車線逸脱警報装置
【課題】車線逸脱警報装置において誤って車線逸脱警報が発生することを抑制すること。
【解決手段】車両１が走行車線を逸脱した又は逸脱するおそれがあると判定した場合に、車両１の運転者に車線逸脱警報を発する車線逸脱警報装置１００であって、車両１の位置情報を受信するＧＰＳ装置２０と、誤判定の原因となる外乱の位置情報を記憶する外乱位置記憶部３３とを備え、外乱位置記憶部３３に記憶された位置情報は、外部メモリー６１に記憶された位置情報に基づいて更新され、車両１が外乱位置記憶部３３に記憶された地点から所定の範囲内に位置する場合には、車線逸脱警報を停止する。
【解決手段】車両１が走行車線を逸脱した又は逸脱するおそれがあると判定した場合に、車両１の運転者に車線逸脱警報を発する車線逸脱警報装置１００であって、車両１の位置情報を受信するＧＰＳ装置２０と、誤判定の原因となる外乱の位置情報を記憶する外乱位置記憶部３３とを備え、外乱位置記憶部３３に記憶された位置情報は、外部メモリー６１に記憶された位置情報に基づいて更新され、車両１が外乱位置記憶部３３に記憶された地点から所定の範囲内に位置する場合には、車線逸脱警報を停止する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行する車両の走行車線の逸脱に警報を発する車線逸脱警報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両に取り付けられた画像センサによって車両の前方を撮像し、画像処理によって走行車線を認識し、車両が走行車線を逸脱したこと又は車両が走行車線を逸脱するおそれのあることを判定して運転者に警報を行う車線逸脱警報装置が知られている。
【０００３】
一般に、車線逸脱警報装置では、撮像した画像から道路上の白線を認識することによって走行車線を認識している。そのため、白線が経時劣化によって認識困難な状態にある場合や、道路工事跡によって白線が途切れている場合などには、走行車線を正確に認識することができない。走行車線を正確に認識できない場合には、実際には車両は走行車線から逸脱しない場合にも、車両が走行車線を逸脱するおそれがあると判定して誤警報を発するおそれがある。
【０００４】
特許文献１には、走行中に道路の走行レーンにおける白線を認識し、車両の走行レーン逸脱を予測した場合に運転者に対して警報を発する車両用警報装置が開示されている。この車両用警報装置では、過去に誤警報が発生した区間では警報が発生し難い条件に変更することによって、誤警報を低減している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−９２７９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１の警報装置では、過去に誤警報が発生した区間でなければ誤警報を低減することはできない。そのため、車両が過去に走行したことのない区間において誤警報を低減することは不可能である。
【０００７】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、車線逸脱警報装置における誤警報を更に抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、車両が走行車線を逸脱した又は逸脱するおそれがあると判定した場合に、当該車両の運転者に車線逸脱警報を発する車線逸脱警報装置であって、前記車両の位置情報を受信する位置情報受信部と、誤判定の原因となる外乱の位置情報を記憶する外乱位置記憶部と、を備え、前記外乱位置記憶部に記憶された位置情報は、外部記憶装置に記憶された位置情報に基づいて更新され、前記車両が前記外乱位置記憶部に記憶された地点から所定の範囲内に位置する場合には、前記車線逸脱警報を停止することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明では、外乱位置記憶部に記憶された位置情報は、外部記憶装置に記憶された外乱の位置情報によって更新される。よって、車両が過去に走行したことのない区間であっても、外部記憶装置から更新した外乱の位置情報に基づいて車線逸脱警報を停止することができる。したがって、誤って車線逸脱警報が発生することを更に抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】（ａ）及び（ｂ）は、車線逸脱警報装置の概要を説明する図である。
【図２】（ａ）及び（ｂ）は、車線逸脱警報装置に置いて走行車線を逸脱すると判定される場合を説明する図である。
