車両用障害物等検出装置
【課題】 障害物等検出装置における障害物等までの距離の閾値を、車両の環境又は移動情報及び／又は運転者固有情報に基づいて自動で変更・設定することである。
【解決手段】 超音波センサ３，４，６（距離検出手段）によって検出される車両１と壁面７（障害物等）との距離Ｌの閾値Ｋを複数段階に設定し、閾値組Ｓ１を設定する。この閾値組Ｓ１を初期設定（通常の設定）とする。そして、環境又は移動情報１５及び／又は運転者固有情報１６に基づいて、閾値組Ｓ１を構成する閾値Ｋ１〜Ｋ４の少なくとも１つが変更された閾値組Ｓ２〜Ｓ８のいずれかを選択して呼び出し、新たな閾値組Ｓを設定する。
【解決手段】 超音波センサ３，４，６（距離検出手段）によって検出される車両１と壁面７（障害物等）との距離Ｌの閾値Ｋを複数段階に設定し、閾値組Ｓ１を設定する。この閾値組Ｓ１を初期設定（通常の設定）とする。そして、環境又は移動情報１５及び／又は運転者固有情報１６に基づいて、閾値組Ｓ１を構成する閾値Ｋ１〜Ｋ４の少なくとも１つが変更された閾値組Ｓ２〜Ｓ８のいずれかを選択して呼び出し、新たな閾値組Ｓを設定する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載され、前記車両の移動上の障害物等又は境界（以下、障害物等という。）までの距離を検出することによって、障害物等の存在を検出する車両用障害物等検出装置に関するものである。なお、車両から障害物等までの距離を検出する装置は、「クリアランスソナー」等と称されている。
【背景技術】
【０００２】
本明細書では、超音波センサを使用した障害物等検出装置について説明する。図１に示されるように、車両の前後のバンパの中央部及び両コーナー部には、超音波センサが埋め込まれている。運転者が障害物等検出装置の操作スイッチをオンにし、かつこのときの車両の走行速度が低速（約１０ｋｍ／ｈ以下）であると、各超音波センサから超音波が発信される。この超音波が障害物等に当たり、反射して戻ってきた超音波を受信することにより、車両から障害物等までの距離が検出される。この距離が、予め車両の記憶手段に記憶された距離の閾値よりも短くなると、報知手段（例えばブザーやディスプレイ）が警告音を鳴らしたり、その旨を表示したりする。
【０００３】
従来の障害物等検出装置では、距離の閾値（即ち、ブザーの発生音を異ならせる距離の値）は一定であり、それらを変更させることは不可能ではないにしろ困難である。例えば、特許文献１には、運転者が自身の感覚に合わせたタイミングで距離の閾値を手動で変更できることが記載されているが、その方法は面倒なものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２２５３３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は上記した不具合に鑑み、障害物等検出装置における障害物等までの距離の閾値が、車両の環境又は移動情報及び／又は運転者固有情報に基づいて自動で変更・設定されるようにすることを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するための本発明は、
車両に搭載され、前記車両の移動上の障害物等又は境界（以下、障害物等という。）を検出する車両用障害物等検出装置であって、
前記車両から前記障害物等までの距離を検出する距離検出手段と、
前記障害物等までの距離に関して運転者への報知のために１以上の距離の閾値を記憶する閾値記憶手段と、
前記車両の周囲の環境又は移動状況に関する情報を取得する環境又は移動情報取得手段と、
前記車両の運転者の固有情報を取得する運転者固有情報取得手段と、
前記環境又は移動情報及び／又は前記運転者固有情報に基づいて、前記閾値記憶手段に記憶されている閾値を自動で変更する又は自動で設定した閾値を前記閾値記憶手段に記憶する閾値自動変更又は設定手段と、
前記距離検出手段によって検出された距離が、前記閾値記憶手段に記憶されている閾値に到達したか否かを判断する接近度判断手段と、
前記接近度判断手段が、前記検出された距離が前記閾値に到達したと判断したときにそのことを報知する報知手段と、
を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る障害物等検出装置（例えば、超音波センサ装置）は上記したように構成され、距離検出手段が車両と障害物等との距離を検出する。そして、そのときの障害物等に対する車両の接近度に基づいて、閾値記憶手段に記憶された距離の閾値を呼び出す。この閾値は、環境又は移動情報及び／又は運転者固有情報に基づいて、閾値自動変更又は設定手段が自動で変更又は設定するので、運転者にとって最適な閾値が呼び出される。このため、運転者が違和感やストレスを感じにくくなる。また、運転者が最も望む（あるいは望むと思われる）形態で障害物等検出装置が動作するという「もてなし」の効果が奏される。
【０００８】
前記距離の閾値が複数で、それらの閾値が組となって構成され、
前記閾値自動変更又は設定手段は、前記環境又は移動情報及び／又は前記運転者固有情報に基づいて、前記障害物等に対する車両の接近度に対応する閾値の全部又は一部のみを変更する。
【０００９】
具体的には、前記閾値自動変更又は設定手段は、前記距離の閾値に所定の係数を乗じる演算を行うことにより、前記閾値を自動で変更・設定する。
【００１０】
また、前記閾値自動変更又は設定手段は、予め設定された複数の距離の閾値から所定のものを選択することにより、前記閾値を自動で変更・設定するようにしてもよい。
【００１１】
そして、前記閾値の組で構成される複数の閾値組が予め設定され、
前記閾値自動変更又は設定手段は、前記複数の閾値組のいずれかを選択することにより、前記閾値を自動で変更・設定するようにしてもよい。
【００１２】
環境情報は、車両に搭載された明るさ検出手段や降雨状況検出手段によって取得できる。明るさ検出手段として、例えばライトスイッチのオン／オフや明るさセンサ等がある。降雨状況検出手段として、ワイパスイッチのオン／オフやレインセンサ等がある。移動情報は、車両に搭載されたナビゲーション装置による運転履歴によって取得できる。
【００１３】
また、運転者固有情報には、運転者の性別、年齢、視力及び運転免許取得年数を含まれていて、運転者がこれらの情報を、例えばナビゲーション装置のタッチパネルを利用して入力する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】車両１の平面図である。
【図２】超音波センサ装置１００の閾値Ｋ１〜Ｋ４、ディスプレイの距離表示、ブザーの発生音を示す図である。
