡ／ＰＡ内通路２を他の道路（本線１）と区別することは可能であるが、ＳＡ／ＰＡ内通路２内の３つの通路３、４、５、即ち、ＳＡ／ＰＡ進入路３と、駐車区域内通路４と、ＳＡ／ＰＡ退出路５とを各別に区別することができないので、上記した逆走警告を実行できない。
【００１１】
ここで、ＳＡ／ＰＡ進入路３およびＳＡ／ＰＡ退出路５を、駐車区域内通路４と区別（特定）する方法として、特許文献１、２に記載された構成が知られている。特許文献１に記載された構成においては、高速道路の本線からＳＡ／ＰＡへ進入するＳＡ／ＰＡ進入路に無線通信機を設置し、ＳＡ／ＰＡ進入路毎に設定した固有のＩＤを車両へ送信する。そして、上記ＩＤを受信した車両は、該ＩＤを記憶し、再び同一のＩＤを受信したときに、サービスエリア進入路を逆走したと判断し、逆走警告を行うように構成されている。
【００１２】
また、特許文献２に記載された構成においては、ＳＡ／ＰＡ内通路２内の３つの通路３、４、５、即ち、ＳＡ／ＰＡ進入路３と、駐車区域内通路４と、ＳＡ／ＰＡ退出路５とを各別に特定する情報を、カーナビゲーション装置に使用する地図データに組み込むように構成されている。これにより、サービスエリア進入通路の逆走を判断し、逆走警告を行うように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１３】
【特許文献１】特開２００３−１５１０７７号公報
【特許文献２】特開２００７−１３９５３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
しかし、上記した特許文献１、２の構成では、路上無線通信装置の設置（インフラ構築）や地図データ（データベース）の整備が必要となるので、コストが高くなるという問題があった。
【００１５】
そこで、本発明者は、インフラ構築やデータベースの整備を行わずに、現在使用されている地図データに基づいて、ＳＡ／ＰＡ進入路３およびＳＡ／ＰＡ退出路５を、駐車区域内通路４と区別（特定）する方法を検討してみた。その中で、地図形状特徴（例えば道路リンクの並び、パターン）に基づいて、ＳＡ／ＰＡ進入路３およびＳＡ／ＰＡ退出路５を特定する方法を考えた。図８に示すような形状のＳＡ／ＰＡ内通路２については、上記地図形状特徴に基づく方法でＳＡ／ＰＡ進入路３およびＳＡ／ＰＡ退出路５を特定することができた。
【００１６】
しかし、図９に示すような通路形状パターンの場合、途中に通路の分岐がないため、ＳＡ／ＰＡ進入路およびＳＡ／ＰＡ退出路がどこからどこまでに相当するのかが分らないという不具合がある。
【００１７】
そこで、本発明の目的は、サービスエリアまたはパーキング内通路のうちの進入路と駐車区域内通路との境目を認識して、車両がサービスエリアまたはパーキングへの進入路を逆走することを正確に判定できる車両の逆走検知装置を提供するにある。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
請求項１の発明によれば、車両の現在位置を検知する位置検知手段と、前記車両がサービスエリアまたはパーキングへ進入したか否かを判定する進入判定手段と、前記車両の前方を撮影する車載カメラと、前記車載カメラで撮影した画像の中から白線を抽出し、前記白線が平行であるか否かを判定する白線判定手段と、前記白線が平行状態から非平行状態に変化する前記車両の位置から、高速道路の本線まで辿った通路をサービスエリアまたはパーキングへの進入路として記憶する記憶手段と、前記車両が前記記憶した進入路を逆方向に走行したか否かを判定する逆走判定手段とを備えたので、サービスエリアまたはパーキング内通路のうちの進入路と駐車区域内通路との境目を認識して、車両がサービスエリアまたはパーキングへの進入路を逆走することを正確に判定できる。
【００１９】
請求項２の発明によれば、前記逆走判定手段により前記車両が前記記憶した進入路を逆方向に走行したと判定されたときに、運転者に対して逆走警告を行う逆走警告手段を備えたので、運転者は逆走を明確に認識することができる。
【００２０】
