車両用清掃装置
【課題】より快適に車室内を清掃できるようにする。
【解決手段】車両周辺の湿度を検出する湿度センサ１３からの信号に基づいて雨天または降雪であるか否かを推定し（Ｓ１００）、車室内の乗員を検出する赤外線センサ１０の検出結果に基づいて車室内に乗員が存在しないか否かを判定し（Ｓ１０４）、雨天または降雪でないと推定され、かつ、車室内に乗員が存在しないと判定された場合、メモリに記憶された清掃パターンに従って清掃ヘッドを移動させながら車室内を吸引清掃する（２００）。
【解決手段】車両周辺の湿度を検出する湿度センサ１３からの信号に基づいて雨天または降雪であるか否かを推定し（Ｓ１００）、車室内の乗員を検出する赤外線センサ１０の検出結果に基づいて車室内に乗員が存在しないか否かを判定し（Ｓ１０４）、雨天または降雪でないと推定され、かつ、車室内に乗員が存在しないと判定された場合、メモリに記憶された清掃パターンに従って清掃ヘッドを移動させながら車室内を吸引清掃する（２００）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両内を清掃する車両用清掃装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両内を清掃する装置として、列車内のシート等の障害物を回避するように列車内を走行しながら床を洗浄清掃する清掃ロボットが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平５−３２４０６２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、特許文献１に記載の装置は、列車内の広い空間を走行しながら自動で洗浄清掃する構成となっており、自動車等の車室内を清掃するには不向きである。自動車等の車室内を自動で清掃する装置としては、洗浄ではなく吸引により車室内の埃やゴミを収集すること、乗員の不在時に清掃すること等の条件を満たす必要がある。
【０００４】
また、自動車等の車室内は雨天や降雪時に濡れるため、例えば、雨天時に清掃ヘッドで濡れた床を清掃すると、水分がごみ容器に入り込んでしまい、後のごみ容器の交換作業が大変になってしまうといった状況が生じる。また、臭いの原因となり不衛生である。また、雨天時に濡れた床を清掃した後、その清掃ヘッドで車両の座席等を清掃すると、かえって座席を汚してしてしまうといった状況も考えられる。このように、雨天や降雪時に清掃が行われると、ユーザに不快な思いをさせてしまうといった問題がある。
【０００５】
本発明は上記問題に鑑みたもので、より快適に車室内を清掃できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の特徴は、車両周辺の湿度に応じた信号を出力する湿度検出手段と、湿度検出手段からの信号に基づいて雨天または降雪であるか否かを推定する状況推定手段と、車室内の乗員を検出する乗員検出手段と、乗員検出手段の検出結果に基づいて車室内に乗員が存在しないか否かを判定する乗員判定手段と、状況推定手段により雨天または降雪でないと推定され、かつ、乗員判定手段により車室内に乗員が存在しないと判定された場合、記憶媒体に記憶された清掃パターンに従って清掃ヘッドを移動させながら車室内を吸引清掃する吸引処理手段と、を備えたことである。
【０００７】
このような構成では、雨天または降雪でないと推定され、かつ、車室内に乗員が存在しないと判定された場合、記憶媒体に記憶された清掃パターンに従って清掃ヘッドを移動させながら車室内が吸引清掃されるので、清掃ヘッドから水分を吸い込んでしまったり、清掃ヘッドに水分が付着したりすることなく、より快適に車室内を清掃することができる。また、車室内に乗員が存在しない間に車室内が吸引清掃されるので、乗員は清掃時間を気にすることなく車室内をきれいに保つことができる。
【０００８】
また、本発明の第２の特徴は、車室内の清掃領域を撮影する清掃領域撮影手段と、清掃領域撮影手段の撮影画像から吸引処理手段により清掃される車室内の特定の清掃領域に物体が存在するか否かを判定する物体判定手段と、物体判定手段により車室内の特定の清掃領域に物体が存在すると判定された場合、車室内の清掃領域以外の位置に物体を移動させる第１の物体移動手段と、を備えことである。
【０００９】
このような構成では、清掃される車室内の特定の清掃領域に物体が存在すると判定された場合、車室内の清掃領域以外の位置に物体が移動させられるので、清掃領域に物体が置かれていても物体の下を清掃することが可能である。
【００１０】
また、本発明の第３の特徴は、第１の物体移動手段は、物体の移動前と移動後の位置および向きを記憶手段に記憶させ、吸引処理手段による車室内の特定の清掃領域の清掃が終了した後、記憶手段に記憶された物体の移動前と移動後の位置および向きに基づいて物体を元の位置に戻す第２の物体移動手段を備えたことである。
【００１１】
このように、車室内の特定の清掃領域の清掃が終了した後、記憶手段に記憶された物体の移動前と移動後の位置および向きに基づいて物体を元の位置に戻すことができる。
【００１２】
また、本発明の第４の特徴は、吸引処理手段は、吸引力の変化に基づいて清掃ヘッドに物体が吸着したか否かを判定する吸着判定手段と、該吸着判定手段により清掃ヘッドに物体が吸着したと判定された場合、予め定められた期間、吸引を停止する吸引停止手段と、を備えたことである。
【００１３】
このような構成では、清掃ヘッドに物体が吸着したと判定された場合、予め定められた期間、吸引が停止されるので、清掃ヘッドに吸着した物体を外した上で清掃を再開させることが可能である。
【００１４】
また、本発明の第５の特徴は、吸引処理手段により吸引清掃されたごみを収集するごみ容器が満杯になったか否かを検出するごみ量検出手段と、ごみ量検出手段によりごみ容器が満杯になったことが検出された場合、ごみ容器の交換指示を記憶手段に記憶する交換指示制御手段と、記憶手段に記憶されたごみ容器の交換指示を表示手段に表示させる表示制御手段と、を備えたことである。
【００１５】
このような構成では、ごみ容器が満杯になったことが検出された場合、ごみ容器の交換指示が記憶手段に記憶され、記憶手段に記憶されたごみ容器の交換指示が表示手段に表示されるので、乗員はごみ容器が満杯になったことを容易に認識することができる。
【００１６】
また、本発明の第６の特徴は、清掃領域撮影手段により撮影された複数の画像を比較して特定の物体を吸引したか否かを判定する特定物体吸引判定手段と、特定物体吸引判定手段により特定の物体が吸引されたことが判定された場合、清掃領域撮影手段により撮影された吸引された物体の撮影画像を記憶手段に記憶する特定物体記憶制御手段と、を備え、表示制御手段は、記憶手段に記憶された吸引された物体の撮影画像を表示手段に表示させることである。
【００１７】
このような構成では、特定の物体が吸引されたことが判定された場合、吸引された物体の撮影画像が記憶手段に記憶され、記憶手段に記憶された吸引された物体の撮影画像が表示手段に表示されるので、乗員は吸引されては困る物が吸引されたかどうかを容易に確認することが可能である。
【００１８】
また、本発明の第７の特徴は、清掃領域撮影手段により撮影される清掃領域を照明する照明手段と、車両周辺の照度を検出する照度検出手段と、照度検出手段の検知信号に基づいて昼間であるか夜間であるかを判定する昼夜判定手段と、昼夜判定手段により夜間であると判定された場合、照明手段に清掃領域を照明させる照明制御手段と、を備えたことである。
【００１９】
このように、夜間であると判定された場合、照明手段により清掃領域を照明して清掃領域の画像を撮影することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
本発明の一実施形態に係る車両用清掃装置の構成を図１に示す。本車両用清掃装置１は、自動車等の車室内を清掃する装置である。本車両用清掃装置１は、赤外線センサ１０、移動カメラ１１、車室内カメラ１２、湿度センサ１３、照度センサ１４、ごみ量検出センサ１５、入力装置１６、ロボットアーム１７、清掃ヘッド１８、ごみ容器１９、照明装置２０、吸引機２１、表示装置２２および制御部２３を備えている。なお、ごみ容器１９および吸引機２１を含む本体は、車両の最後部の座席の後ろに取り付けられている。