【図３】超音波センサ装置１００のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態について詳細に説明する。図１は車両１の平面図、図２は超音波センサ装置１００の閾値Ｋ１〜Ｋ４、ディスプレイの距離表示、ブザーの発生音を示す図、図３は超音波センサ装置１００のブロック図である。
【実施例１】
【００１６】
本実施例の超音波センサ装置１００（障害物等検出装置）について説明する。図１に示されるように、車両１の後ろ側バンパ２の中央部に所定の間隔をおいて２個の超音波センサ３と、同じく両コーナー部にそれぞれ超音波センサ４が取り付けられている。また、車両１の前側バンパ５の両コーナー部にそれぞれ超音波センサ６が取り付けられている。各超音波センサ３，４，６は、それらの図示しない先端面（マイク面）がバンパ２，５の外側面と面一になるように取り付けられている。各超音波センサ３，４，６の機能は、その検出距離を除いて同一であるため、本明細書では、後ろ側バンパ２の中央部に取り付けられた超音波センサ３について説明する。
【００１７】
超音波センサ３の最大検出距離Ｌmaxは、後ろ側バンパ２の外側面（超音波センサ３のマイク面）から約１５０ｃｍであり、最小検出距離Ｌminは、後ろ側バンパ２の外側面（超音波センサ３のマイク面）から約１０ｃｍである。即ち、この超音波センサ３を使用して、後ろ側バンパ２の外側面から１０〜１５０ｃｍの間に存する障害物等を検出することができる。
【００１８】
図２に示されるように、車両１が障害物等（壁面７）に向かって後退している場合を考える。図２において、最上欄は車両１が後退している状況を示し、その下欄は対応する閾値Ｋを示し、その下欄は車両１に搭載されているディスプレイ（図示せず）内の表示（以下、この表示を「距離表示」という。）を示し、最下欄はブザーの発生音を示す。本実施例の超音波センサ装置１００では、以下のように距離Ｌの閾値Ｋが設定されている。即ち、距離Ｌの閾値Ｋが、順に第１閾値Ｋ１＝１００ｃｍ、第２閾値Ｋ２＝５０ｃｍ、第３閾値Ｋ３＝３７．５ｃｍ、第４閾値Ｋ４＝２５ｃｍのように４段階で設定されている。車両１が後退し、車両１の後ろ側バンパ２の外側面から壁面７までの距離Ｌ（接近度）が約１５０ｃｍ（最大検出距離Ｌmax）以下になると、超音波センサ３が検出を開始する。しかし、このとき、ディスプレイに距離表示は表示されず、ブザーも警告音を発しない。
【００１９】
車両１から壁面７までの距離Ｌが、第１閾値Ｋ１（１００ｃｍ）に到達すると、ディスプレイに距離表示が表示される。この距離表示は、ディスプレイに車両１と超音波センサ３の発射波がイラストによって表示される。即ち、ディスプレイに車両１のイラスト８と、超音波センサ３のイラスト９と、超音波センサ３から発射される超音波をイラスト表示する複数個（この場合、３個）のマーク１０が点灯表示される。それとともに、ブザーが「ピーッピーッピーッ」という周期の長い断続音を発する。
【００２０】
車両１から壁面７までの距離Ｌが、第２閾値Ｋ２（５０ｃｍ）に到達すると、ディスプレイに表示されたマーク１０が１つ少なくなる（２つになる）とともに、ブザーが「ピッピッピッ」という周期の短い断続音を発する。さらに車両１が壁面７に接近し、壁面７までの距離Ｌが第２閾値Ｋ３（３７．５ｃｍ）に到達すると、ディスプレイに表示されたマーク１０がさらに１つ少なくなる（１つになる）とともに、ブザーが「ピピピ」というさらに周期の短い断続音を発する。そして、車両１から壁面７までの距離Ｌが第４閾値Ｋ４（２５ｃｍ）に到達すると、ディスプレイに表示されたマーク１０が表示されなくなって、超音波センサ３のイラスト９が点滅表示されるとともに、ブザーが「ピー」という連続音を発する。このように、本実施例の超音波センサ装置１００では、検出された距離Ｌが複数段階（本実施例の場合、４段階）に設定された閾値Ｋ１〜Ｋ４に到達したときに、ディスプレイの距離表示を異ならせるとともに、ブザーの発生音を異ならせることによって運転者に注意を喚起している。
【００２１】
本実施例の超音波センサ装置１００の構成について、図３を参照しながら説明する。距離演算部１１は、超音波センサ３，４，６から発信され、障害物等（たとえば、壁面７）に当たり、反射して戻ってくる反射波を受信し、車両１と障害物等との距離Ｌを検出する。距離演算部１１によって検出された距離Ｌは、判定部１２に入力されて各段階の閾値Ｋと比較される。即ち、検出された距離Ｌと各段階の閾値Ｋとの大小（換言すれば検出された距離Ｌが各段階の閾値Ｋに到達したか否か）が比較され、その比較結果に応じて、ブザー１３を鳴動させる。
【００２２】
閾値Ｋはメモリ１４に記憶されていて、メモリ１４から呼び出される。閾値Ｋの初期設定は、例えば超音波センサ３の最大検出距離Ｌmaxが約１５０ｃｍで最小検出距離Ｌminが１０ｃｍであるとする。そして、その間の検出距離Ｌを複数段階（本実施例の場合、４段階）に分け、第１閾値Ｋ１（最大値）を１００ｃｍとし、第４閾値Ｋ４（最小値）を２５ｃｍとする。すると、第２閾値Ｋ２は第１閾値Ｋ１の半分の５０ｃｍであり、第３閾値Ｋ３は第２閾値Ｋ２と第４閾値Ｋ４との和の半分の３７．５ｃｍである。そして、これらの閾値Ｋ１〜Ｋ４の組合せを、閾値組Ｓと記載する。
【００２３】
上記した構成は、従来の超音波センサ装置と同様である。本実施例の超音波センサ装置１００は、上記した構成に加えて、車両１の周囲の環境又は移動状況に関する情報（以下、環境又は移動情報１５という。）と、運転者の固有情報（以下、運転者固有情報１６という。）とに基づいてメモリ１４に記憶されている閾値組Ｓの設定を自動で変更・設定するための準備状態指示部１７、設定変更指示部１８及び設定変更部１９とを備える。以下、これらについて説明する。
【００２４】
準備状態指示部１７は、環境又は移動情報１５と運転者固有情報１６とに基づいて入力された信号によって作動し、設定変更指示部１８に閾値組Ｓの変更を指示するものである。なお、「準備状態」とは、閾値組Ｓ中の閾値Ｋ１〜Ｋ４が変更される直前の状態をいう。
【００２５】
設定変更指示部１８は、準備状態指示部１６からの信号を受けて、メモリ１４に記憶されている閾値組Ｓ中の閾値Ｋ１〜Ｋ４を変更する旨の信号を出力する機能を有する。
【００２６】
設定変更部１９は、設定変更指示部１８からの信号を受けて、メモリ１４に記憶されている閾値組Ｓ中の閾値Ｋ１〜Ｋ４を実際に変更する機能を有する。そして、変更された閾値Ｋ１〜Ｋ４を、最終の閾値組Ｓとしてメモリ１４に入力する。
【００２７】