【図３】外乱について説明する図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る車線逸脱警報装置の構成図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る車線逸脱警報装置の作用を説明するフローチャート図である。
【図６】本発明の実施の形態に係る車線逸脱警報装置の作用を説明するフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態に係る車線逸脱警報装置１００について説明する。
【００１２】
図１から図３を参照して、車線逸脱警報装置１００の概要について説明する。
【００１３】
図１（ａ）に示すように、車線逸脱警報装置１００は、車両１に搭載され車両１の進行方向の画像を撮像するカメラ１０を備える。車線逸脱警報装置１００は、車両１が走行車線を逸脱した又は逸脱するおそれがある場合に、車両１の運転者に車線逸脱警報を発するものである。
【００１４】
車両１が実際に走行車線を逸脱したと判定する場合と、車両１が走行車線を逸脱するおそれがあると判定する場合とは、判定に用いる閾値が相違するのみである。よって、ここでは、車両１が走行車線を逸脱するおそれがあることを判定する場合についてのみ説明する。
【００１５】
図１（ｂ）に示すように、カメラ１０によって撮像された画像には、車両１のボンネット１ａと、進行方向の路面５とが映されている。
【００１６】
車線逸脱警報装置１００では、撮像した画像内の路面５から車両１の走行車線の左右の白線６を認識し、車両１に対する白線６の現在の位置や角度、及び将来の位置関係などを演算することによって、車両１が白線６を跨いで走行車線を逸脱するおそれがあるか否かを判定している。
【００１７】
図２（ａ）に示すように、車両１が白線６を跨いで走行車線を逸脱するおそれがある場合には、カメラ１０によって図２（ｂ）に示すような画像が撮像される。車線逸脱警報装置１００では、撮像された画像から所定時間後の車両１の位置を予測し、所定時間後に車両１が白線６を跨ぐおそれがある場合には、車両１が走行車線を逸脱するおそれがあると判定する。
【００１８】
車線逸脱警報装置１００は、カメラ１０によって撮像された画像から路面５の白線６を認識するものであるため、撮像された画像内に誤判定の原因となる外乱が存在することによって、白線６を正確に認識できない場合がある。
【００１９】
ここで、外乱とは、実際には車両１が走行車線を逸脱するおそれがないのにも関わらず、車両１が走行車線を逸脱するおそれがあると誤判定させる要因である。外乱の代表的な例を図３に示す。
【００２０】
図３に示すように、路面５上に横断歩道５ａがある場合や、減速路面表示５ｂがある場合には、これらが白線６であると認識し、走行車線が誤認識されるおそれがある。合流地点５ｃにおいては、外側の白線６が途切れている部分があるため、走行車線を認識できない。この場合、走行車線と合流車線との継ぎ目など、画像内の他の要素を白線６であると認識するおそれがある。
【００２１】
路面５上に「追突注意」などの文字５ｄが描いてある場合や、道路の修復跡５ｅがある場合にもまた、これらが白線６であると認識し、走行車線が誤認識されるおそれがある。この他にも、路面５上の落下物，水溜まり，汚れ，排水溝なども外乱となり得る。また、ガードレールや歩道など路面５上にないものが外乱となることも考えられる。
【００２２】
次に、図４を参照して、車線逸脱警報装置１００の構成について説明する。
【００２３】
車線逸脱警報装置１００は、車両１の進行方向の画像を撮像するカメラ１０と、車両１の位置情報を受信する位置情報受信部としてのＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ：全地球測位システム）装置２０と、車線逸脱警報を発するための制御を行うコントローラ３０とを備える。また、車線逸脱警報装置１００は、車両１のメータ内に設けられ運転者に向けて警報メッセージを表示する警報表示部４１と、車両１の車内に設けられ運転者に向けて警報音を鳴らす警報ブザー４２とを備える。
【００２４】
車線逸脱警報装置１００は、コントローラ３０によって制御され、車両１が走行車線を逸脱するおそれがある場合に、警報表示部４１に表示される警報メッセージと警報ブザー４２とによる車線逸脱警報を運転者に向けて発するものである。
【００２５】
カメラ１０は、車両１におけるフロントウィンドウの上部に、車両１の進行方向に向けて設置される小型の撮像装置である。カメラ１０は、コントローラ３０に接続され、撮像した画像を送信する。
【００２６】