【００２１】
赤外線センサ１０は、ルームミラー近傍の天井に取り付けられ、車室内の各座席の乗員の有無を検出し、検出結果を制御部２３へ出力する。
【００２２】
移動カメラ１１は、ロボットアーム１７の先端付近の側部に取り付けられ、このロボットアーム１７の先端に取り付けられる清掃ヘッド１８の清掃エリアを撮影した画像を制御部２３へ出力する。
【００２３】
車室内カメラ１２は、車室内の天井等に取り付けられ、車室内を撮影した画像を制御部２３へ出力する。この車室内カメラ１２は、主として座席上に置かれた物体を認識するために設けられている。
【００２４】
湿度センサ１３は、車両に搭載され、車両周辺の空気の湿度に応じた信号を制御部２３へ出力する。
【００２５】
照度センサ１４は、車両周辺の照度を検出し、車両周辺の照度が基準値以上でありか否かを示す信号を制御部２３へ出力する。
【００２６】
ごみ量検出センサ１５は、ごみ容器１９内に設置された赤外線センサにより構成され、ごみ容器１９が満杯になると、この赤外線センサにより検知信号が制御部２３へ出力されるようになっている。
【００２７】
入力装置は１６、表示装置２２のディスプレイの周囲に設けられた押しボタンスイッチ、表示装置２２のディスプレイの前面に重ねて設けられたタッチスイッチ等によって構成されて、乗員のスイッチ操作に応じた信号を制御部２３へ出力する。
【００２８】
ロボットアーム１７は、図２に示すように、伸縮可能な円筒状のユニット部１７ａおよび回転可能な円筒状の複数のアーム部１７ｂが連結された構成となっている。このロボットアーム１７の一端は、ごみ容器１９および吸引機２１を含む本体Ａに固定されている。また、ロボットアーム１７の先端には、ロボットハンドとして機能するフィンガー部（図示せず）が取り付けられるようになっている。清掃エリアに何らかの物が置かれている場合、このフィンガー部によりその物を掴んで清掃エリア外に移動させることが可能となっている。なお、ロボットアーム１７およびフィンガー部は周知技術である（例えば、特開２００５−８８０９５号参照）。
【００２９】
また、本車両用清掃装置１は、ロボットアーム１７の先端側に取り付けられたフィンガー部を、清掃用の清掃ヘッド１８に交換して車室内を清掃する機能を備えている。清掃ヘッド１８には、図３に示すように、シートの上を吸引する際に用いられるシート用清掃ヘッド１８ａ、すきまを吸引する際に用いられるすきま用清掃ヘッド１８ｂ、床の上を吸引する際に用いられる幅広の先端部を有する床用清掃ヘッド１８ｃがある。これらの清掃ヘッド１８ａ〜１８ｃは、予め定められた格納部１８ｄに格納されており、ロボットアーム１７の先端部に着脱可能となっている。
【００３０】
図４に、ロボットアーム１７の先端に清掃ヘッド１８が取り付けられた状態で、車室内を清掃する様子を示す。（ａ）は、後部座席の床を清掃している様子を表す図、（ｂ）は、前部座席の床を清掃している様子を表す図である。図４（ａ）、（ｂ）に示すように、ロボットアーム１７の先端に取り付けられた清掃ヘッド１８を移動させながら車室内の各部を清掃するようになっている。なお、清掃ヘッド１８により吸引されたごみや埃はロボットアーム１７の内部を通過して本体Ａ内のごみ容器１９内に収集される。
【００３１】
照明装置２０は、図３に示したように、ロボットアーム１７の先端付近の側部に取り付けられ、制御部２３から入力される信号に応じて移動カメラ１１の撮影エリアを照明する。
【００３２】
吸引機２１は、制御部２３から入力される信号に応じて回転するモータと、このモータの回転に応じて清掃ヘッド１８から空気と一緒にゴミや埃を吸引するタービンはね（いずれも図示せず）を有している。吸引機２１のモータの回転に応じてタービンはねが回転すると、清掃ヘッド１８から空気と一緒にゴミや埃がロボットアーム１７の内部を通りごみ容器１９に収集されるようになっている。
【００３３】
表示装置２２は、液晶等のディスプレイを有し、制御部２３から入力される映像信号に応じた映像をディスプレイに表示させる。
【００３４】
制御部２３は、ＣＰＵ２３ａ、メモリ２３ｂ等を備えたコンピュータとして構成されており、ＣＰＵ２３ａはメモリ２３ｂに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。この制御部２３には、エンジンＥＣＵからエンジンが停止中であるか動作中であるかを示す信号が入力されるようになっている。
【００３５】
また、制御部２３のメモリ２３ｂには、図５に示すように、車室内を複数の清掃エリアに分けて、清掃エリア毎に、使用する清掃ヘッド１８やロボットアーム１７の移動経路等を示した清掃パターンが記憶されている。この清掃パターンは、図６に示すように、搭載された車両のシートの位置、形状、配置、床の形状等を考慮してプログラミングされている。
【００３６】
図７に、制御部２３のフローチャートを示す。制御部２３は、イグニッションスイッチの状態と関係なく、図７に示す処理を実施する。
【００３７】
まず、湿度センサ１３によって検出された湿度が基準値よりも高いか否かに基づいて雨天または降雪であるか否かを推定する（Ｓ１００）。本実施形態では、雨天や降雪時には車両周辺の湿度が高くなる点に着目し、湿度センサ１３から入力される信号に基づいて湿度が基準値（例えば、７０％）よりも高いか否かを判定し、湿度が基準値よりも高い場合に雨天または降雪であると推定する。
【００３８】
雨天または降雪でない場合、Ｓ１００の推定を繰り返し、雨天または降雪の場合、Ｓ１０２およびＳ１０４にて、車室内に乗員が存在しないか否かを判定する。
【００３９】
Ｓ１０２では、エンジンＥＣＵから入力される信号に基づいてエンジンが停止中であるか否かを判定する。
【００４０】
また、Ｓ１０４では、赤外線センサ１０の検出結果に基づいて車室内に乗員が存在するか否かを判定する。
【００４１】
本実施形態では、Ｓ１０２にてエンジンが停止中であると判定され、かつ、Ｓ１０４にて車室内に乗員が検出されないと判定された場合、車室内に乗員が存在しないと判定し、Ｓ１０２にてエンジンが動作中であると判定され場合、または、Ｓ１０４にて車室内に乗員が検出たと判定された場合、車室内に乗員が存在すると判定する。
【００４２】
したがって、Ｓ１０２にてエンジンが動作中であると判定され場合、または、Ｓ１０４にて車室内に乗員が検出たと判定された場合、Ｓ１００の判定へ戻る。また、Ｓ１０２にてエンジンが停止中であると判定され、かつ、Ｓ１０４にて車室内に乗員が検出されないと判定された場合、次に、照度センサ１４から入力される信号に基づいて夜間であるか否かを判定する（Ｓ１０６）。
【００４３】
夜間であると判定された場合、照明装置２０に点灯を指示し（Ｓ１０８）、Ｓ１１０へ進む。また、夜間でない、すなわち昼間であると判定された場合には、照明装置２０に点灯を指示することなく、Ｓ１１０へ進む。従って、夜間には照明装置２０により清掃領域が照明される。
【００４４】
Ｓ１１０では、メモリ２３ｂに記憶された清掃パターンの読み込みを行う。
【００４５】
次に、清掃エリアＩ（ただし、Ｉは変数）にロボットアーム１７を移動させる（Ｓ１１２）。具体的には、清掃パターンに従い、ロボットアーム１７の先端に予め定められた清掃ヘッド１８を取り付け、清掃エリアＩの清掃開始位置へロボットアーム１７を移動させる。
【００４６】
次に、車室内カメラ１２からの撮影画像に基づいて清掃エリアＩに大きなサイズの物体があるか否かを判定する（Ｓ１１４）。メモリ２３ｂには、清掃エリア毎に、物体が置かれていない状態の撮影画像が記憶されており、この物体が置かれていない状態の撮影画像と、車室内カメラ１２から入力される撮影画像とを比較して清掃エリアＩに鞄等の予め定められた大きさよりも大きな物体が置かれているか否かを判定する。
【００４７】
ここで、清掃エリアＩに大きなサイズの物体があると判定された場合、Ｓ１１４の判定はＹＥＳとなり、次に、ロボットアーム１７の先端に取り付けられた清掃ヘッド１８をロボットハンドとして機能するフィンガー部に交換する（Ｓ１１６）。