閾値Ｋ１〜Ｋ４の変更の方法は、閾値Ｋ１〜Ｋ４に予め設定された係数を乗じる方法と、少なくとも１つの閾値Ｋ１〜Ｋ４を、予め用意された別の閾値Ｋ１〜Ｋ４に置換する方法とがあり、いずれの方法を採用してもよい。
【００２８】
次に、環境又は移動情報１５について説明する。本実施例の超音波センサ装置１００において、環境又は移動情報１５のうちの環境情報とは、例えば夜間や降雨時のように、通常時（晴天時の昼間）よりも運転者の視認性が不良であったり、降雪時や寒冷地において、路面が滑り易くなったりしていること等を示す情報をいう。環境情報のうち、夜間であることは、車両１のスモールランプスイッチやヘッドランプスイッチ（いずれも図示せず）のオン／オフ、現在時刻の取得（例えば１８時以降であれば、夜間と推定する。）、車両１に搭載された明るさセンサ（図示せず）によって取得することができる。また、降雨情報は、車両１のワイパスイッチ（図示せず）のオン／オフや、車両１に搭載されているナビゲーション装置（図示せず）によって受信される天気情報や、車両１に搭載されたレインセンサ（図示せず）によって取得することができる。また、降雪情報は、降雨情報と同様に、車両１のワイパスイッチとヒータスイッチ（図示せず）のオン／オフ、車両１に搭載されているナビゲーション装置によって受信される天気情報、車両１に搭載されたスノーセンサ（図示せず）、外気温センサ（図示せず）等によって取得することができる。また、フォグランプ（図示せず）のオン／オフや車両１に搭載されているナビゲーション装置の天気情報によって、霧情報を取得することができる。
【００２９】
環境又は移動情報１５のうちの移動情報とは、運転者による運転状態の情報をいう。例えば長時間に亘って運転がなされて、運転者の注意力が散漫になっているおそれのある状態（ナビゲーション装置の運転履歴情報によって取得可能）や、超音波センサ装置１００が作動する範囲内で、比較的速い速度で後退している（後退速度情報によって取得可能）ため、制動距離が長くなっている状態を示す情報をいう。
【００３０】
運転者固有情報１６は、例えば運転者の性別、年齢、視力、運転免許取得期間等によって判断されるもので、運転者の技量の度合いを示す。運転者固有情報１６は、それぞれの運転者が、自身の性別、年齢、視力、運転免許取得期間等を、例えば車両１に搭載されたタッチディスプレイ（例えば、ナビゲーション装置のディスプレイを使用することができる。）を操作することによってメモリ１４に入力され、記憶される。また、予め運転者の技量を、例えばＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの４段階にレベル分けし、運転者が自身のレベルを選択して入力するようにしてもよい。そして、車両１に搭載された顔認識装置や指紋認証装置（いずれも図示せず）により、各運転者と、その運転者に対応する運転者固有情報１６とが結び付けられる。運転席に着席した運転者は、顔認識装置や指紋認証装置によって特定され、それに応じてその運転者の運転者固有情報１６がメモリ１４から呼び出される。
【００３１】
ここで、夜間や降雨時のように、通常時（晴天時の昼間）よりも視認性が悪かったり、降雪時のように路面が滑りやすかったりする場合、運転者は慎重を期する運転を行うものと考えられる。このため、閾値Ｋ１〜Ｋ４が、通常時の閾値Ｋ１〜Ｋ４よりも大きいものであることが好ましい。また、運転者の技量においても、技量が低い者（例えば、運転免許取得期間の短い者は、技量が低いと推定される。）が運転するときは、閾値Ｋ１〜Ｋ４が通常時の閾値Ｋ１〜Ｋ４よりも大きいものであることが好ましい。逆に、技量の高い者が運転するときは、閾値Ｋ１〜Ｋ４が通常時の閾値Ｋ１〜Ｋ４よりも小さいものであることが好ましかったり、また、例えば検出された距離Ｌが第１閾値Ｋ１に到達したときであっても、警告音を発しないようにしたりする方が運転者にストレスを与えない場合がある。
【００３２】
このため、表１に示されるように、環境又は移動情報１５又は運転者固有情報１６に対応する各ケースに合わせて、多数種類の閾値Ｋ１〜Ｋ４の組合せ（閾値組Ｓ）をメモリ１４に記憶させておく。例えば第１閾値Ｋ１が１００ｃｍ、第２閾値Ｋ２が５０ｃｍ、第３閾値Ｋ３が３７．５ｃｍ、第４閾値Ｋ４が２５ｃｍのときの閾値組Ｓ１を、Ｓ１（１００，５０，３７．５，２５）のように記載する。そして、このときの閾値組Ｓ１を、通常時の閾値組Ｓ１（初期設定）とする。夜間や降雨時（降雪時）においては、運転者は慎重を期する運転を行うため閾値Ｋ１〜Ｋ４を大きくし、閾値組Ｓ２（１３０，６５，５０，３５）を設定する。夜間や降雨時（降雪時）においては、初期設定の閾値組Ｓ１（１００，５０，３７．５，２５）を、閾値組Ｓ２（１３０，６５，５０，３５）に自動で変更する。また、閾値組Ｓ３（１２０，６０，４５，３０）は、例えば夕方のように通常時より視認性が悪いが、夜間や降雨時（降雪時）ほど視認性が悪くない場合であり、通常時の閾値組Ｓ１と比較すると閾値Ｋ１〜Ｋ４は少し大きく、閾値組Ｓ２と比較すると閾値Ｋ１〜Ｋ４は少し小さい。
【００３３】
【表１】
【００３４】
閾値組Ｓ４〜Ｓ６は、運転者固有情報１６に基づく閾値Ｋ１〜Ｋ４の組合せを示す。即ち、閾値組Ｓ４（１１０，５５，４２．５，３０）は、例えば初級者（運転技量の低い者）の場合であり、閾値組Ｓ５（９０，４５，３２．５，２０）は、例えば上級者（運転技量の高い者）の場合である。さらに、閾値組Ｓ６（−，５０，３７．５，２５）のように、運転技量の高い者で、距離Ｌが大きいときの報知は不要であると考える者のために、閾値Ｋ１〜Ｋ４の組合せをカスタマイズする（組合せ中の「−」は、閾値Ｋ１〜Ｋ４を設定しないことを示す。）場合である。
【００３５】
このように、本実施例の超音波センサ装置１００は、各閾値Ｋ１〜Ｋ４を設定し、明るさや天候（環境又は移動情報１５）及び／又は運転者の技量等（運転者固有情報１６）によってその状態における最適な閾値Ｋ１〜Ｋ４の組合せが選択され、自動で呼び出される。
【００３６】
上記は、初期設定の閾値組Ｓ１に対して、予め閾値Ｋ１〜Ｋ４の異なる閾値組Ｓ２〜Ｓ６を用意し、必要に応じてメモリ１４から呼び出す場合である。しかし、閾値組Ｓ１を構成する閾値Ｋ１〜Ｋ４に所定の係数α（この場合、α＝１．１）を乗じることによって新たな閾値組Ｓ７（１１０，５５，４１．２，２７．５）を設定してもよい。なお、閾値Ｋ１〜Ｋ４のすべてに係数αを乗ぜず、少なくとも１つの閾値Ｋ１〜Ｋ４に係数αを乗じる（例えば、閾値Ｋ２にのみ係数α＝１．１を乗じる。）ことによって新たな閾値組Ｓ８（１００，５５，３７．５，２５）を設定してもよい。
【００３７】