ＧＰＳ装置２０は、ＧＰＳ衛星２００から車両１の絶対的な位置情報を取得するものである。ＧＰＳ装置２０は、コントローラ３０に接続され、車両１の位置情報を送信する。ここでいう位置情報とは、地球上の緯度及び経度である。ＧＰＳ装置２０として、車両に搭載されるカーナビゲーションシステムが有するＧＰＳを用いてもよい。
【００２７】
コントローラ３０は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＯＭ（リードオンリメモリ）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、及びＩ／Ｏインターフェース（入出力インターフェース）を備えたマイクロコンピュータで構成される。ＲＡＭはＣＰＵの処理におけるデータを記憶し、ＲＯＭはＣＰＵの制御プログラム等を予め記憶し、Ｉ／Ｏインターフェースは接続された機器との情報の入出力に使用される。ＣＰＵやＲＡＭなどをＲＯＭに格納されたプログラムに従って動作させることによって車線逸脱警報装置１００の制御が実現される。コントローラ３０については、後で詳細に説明する。
【００２８】
警報表示部４１は、車両１が走行車線を逸脱するおそれがある場合に、車両１の運転者に向けて警報メッセージを表示するものである。警報メッセージは、例えば、「ＷＡＲＮＩＮＧ」という文字の表示や、警報インジケータの点灯などである。
【００２９】
警報ブザー４２は、車両１が走行車線を逸脱するおそれがある場合に、車両１の運転者に向けて警報音を鳴らすものである。警告音は、例えば、「車線を逸脱します」という音声や、電子音などである。
【００３０】
以下、コントローラ３０について詳細に説明する。
【００３１】
コントローラ３０は、カメラ１０によって撮像された画像を受信して認識する画像認識部３１と、車両１が走行車線を逸脱するおそれがあるか否かを判定する警報条件判定部３２と、外乱の位置情報を記憶する外乱位置記憶部３３とを備える。また、コントローラ３０は、警報表示部４１に警報メッセージを表示する制御を行う表示制御部３８と、警報ブザー４２を鳴らす制御を行うブザー制御部３９とを備える。
【００３２】
画像認識部３１は、カメラ１０によって撮像された画像から、路面５上の左右の白線６を認識する。画像認識部３１は、画像内の白線６の位置や角度を警報条件判定部３２に出力する。
【００３３】
外乱位置記憶部３３は、カメラ１０によって撮像された画像内に外乱がある地点の位置情報を記憶するものである。外乱位置記憶部３３に記憶された外乱の位置情報は、一括に又は個別に更新可能である。外乱位置記憶部３３には、外乱が存在する全ての地点を記憶するのではなく、外乱が存在する地点の中から、実際に外乱によって誤って車線逸脱警報が発生した誤警報地点の位置情報だけを記憶してもよい。このようにした場合、外乱位置記憶部３３に記憶される情報の量を抑制することができる。
【００３４】
警報条件判定部３２は、画像認識部３１によって認識された白線６の位置や角度に基づいて、車両１が走行車線を逸脱するおそれがあるか否かを判定する。警報条件判定部３２は、車両１が走行車線を逸脱するおそれがあると判定し、かつ、車両１の現在位置が外乱の位置情報と一致しない場合には、表示制御部３８とブザー制御部３９とに、車線逸脱警報を発する命令を出力する。これにより、車両１が走行車線を逸脱するおそれがあることを、車両１の運転者に報知することができる。
【００３５】
また、警報条件判定部３２は、外乱位置記憶部３３に記憶された外乱の位置情報と照合し、ＧＰＳ装置２０によって取得された車両１の現在位置が、外乱の存在する地点から所定の範囲内である場合には、車線逸脱警報を発しない。つまり、車両１の現在位置が外乱の存在する地点から所定の範囲内である場合には、車両１が走行車線を逸脱するか否かの判定に関わらず、車線逸脱警報を発することが停止される。これにより、車両１が走行車線を逸脱するおそれがないのにも関わらず、画像内の外乱によって誤判定され、運転者に誤って車線逸脱警報を発することが防止される。
【００３６】
外乱の存在する地点からの所定の範囲は、車両１の現在位置からの半径が、（車両１の速度）×（ＧＰＳ遅れ時間＋余裕時間）＋（警報非作動範囲）＋（ＧＰＳ計測誤差）によって算出される円形の範囲である。例えば、車両１の速度が６０ｋｍ／ｈ，ＧＰＳ遅れ時間と余裕時間との和が３秒，警報非作動範囲が２０ｍ，ＧＰＳ計測誤差が１０ｍである場合には、（６０×１０００／３６００）×３＋２０＋１０＝８０ｍであるため、車両１の現在位置から半径８０ｍの範囲に設定される。
【００３７】