【００４８】
次に、その物体の位置および向きをメモリ２３ｂに記憶させる（Ｓ１１８）。
【００４９】
次に、フィンガー部によりその物体を掴んで清掃エリアＩ以外の清掃エリアへ移動させる（Ｓ１２０）。
【００５０】
次に、移動先の物体の位置をメモリ２３ｂに記憶させ（Ｓ１２２）、Ｓ１１４へ戻る。
【００５１】
このように、清掃エリアＩに大きなサイズの物体が置かれたいた場合には、清掃エリア外へその物体を移動させる処理を実施する。
【００５２】
また、大きなサイズの物体が存在しない場合、Ｓ１１４の判定はＮＯとなり、次に、吸引機２１のモータを起動させる（Ｓ１２４）。これにより、吸引機２１による吸引が開始され、Ｓ２００に示す吸引処理が開始される。
【００５３】
図８に、この吸引処理のフローチャートを示す。この吸引処理では、まず、清掃ヘッド１８に物体が吸着したか否かを判定する（Ｓ２０２）。清掃ヘッド１８に物体が吸着すると、吸引力が変化して吸引機２１のモータに流れる電流が増加する。制御部２３には、このモータに流れる電流に応じた信号が入力されるようになっており、制御部２３は、このモータに流れる電流が基準値以上になったか否かに基づいて清掃ヘッド１８に物体が吸着したか否かを判定する。
【００５４】
清掃ヘッド１８に物体が吸着していない場合、Ｓ２０２の判定を繰り返す。また、清掃ヘッド１８に物体が吸着すると、Ｓ２０２の判定はＹＥＳとなり、吸引を一時停止させる（Ｓ２０４）。具体的には、モータの回転を一定期間停止させた後、モータの始動を再開させる。このように、清掃ヘッド１８に物体が吸着した場合には、吸引を一時停止させて清掃ヘッド１８から物体を外すようにしている。
【００５５】
次に、移動カメラ１１によって撮影された清掃ヘッド１８の清掃エリアの撮影画像から異物を吸引したか否かを判定する（Ｓ２０６）。具体的には、移動カメラ１１から入力される複数の撮影画像を比較して、異物が突然消えたか否かに基づいて、ボタン電池、コイン、ピン、ボタン等の特定の形状の物体が撮影画像から突然消えたか否かに基づいて異物を吸引したか否かを判定する。
【００５６】
ここで、異物が吸引された場合、Ｓ２０６の判定はＹＥＳとなり、次に、吸引した異物を含む撮影画像をメモリ２３ｂに記憶させ（Ｓ２０８）、Ｓ２１０へ進む。
【００５７】
また、異物が吸引されない場合、Ｓ２０６の判定はＮＯとなり、メモリ２３ｂへの記憶を実施することなく、Ｓ２１０へ進む。
【００５８】
Ｓ２１０では、吸引の継続が可能か否かを判定する。清掃ヘッド１８に物体が吸着したままの状態や、ロボットアーム１７の内部にごみ等がつまった状態では、吸引機２１のモータに流れる電流が増加したままとなる。このモータに流れる電流が基準値以上であるか否かに基づいて吸引の継続が可能か否かを判定する。
【００５９】
ここで、吸引の継続が不可能であると判定された場合、Ｓ２１０の判定はＮＯとなり、次に、清掃中断処理を行う（Ｓ２１２）。具体的には、吸引機２１のモータ２を停止させる。
【００６０】
次に、ロボットアーム１７を所定の位置に格納する（Ｓ２１４）。
【００６１】
次に、異常終了したことを示す情報をメモリ２３ｂに記憶させ（Ｓ２１６）、本処理を終了する。
【００６２】
また、吸引の継続が可能であると判定された場合、Ｓ２１０の判定はＹＥＳとなり、図７のＳ３００へ戻る。
【００６３】
図７の説明に戻り、Ｓ３００では、清掃パターンに従って清掃エリアＩの清掃を完了したか否かを判定する。
【００６４】
清掃が完了していない場合、Ｓ３００の判定はＮＯとなり、Ｓ２００の吸引処理を実施する。
【００６５】
そして、清掃エリアＩの清掃が完了すると、Ｓ３００の判定はＹＥＳとなり、次に、ロボットアーム１７の先端に取り付けられた清掃ヘッド１８をロボットハンドとして機能するフィンガー部に交換する（Ｓ３０２）。
【００６６】
次に、Ｓ１２０にて移動させた物体を元の位置へ戻す（Ｓ３０４）。具体的には、Ｓ１１８、Ｓ１２２にてメモリ２３ｂに記憶された物体の移動前後の位置を読み出し、フィンガー部によりその物体を掴んで物体を元の位置へ戻す。
【００６７】
次に、ごみ容器１９が満杯か否かを判定する（Ｓ３０８）。具体的には、ごみ量検出センサ１５から入力される信号に基づいてごみ容器１９が満杯か否かを判定する。
【００６８】
ごみ容器１９が満杯になっていない場合、次に、全ての清掃エリアの清掃を完了したか否かを判定する（Ｓ３１０）。
【００６９】
全ての清掃エリアの清掃を完了していない場合、Ｓ３１０の判定はＮＯとなり、次に、清掃エリアＩ＋１へロボットアーム１７を移動させ（Ｓ３１２）、Ｓ１１４へ戻る。
【００７０】
以下、この清掃エリアＩ＋１を対象に清掃を実施する。このように、清掃パターンに従って、各清掃エリアの清掃を順次実施する。
【００７１】
そして、全ての清掃エリアの清掃が完了すると、Ｓ３１０の判定はＹＥＳとなり、本処理を終了する。
【００７２】
また、途中でごみ容器１９が満杯になると、Ｓ３０８の判定はＹＥＳとなり、次に、ごみ容器１９の交換指示をメモリ２３ｂに記憶させる（Ｓ３１４）。
【００７３】
次に、ロボットアーム１７を所定の位置に格納し（Ｓ３１６）、本処理を終了する。
【００７４】
上記したように、車室内の以下が濡れていない状態で、かつ、車室内の乗員が存在しない状態で、吸引による清掃が実施される。そして、車両に乗員が乗り込むと、清掃に関する情報を表示する清掃状況表示処理が実施される。
【００７５】
この清掃状況表示処理のフローチャートを図９に示す。制御部２３は、図７に示した処理と並行に、図９に示す処理を実施する。
【００７６】
まず、赤外線センサ１０の検出結果に基づいて車室内に乗員が存在するか否かを判定する（Ｓ４００）。
【００７７】
ここで、車室内に乗員が存在しない場合、Ｓ４００の判定を繰り返し実施する。そして、車室内に乗員が乗り込むと、Ｓ４００の判定はＹＥＳとなり、次に、メモリ２３ｂから清掃に関する情報の読み出しを行う（Ｓ４０２）。上述したように、メモリ２３ｂには、吸引した異物を含む撮影画像（Ｓ２０８）、異常終了したことを示す情報（Ｓ２１６）、ごみ容器交換指示を示す情報（Ｓ３１４）等が記憶されるようになっている。
【００７８】
次に、清掃結果を表示装置２２のディスプレイに表示させる（Ｓ４０４）。これにより、例えば、異物を吸引した場合には吸引した異物を含む撮影画像が表示され、異常終了した場合には異常終了したことを表すメッセージが表示され、ごみ容器が満杯になった場合にはごみ容器の交換指示を表すメッセージが表示される。
【００７９】
上記した構成によれば、雨天または降雪でないと推定され、かつ、車室内に乗員が存在しないと判定された場合、記憶媒体に記憶された清掃パターンに従って清掃ヘッドを移動させながら車室内が吸引清掃されるので、清掃ヘッドから水分を吸い込んでしまったり、清掃ヘッドに水分が付着したりすることなく、より快適に車室内を清掃することができる。また、車室内に乗員が存在しない間に車室内が吸引清掃されるので、乗員は清掃時間を気にすることなく車室内をきれいに保つことができる。
【００８０】
また、このような清掃により、車室内の埃や花粉等が少なくなるため、涙やくしゃみ等による運転への支障の低減を図ることにもなる。
【００８１】
また、清掃される車室内の特定の清掃領域に物体が存在すると判定された場合、車室内の清掃領域以外の位置に物体が移動させられるので、清掃領域に物体が置かれていても物体の下を清掃することが可能である。
【００８２】
また、車室内の特定の清掃領域の清掃が終了した後、メモリに記憶された物体の移動前の移動後の位置および向きに基づいて物体を元の位置に戻すことができる。
【００８３】
また、清掃ヘッドに物体が吸着したと判定された場合、予め定められた期間、吸引が停止されるので、清掃ヘッドに吸着した物体を外した上で清掃を再開させることが可能である。
【００８４】
また、ごみ容器が満杯になったことが検出された場合、ごみ容器の交換指示が記憶手段に記憶され、記憶手段に記憶されたごみ容器の交換指示が表示手段に表示されるので、乗員はごみ容器が満杯になったことを容易に認識することができる。
【００８５】