本実施例の超音波センサ装置１００の作用について説明する。運転者が車両１に乗車すると、その車両１に搭載された顔認識装置や指紋認証装置等によって運転者が特定され、メモリ１４に記憶されている複数の運転者固有情報１６から、その運転者に最適の閾値Ｋ１〜Ｋ４の組合せ（閾値組Ｓ）が選択される。例えば、このときの運転者が初級者であれば閾値組Ｓ４が選択され、上級者であれば閾値組Ｓ５が選択される。もし運転者が中級者（初級者又は上級者以外の者）であったり、運転者固有情報１６がメモリ１４に記憶されてなくて、当該運転者を特定することが困難であったりする場合には、初期設定の閾値組Ｓ１が選択される。これらの選択は、超音波センサ装置１００の設定変更部１９が自動で行うため、運転者が何らかの操作をすることは不要である。超音波センサ装置１００は、運転者固有情報１６に基づいて選択された閾値組Ｓに基づいて作動する。なお、上級者とされたときであっても、手動で初期設定の閾値組Ｓ１が選択されるようにすることは可能である。
【００３８】
走行中、運転者が車両１のスモールランプを点灯させると、超音波センサ装置１００の設定変更部１９は、夕方の閾値組Ｓ３を呼び出す。これにより、運転者固有情報１６に基づく閾値Ｋ１〜Ｋ４の組合せが、環境又は移動情報１５に基づく閾値Ｋ１〜Ｋ４の組合せに変更される。この変更は、超音波センサ装置１００の設定変更部１９が自動で行うため、運転者が何らかの操作をすることは不要である。超音波センサ装置１００は、環境又は移動情報１５に基づいて選択された閾値組Ｓに基づいて作動する。換言すれば、本実施例の超音波センサ装置１００は、運転者固有情報１６よりも環境又は移動情報１５を優先して選択する。しかし、上記のように運転者固有情報１６に環境又は移動情報１５が重ねて選択される場合、それらの各閾値Ｋ１〜Ｋ４の平均値をとった新規の閾値組Ｓが設定されるようにしてもよい。
【００３９】
上記したように、本実施例の超音波センサ装置１００は、運転者を特定したとき、メモリ１４に記憶されている運転者固有情報１６に基づいてその運転者に最適な閾値組Ｓを選択したり、設定したりしてそれを呼び出す。また、視認性が不良となった場合には、環境又は移動情報１５に基づいてその環境における最適な閾値組Ｓを選択したり、設定したりしてそれを呼び出す。そして、運転者が上級者（運転技量の高い者）である場合、初級者用の組合せが呼び出されることはなく（運転者が特定されない場合には、初期設定の閾値組Ｓ１が呼び出される。）、またその逆も生じないため、運転者が超音波センサ装置１００の作動に違和感を感じにくくなる。この結果、運転者にとって最適な閾値組Ｓによって超音波センサ装置１００が作動することとなり、当該運転者が最も望む（或いは、望むと思われる）形態で超音波センサ装置１００が動作されるという「もてなし」の効果が奏される。
【産業上の利用可能性】
【００４０】
本発明は、車両における障害物等検出装置、特に超音波センサを使用した障害物等検出装置として利用することができる。
【符号の説明】
【００４１】
１００ 超音波センサ装置（障害物等検出装置）
３，４，６ 超音波センサ（距離検出手段）
７ 壁面（障害物等）
１２ 判定部（接近度判断手段）
１３ ブザー（報知手段）
１４ メモリ（閾値記憶手段）
１５ 環境又は移動情報
１６ 運転者固有情報
１９ 設定変更部（閾値自動変更又は設定手段）
Ｋ，Ｋ１〜Ｋ４ 閾値
Ｌ 距離
Ｓ，Ｓ１〜Ｓ８ 閾値組
α 係数
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載され、前記車両の移動上の障害物等又は境界（以下、障害物等という。）までの距離を検出することによって、障害物等の存在を検出する車両用障害物等検出装置に関するものである。なお、車両から障害物等までの距離を検出する装置は、「クリアランスソナー」等と称されている。
【背景技術】
【０００２】
本明細書では、超音波センサを使用した障害物等検出装置について説明する。図１に示されるように、車両の前後のバンパの中央部及び両コーナー部には、超音波センサが埋め込まれている。運転者が障害物等検出装置の操作スイッチをオンにし、かつこのときの車両の走行速度が低速（約１０ｋｍ／ｈ以下）であると、各超音波センサから超音波が発信される。この超音波が障害物等に当たり、反射して戻ってきた超音波を受信することにより、車両から障害物等までの距離が検出される。この距離が、予め車両の記憶手段に記憶された距離の閾値よりも短くなると、報知手段（例えばブザーやディスプレイ）が警告音を鳴らしたり、その旨を表示したりする。
【０００３】
従来の障害物等検出装置では、距離の閾値（即ち、ブザーの発生音を異ならせる距離の値）は一定であり、それらを変更させることは不可能ではないにしろ困難である。例えば、特許文献１には、運転者が自身の感覚に合わせたタイミングで距離の閾値を手動で変更できることが記載されているが、その方法は面倒なものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２２５３３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は上記した不具合に鑑み、障害物等検出装置における障害物等までの距離の閾値が、車両の環境又は移動情報及び／又は運転者固有情報に基づいて自動で変更・設定されるようにすることを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するための本発明は、
車両に搭載され、前記車両の移動上の障害物等又は境界（以下、障害物等という。）を検出する車両用障害物等検出装置であって、
前記車両から前記障害物等までの距離を検出する距離検出手段と、
前記障害物等までの距離に関して運転者への報知のために１以上の距離の閾値を記憶する閾値記憶手段と、
前記車両の周囲の環境又は移動状況に関する情報を取得する環境又は移動情報取得手段と、
前記車両の運転者の固有情報を取得する運転者固有情報取得手段と、
前記環境又は移動情報及び／又は前記運転者固有情報に基づいて、前記閾値記憶手段に記憶されている閾値を自動で変更する又は自動で設定した閾値を前記閾値記憶手段に記憶する閾値自動変更又は設定手段と、
前記距離検出手段によって検出された距離が、前記閾値記憶手段に記憶されている閾値に到達したか否かを判断する接近度判断手段と、
前記接近度判断手段が、前記検出された距離が前記閾値に到達したと判断したときにそのことを報知する報知手段と、