この所定の範囲は、誤差などを考慮しなければ、車両１の現在位置から半径２０ｍの範囲の警報非作動範囲のみである。しかし、実際には、車両１のＧＰＳ装置２０とＧＰＳ衛星２００との通信にかかる時間分の距離と、ＧＰＳの計測時に生じる誤差分の距離とを警報非作動範囲に加えた範囲に設定される。
【００３８】
以下、コントローラ３０における外乱の位置情報データの更新について説明する。
【００３９】
コントローラ３０は、外乱の位置情報が記憶された外部記憶装置としての外部メモリー６１によって外乱位置記憶部３３に記憶された外乱の位置情報を更新可能である。コントローラ３０は、外部からデータ入力可能な外部入力装置８０が接続される入力装置接続部３５と、外部メモリー６１が接続されるメモリー接続部３６とを備える。
【００４０】
入力装置接続部３５は、例えば、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）端子であり、接続される外部入力装置８０は、例えば、ＵＳＢキーボードである。外部入力装置８０からは、外乱位置記憶部３３に緯度及び経度を入力可能である。外乱位置記憶部３３は、外部入力装置８０から入力された位置情報によって外乱の位置情報のデータを更新可能である。
【００４１】
メモリー接続部３６は、例えば、ＳＤメモリーカードスロットであり、外部メモリー６１は、例えば、ＳＤメモリーカードである。メモリー接続部３６に外部メモリー６１が挿入されると、外部メモリー６１と外乱位置記憶部３３との間でデータの送受信が可能となる。
【００４２】
外部メモリー６１には、外乱位置記憶部３３に記憶するための外乱の位置情報と、外乱位置記憶部３３から削除するための外乱の位置情報とが記憶される。外部メモリー６１は、外部メモリー６１内に記憶された外乱の位置情報によって外乱位置記憶部３３のデータを更新する場合の他、外乱位置記憶部３３に記憶された外乱の位置情報を記憶して外部に持ち出すことにも用いられる。外部メモリー６１に記憶された外乱の位置情報は、パソコン６２によって編集可能である。
【００４３】
パソコン６２は、外部メモリー６１が接続されるメモリー接続部６２ａと、インターネット通信を実行可能な通信部６２ｂと備える。パソコン６２では、メモリー接続部６２ａを介して外部メモリー６１に記憶された外乱の位置情報を編集可能である。パソコン６２は、通信部６２ｂを介して外部データベース７０と通信可能である。
【００４４】
外部データベース７０は、車両１の外部に設置され、外乱の位置情報を記憶可能なデータベースサーバーである。外部データベース７０には、最新の状態に更新された外乱の位置情報が記憶される。
【００４５】
なお、車線逸脱警報装置１００を搭載した複数の車両１に記憶された外乱の位置情報が送信され、外部データベース７０に蓄えられるようにしてもよい。これにより、複数の車両１が有する外乱の位置情報を、データベースとして共有することができる。
【００４６】
パソコン６２を使用することによって、外部データベース７０から外乱の位置情報をダウンロードして外部メモリー６１に保存し、外部メモリー６１を介して外乱位置記憶部３３に記憶された外乱の位置情報を更新することが可能である。よって、車両１が過去に走行したことのない区間であっても、外部メモリー６１から更新した外乱の位置情報に基づいて車線逸脱警報を停止することができる。したがって、誤って車線逸脱警報が発生することを抑制することができる。
【００４７】
なお、車線逸脱警報装置１００に通信部６２ｂを設け、外乱位置記憶部３３に外乱の位置情報を外部データベース７０から直接ダウンロードできるようにしてもよい。この場合、外部データベース７０が外部記憶装置に該当する。このように構成すれば、複数の車両１が有する外乱の位置情報の共有が容易である。
【００４８】
また、車線逸脱警報装置１００は、車両１の車内に設けられ運転者によって操作可能な地点登録スイッチ５１と地点削除スイッチ５２とを備える。
【００４９】
地点登録スイッチ５１及び地点削除スイッチ５２は、コントローラ３０に接続され、運転者による操作に応じて信号の出力を行う。
【００５０】
地点登録スイッチ５１は、外部入力装置８０から入力された地点の位置情報、又は車両１が走行している現在位置の位置情報を、外乱の位置情報に追加登録するためのスイッチである。車両１の走行中に、任意の地点で運転者によって地点登録スイッチ５１が操作されると、操作された地点の位置情報が、外乱の位置情報として外乱位置記憶部３３に登録される。
【００５１】
地点削除スイッチ５２は、外部入力装置８０から入力された地点の位置情報、又は車両１が走行している現在位置の位置情報を、外乱の位置情報から削除するためのスイッチである。外乱の位置情報が登録されている地点を車両１が走行しているときに地点削除スイッチ５２が運転者によって操作されると、操作された地点における外乱の位置情報が、外乱位置記憶部３３から削除される。