また、特定の物体が吸引されたことが判定された場合、吸引された物体の撮影画像が記憶手段に記憶され、記憶手段に記憶された吸引された物体の撮影画像が表示手段に表示されるので、乗員は吸引されては困る物が吸引されたかどうかを容易に確認することが可能である。
【００８６】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。
【００８７】
例えば、上記実施形態では、車両周辺の空気の湿度を検出する湿度センサ１３からの信号に基づいて雨天または降雪であるか否かを判定する例を示したが、例えば、車室内の空気の湿度や車室内の床の湿度を検出する湿度センサを用いて雨天または降雪であるか否かの判定を行うようにしてもよい。
【００８８】
また、車両に雨滴センサを搭載し、この雨滴センサからの信号に基づいて雨天または降雪であるか否かを判定するようにしてもよい。また、車両のワイパーの動作状態を示す信号を取得し、この信号に基づいて雨天または降雪であるか否かを判定するようにしてもよい。
【００８９】
また、上記実施形態では、赤外線センサ１０の検知信号に基づいて車室内に乗員が検出されたか否かを判定する例を示したが、例えば、車室内の各シートの設けられた圧力センサによりシートへの乗員の着座の有無を検出して車室内に乗員が検出されたか否かを判定するようにしてもよい。また、車室内のカメラ画像と、車室内に乗員が存在しない状態で撮影した撮影画像を比較して車室内に乗員が検出されたか否かを判定するようにしてもよい。
【００９０】
また、本実施形態では、Ｓ１０２にてエンジンが停止中であると判定され、かつ、Ｓ１０４にて車室内に乗員が検出されないと判定された場合、車室内に乗員が存在しないと判定する例を示したが、例えば、Ｓ１０４にて車室内に乗員が検出されないと判定された場合に、車室内に乗員が存在しないと判定してもよい。
【００９１】
また、上記実施形態では、車室内の清掃領域を撮影する移動カメラ１１と車室内を撮影する車室内カメラ１２を備えた例を示したが、移動カメラ１１と車室内カメラ１２のいずれか一方のカメラにより両機能を実現するように構成してもよい。
【００９２】
また、上記実施形態では、車室内を吸引により清掃する例を示したが、例えば、熱風を窓ガラスの指定位置に吹き付けて窓ガラスの曇りをとる機能を備えてもよい。
【００９３】
なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、湿度センサ１３が湿度検出手段に相当し、Ｓ１００が状況推定手段に相当し、赤外線センサ１０が乗員検出手段に相当し、Ｓ１０４が乗員判定手段に相当し、Ｓ２００が吸引処理手段に相当し、移動カメラ１１、車室内カメラ１２が清掃領域撮影手段に相当し、Ｓ１１６、Ｓ１１８、Ｓ１２０、Ｓ１２３２が第１の物体移動手段に相当し、メモリ２３ｂが記憶手段に相当し、Ｓ３０２、Ｓ３０４が第２の物体移動手段に相当し、Ｓ２０２が吸着判定手段に相当し、Ｓ２０４が吸引停止手段に相当し、ごみ量検出センサ１５がごみ量検出手段に相当し、Ｓ３０８、Ｓ３１４が交換指示記憶制御手段に相当し、Ｓ２０６が特定物体吸引判定手段に相当し、Ｓ２０８が特定物体記憶制御手段に相当し、Ｓ４０４が表示制御手段に相当し、照明装置２０が照明手段に相当し、照度センサ１４が照度検出手段に相当し、Ｓ１０６が昼夜判定手段に相当し、Ｓ１０８が照明制御手段に相当する。
【図面の簡単な説明】
【００９４】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両用清掃装置の構成を示す図である。
【図２】ロボットアームについて説明するための図である。
【図３】清掃ヘッドについて説明するための図である。
【図４】（ａ）は、後部座席の床を清掃している様子を表す図、（ｂ）は、前部座席の床を清掃している様子を表す図である。
【図５】清掃パターンについて説明するための図である。
【図６】清掃パターンについて説明するための図である。
【図７】制御部による処理を示すフローチャートである。
【図８】制御部による吸引処理を示すフローチャートである。
【図９】制御部による清掃状況表示処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９５】
１…車両用清掃装置、１０…赤外線センサ、１１…移動カメラ、１２…車室内カメラ、
１３…湿度センサ、１４…照度センサ、１５…ごみ量検出センサ、１６…入力装置、
１７…ロボットアーム、１８…清掃ヘッド、１９…ごみ容器、２０…照明装置、
２１…吸引機、２２…表示装置、２３…制御部。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両内を清掃する車両用清掃装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両内を清掃する装置として、列車内のシート等の障害物を回避するように列車内を走行しながら床を洗浄清掃する清掃ロボットが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平５−３２４０６２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、特許文献１に記載の装置は、列車内の広い空間を走行しながら自動で洗浄清掃する構成となっており、自動車等の車室内を清掃するには不向きである。自動車等の車室内を自動で清掃する装置としては、洗浄ではなく吸引により車室内の埃やゴミを収集すること、乗員の不在時に清掃すること等の条件を満たす必要がある。
【０００４】
また、自動車等の車室内は雨天や降雪時に濡れるため、例えば、雨天時に清掃ヘッドで濡れた床を清掃すると、水分がごみ容器に入り込んでしまい、後のごみ容器の交換作業が大変になってしまうといった状況が生じる。また、臭いの原因となり不衛生である。また、雨天時に濡れた床を清掃した後、その清掃ヘッドで車両の座席等を清掃すると、かえって座席を汚してしてしまうといった状況も考えられる。このように、雨天や降雪時に清掃が行われると、ユーザに不快な思いをさせてしまうといった問題がある。
【０００５】
本発明は上記問題に鑑みたもので、より快適に車室内を清掃できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の特徴は、車両周辺の湿度に応じた信号を出力する湿度検出手段と、湿度検出手段からの信号に基づいて雨天または降雪であるか否かを推定する状況推定手段と、車室内の乗員を検出する乗員検出手段と、乗員検出手段の検出結果に基づいて車室内に乗員が存在しないか否かを判定する乗員判定手段と、状況推定手段により雨天または降雪でないと推定され、かつ、乗員判定手段により車室内に乗員が存在しないと判定された場合、記憶媒体に記憶された清掃パターンに従って清掃ヘッドを移動させながら車室内を吸引清掃する吸引処理手段と、を備えたことである。
【０００７】
このような構成では、雨天または降雪でないと推定され、かつ、車室内に乗員が存在しないと判定された場合、記憶媒体に記憶された清掃パターンに従って清掃ヘッドを移動させながら車室内が吸引清掃されるので、清掃ヘッドから水分を吸い込んでしまったり、清掃ヘッドに水分が付着したりすることなく、より快適に車室内を清掃することができる。また、車室内に乗員が存在しない間に車室内が吸引清掃されるので、乗員は清掃時間を気にすることなく車室内をきれいに保つことができる。
【０００８】
また、本発明の第２の特徴は、車室内の清掃領域を撮影する清掃領域撮影手段と、清掃領域撮影手段の撮影画像から吸引処理手段により清掃される車室内の特定の清掃領域に物体が存在するか否かを判定する物体判定手段と、物体判定手段により車室内の特定の清掃領域に物体が存在すると判定された場合、車室内の清掃領域以外の位置に物体を移動させる第１の物体移動手段と、を備えことである。
【０００９】
このような構成では、清掃される車室内の特定の清掃領域に物体が存在すると判定された場合、車室内の清掃領域以外の位置に物体が移動させられるので、清掃領域に物体が置かれていても物体の下を清掃することが可能である。