を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る障害物等検出装置（例えば、超音波センサ装置）は上記したように構成され、距離検出手段が車両と障害物等との距離を検出する。そして、そのときの障害物等に対する車両の接近度に基づいて、閾値記憶手段に記憶された距離の閾値を呼び出す。この閾値は、環境又は移動情報及び／又は運転者固有情報に基づいて、閾値自動変更又は設定手段が自動で変更又は設定するので、運転者にとって最適な閾値が呼び出される。このため、運転者が違和感やストレスを感じにくくなる。また、運転者が最も望む（あるいは望むと思われる）形態で障害物等検出装置が動作するという「もてなし」の効果が奏される。
【０００８】
前記距離の閾値が複数で、それらの閾値が組となって構成され、
前記閾値自動変更又は設定手段は、前記環境又は移動情報及び／又は前記運転者固有情報に基づいて、前記障害物等に対する車両の接近度に対応する閾値の全部又は一部のみを変更する。
【０００９】
具体的には、前記閾値自動変更又は設定手段は、前記距離の閾値に所定の係数を乗じる演算を行うことにより、前記閾値を自動で変更・設定する。
【００１０】
また、前記閾値自動変更又は設定手段は、予め設定された複数の距離の閾値から所定のものを選択することにより、前記閾値を自動で変更・設定するようにしてもよい。
【００１１】
そして、前記閾値の組で構成される複数の閾値組が予め設定され、
前記閾値自動変更又は設定手段は、前記複数の閾値組のいずれかを選択することにより、前記閾値を自動で変更・設定するようにしてもよい。
【００１２】
環境情報は、車両に搭載された明るさ検出手段や降雨状況検出手段によって取得できる。明るさ検出手段として、例えばライトスイッチのオン／オフや明るさセンサ等がある。降雨状況検出手段として、ワイパスイッチのオン／オフやレインセンサ等がある。移動情報は、車両に搭載されたナビゲーション装置による運転履歴によって取得できる。
【００１３】
また、運転者固有情報には、運転者の性別、年齢、視力及び運転免許取得年数を含まれていて、運転者がこれらの情報を、例えばナビゲーション装置のタッチパネルを利用して入力する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】車両１の平面図である。
【図２】超音波センサ装置１００の閾値Ｋ１〜Ｋ４、ディスプレイの距離表示、ブザーの発生音を示す図である。
【図３】超音波センサ装置１００のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態について詳細に説明する。図１は車両１の平面図、図２は超音波センサ装置１００の閾値Ｋ１〜Ｋ４、ディスプレイの距離表示、ブザーの発生音を示す図、図３は超音波センサ装置１００のブロック図である。
【実施例１】
【００１６】
本実施例の超音波センサ装置１００（障害物等検出装置）について説明する。図１に示されるように、車両１の後ろ側バンパ２の中央部に所定の間隔をおいて２個の超音波センサ３と、同じく両コーナー部にそれぞれ超音波センサ４が取り付けられている。また、車両１の前側バンパ５の両コーナー部にそれぞれ超音波センサ６が取り付けられている。各超音波センサ３，４，６は、それらの図示しない先端面（マイク面）がバンパ２，５の外側面と面一になるように取り付けられている。各超音波センサ３，４，６の機能は、その検出距離を除いて同一であるため、本明細書では、後ろ側バンパ２の中央部に取り付けられた超音波センサ３について説明する。
【００１７】
超音波センサ３の最大検出距離Ｌmaxは、後ろ側バンパ２の外側面（超音波センサ３のマイク面）から約１５０ｃｍであり、最小検出距離Ｌminは、後ろ側バンパ２の外側面（超音波センサ３のマイク面）から約１０ｃｍである。即ち、この超音波センサ３を使用して、後ろ側バンパ２の外側面から１０〜１５０ｃｍの間に存する障害物等を検出することができる。
【００１８】
図２に示されるように、車両１が障害物等（壁面７）に向かって後退している場合を考える。図２において、最上欄は車両１が後退している状況を示し、その下欄は対応する閾値Ｋを示し、その下欄は車両１に搭載されているディスプレイ（図示せず）内の表示（以下、この表示を「距離表示」という。）を示し、最下欄はブザーの発生音を示す。本実施例の超音波センサ装置１００では、以下のように距離Ｌの閾値Ｋが設定されている。即ち、距離Ｌの閾値Ｋが、順に第１閾値Ｋ１＝１００ｃｍ、第２閾値Ｋ２＝５０ｃｍ、第３閾値Ｋ３＝３７．５ｃｍ、第４閾値Ｋ４＝２５ｃｍのように４段階で設定されている。車両１が後退し、車両１の後ろ側バンパ２の外側面から壁面７までの距離Ｌ（接近度）が約１５０ｃｍ（最大検出距離Ｌmax）以下になると、超音波センサ３が検出を開始する。しかし、このとき、ディスプレイに距離表示は表示されず、ブザーも警告音を発しない。
【００１９】
車両１から壁面７までの距離Ｌが、第１閾値Ｋ１（１００ｃｍ）に到達すると、ディスプレイに距離表示が表示される。この距離表示は、ディスプレイに車両１と超音波センサ３の発射波がイラストによって表示される。即ち、ディスプレイに車両１のイラスト８と、超音波センサ３のイラスト９と、超音波センサ３から発射される超音波をイラスト表示する複数個（この場合、３個）のマーク１０が点灯表示される。それとともに、ブザーが「ピーッピーッピーッ」という周期の長い断続音を発する。
【００２０】
車両１から壁面７までの距離Ｌが、第２閾値Ｋ２（５０ｃｍ）に到達すると、ディスプレイに表示されたマーク１０が１つ少なくなる（２つになる）とともに、ブザーが「ピッピッピッ」という周期の短い断続音を発する。さらに車両１が壁面７に接近し、壁面７までの距離Ｌが第２閾値Ｋ３（３７．５ｃｍ）に到達すると、ディスプレイに表示されたマーク１０がさらに１つ少なくなる（１つになる）とともに、ブザーが「ピピピ」というさらに周期の短い断続音を発する。そして、車両１から壁面７までの距離Ｌが第４閾値Ｋ４（２５ｃｍ）に到達すると、ディスプレイに表示されたマーク１０が表示されなくなって、超音波センサ３のイラスト９が点滅表示されるとともに、ブザーが「ピー」という連続音を発する。このように、本実施例の超音波センサ装置１００では、検出された距離Ｌが複数段階（本実施例の場合、４段階）に設定された閾値Ｋ１〜Ｋ４に到達したときに、ディスプレイの距離表示を異ならせるとともに、ブザーの発生音を異ならせることによって運転者に注意を喚起している。
【００２１】
本実施例の超音波センサ装置１００の構成について、図３を参照しながら説明する。距離演算部１１は、超音波センサ３，４，６から発信され、障害物等（たとえば、壁面７）に当たり、反射して戻ってくる反射波を受信し、車両１と障害物等との距離Ｌを検出する。距離演算部１１によって検出された距離Ｌは、判定部１２に入力されて各段階の閾値Ｋと比較される。即ち、検出された距離Ｌと各段階の閾値Ｋとの大小（換言すれば検出された距離Ｌが各段階の閾値Ｋに到達したか否か）が比較され、その比較結果に応じて、ブザー１３を鳴動させる。