【００５２】
なお、この他にも、コントローラ３０には、車両１において車線逸脱警報が発せられた地点の位置情報の履歴が保存されている。車線逸脱警報は、運転者の操作によって車両１が走行車線を逸脱した場合に発せられるものである。車線逸脱警報が同一の地点で二度発せられた場合には、運転者の操作によって車両１が走行車線を逸脱したのではなく、撮像される画像内に何らかの外乱が存在する可能性が高い。そこで、保存された履歴に基づいて、同一の地点で再び車線逸脱警報が発せられた場合には、その地点には外乱が存在すると判定して、その地点の位置情報が外乱位置記憶部３３に記憶されるようにしている。
【００５３】
次に、図５及び図６を参照して、車線逸脱警報装置１００の作用について説明する。
【００５４】
車線逸脱警報装置１００が起動されると、図５及び図６に示す制御が実行される。
【００５５】
ステップ５０１では、メモリー接続部３６に外部メモリー６１が接続されているか否かを判定する。ステップ５０１において、外部メモリー６１が接続されていると判定された場合には、ステップ５０２に移行する。一方、ステップ５０１において、外部メモリー６１が接続されていないと判定された場合には、ステップ５０３に移行する。
【００５６】
ステップ５０２では、コントローラ３０が、外部メモリー６１に登録された外乱の位置情報を自動的に読み込み、外乱位置記憶部３３に記憶された外乱の位置情報を更新する。これにより、メモリー接続部３６に外部メモリー６１を接続した状態でシステムを起動すると、外部メモリー６１に記憶された外乱の位置情報によって、外乱位置記憶部３３のデータが自動的に更新される。
【００５７】
ステップ５０３では、入力装置接続部３５に外部入力装置８０が接続されているか否かを判定する。ステップ５０３において、外部入力装置８０が接続されていると判定された場合には、ステップ５０４に移行する。一方、ステップ５０３において、外部入力装置８０が接続されていないと判定された場合には、図６におけるステップ６０１に移行する。
【００５８】
ステップ５０４では、車両１の車速が０ｋｍ／ｈを超えるか否かを判定する。ステップ５０４において、車速が０ｋｍ／ｈを超えていないと判定された場合、即ち車両１が停車中の場合には、ステップ５０５に移行する。一方、ステップ５０４において、車速が０ｋｍ／ｈを超えたと判定された場合、即ち車両１が走行を開始した場合には、図６におけるステップ６０１に移行する。
【００５９】
続けて、ステップ５０５からステップ５１０は、外乱位置記憶部３３に記憶された外乱の位置情報を、外部入力装置８０を用いて編集するものである。なお、ステップ５０４において車速が０ｋｍ／ｈを超えたと判定された場合には、ステップ６０１に移行するため、外部入力装置８０を用いた手動の入力作業は、車両１が停車している場合にのみ可能である。外部入力装置８０を用いた手動の入力作業は、車両１が走行を開始するまで、又は外部入力装置８０が取り外されるまで繰り返される。
【００６０】
ステップ５０５では、運転者によって、外部入力装置８０から緯度の入力が行われる。このとき、警報表示部４１に、「緯度を入力してください」という表示を行い、同時に警報ブザー４２から「緯度を入力してください」という音声を鳴らしてもよい。同様に、ステップ５０６では、運転者によって、外部入力装置８０から経度の入力が行われる。
【００６１】
続けて、ステップ５０７及びステップ５０９では、地点登録スイッチ５１及び地点削除スイッチ５２の操作状態を判定する。ステップ５０７において、地点登録スイッチ５１が操作されていると判定された場合には、ステップ５０８において、ステップ５０５及びステップ５０６で入力された緯度及び経度を、コントローラ３０の外乱位置記憶部３３に記憶し、ステップ５０３にリターンする。一方、ステップ５０７において、地点登録スイッチ５１が操作されていないと判定された場合には、ステップ５０９に移行する。
【００６２】
ステップ５０９において、地点削除スイッチ５２が操作されていると判定された場合には、ステップ５１０において、ステップ５０５及びステップ５０６で入力された緯度及び経度を、コントローラ３０の外乱位置記憶部３３から削除し、ステップ５０３にリターンする。一方、ステップ５０９において、地点削除スイッチ５２が操作されていないと判定された場合には、ステップ５０７にリターンする。
【００６３】