【００１０】
また、本発明の第３の特徴は、第１の物体移動手段は、物体の移動前と移動後の位置および向きを記憶手段に記憶させ、吸引処理手段による車室内の特定の清掃領域の清掃が終了した後、記憶手段に記憶された物体の移動前と移動後の位置および向きに基づいて物体を元の位置に戻す第２の物体移動手段を備えたことである。
【００１１】
このように、車室内の特定の清掃領域の清掃が終了した後、記憶手段に記憶された物体の移動前と移動後の位置および向きに基づいて物体を元の位置に戻すことができる。
【００１２】
また、本発明の第４の特徴は、吸引処理手段は、吸引力の変化に基づいて清掃ヘッドに物体が吸着したか否かを判定する吸着判定手段と、該吸着判定手段により清掃ヘッドに物体が吸着したと判定された場合、予め定められた期間、吸引を停止する吸引停止手段と、を備えたことである。
【００１３】
このような構成では、清掃ヘッドに物体が吸着したと判定された場合、予め定められた期間、吸引が停止されるので、清掃ヘッドに吸着した物体を外した上で清掃を再開させることが可能である。
【００１４】
また、本発明の第５の特徴は、吸引処理手段により吸引清掃されたごみを収集するごみ容器が満杯になったか否かを検出するごみ量検出手段と、ごみ量検出手段によりごみ容器が満杯になったことが検出された場合、ごみ容器の交換指示を記憶手段に記憶する交換指示制御手段と、記憶手段に記憶されたごみ容器の交換指示を表示手段に表示させる表示制御手段と、を備えたことである。
【００１５】
このような構成では、ごみ容器が満杯になったことが検出された場合、ごみ容器の交換指示が記憶手段に記憶され、記憶手段に記憶されたごみ容器の交換指示が表示手段に表示されるので、乗員はごみ容器が満杯になったことを容易に認識することができる。
【００１６】
また、本発明の第６の特徴は、清掃領域撮影手段により撮影された複数の画像を比較して特定の物体を吸引したか否かを判定する特定物体吸引判定手段と、特定物体吸引判定手段により特定の物体が吸引されたことが判定された場合、清掃領域撮影手段により撮影された吸引された物体の撮影画像を記憶手段に記憶する特定物体記憶制御手段と、を備え、表示制御手段は、記憶手段に記憶された吸引された物体の撮影画像を表示手段に表示させることである。
【００１７】
このような構成では、特定の物体が吸引されたことが判定された場合、吸引された物体の撮影画像が記憶手段に記憶され、記憶手段に記憶された吸引された物体の撮影画像が表示手段に表示されるので、乗員は吸引されては困る物が吸引されたかどうかを容易に確認することが可能である。
【００１８】
また、本発明の第７の特徴は、清掃領域撮影手段により撮影される清掃領域を照明する照明手段と、車両周辺の照度を検出する照度検出手段と、照度検出手段の検知信号に基づいて昼間であるか夜間であるかを判定する昼夜判定手段と、昼夜判定手段により夜間であると判定された場合、照明手段に清掃領域を照明させる照明制御手段と、を備えたことである。
【００１９】
このように、夜間であると判定された場合、照明手段により清掃領域を照明して清掃領域の画像を撮影することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
本発明の一実施形態に係る車両用清掃装置の構成を図１に示す。本車両用清掃装置１は、自動車等の車室内を清掃する装置である。本車両用清掃装置１は、赤外線センサ１０、移動カメラ１１、車室内カメラ１２、湿度センサ１３、照度センサ１４、ごみ量検出センサ１５、入力装置１６、ロボットアーム１７、清掃ヘッド１８、ごみ容器１９、照明装置２０、吸引機２１、表示装置２２および制御部２３を備えている。なお、ごみ容器１９および吸引機２１を含む本体は、車両の最後部の座席の後ろに取り付けられている。
【００２１】
赤外線センサ１０は、ルームミラー近傍の天井に取り付けられ、車室内の各座席の乗員の有無を検出し、検出結果を制御部２３へ出力する。
【００２２】
移動カメラ１１は、ロボットアーム１７の先端付近の側部に取り付けられ、このロボットアーム１７の先端に取り付けられる清掃ヘッド１８の清掃エリアを撮影した画像を制御部２３へ出力する。
【００２３】
車室内カメラ１２は、車室内の天井等に取り付けられ、車室内を撮影した画像を制御部２３へ出力する。この車室内カメラ１２は、主として座席上に置かれた物体を認識するために設けられている。
【００２４】
湿度センサ１３は、車両に搭載され、車両周辺の空気の湿度に応じた信号を制御部２３へ出力する。
【００２５】
照度センサ１４は、車両周辺の照度を検出し、車両周辺の照度が基準値以上でありか否かを示す信号を制御部２３へ出力する。
【００２６】
ごみ量検出センサ１５は、ごみ容器１９内に設置された赤外線センサにより構成され、ごみ容器１９が満杯になると、この赤外線センサにより検知信号が制御部２３へ出力されるようになっている。
【００２７】
入力装置は１６、表示装置２２のディスプレイの周囲に設けられた押しボタンスイッチ、表示装置２２のディスプレイの前面に重ねて設けられたタッチスイッチ等によって構成されて、乗員のスイッチ操作に応じた信号を制御部２３へ出力する。
【００２８】
ロボットアーム１７は、図２に示すように、伸縮可能な円筒状のユニット部１７ａおよび回転可能な円筒状の複数のアーム部１７ｂが連結された構成となっている。このロボットアーム１７の一端は、ごみ容器１９および吸引機２１を含む本体Ａに固定されている。また、ロボットアーム１７の先端には、ロボットハンドとして機能するフィンガー部（図示せず）が取り付けられるようになっている。清掃エリアに何らかの物が置かれている場合、このフィンガー部によりその物を掴んで清掃エリア外に移動させることが可能となっている。なお、ロボットアーム１７およびフィンガー部は周知技術である（例えば、特開２００５−８８０９５号参照）。
【００２９】
また、本車両用清掃装置１は、ロボットアーム１７の先端側に取り付けられたフィンガー部を、清掃用の清掃ヘッド１８に交換して車室内を清掃する機能を備えている。清掃ヘッド１８には、図３に示すように、シートの上を吸引する際に用いられるシート用清掃ヘッド１８ａ、すきまを吸引する際に用いられるすきま用清掃ヘッド１８ｂ、床の上を吸引する際に用いられる幅広の先端部を有する床用清掃ヘッド１８ｃがある。これらの清掃ヘッド１８ａ〜１８ｃは、予め定められた格納部１８ｄに格納されており、ロボットアーム１７の先端部に着脱可能となっている。
【００３０】
図４に、ロボットアーム１７の先端に清掃ヘッド１８が取り付けられた状態で、車室内を清掃する様子を示す。（ａ）は、後部座席の床を清掃している様子を表す図、（ｂ）は、前部座席の床を清掃している様子を表す図である。図４（ａ）、（ｂ）に示すように、ロボットアーム１７の先端に取り付けられた清掃ヘッド１８を移動させながら車室内の各部を清掃するようになっている。なお、清掃ヘッド１８により吸引されたごみや埃はロボットアーム１７の内部を通過して本体Ａ内のごみ容器１９内に収集される。
【００３１】
照明装置２０は、図３に示したように、ロボットアーム１７の先端付近の側部に取り付けられ、制御部２３から入力される信号に応じて移動カメラ１１の撮影エリアを照明する。
【００３２】
吸引機２１は、制御部２３から入力される信号に応じて回転するモータと、このモータの回転に応じて清掃ヘッド１８から空気と一緒にゴミや埃を吸引するタービンはね（いずれも図示せず）を有している。吸引機２１のモータの回転に応じてタービンはねが回転すると、清掃ヘッド１８から空気と一緒にゴミや埃がロボットアーム１７の内部を通りごみ容器１９に収集されるようになっている。
【００３３】
表示装置２２は、液晶等のディスプレイを有し、制御部２３から入力される映像信号に応じた映像をディスプレイに表示させる。
【００３４】
制御部２３は、ＣＰＵ２３ａ、メモリ２３ｂ等を備えたコンピュータとして構成されており、ＣＰＵ２３ａはメモリ２３ｂに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。この制御部２３には、エンジンＥＣＵからエンジンが停止中であるか動作中であるかを示す信号が入力されるようになっている。