【００２２】
閾値Ｋはメモリ１４に記憶されていて、メモリ１４から呼び出される。閾値Ｋの初期設定は、例えば超音波センサ３の最大検出距離Ｌmaxが約１５０ｃｍで最小検出距離Ｌminが１０ｃｍであるとする。そして、その間の検出距離Ｌを複数段階（本実施例の場合、４段階）に分け、第１閾値Ｋ１（最大値）を１００ｃｍとし、第４閾値Ｋ４（最小値）を２５ｃｍとする。すると、第２閾値Ｋ２は第１閾値Ｋ１の半分の５０ｃｍであり、第３閾値Ｋ３は第２閾値Ｋ２と第４閾値Ｋ４との和の半分の３７．５ｃｍである。そして、これらの閾値Ｋ１〜Ｋ４の組合せを、閾値組Ｓと記載する。
【００２３】
上記した構成は、従来の超音波センサ装置と同様である。本実施例の超音波センサ装置１００は、上記した構成に加えて、車両１の周囲の環境又は移動状況に関する情報（以下、環境又は移動情報１５という。）と、運転者の固有情報（以下、運転者固有情報１６という。）とに基づいてメモリ１４に記憶されている閾値組Ｓの設定を自動で変更・設定するための準備状態指示部１７、設定変更指示部１８及び設定変更部１９とを備える。以下、これらについて説明する。
【００２４】
準備状態指示部１７は、環境又は移動情報１５と運転者固有情報１６とに基づいて入力された信号によって作動し、設定変更指示部１８に閾値組Ｓの変更を指示するものである。なお、「準備状態」とは、閾値組Ｓ中の閾値Ｋ１〜Ｋ４が変更される直前の状態をいう。
【００２５】
設定変更指示部１８は、準備状態指示部１６からの信号を受けて、メモリ１４に記憶されている閾値組Ｓ中の閾値Ｋ１〜Ｋ４を変更する旨の信号を出力する機能を有する。
【００２６】
設定変更部１９は、設定変更指示部１８からの信号を受けて、メモリ１４に記憶されている閾値組Ｓ中の閾値Ｋ１〜Ｋ４を実際に変更する機能を有する。そして、変更された閾値Ｋ１〜Ｋ４を、最終の閾値組Ｓとしてメモリ１４に入力する。
【００２７】
閾値Ｋ１〜Ｋ４の変更の方法は、閾値Ｋ１〜Ｋ４に予め設定された係数を乗じる方法と、少なくとも１つの閾値Ｋ１〜Ｋ４を、予め用意された別の閾値Ｋ１〜Ｋ４に置換する方法とがあり、いずれの方法を採用してもよい。
【００２８】
次に、環境又は移動情報１５について説明する。本実施例の超音波センサ装置１００において、環境又は移動情報１５のうちの環境情報とは、例えば夜間や降雨時のように、通常時（晴天時の昼間）よりも運転者の視認性が不良であったり、降雪時や寒冷地において、路面が滑り易くなったりしていること等を示す情報をいう。環境情報のうち、夜間であることは、車両１のスモールランプスイッチやヘッドランプスイッチ（いずれも図示せず）のオン／オフ、現在時刻の取得（例えば１８時以降であれば、夜間と推定する。）、車両１に搭載された明るさセンサ（図示せず）によって取得することができる。また、降雨情報は、車両１のワイパスイッチ（図示せず）のオン／オフや、車両１に搭載されているナビゲーション装置（図示せず）によって受信される天気情報や、車両１に搭載されたレインセンサ（図示せず）によって取得することができる。また、降雪情報は、降雨情報と同様に、車両１のワイパスイッチとヒータスイッチ（図示せず）のオン／オフ、車両１に搭載されているナビゲーション装置によって受信される天気情報、車両１に搭載されたスノーセンサ（図示せず）、外気温センサ（図示せず）等によって取得することができる。また、フォグランプ（図示せず）のオン／オフや車両１に搭載されているナビゲーション装置の天気情報によって、霧情報を取得することができる。
【００２９】
環境又は移動情報１５のうちの移動情報とは、運転者による運転状態の情報をいう。例えば長時間に亘って運転がなされて、運転者の注意力が散漫になっているおそれのある状態（ナビゲーション装置の運転履歴情報によって取得可能）や、超音波センサ装置１００が作動する範囲内で、比較的速い速度で後退している（後退速度情報によって取得可能）ため、制動距離が長くなっている状態を示す情報をいう。
【００３０】
運転者固有情報１６は、例えば運転者の性別、年齢、視力、運転免許取得期間等によって判断されるもので、運転者の技量の度合いを示す。運転者固有情報１６は、それぞれの運転者が、自身の性別、年齢、視力、運転免許取得期間等を、例えば車両１に搭載されたタッチディスプレイ（例えば、ナビゲーション装置のディスプレイを使用することができる。）を操作することによってメモリ１４に入力され、記憶される。また、予め運転者の技量を、例えばＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの４段階にレベル分けし、運転者が自身のレベルを選択して入力するようにしてもよい。そして、車両１に搭載された顔認識装置や指紋認証装置（いずれも図示せず）により、各運転者と、その運転者に対応する運転者固有情報１６とが結び付けられる。運転席に着席した運転者は、顔認識装置や指紋認証装置によって特定され、それに応じてその運転者の運転者固有情報１６がメモリ１４から呼び出される。
【００３１】
ここで、夜間や降雨時のように、通常時（晴天時の昼間）よりも視認性が悪かったり、降雪時のように路面が滑りやすかったりする場合、運転者は慎重を期する運転を行うものと考えられる。このため、閾値Ｋ１〜Ｋ４が、通常時の閾値Ｋ１〜Ｋ４よりも大きいものであることが好ましい。また、運転者の技量においても、技量が低い者（例えば、運転免許取得期間の短い者は、技量が低いと推定される。）が運転するときは、閾値Ｋ１〜Ｋ４が通常時の閾値Ｋ１〜Ｋ４よりも大きいものであることが好ましい。逆に、技量の高い者が運転するときは、閾値Ｋ１〜Ｋ４が通常時の閾値Ｋ１〜Ｋ４よりも小さいものであることが好ましかったり、また、例えば検出された距離Ｌが第１閾値Ｋ１に到達したときであっても、警告音を発しないようにしたりする方が運転者にストレスを与えない場合がある。
【００３２】