請求項３の発明によれば、前記記憶した進入路、または、前記白線が平行状態から非平行状態に変化する前記車両の位置を外部の情報センターへ送信する外部送信手段を備えたので、サービスエリアまたはパーキング内通路のうちの進入路と駐車区域内通路との境目の情報を情報センターに蓄積することができ、上記蓄積した境目の情報を他の車両に提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の一実施形態を示すもので、カーナビゲーション装置の概略電気的構成を示すブロック図
【図２】制御回路の処理機能構成を示すブロック図
【図３】車載カメラで撮影した画像であって、白線が平行状態である画像の例を示す図
【図４】白線が非平行状態である画像の例を示す図３相当図
【図５】ＳＡ／ＰＡ進入路と駐車区域内通路との境目を認識する処理を説明する図
【図６】ＳＡ／ＰＡ進入路を車両が逆走することを検知する処理を説明する図
【図７】逆走警告処理のフローチャート
【図８】サービスエリアまたはパーキング周辺の道路リンクデータを示す図
【図９】異なるサービスエリアまたはパーキングを示す図８相当図
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明をカーナビゲーション装置に適用した一実施形態について、図１ないし図７を参照して説明する。まず、図１は、本実施形態のカーナビゲーション装置１１の電気的構成を概略的に示すブロック図である。この図１に示すように、カーナビゲーション装置１１は、位置検出器１２、地図データ入力器１３、操作スイッチ群１４、車載カメラ１５、通信装置１６、外部メモリ１７、表示装置１８、リモコンセンサ１９、及び、これらに接続された制御回路２０を備えて構成されている。なお、制御回路２０は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には、周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。
【００２３】
位置検出器１２は、周知のジャイロスコープ２１、距離センサ２２及び衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するためのＧＰＳ受信機２３を有している。これらのセンサ等１１、１２、１３は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより、各々補間しながら使用するように構成されている。位置検出器１２が、位置検知手段を構成する。尚、精度によっては上述した内の一部で構成してもよく、更に、ステアリングの回転センサ、各車輪の車輪センサ等を用いてもよい。
【００２４】
地図データ入力器１３は、位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、地図データ及び目印データを含むナビゲーション用の各種データに加えて、音声認識装置（図示しない）において認識処理を行う際に用いる辞書データを入力するための装置である。記憶媒体としては、そのデータ量からハードディスクやＤＶＤを用いるのが一般的であると考えられるが、ＣＤ−ＲＯＭ等の他の媒体を用いても良い。データ記憶媒体としてＤＶＤを用いた場合には、この地図データ入力器１３はＤＶＤプレーヤとなる。
【００２５】
表示装置１８はカラー表示装置であり、表示装置１８の画面には、位置検出器１２から入力された車両現在位置マークと、地図データ入力器１３より入力された地図データと、更に地図上に表示する誘導経路や設定地点の目印等の付加データとを重ねて表示することができる。また、複数の選択肢を表示するメニュー画面やその中の選択肢を選んだ場合に、さらに複数の選択肢を表示するコマンド入力画面なども表示することができる。
【００２６】
通信装置１６は、設定された連絡先通信情報によって特定される連絡先との通信や、センターとの通信を行うためのものであり、例えば携帯電話機等の移動体通信機によって構成される。
【００２７】
また、カーナビゲーションしすてむ装置１１の制御回路２０は、リモートコントロール端末（以下、リモコンと称する）１９ａを介してリモコンセンサ１９から、あるいは操作スイッチ群１４により目的地の位置を入力すると、現在位置からその目的地までの最適な経路を自動的に選択して誘導経路を形成して表示する機能、いわゆる経路案内機能も備えている。このような自動的に最適な経路を設定する手法としては、ダイクストラ法等の手法が知られている。操作スイッチ群１４は、例えば、表示装置１８と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、各種コマンドの入力に利用される。