【００３５】
また、制御部２３のメモリ２３ｂには、図５に示すように、車室内を複数の清掃エリアに分けて、清掃エリア毎に、使用する清掃ヘッド１８やロボットアーム１７の移動経路等を示した清掃パターンが記憶されている。この清掃パターンは、図６に示すように、搭載された車両のシートの位置、形状、配置、床の形状等を考慮してプログラミングされている。
【００３６】
図７に、制御部２３のフローチャートを示す。制御部２３は、イグニッションスイッチの状態と関係なく、図７に示す処理を実施する。
【００３７】
まず、湿度センサ１３によって検出された湿度が基準値よりも高いか否かに基づいて雨天または降雪であるか否かを推定する（Ｓ１００）。本実施形態では、雨天や降雪時には車両周辺の湿度が高くなる点に着目し、湿度センサ１３から入力される信号に基づいて湿度が基準値（例えば、７０％）よりも高いか否かを判定し、湿度が基準値よりも高い場合に雨天または降雪であると推定する。
【００３８】
雨天または降雪でない場合、Ｓ１００の推定を繰り返し、雨天または降雪の場合、Ｓ１０２およびＳ１０４にて、車室内に乗員が存在しないか否かを判定する。
【００３９】
Ｓ１０２では、エンジンＥＣＵから入力される信号に基づいてエンジンが停止中であるか否かを判定する。
【００４０】
また、Ｓ１０４では、赤外線センサ１０の検出結果に基づいて車室内に乗員が存在するか否かを判定する。
【００４１】
本実施形態では、Ｓ１０２にてエンジンが停止中であると判定され、かつ、Ｓ１０４にて車室内に乗員が検出されないと判定された場合、車室内に乗員が存在しないと判定し、Ｓ１０２にてエンジンが動作中であると判定され場合、または、Ｓ１０４にて車室内に乗員が検出たと判定された場合、車室内に乗員が存在すると判定する。
【００４２】
したがって、Ｓ１０２にてエンジンが動作中であると判定され場合、または、Ｓ１０４にて車室内に乗員が検出たと判定された場合、Ｓ１００の判定へ戻る。また、Ｓ１０２にてエンジンが停止中であると判定され、かつ、Ｓ１０４にて車室内に乗員が検出されないと判定された場合、次に、照度センサ１４から入力される信号に基づいて夜間であるか否かを判定する（Ｓ１０６）。
【００４３】
夜間であると判定された場合、照明装置２０に点灯を指示し（Ｓ１０８）、Ｓ１１０へ進む。また、夜間でない、すなわち昼間であると判定された場合には、照明装置２０に点灯を指示することなく、Ｓ１１０へ進む。従って、夜間には照明装置２０により清掃領域が照明される。
【００４４】
Ｓ１１０では、メモリ２３ｂに記憶された清掃パターンの読み込みを行う。
【００４５】
次に、清掃エリアＩ（ただし、Ｉは変数）にロボットアーム１７を移動させる（Ｓ１１２）。具体的には、清掃パターンに従い、ロボットアーム１７の先端に予め定められた清掃ヘッド１８を取り付け、清掃エリアＩの清掃開始位置へロボットアーム１７を移動させる。
【００４６】
次に、車室内カメラ１２からの撮影画像に基づいて清掃エリアＩに大きなサイズの物体があるか否かを判定する（Ｓ１１４）。メモリ２３ｂには、清掃エリア毎に、物体が置かれていない状態の撮影画像が記憶されており、この物体が置かれていない状態の撮影画像と、車室内カメラ１２から入力される撮影画像とを比較して清掃エリアＩに鞄等の予め定められた大きさよりも大きな物体が置かれているか否かを判定する。
【００４７】
ここで、清掃エリアＩに大きなサイズの物体があると判定された場合、Ｓ１１４の判定はＹＥＳとなり、次に、ロボットアーム１７の先端に取り付けられた清掃ヘッド１８をロボットハンドとして機能するフィンガー部に交換する（Ｓ１１６）。
【００４８】
次に、その物体の位置および向きをメモリ２３ｂに記憶させる（Ｓ１１８）。
【００４９】
次に、フィンガー部によりその物体を掴んで清掃エリアＩ以外の清掃エリアへ移動させる（Ｓ１２０）。
【００５０】
次に、移動先の物体の位置をメモリ２３ｂに記憶させ（Ｓ１２２）、Ｓ１１４へ戻る。
【００５１】
このように、清掃エリアＩに大きなサイズの物体が置かれたいた場合には、清掃エリア外へその物体を移動させる処理を実施する。
【００５２】
また、大きなサイズの物体が存在しない場合、Ｓ１１４の判定はＮＯとなり、次に、吸引機２１のモータを起動させる（Ｓ１２４）。これにより、吸引機２１による吸引が開始され、Ｓ２００に示す吸引処理が開始される。
【００５３】
図８に、この吸引処理のフローチャートを示す。この吸引処理では、まず、清掃ヘッド１８に物体が吸着したか否かを判定する（Ｓ２０２）。清掃ヘッド１８に物体が吸着すると、吸引力が変化して吸引機２１のモータに流れる電流が増加する。制御部２３には、このモータに流れる電流に応じた信号が入力されるようになっており、制御部２３は、このモータに流れる電流が基準値以上になったか否かに基づいて清掃ヘッド１８に物体が吸着したか否かを判定する。
【００５４】
清掃ヘッド１８に物体が吸着していない場合、Ｓ２０２の判定を繰り返す。また、清掃ヘッド１８に物体が吸着すると、Ｓ２０２の判定はＹＥＳとなり、吸引を一時停止させる（Ｓ２０４）。具体的には、モータの回転を一定期間停止させた後、モータの始動を再開させる。このように、清掃ヘッド１８に物体が吸着した場合には、吸引を一時停止させて清掃ヘッド１８から物体を外すようにしている。
【００５５】
次に、移動カメラ１１によって撮影された清掃ヘッド１８の清掃エリアの撮影画像から異物を吸引したか否かを判定する（Ｓ２０６）。具体的には、移動カメラ１１から入力される複数の撮影画像を比較して、異物が突然消えたか否かに基づいて、ボタン電池、コイン、ピン、ボタン等の特定の形状の物体が撮影画像から突然消えたか否かに基づいて異物を吸引したか否かを判定する。
【００５６】
ここで、異物が吸引された場合、Ｓ２０６の判定はＹＥＳとなり、次に、吸引した異物を含む撮影画像をメモリ２３ｂに記憶させ（Ｓ２０８）、Ｓ２１０へ進む。
【００５７】
また、異物が吸引されない場合、Ｓ２０６の判定はＮＯとなり、メモリ２３ｂへの記憶を実施することなく、Ｓ２１０へ進む。
【００５８】
Ｓ２１０では、吸引の継続が可能か否かを判定する。清掃ヘッド１８に物体が吸着したままの状態や、ロボットアーム１７の内部にごみ等がつまった状態では、吸引機２１のモータに流れる電流が増加したままとなる。このモータに流れる電流が基準値以上であるか否かに基づいて吸引の継続が可能か否かを判定する。
【００５９】
ここで、吸引の継続が不可能であると判定された場合、Ｓ２１０の判定はＮＯとなり、次に、清掃中断処理を行う（Ｓ２１２）。具体的には、吸引機２１のモータ２を停止させる。
【００６０】
次に、ロボットアーム１７を所定の位置に格納する（Ｓ２１４）。
【００６１】
次に、異常終了したことを示す情報をメモリ２３ｂに記憶させ（Ｓ２１６）、本処理を終了する。
【００６２】
また、吸引の継続が可能であると判定された場合、Ｓ２１０の判定はＹＥＳとなり、図７のＳ３００へ戻る。
【００６３】
図７の説明に戻り、Ｓ３００では、清掃パターンに従って清掃エリアＩの清掃を完了したか否かを判定する。
【００６４】
清掃が完了していない場合、Ｓ３００の判定はＮＯとなり、Ｓ２００の吸引処理を実施する。
【００６５】
そして、清掃エリアＩの清掃が完了すると、Ｓ３００の判定はＹＥＳとなり、次に、ロボットアーム１７の先端に取り付けられた清掃ヘッド１８をロボットハンドとして機能するフィンガー部に交換する（Ｓ３０２）。
【００６６】
次に、Ｓ１２０にて移動させた物体を元の位置へ戻す（Ｓ３０４）。具体的には、Ｓ１１８、Ｓ１２２にてメモリ２３ｂに記憶された物体の移動前後の位置を読み出し、フィンガー部によりその物体を掴んで物体を元の位置へ戻す。
【００６７】
次に、ごみ容器１９が満杯か否かを判定する（Ｓ３０８）。具体的には、ごみ量検出センサ１５から入力される信号に基づいてごみ容器１９が満杯か否かを判定する。
【００６８】
ごみ容器１９が満杯になっていない場合、次に、全ての清掃エリアの清掃を完了したか否かを判定する（Ｓ３１０）。
【００６９】
全ての清掃エリアの清掃を完了していない場合、Ｓ３１０の判定はＮＯとなり、次に、清掃エリアＩ＋１へロボットアーム１７を移動させ（Ｓ３１２）、Ｓ１１４へ戻る。