このため、表１に示されるように、環境又は移動情報１５又は運転者固有情報１６に対応する各ケースに合わせて、多数種類の閾値Ｋ１〜Ｋ４の組合せ（閾値組Ｓ）をメモリ１４に記憶させておく。例えば第１閾値Ｋ１が１００ｃｍ、第２閾値Ｋ２が５０ｃｍ、第３閾値Ｋ３が３７．５ｃｍ、第４閾値Ｋ４が２５ｃｍのときの閾値組Ｓ１を、Ｓ１（１００，５０，３７．５，２５）のように記載する。そして、このときの閾値組Ｓ１を、通常時の閾値組Ｓ１（初期設定）とする。夜間や降雨時（降雪時）においては、運転者は慎重を期する運転を行うため閾値Ｋ１〜Ｋ４を大きくし、閾値組Ｓ２（１３０，６５，５０，３５）を設定する。夜間や降雨時（降雪時）においては、初期設定の閾値組Ｓ１（１００，５０，３７．５，２５）を、閾値組Ｓ２（１３０，６５，５０，３５）に自動で変更する。また、閾値組Ｓ３（１２０，６０，４５，３０）は、例えば夕方のように通常時より視認性が悪いが、夜間や降雨時（降雪時）ほど視認性が悪くない場合であり、通常時の閾値組Ｓ１と比較すると閾値Ｋ１〜Ｋ４は少し大きく、閾値組Ｓ２と比較すると閾値Ｋ１〜Ｋ４は少し小さい。
【００３３】
【表１】
【００３４】
閾値組Ｓ４〜Ｓ６は、運転者固有情報１６に基づく閾値Ｋ１〜Ｋ４の組合せを示す。即ち、閾値組Ｓ４（１１０，５５，４２．５，３０）は、例えば初級者（運転技量の低い者）の場合であり、閾値組Ｓ５（９０，４５，３２．５，２０）は、例えば上級者（運転技量の高い者）の場合である。さらに、閾値組Ｓ６（−，５０，３７．５，２５）のように、運転技量の高い者で、距離Ｌが大きいときの報知は不要であると考える者のために、閾値Ｋ１〜Ｋ４の組合せをカスタマイズする（組合せ中の「−」は、閾値Ｋ１〜Ｋ４を設定しないことを示す。）場合である。
【００３５】
このように、本実施例の超音波センサ装置１００は、各閾値Ｋ１〜Ｋ４を設定し、明るさや天候（環境又は移動情報１５）及び／又は運転者の技量等（運転者固有情報１６）によってその状態における最適な閾値Ｋ１〜Ｋ４の組合せが選択され、自動で呼び出される。
【００３６】
上記は、初期設定の閾値組Ｓ１に対して、予め閾値Ｋ１〜Ｋ４の異なる閾値組Ｓ２〜Ｓ６を用意し、必要に応じてメモリ１４から呼び出す場合である。しかし、閾値組Ｓ１を構成する閾値Ｋ１〜Ｋ４に所定の係数α（この場合、α＝１．１）を乗じることによって新たな閾値組Ｓ７（１１０，５５，４１．２，２７．５）を設定してもよい。なお、閾値Ｋ１〜Ｋ４のすべてに係数αを乗ぜず、少なくとも１つの閾値Ｋ１〜Ｋ４に係数αを乗じる（例えば、閾値Ｋ２にのみ係数α＝１．１を乗じる。）ことによって新たな閾値組Ｓ８（１００，５５，３７．５，２５）を設定してもよい。
【００３７】
本実施例の超音波センサ装置１００の作用について説明する。運転者が車両１に乗車すると、その車両１に搭載された顔認識装置や指紋認証装置等によって運転者が特定され、メモリ１４に記憶されている複数の運転者固有情報１６から、その運転者に最適の閾値Ｋ１〜Ｋ４の組合せ（閾値組Ｓ）が選択される。例えば、このときの運転者が初級者であれば閾値組Ｓ４が選択され、上級者であれば閾値組Ｓ５が選択される。もし運転者が中級者（初級者又は上級者以外の者）であったり、運転者固有情報１６がメモリ１４に記憶されてなくて、当該運転者を特定することが困難であったりする場合には、初期設定の閾値組Ｓ１が選択される。これらの選択は、超音波センサ装置１００の設定変更部１９が自動で行うため、運転者が何らかの操作をすることは不要である。超音波センサ装置１００は、運転者固有情報１６に基づいて選択された閾値組Ｓに基づいて作動する。なお、上級者とされたときであっても、手動で初期設定の閾値組Ｓ１が選択されるようにすることは可能である。
【００３８】
走行中、運転者が車両１のスモールランプを点灯させると、超音波センサ装置１００の設定変更部１９は、夕方の閾値組Ｓ３を呼び出す。これにより、運転者固有情報１６に基づく閾値Ｋ１〜Ｋ４の組合せが、環境又は移動情報１５に基づく閾値Ｋ１〜Ｋ４の組合せに変更される。この変更は、超音波センサ装置１００の設定変更部１９が自動で行うため、運転者が何らかの操作をすることは不要である。超音波センサ装置１００は、環境又は移動情報１５に基づいて選択された閾値組Ｓに基づいて作動する。換言すれば、本実施例の超音波センサ装置１００は、運転者固有情報１６よりも環境又は移動情報１５を優先して選択する。しかし、上記のように運転者固有情報１６に環境又は移動情報１５が重ねて選択される場合、それらの各閾値Ｋ１〜Ｋ４の平均値をとった新規の閾値組Ｓが設定されるようにしてもよい。
【００３９】
上記したように、本実施例の超音波センサ装置１００は、運転者を特定したとき、メモリ１４に記憶されている運転者固有情報１６に基づいてその運転者に最適な閾値組Ｓを選択したり、設定したりしてそれを呼び出す。また、視認性が不良となった場合には、環境又は移動情報１５に基づいてその環境における最適な閾値組Ｓを選択したり、設定したりしてそれを呼び出す。そして、運転者が上級者（運転技量の高い者）である場合、初級者用の組合せが呼び出されることはなく（運転者が特定されない場合には、初期設定の閾値組Ｓ１が呼び出される。）、またその逆も生じないため、運転者が超音波センサ装置１００の作動に違和感を感じにくくなる。この結果、運転者にとって最適な閾値組Ｓによって超音波センサ装置１００が作動することとなり、当該運転者が最も望む（或いは、望むと思われる）形態で超音波センサ装置１００が動作されるという「もてなし」の効果が奏される。
【産業上の利用可能性】
【００４０】
本発明は、車両における障害物等検出装置、特に超音波センサを使用した障害物等検出装置として利用することができる。
【符号の説明】
【００４１】
１００ 超音波センサ装置（障害物等検出装置）
３，４，６ 超音波センサ（距離検出手段）
７ 壁面（障害物等）
１２ 判定部（接近度判断手段）
１３ ブザー（報知手段）
１４ メモリ（閾値記憶手段）
１５ 環境又は移動情報
１６ 運転者固有情報
１９ 設定変更部（閾値自動変更又は設定手段）
Ｋ，Ｋ１〜Ｋ４ 閾値
Ｌ 距離
Ｓ，Ｓ１〜Ｓ８ 閾値組
α 係数
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、前記車両の移動上の障害物等又は境界（以下、障害物等という。）を検出する車両用障害物等検出装置であって、
前記車両から前記障害物等までの距離を検出する距離検出手段と、
前記障害物等までの距離に関して運転者への報知のために１以上の距離の閾値を記憶する閾値記憶手段と、
前記車両の周囲の環境又は移動状況に関する情報を取得する環境又は移動情報取得手段と、
前記車両の運転者の固有情報を取得する運転者固有情報取得手段と、
前記環境又は移動情報及び／又は前記運転者固有情報に基づいて、前記閾値記憶手段に記憶されている閾値を自動で変更する又は自動で設定した閾値を前記閾値記憶手段に記憶する閾値自動変更又は設定手段と、
前記距離検出手段によって検出された距離が、前記閾値記憶手段に記憶されている閾値に到達したか否かを判断する接近度判断手段と、
前記接近度判断手段が、前記検出された距離が前記閾値に到達したと判断したときにそのことを報知する報知手段と、