図６におけるステップ６０１では、ＧＰＳ装置２０によって、車両１の絶対位置を取得する。ステップ６０２において、ＧＰＳ装置２０によって車両１の絶対位置を取得できた場合には、ステップ６０３に移行する。ＧＰＳ装置２０によって車両１の絶対位置が取得された場合には、警報条件判定部３２では、外乱の位置情報を利用した判定が実行可能となる。一方、ステップ６０２において、ＧＰＳ装置２０によって車両１の絶対位置を取得できなかった場合には、ステップ６１０に移行する。これにより、ＧＰＳ装置２０によって車両１の絶対位置が取得されなかった場合には、外乱の位置情報を利用しないで判定が実行される。
【００６４】
ステップ６０３では、地点登録スイッチ５１が運転者によって操作されているか否かを判定する。ステップ６０３において、地点登録スイッチ５１が操作されていると判定された場合には、ステップ６０４において、ＧＰＳ装置２０によって取得された車両１の絶対位置を、外乱位置記憶部３３に記憶する。これにより、車両１が走行中の地点を、外乱位置記憶部３３に登録することができる。車両１の運転者が、走行中に外乱が存在すると判断した場合には、その地点を外乱位置記憶部３３に登録可能である。一方、ステップ６０３において、地点登録スイッチ５１が操作されていないと判定された場合には、ステップ６０５に移行する。
【００６５】
ステップ６０５では、外乱位置記憶部３３に記憶された外乱の位置情報と、車両１が現在走行している絶対位置の位置情報とを比較する。ステップ６０５において、車両１の現在位置が、外乱の存在する位置から所定の範囲内であると判定された場合には、ステップ６０６に移行する。これにより、外乱が存在する地点を車両１が走行していると判定され、車線逸脱警報装置１００によって車線逸脱警報を発することが停止される。一方、ステップ６０５において、車両１の現在位置が、外乱の存在する位置から所定の範囲内でないと判定された場合には、ステップ６０９に移行する。
【００６６】
ステップ６０６では、車線逸脱警報が停止されていることの警告が行われる。具体的には、車線逸脱警報が停止されている旨が警報表示部４１に表示され、警報音が警報ブザー４２から発せられる。つまり、車両１が外乱位置記憶部３３に記憶された地点から所定の範囲内に位置することによって車線逸脱警報が停止している場合、車線逸脱警報が停止していることが車両１の運転者に通知される。これにより、車線逸脱警報が停止中である旨が運転者に通知され、注意が促される。
【００６７】
ステップ６０７では、地点削除スイッチ５２が運転者によって操作されているか否かを判定する。ステップ６０７において、地点削除スイッチ５２が操作されていると判定された場合には、ステップ６０８において、車両１の現在位置に該当する外乱の位置情報を外乱位置記憶部３３から削除する。これにより、この地点において、車両１が走行車線を逸脱するおそれがある場合には、車線逸脱警報が発せられることとなる。車両１の運転者が、走行中に外乱が存在しないと判断した場合には、その地点を外乱位置記憶部３３から削除可能である。一方、ステップ６０７において、地点削除スイッチ５２が操作されていないと判定された場合には、ステップ６０１にリターンする。
【００６８】
ステップ６０９では、カメラ１０によって、車線逸脱警報を行うために必要な画像が撮像され、画像認識部３１に送信される。画像認識部３１では、画像内から路面５上の左右の白線６を認識し、白線６の位置や角度を警報条件判定部３２に出力する。
【００６９】
ステップ６１０では、警報条件判定部３２によって、車線逸脱警報の作動条件が成立するか否かが判定される。ステップ６１０において、車線逸脱警報の作動条件が成立すると判定された場合には、ステップ６１１に移行する。一方、ステップ６１０において、車線逸脱警報の作動条件が成立しないと判定された場合には、ステップ６０１にリターンする。
【００７０】
ステップ６１１では、車両１の現在位置が、過去に車線逸脱警報が発せられた地点から所定の範囲内であるか否かを判定する。ここでいう所定の範囲は、ステップ６０５における所定の範囲と同じ範囲である。
【００７１】
ステップ６１１において、車両１の現在位置が過去に車線逸脱警報が発せられた地点から所定の範囲内であると判定された場合には、ステップ６１２に移行する。一方、ステップ６１１において、車両１の現在位置が過去に車線逸脱警報が発せられた地点から所定の範囲内でないと判定された場合には、ステップ６１３に移行する。
【００７２】
ステップ６１２では、車線逸脱警報が同一の地点で二度発せられたことにより、この地点には外乱が存在するとして外乱位置記憶部３３に位置情報を記憶する。これにより、車線逸脱警報が二度発せられた地点では、それ以降車線逸脱警報が発せられなくなる。
【００７３】