【００２８】
更に、制御回路２０は、図２に示すように、マップマッチング処理部２４と、画像認識処理部２５と、ＨＭＩ部２６と、外部通信処理部２７とを有している。マップマッチング処理部２４は、位置検出器２からの位置検出信号と地図データに基づいて地図上の車両位置、即ち、マップマッチング結果を求める機能を有しており、更に、周辺環境認識処理部２８と、逆走判定処理部２９とを有する。周辺環境認識処理部２８は、マップマッチング結果に基づいて車両の走行環境を認識する機能を備えており、３つの走行環境を認識するために、高速道路走行判定部３０と、ＳＡ／ＰＡ進入判定部３１と、ＳＡ／ＰＡ退出判定部３２とを有する。
【００２９】
高速道路走行判定部３０は、高速道路の道路リンクへ所定距離マッチングが継続した場合に、車両が高速道路上を走行していると判定する。ＳＡ／ＰＡ進入判定部３１は、ＳＡ／ＰＡ内通路の道路リンクへマッチングした場合に、車両がサービスエリア（またはパーキングエリア）に進入したと判定する。このＳＡ／ＰＡ進入判定部３１が進入判定手段を構成する。ＳＡ／ＰＡ退出判定部３２は、地図上の車両位置の周辺にＳＡ／ＰＡ内通路の道路リンクがなくなった場合に、車両がＳＡ／ＰＡを退出したと判定する。
【００３０】
逆走判定処理部２９は、地図データとマップマッチング結果と白線認識結果（後述する）とに基づいて、車両が逆走しているか否かを判定する機能を備えており、進入路記憶部３３と、逆走判定部３４と、誤報知抑制部３５とを有する。進入路記憶部３３は、車両がＳＡ／ＰＡに進入し、ＳＡ／ＰＡ内通路の道路リンクへマッチングした後、白線認識結果（後述する）に基づいて、ＳＡ／ＰＡ内通路２内の３つの通路３、４、５、のうちのＳＡ／ＰＡ進入路３と駐車区域内通路４との境目を認識したら、その境目から本線までを辿り、これをＳＡ／ＰＡ進入路３として記憶する（図５参照）。進入路記憶部３３が記憶手段を構成する。尚、白線認識結果に基づいてＳＡ／ＰＡ進入路３と駐車区域内通路４との境目を認識する処理については、後述する。
【００３１】
逆走判定部３４は、上記記憶したＳＡ／ＰＡ進入路３とマッチング位置（マップマッチング結果、車両の現在位置、離脱位置）が接近し、且つ、車両の走行方位（方向）がＳＡ／ＰＡ進入路３の方向（一方通行の順方向）と逆向きであった場合、逆走と判定する（図６参照）。逆走判定部３４が逆走判定手段を構成する。誤報知抑制部３５は、周辺の道路リンクと車両の現在位置（マッチング位置）および走行方位を比較して、逆走していない（通常通り、順方向へ走行している）可能性があるか否かを判定する。
【００３２】
また、画像認識処理部２５は、車載カメラ１５により撮影した車両の前方の画像について画像認識処理を行う機能を有しており、白線認識処理部３６を有する。白線認識処理部３６は、車載カメラ１５により撮影した画像から道路の境界を示す白線部分（図３および図４参照）を抽出し、３次元構造を認識する機能を有しており、白線認識部３７と、白線平行性判定部３８とを有する。白線認識処理部３６が白線判定手段を構成する。白線認識部３７は、車載カメラ１５により撮影した画像の中から道路の白線部分（図３および図４参照）を抽出する。白線平行性判定部３８は、抽出された白線の３次元構造を認識し、画像中の２本の白線が平行であるか否かを判定する。例えば、図３に示す白線は平行である（平行状態）と判定され、図４に示す白線は平行でない（非平行状態）と判定される。そして、白線の平行の判定結果は、白線認識結果として、逆走判定処理部２９の進入路記憶部３３へ送信される。
【００３３】
ここで、白線認識結果、即ち、白線が平行であるか否か判定結果に基づいて、ＳＡ／ＰＡ内通路２の３つの通路３、４、５のうちのＳＡ／ＰＡ進入路３と駐車区域内通路４との境目を認識する処理について説明する。車両が高速道路の本線からサービスエリアに進入し、ＳＡ／ＰＡ内通路のＳＡ／ＰＡ進入路３を走行しているときは、道路の両脇に描画されている２本の白線（即ち、道路境界を示す白線）が、図３に示すように、平行になっている。この後、車両がＳＡ／ＰＡ進入路３と駐車区域内通路４との境目に達すると、車両が自由に走行できるスペースが広がるため、道路の両脇に描画されている２本の白線が、図４に示すように、平行ではなくなる。これにより、道路の両脇に描画されている２本の白線が平行状態から非平行状態になった車両の位置（時点）が、ＳＡ／ＰＡ進入路３と駐車区域内通路４との境目であると判定することができる。