【００７０】
以下、この清掃エリアＩ＋１を対象に清掃を実施する。このように、清掃パターンに従って、各清掃エリアの清掃を順次実施する。
【００７１】
そして、全ての清掃エリアの清掃が完了すると、Ｓ３１０の判定はＹＥＳとなり、本処理を終了する。
【００７２】
また、途中でごみ容器１９が満杯になると、Ｓ３０８の判定はＹＥＳとなり、次に、ごみ容器１９の交換指示をメモリ２３ｂに記憶させる（Ｓ３１４）。
【００７３】
次に、ロボットアーム１７を所定の位置に格納し（Ｓ３１６）、本処理を終了する。
【００７４】
上記したように、車室内の以下が濡れていない状態で、かつ、車室内の乗員が存在しない状態で、吸引による清掃が実施される。そして、車両に乗員が乗り込むと、清掃に関する情報を表示する清掃状況表示処理が実施される。
【００７５】
この清掃状況表示処理のフローチャートを図９に示す。制御部２３は、図７に示した処理と並行に、図９に示す処理を実施する。
【００７６】
まず、赤外線センサ１０の検出結果に基づいて車室内に乗員が存在するか否かを判定する（Ｓ４００）。
【００７７】
ここで、車室内に乗員が存在しない場合、Ｓ４００の判定を繰り返し実施する。そして、車室内に乗員が乗り込むと、Ｓ４００の判定はＹＥＳとなり、次に、メモリ２３ｂから清掃に関する情報の読み出しを行う（Ｓ４０２）。上述したように、メモリ２３ｂには、吸引した異物を含む撮影画像（Ｓ２０８）、異常終了したことを示す情報（Ｓ２１６）、ごみ容器交換指示を示す情報（Ｓ３１４）等が記憶されるようになっている。
【００７８】
次に、清掃結果を表示装置２２のディスプレイに表示させる（Ｓ４０４）。これにより、例えば、異物を吸引した場合には吸引した異物を含む撮影画像が表示され、異常終了した場合には異常終了したことを表すメッセージが表示され、ごみ容器が満杯になった場合にはごみ容器の交換指示を表すメッセージが表示される。
【００７９】
上記した構成によれば、雨天または降雪でないと推定され、かつ、車室内に乗員が存在しないと判定された場合、記憶媒体に記憶された清掃パターンに従って清掃ヘッドを移動させながら車室内が吸引清掃されるので、清掃ヘッドから水分を吸い込んでしまったり、清掃ヘッドに水分が付着したりすることなく、より快適に車室内を清掃することができる。また、車室内に乗員が存在しない間に車室内が吸引清掃されるので、乗員は清掃時間を気にすることなく車室内をきれいに保つことができる。
【００８０】
また、このような清掃により、車室内の埃や花粉等が少なくなるため、涙やくしゃみ等による運転への支障の低減を図ることにもなる。
【００８１】
また、清掃される車室内の特定の清掃領域に物体が存在すると判定された場合、車室内の清掃領域以外の位置に物体が移動させられるので、清掃領域に物体が置かれていても物体の下を清掃することが可能である。
【００８２】
また、車室内の特定の清掃領域の清掃が終了した後、メモリに記憶された物体の移動前の移動後の位置および向きに基づいて物体を元の位置に戻すことができる。
【００８３】
また、清掃ヘッドに物体が吸着したと判定された場合、予め定められた期間、吸引が停止されるので、清掃ヘッドに吸着した物体を外した上で清掃を再開させることが可能である。
【００８４】
また、ごみ容器が満杯になったことが検出された場合、ごみ容器の交換指示が記憶手段に記憶され、記憶手段に記憶されたごみ容器の交換指示が表示手段に表示されるので、乗員はごみ容器が満杯になったことを容易に認識することができる。
【００８５】
また、特定の物体が吸引されたことが判定された場合、吸引された物体の撮影画像が記憶手段に記憶され、記憶手段に記憶された吸引された物体の撮影画像が表示手段に表示されるので、乗員は吸引されては困る物が吸引されたかどうかを容易に確認することが可能である。
【００８６】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。
【００８７】
例えば、上記実施形態では、車両周辺の空気の湿度を検出する湿度センサ１３からの信号に基づいて雨天または降雪であるか否かを判定する例を示したが、例えば、車室内の空気の湿度や車室内の床の湿度を検出する湿度センサを用いて雨天または降雪であるか否かの判定を行うようにしてもよい。
【００８８】
また、車両に雨滴センサを搭載し、この雨滴センサからの信号に基づいて雨天または降雪であるか否かを判定するようにしてもよい。また、車両のワイパーの動作状態を示す信号を取得し、この信号に基づいて雨天または降雪であるか否かを判定するようにしてもよい。
【００８９】
また、上記実施形態では、赤外線センサ１０の検知信号に基づいて車室内に乗員が検出されたか否かを判定する例を示したが、例えば、車室内の各シートの設けられた圧力センサによりシートへの乗員の着座の有無を検出して車室内に乗員が検出されたか否かを判定するようにしてもよい。また、車室内のカメラ画像と、車室内に乗員が存在しない状態で撮影した撮影画像を比較して車室内に乗員が検出されたか否かを判定するようにしてもよい。
【００９０】
また、本実施形態では、Ｓ１０２にてエンジンが停止中であると判定され、かつ、Ｓ１０４にて車室内に乗員が検出されないと判定された場合、車室内に乗員が存在しないと判定する例を示したが、例えば、Ｓ１０４にて車室内に乗員が検出されないと判定された場合に、車室内に乗員が存在しないと判定してもよい。
【００９１】
また、上記実施形態では、車室内の清掃領域を撮影する移動カメラ１１と車室内を撮影する車室内カメラ１２を備えた例を示したが、移動カメラ１１と車室内カメラ１２のいずれか一方のカメラにより両機能を実現するように構成してもよい。
【００９２】
また、上記実施形態では、車室内を吸引により清掃する例を示したが、例えば、熱風を窓ガラスの指定位置に吹き付けて窓ガラスの曇りをとる機能を備えてもよい。
【００９３】
なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、湿度センサ１３が湿度検出手段に相当し、Ｓ１００が状況推定手段に相当し、赤外線センサ１０が乗員検出手段に相当し、Ｓ１０４が乗員判定手段に相当し、Ｓ２００が吸引処理手段に相当し、移動カメラ１１、車室内カメラ１２が清掃領域撮影手段に相当し、Ｓ１１６、Ｓ１１８、Ｓ１２０、Ｓ１２３２が第１の物体移動手段に相当し、メモリ２３ｂが記憶手段に相当し、Ｓ３０２、Ｓ３０４が第２の物体移動手段に相当し、Ｓ２０２が吸着判定手段に相当し、Ｓ２０４が吸引停止手段に相当し、ごみ量検出センサ１５がごみ量検出手段に相当し、Ｓ３０８、Ｓ３１４が交換指示記憶制御手段に相当し、Ｓ２０６が特定物体吸引判定手段に相当し、Ｓ２０８が特定物体記憶制御手段に相当し、Ｓ４０４が表示制御手段に相当し、照明装置２０が照明手段に相当し、照度センサ１４が照度検出手段に相当し、Ｓ１０６が昼夜判定手段に相当し、Ｓ１０８が照明制御手段に相当する。
【図面の簡単な説明】
【００９４】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両用清掃装置の構成を示す図である。
【図２】ロボットアームについて説明するための図である。
【図３】清掃ヘッドについて説明するための図である。
【図４】（ａ）は、後部座席の床を清掃している様子を表す図、（ｂ）は、前部座席の床を清掃している様子を表す図である。
【図５】清掃パターンについて説明するための図である。
【図６】清掃パターンについて説明するための図である。
【図７】制御部による処理を示すフローチャートである。
【図８】制御部による吸引処理を示すフローチャートである。
【図９】制御部による清掃状況表示処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９５】
１…車両用清掃装置、１０…赤外線センサ、１１…移動カメラ、１２…車室内カメラ、
１３…湿度センサ、１４…照度センサ、１５…ごみ量検出センサ、１６…入力装置、
１７…ロボットアーム、１８…清掃ヘッド、１９…ごみ容器、２０…照明装置、