ステップ６１３では、警報条件判定部３２から表示制御部３８及びブザー制御部３９に対して、車線逸脱警報を発する命令が送信される。これにより、警報表示部４１に表示される警報メッセージと警報ブザー４２とによる車線逸脱警報が、運転者に向けて発せられる。
【００７４】
ステップ６１４では、車線逸脱警報が発せられた地点の位置情報を、コントローラ３０のメモリ内に記憶し、ステップ６０１にリターンする。これにより、ステップ６１１における過去に車線逸脱警報が発せられた地点との照合が可能となる。
【００７５】
以上の実施の形態によれば、以下の効果を奏する。
【００７６】
外部メモリー６１に記憶された外乱の位置情報によって、外乱位置記憶部３３に記憶された外乱の位置情報を更新することができる。外部メモリー６１は、インターネット接続されるパソコン６２によって外部データベース７０と通信可能である。そのため、外部データベース７０にアップロードされた最新の状態に更新された外乱の位置情報のデータを、外部メモリー６１を介して外乱位置記憶部３３に記憶させることができる。
【００７７】
よって、車両１が過去に走行したことのない区間であっても、外部メモリー６１から更新した外乱の位置情報に基づいて車線逸脱警報を停止することができる。したがって、誤って車線逸脱警報が発生することを抑制することができる。
【００７８】
本発明は上記の実施の形態に限定されずに、その技術的な思想の範囲内において種々の変更がなしうることは明白である。
【００７９】
例えば、車両１が走行車線を逸脱するおそれがある場合に車線逸脱警報を発するのではなく、ステアリング操作をアシストする制御を行い、車両１が走行車線を逸脱しないようにする車線維持装置にも適用可能である。
【産業上の利用可能性】
【００８０】
本発明の車線逸脱警報装置は、走行中の車両が走行車線を逸脱することを防止する装置として利用することができる。
【符号の説明】
【００８１】
１００ 車線逸脱警報装置
１ 車両
５ 路面
６ 白線
１０ カメラ
２０ ＧＰＳ装置
３０ コントローラ
３１ 画像認識部
３２ 警報条件判定部
３３ 外乱位置記憶部
３４ 外乱位置更新部
３５ 入力装置接続部
３６ メモリー接続部
４１ 警報表示部
４２ 警報ブザー
６１ 外部メモリー
６２ パソコン
６２ｂ 通信部
７０ 外部データベース
８０ 外部入力装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行する車両の走行車線の逸脱に警報を発する車線逸脱警報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両に取り付けられた画像センサによって車両の前方を撮像し、画像処理によって走行車線を認識し、車両が走行車線を逸脱したこと又は車両が走行車線を逸脱するおそれのあることを判定して運転者に警報を行う車線逸脱警報装置が知られている。
【０００３】
一般に、車線逸脱警報装置では、撮像した画像から道路上の白線を認識することによって走行車線を認識している。そのため、白線が経時劣化によって認識困難な状態にある場合や、道路工事跡によって白線が途切れている場合などには、走行車線を正確に認識することができない。走行車線を正確に認識できない場合には、実際には車両は走行車線から逸脱しない場合にも、車両が走行車線を逸脱するおそれがあると判定して誤警報を発するおそれがある。
【０００４】
特許文献１には、走行中に道路の走行レーンにおける白線を認識し、車両の走行レーン逸脱を予測した場合に運転者に対して警報を発する車両用警報装置が開示されている。この車両用警報装置では、過去に誤警報が発生した区間では警報が発生し難い条件に変更することによって、誤警報を低減している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−９２７９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１の警報装置では、過去に誤警報が発生した区間でなければ誤警報を低減することはできない。そのため、車両が過去に走行したことのない区間において誤警報を低減することは不可能である。