【００３４】
そして、カーナビゲーション装置１１においては、車両の走行中に、常時、マップマッチングを行い、地図（道路リンク）の表示候補を計算し続けている。車両が高速道路の本線からＳＡ／ＰＡに進入し、ＳＡ／ＰＡ内通路のＳＡ／ＰＡ進入路３を走行しているときは、表示候補はＳＡ／ＰＡ進入路３の道路リンクにマッチングする。このため、車載カメラ１５により撮影した画像を認識することにより、道路の両脇に描画されている２本の白線が平行状態から非平行状態になった時点（タイミング）がわかれば、そのタイミングのマップマッチング位置（車両の現在位置）に基づいて、ＳＡ／ＰＡ進入路３と駐車区域内通路４との境目を判定（認識）することが可能である。そして、このようにして認識された白線認識結果に基づいて、ＳＡ／ＰＡ内通路２内の３つの通路３、４、５のうちのＳＡ／ＰＡ進入路３と駐車区域内通路４との境目を認識したら、図５に示すように、その境目から本線までを辿り、これをＳＡ／ＰＡ進入路３として認識して記憶することができる。
【００３５】
尚、ＳＡ／ＰＡ内通路２の３つの通路３、４、５のうちの駐車区域内通路４とＳＡ／ＰＡ退出路５との境目の認識処理は、上述した判定処理と反対の判定処理を実行すれば良い。即ち、車両が駐車区域内通路４を走行中において、車載カメラ１５により撮影した画像を認識することにより、道路の両脇に描画されている２本の白線が非平行状態から平行状態になったことを判定することで、駐車区域内通路４とＳＡ／ＰＡ退出路５との境目を判定（認識）することが可能となる。そして、この認識した境目から高速道路の本線までの道路を、ＳＡ／ＰＡ退出路５として記憶すれば良い。
【００３６】
また、ＨＭＩ部２６は、車両の運転者に対して種々の報知や警告を行う機能を有しており、警告処理部３９を有する。警告処理部３９は、前記逆走判定部３４により車両の逆走が判定されたときに、運転者に対して逆走の警告メッセージを、表示装置１８に表示したり、または、音声出力装置（図示しない）により音声で出力したりする。警告処理部３９が逆走警告手段を構成する。
【００３７】
また、外部通信処理部２７は、通信装置１６を介して外部サーバ（情報センターなど）と通信する機能を有しており、判定位置送信処理部４０を有する。判定位置送信処理部４０は、上述したようにして判定したＳＡ／ＰＡ進入路３と駐車区域内通路４との境目（または記憶したＳＡ／ＰＡ進入路３）の情報、並びに、駐車区域内通路４とＳＡ／ＰＡ退出路５との境目（または記憶したＳＡ／ＰＡ退出路５）の情報を、情報センターへ送信する。判定位置送信処理部４０が外部送信手段を構成する。
【００３８】
次に、上記した構成の動作を、図７のフロチャートを参照して説明する。尚、図７のフロチャートは、制御回路２０の制御の中の逆走警告処理の制御の内容を示す。まず、図７のステップＳ１０において、車両が高速道路を走行中であるか否かを判断する。ここで、高速道路を走行中でないと判断されると、「ＮＯ」へ進み、ステップＳ１０の判断を繰り返す。
【００３９】
上記ステップＳ１０において、車両が高速道路を走行中であると判断されると、「ＹＥＳ」へ進み、ステップＳ２０へ進み、車両がＳＡ／ＰＡへ進入したか否かを判断する。ここで、ＳＡ／ＰＡへ進入していないと判断されると、「ＮＯ」へ進み、ステップＳ１０へ戻り、それ以降の処理を繰り返す。上記ステップＳ２０において、車両がＳＡ／ＰＡへ進入したと判断されると、「ＹＥＳ」へ進み、ステップＳ３０へ進み、白線認識処理を実行する。ここでは、車載カメラ５により撮影した画像の中から道路の白線部分（図３または図４参照）を抽出すると共に、抽出された白線の３次元構造を認識し、画像中の２本の白線が平行であるか否かを判定（認識）する処理を行う。
【００４０】
続いて、ステップＳ４０へ進み、画像中の２本の白線の平行性が失われるポイント（車両位置、境目）を認識したか否かを判断する。この場合、車両が高速道路の本線からＳＡ／ＰＡに進入し、ＳＡ／ＰＡ内通路のＳＡ／ＰＡ進入路３を走行しているときに、２本の白線が平行状態から非平行状態になったと認識した車両位置（ポイント、時点）が、ＳＡ／ＰＡ進入路３と駐車区域内通路４との境目であると判定する。