２１…吸引機、２２…表示装置、２３…制御部。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺の湿度に応じた信号を出力する湿度検出手段と、
前記湿度検出手段からの信号に基づいて雨天または降雪であるか否かを推定する状況推定手段と、
前記車室内の乗員を検出する乗員検出手段と、
前記乗員検出手段の検出結果に基づいて車室内に乗員が存在しないか否かを判定する乗員判定手段と、
前記状況推定手段により雨天または降雪でないと推定され、かつ、前記乗員判定手段により前記車室内に乗員が存在しないと判定された場合、記憶媒体に記憶された清掃パターンに従って清掃ヘッドを移動させながら前記車室内を吸引清掃する吸引処理手段と、を備えた車両用清掃装置。
【請求項２】
前記車室内の清掃領域を撮影する清掃領域撮影手段と、
前記清掃領域撮影手段の撮影画像から前記吸引処理手段により清掃される前記車室内の特定の清掃領域に物体が存在するか否かを判定する物体判定手段と、
前記物体判定手段により前記車室内の特定の清掃領域に前記物体が存在すると判定された場合、前記車室内の清掃領域以外の位置に前記物体を移動させる第１の物体移動手段と、を備えことを特徴とする請求項１に記載の車両用清掃装置。
【請求項３】
前記第１の物体移動手段は、前記物体の移動前と移動後の位置および向きを記憶手段に記憶させ、
前記吸引処理手段による前記車室内の特定の清掃領域の清掃が終了した後、前記記憶手段に記憶された前記物体の移動前の移動後の位置および向きに基づいて前記物体を元の位置に戻す第２の物体移動手段を備えたことを特徴とする請求項２に記載の車両用清掃装置。
【請求項４】
前記吸引処理手段は、吸引力の変化に基づいて前記清掃ヘッドに物体が吸着したか否かを判定する吸着判定手段と、
該吸着判定手段により前記清掃ヘッドに物体が吸着したと判定された場合、予め定められた期間、吸引を停止する吸引停止手段と、を備えたことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車両用清掃装置。
【請求項５】
前記吸引処理手段により吸引清掃されたごみを収集するごみ容器が満杯になったか否かを検出するごみ量検出手段と、
前記ごみ量検出手段により前記ごみ容器が満杯になったことが検出された場合、前記ごみ容器の交換指示を前記記憶手段に記憶する交換指示記憶制御手段と、
前記記憶手段に記憶された前記ごみ容器の交換指示を前記表示手段に表示させる表示制御手段と、を備えたことを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の車両用清掃装置。
【請求項６】
前記清掃領域撮影手段により撮影された複数の画像を比較して特定の物体を吸引したか否かを判定する特定物体吸引判定手段と、
前記特定物体吸引判定手段により前記特定の物体が吸引されたことが判定された場合、前記清掃領域撮影手段により撮影された吸引された物体の撮影画像を前記記憶手段に記憶する特定物体記憶制御手段と、を備え、
前記表示制御手段は、前記記憶手段に記憶された吸引された物体の撮影画像を表示手段に表示させることを特徴とする請求項５に記載の車両用清掃装置。
【請求項７】
前記清掃領域撮影手段により撮影される前記清掃領域を照明する照明手段と、
前記車両周辺の照度を検出する照度検出手段と、
前記照度検出手段の検知信号に基づいて昼間であるか夜間であるかを判定する昼夜判定手段と、
前記昼夜判定手段により夜間であると判定された場合、前記照明手段に前記清掃領域を照明させる照明制御手段と、を備えたことを特徴とする請求項２ないし６のいずれか１つに記載の車両用清掃装置。
【請求項１】
車両周辺の湿度に応じた信号を出力する湿度検出手段と、
前記湿度検出手段からの信号に基づいて雨天または降雪であるか否かを推定する状況推定手段と、
前記車室内の乗員を検出する乗員検出手段と、
前記乗員検出手段の検出結果に基づいて車室内に乗員が存在しないか否かを判定する乗員判定手段と、
前記状況推定手段により雨天または降雪でないと推定され、かつ、前記乗員判定手段により前記車室内に乗員が存在しないと判定された場合、記憶媒体に記憶された清掃パターンに従って清掃ヘッドを移動させながら前記車室内を吸引清掃する吸引処理手段と、を備えた車両用清掃装置。
【請求項２】
前記車室内の清掃領域を撮影する清掃領域撮影手段と、
前記清掃領域撮影手段の撮影画像から前記吸引処理手段により清掃される前記車室内の特定の清掃領域に物体が存在するか否かを判定する物体判定手段と、
前記物体判定手段により前記車室内の特定の清掃領域に前記物体が存在すると判定された場合、前記車室内の清掃領域以外の位置に前記物体を移動させる第１の物体移動手段と、を備えことを特徴とする請求項１に記載の車両用清掃装置。
【請求項３】
前記第１の物体移動手段は、前記物体の移動前と移動後の位置および向きを記憶手段に記憶させ、
前記吸引処理手段による前記車室内の特定の清掃領域の清掃が終了した後、前記記憶手段に記憶された前記物体の移動前の移動後の位置および向きに基づいて前記物体を元の位置に戻す第２の物体移動手段を備えたことを特徴とする請求項２に記載の車両用清掃装置。
【請求項４】
前記吸引処理手段は、吸引力の変化に基づいて前記清掃ヘッドに物体が吸着したか否かを判定する吸着判定手段と、
該吸着判定手段により前記清掃ヘッドに物体が吸着したと判定された場合、予め定められた期間、吸引を停止する吸引停止手段と、を備えたことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車両用清掃装置。
【請求項５】
前記吸引処理手段により吸引清掃されたごみを収集するごみ容器が満杯になったか否かを検出するごみ量検出手段と、
前記ごみ量検出手段により前記ごみ容器が満杯になったことが検出された場合、前記ごみ容器の交換指示を前記記憶手段に記憶する交換指示記憶制御手段と、
前記記憶手段に記憶された前記ごみ容器の交換指示を前記表示手段に表示させる表示制御手段と、を備えたことを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の車両用清掃装置。
【請求項６】
前記清掃領域撮影手段により撮影された複数の画像を比較して特定の物体を吸引したか否かを判定する特定物体吸引判定手段と、
前記特定物体吸引判定手段により前記特定の物体が吸引されたことが判定された場合、前記清掃領域撮影手段により撮影された吸引された物体の撮影画像を前記記憶手段に記憶する特定物体記憶制御手段と、を備え、
前記表示制御手段は、前記記憶手段に記憶された吸引された物体の撮影画像を表示手段に表示させることを特徴とする請求項５に記載の車両用清掃装置。
【請求項７】
前記清掃領域撮影手段により撮影される前記清掃領域を照明する照明手段と、
前記車両周辺の照度を検出する照度検出手段と、
前記照度検出手段の検知信号に基づいて昼間であるか夜間であるかを判定する昼夜判定手段と、
前記昼夜判定手段により夜間であると判定された場合、前記照明手段に前記清掃領域を照明させる照明制御手段と、を備えたことを特徴とする請求項２ないし６のいずれか１つに記載の車両用清掃装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２００９−１２６３５（Ｐ２００９−１２６３５Ａ）
【公開日】平成２１年１月２２日（２００９．１．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−１７７２８０（Ｐ２００７−１７７２８０）
【出願日】平成１９年７月５日（２００７．７．５）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年１月２２日（２００９．１．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年７月５日（２００７．７．５）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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