を備えることを特徴とする車両用障害物等検出装置。
【請求項２】
前記距離の閾値が複数で、それらの閾値が組となって構成され、
前記閾値自動変更又は設定手段は、前記環境又は移動情報及び／又は前記運転者固有情報に基づいて、前記障害物等に対する車両の接近度に対応する閾値の全部又は一部のみを変更することを特徴とする請求項１に記載の車両用障害物等検出装置。
【請求項３】
前記閾値自動変更又は設定手段は、前記距離の閾値に所定の係数を乗じる演算を行うことにより、前記閾値を自動で変更・設定することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用障害物等検出装置。
【請求項４】
前記閾値自動変更又は設定手段は、予め設定された複数の距離の閾値から所定のものを選択することにより、前記閾値を自動で変更・設定することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用障害物等検出装置。
【請求項５】
前記閾値の組で構成される複数の閾値組が予め設定され、
前記閾値自動変更又は設定手段は、前記複数の閾値組のいずれかを選択することにより、前記閾値を自動で変更・設定することを特徴とする請求項２に記載の車両用障害物等検出装置。
【請求項６】
前記車両には、当該車両の周囲の明るさを検出するための明るさ検出手段と、当該車両の周囲の降雨状況を検出する降雨状況検出手段とが搭載され、
前記車両の周囲の環境に関する情報は、前記明るさ検出手段及び／又は前記降雨状況検出手段とによって取得されることを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１項に記載の車両用障害物等検出装置。
【請求項７】
前記車両の運転者固有情報は、運転者の性別、年齢、視力及び運転免許取得年数を含むことを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１項に記載の車両用障害物等検出装置。
【請求項８】
前記距離検出手段は、車両の外方に向けて発射波を発信し、障害物等に当たって反射した反射波を受信することによって前記車両から前記障害物等までの距離を検出することを特徴とする請求項１ないし７のいずれか１項に記載の車両用障害物等検出装置。
【請求項１】
車両に搭載され、前記車両の移動上の障害物等又は境界（以下、障害物等という。）を検出する車両用障害物等検出装置であって、
前記車両から前記障害物等までの距離を検出する距離検出手段と、
前記障害物等までの距離に関して運転者への報知のために１以上の距離の閾値を記憶する閾値記憶手段と、
前記車両の周囲の環境又は移動状況に関する情報を取得する環境又は移動情報取得手段と、
前記車両の運転者の固有情報を取得する運転者固有情報取得手段と、
前記環境又は移動情報及び／又は前記運転者固有情報に基づいて、前記閾値記憶手段に記憶されている閾値を自動で変更する又は自動で設定した閾値を前記閾値記憶手段に記憶する閾値自動変更又は設定手段と、
前記距離検出手段によって検出された距離が、前記閾値記憶手段に記憶されている閾値に到達したか否かを判断する接近度判断手段と、
前記接近度判断手段が、前記検出された距離が前記閾値に到達したと判断したときにそのことを報知する報知手段と、
を備えることを特徴とする車両用障害物等検出装置。
【請求項２】
前記距離の閾値が複数で、それらの閾値が組となって構成され、
前記閾値自動変更又は設定手段は、前記環境又は移動情報及び／又は前記運転者固有情報に基づいて、前記障害物等に対する車両の接近度に対応する閾値の全部又は一部のみを変更することを特徴とする請求項１に記載の車両用障害物等検出装置。
【請求項３】
前記閾値自動変更又は設定手段は、前記距離の閾値に所定の係数を乗じる演算を行うことにより、前記閾値を自動で変更・設定することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用障害物等検出装置。
【請求項４】
前記閾値自動変更又は設定手段は、予め設定された複数の距離の閾値から所定のものを選択することにより、前記閾値を自動で変更・設定することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用障害物等検出装置。
【請求項５】
前記閾値の組で構成される複数の閾値組が予め設定され、
前記閾値自動変更又は設定手段は、前記複数の閾値組のいずれかを選択することにより、前記閾値を自動で変更・設定することを特徴とする請求項２に記載の車両用障害物等検出装置。
【請求項６】
前記車両には、当該車両の周囲の明るさを検出するための明るさ検出手段と、当該車両の周囲の降雨状況を検出する降雨状況検出手段とが搭載され、
前記車両の周囲の環境に関する情報は、前記明るさ検出手段及び／又は前記降雨状況検出手段とによって取得されることを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１項に記載の車両用障害物等検出装置。
【請求項７】
前記車両の運転者固有情報は、運転者の性別、年齢、視力及び運転免許取得年数を含むことを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１項に記載の車両用障害物等検出装置。
【請求項８】
前記距離検出手段は、車両の外方に向けて発射波を発信し、障害物等に当たって反射した反射波を受信することによって前記車両から前記障害物等までの距離を検出することを特徴とする請求項１ないし７のいずれか１項に記載の車両用障害物等検出装置。
【図２】
【図３】
【図１】
【図３】
【図１】
【公開番号】特開２０１２−６４０８０（Ｐ２０１２−６４０８０Ａ）
【公開日】平成２４年３月２９日（２０１２．３．２９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２０８８９４（Ｐ２０１０−２０８８９４）
【出願日】平成２２年９月１７日（２０１０．９．１７）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年３月２９日（２０１２．３．２９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年９月１７日（２０１０．９．１７）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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