【００４１】
また、上記ステップＳ４０において、２本の白線が平行状態から非平行状態になる位置を認識できないときには、「ＮＯ」へ進み、ステップＳ５０へ進む。このステップＳ５０では、車両がＳＡ／ＰＡを退出したか否かを判断する。ここで、ＳＡ／ＰＡを退出していないときには、ステップＳ５０にて「ＮＯ」へ進み、ステップＳ３０へ戻り、それ以降の処理を繰り返す。ステップＳ５０にて、車両がＳＡ／ＰＡを退出したと判断されると、「ＹＥＳ」へ進み、この逆走警告処理の制御を終了する。
【００４２】
一方、ステップＳ４０において、２本の白線が平行状態から非平行状態になる位置を認識したときには、「ＹＥＳ」へ進み、ステップＳ６０へ進む。このステップＳ６０では、上記したようにして認識した白線が平行状態から非平行状態になる位置の情報、即ち、ＳＡ／ＰＡ進入路３と駐車区域内通路４との境目の情報（または上記境目から本線までを辿って特定したＳＡ／ＰＡ進入路３の情報）を情報センターへ送信する処理を行う。続いて、ステップＳ７０へ進み、ＳＡ／ＰＡ進入路３と駐車区域内通路４との境目から本線までを辿って特定したＳＡ／ＰＡ進入路３の情報を記憶する。
【００４３】
この後、ステップＳ８０へ進み、車両がＳＡ／ＰＡ進入路３を逆方向へ走行したか否かを判断する。このステップＳ８０で、逆走していないと判断されると、「ＮＯ」へ進み、ステップＳ９０へ進み、車両がＳＡ／ＰＡを退出したか否かを判断する。ここで、ＳＡ／ＰＡを退出していないときには、ステップＳ９０にて「ＮＯ」へ進み、ステップＳ８０へ戻り、それ以降の処理を繰り返す。ステップＳ９０にて、車両がＳＡ／ＰＡを退出したと判断されると、「ＹＥＳ」へ進み、この逆走警告処理の制御を終了する。
【００４４】
一方、ステップＳ８０において、車両がサービスエリア進入路３を逆走していると判断されると、「ＹＥＳ」へ進み、ステップＳ１００へ進み、逆走の誤検出の可能性がないか否かを判断する。ここで、誤検出の可能性があると判断されると、「ＮＯ」へ進み、ステップＳ９０へ進み、上述した処理を繰り返す。
【００４５】
上記ステップＳ１００において、逆走の誤検出の可能性がないと判断されると、「ＹＥＳ」へ進み、ステップＳ１１０へ進み、逆走を警告する。この場合、運転者に対して、逆走している旨の警告メッセージを、表示装置に表示したり、または、音声で出力したりする。
【００４６】
上記した構成の本実施形態においては、車両が高速道路の本線１からＳＡ／ＰＡに進入し、ＳＡ／ＰＡ内通路のＳＡ／ＰＡ進入路３を走行しているときに、車載カメラ５により撮影した画像を認識することにより、道路の両脇に描画されている２本の白線が平行状態から非平行状態になった位置（車両の現在位置）を認識し、これに基づいて、ＳＡ／ＰＡ進入路３と駐車区域内通路４との境目を判定（認識）した。そして、この境目から本線までを辿り、これをＳＡ／ＰＡ進入路３として認識して記憶し、この後、上記記憶したＳＡ／ＰＡ進入路３とマッチング位置（車両の現在位置）が接近し、且つ、車両の走行方位（方向）がＳＡ／ＰＡ進入路３の方向（一方通行の順方向）と逆向きであった場合、逆走と判定するように構成した。これにより、図９に示すようなＳＡ／ＰＡであっても、ＳＡ／ＰＡ進入路３を駐車区域内通路４と区別することができることから、ＳＡ／ＰＡ進入路３上の車両の逆走を正確に検知することができる。
【００４７】
また、上記実施形態では、記憶したＳＡ／ＰＡ進入路を車両が逆方向に走行したと判定されたときに、運転者に対して逆走警告を行うように構成したので、運転者は逆走を明確且つ確実に認識することができる。
【００４８】
更に、上記実施形態では、記憶したＳＡ／ＰＡ進入路、または、白線が平行状態から非平行状態に変化する車両の位置（ＳＡ／ＰＡ進入路と駐車区域内通路との境目の情報）を外部の情報センターへ送信するように構成したので、各高速道路の各ＳＡ／ＰＡについて、ＳＡ／ＰＡ進入路、または、白線が平行状態から非平行状態に変化する車両の位置を情報センターに蓄積することができ、上記蓄積した情報を他の車両に提供することが可能となる。尚、上記蓄積した情報の提供を受けることが可能な車両は、地図データのデータベースを整備した状態となることから、前記車載カメラおよび前記白線判定手段の機能を備えていなくても、前記逆走警告処理を実現することが可能となる。
【符号の説明】
【００４９】
図面中、３はＳＡ／ＰＡ進入路、４は駐車区域内通路、１１はカーナビゲーション装置、１２は位置検出器（位置検出手段）、１３は地図データ入力器、１５は車載カメラ、１６は通信装置、１８は表示装置、１９はリモコンセンサ、２０は制御回路、２３はＧＰＳ受信機、２４はマップマッチング処理部、２５は画像認識処理部、２６はＨＭＩ部、２７は外部通信処理部、２８は周辺環境認識処理部、２９は逆走判定処理部、３０は高速道路走行判定部、３１はＳＡ／ＰＡ進入判定部（進入判定手段）、３２はＳＡ／ＰＡ退出判定部、３３は進入路記憶部（記憶手段）、３４は逆走判定部（逆走判定手段）、３５は誤報知抑制部、３６は白線認識処理部（白線判定手段）、３７は白線認識部、３８は白線平行性判定部、３９は警告処理部（逆走警告手段）、４０は判定位置送信処理部（外部送信手段）を示す。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在位置を検知する位置検知手段と、
地図データと前記車両の現在位置とに基づいて、前記車両が高速道路を走行中に、サービスエリアまたはパーキングへ進入したか否かを判定する進入判定手段と、
前記車両の前方を撮影する車載カメラと、
前記車載カメラで撮影した画像の中から白線を抽出し、前記白線が平行であるか否かを判定する白線判定手段と、
前記白線が平行状態から非平行状態に変化する前記車両の位置から、高速道路の本線まで辿った通路をサービスエリアまたはパーキングへの進入路として記憶する記憶手段と、
前記車両が前記記憶した進入路を逆方向に走行したか否かを判定する逆走判定手段とを備えてなる車両の逆走検知装置。
【請求項２】
前記逆走判定手段により前記車両が前記記憶した進入路を逆方向に走行したと判定されたときに、運転者に対して逆走警告を行う逆走警告手段を備えたことを特徴とする請求項１記載の車両の逆走検知装置。
【請求項３】
前記記憶した進入路、または、前記白線が平行状態から非平行状態に変化する前記車両の位置を外部の情報センターへ送信する外部送信手段を備えたことを特徴とする請求項１記載の車両の逆走検知装置。
【請求項１】
車両の現在位置を検知する位置検知手段と、
地図データと前記車両の現在位置とに基づいて、前記車両が高速道路を走行中に、サービスエリアまたはパーキングへ進入したか否かを判定する進入判定手段と、
前記車両の前方を撮影する車載カメラと、
前記車載カメラで撮影した画像の中から白線を抽出し、前記白線が平行であるか否かを判定する白線判定手段と、
前記白線が平行状態から非平行状態に変化する前記車両の位置から、高速道路の本線まで辿った通路をサービスエリアまたはパーキングへの進入路として記憶する記憶手段と、
前記車両が前記記憶した進入路を逆方向に走行したか否かを判定する逆走判定手段とを備えてなる車両の逆走検知装置。
【請求項２】
前記逆走判定手段により前記車両が前記記憶した進入路を逆方向に走行したと判定されたときに、運転者に対して逆走警告を行う逆走警告手段を備えたことを特徴とする請求項１記載の車両の逆走検知装置。
【請求項３】
前記記憶した進入路、または、前記白線が平行状態から非平行状態に変化する前記車両の位置を外部の情報センターへ送信する外部送信手段を備えたことを特徴とする請求項１記載の車両の逆走検知装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１２−５８９４８（Ｐ２０１２−５８９４８Ａ）
【公開日】平成２４年３月２２日（２０１２．３．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２００６４１（Ｐ２０１０−２００６４１）
【出願日】平成２２年９月８日（２０１０．９．８）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年３月２２日（２０１２．３．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年９月８日（２０１０．９．８）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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