【０００７】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、車線逸脱警報装置における誤警報を更に抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、車両が走行車線を逸脱した又は逸脱するおそれがあると判定した場合に、当該車両の運転者に車線逸脱警報を発する車線逸脱警報装置であって、前記車両の位置情報を受信する位置情報受信部と、誤判定の原因となる外乱の位置情報を記憶する外乱位置記憶部と、を備え、前記外乱位置記憶部に記憶された位置情報は、外部記憶装置に記憶された位置情報に基づいて更新され、前記車両が前記外乱位置記憶部に記憶された地点から所定の範囲内に位置する場合には、前記車線逸脱警報を停止することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明では、外乱位置記憶部に記憶された位置情報は、外部記憶装置に記憶された外乱の位置情報によって更新される。よって、車両が過去に走行したことのない区間であっても、外部記憶装置から更新した外乱の位置情報に基づいて車線逸脱警報を停止することができる。したがって、誤って車線逸脱警報が発生することを更に抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】（ａ）及び（ｂ）は、車線逸脱警報装置の概要を説明する図である。
【図２】（ａ）及び（ｂ）は、車線逸脱警報装置に置いて走行車線を逸脱すると判定される場合を説明する図である。
【図３】外乱について説明する図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る車線逸脱警報装置の構成図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る車線逸脱警報装置の作用を説明するフローチャート図である。
【図６】本発明の実施の形態に係る車線逸脱警報装置の作用を説明するフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態に係る車線逸脱警報装置１００について説明する。
【００１２】
図１から図３を参照して、車線逸脱警報装置１００の概要について説明する。
【００１３】
図１（ａ）に示すように、車線逸脱警報装置１００は、車両１に搭載され車両１の進行方向の画像を撮像するカメラ１０を備える。車線逸脱警報装置１００は、車両１が走行車線を逸脱した又は逸脱するおそれがある場合に、車両１の運転者に車線逸脱警報を発するものである。
【００１４】
車両１が実際に走行車線を逸脱したと判定する場合と、車両１が走行車線を逸脱するおそれがあると判定する場合とは、判定に用いる閾値が相違するのみである。よって、ここでは、車両１が走行車線を逸脱するおそれがあることを判定する場合についてのみ説明する。
【００１５】
図１（ｂ）に示すように、カメラ１０によって撮像された画像には、車両１のボンネット１ａと、進行方向の路面５とが映されている。
【００１６】
車線逸脱警報装置１００では、撮像した画像内の路面５から車両１の走行車線の左右の白線６を認識し、車両１に対する白線６の現在の位置や角度、及び将来の位置関係などを演算することによって、車両１が白線６を跨いで走行車線を逸脱するおそれがあるか否かを判定している。
【００１７】
図２（ａ）に示すように、車両１が白線６を跨いで走行車線を逸脱するおそれがある場合には、カメラ１０によって図２（ｂ）に示すような画像が撮像される。車線逸脱警報装置１００では、撮像された画像から所定時間後の車両１の位置を予測し、所定時間後に車両１が白線６を跨ぐおそれがある場合には、車両１が走行車線を逸脱するおそれがあると判定する。
【００１８】
車線逸脱警報装置１００は、カメラ１０によって撮像された画像から路面５の白線６を認識するものであるため、撮像された画像内に誤判定の原因となる外乱が存在することによって、白線６を正確に認識できない場合がある。
【００１９】
ここで、外乱とは、実際には車両１が走行車線を逸脱するおそれがないのにも関わらず、車両１が走行車線を逸脱するおそれがあると誤判定させる要因である。外乱の代表的な例を図３に示す。
【００２０】
図３に示すように、路面５上に横断歩道５ａがある場合や、減速路面表示５ｂがある場合には、これらが白線６であると認識し、走行車線が誤認識されるおそれがある。合流地点５ｃにおいては、外側の白線６が途切れている部分があるため、走行車線を認識できない。この場合、走行車線と合流車線との継ぎ目など、画像内の他の要素を白線６であると認識するおそれがある。
【００２１】
路面５上に「追突注意」などの文字５ｄが描いてある場合や、道路の修復跡５ｅがある場合にもまた、これらが白線６であると認識し、走行車線が誤認識されるおそれがある。この他にも、路面５上の落下物，水溜まり，汚れ，排水溝なども外乱となり得る。また、ガードレールや歩道など路面５上にないものが外乱となることも考えられる。
【００２２】
次に、図４を参照して、車線逸脱警報装置１００の構成について説明する。
【００２３】
車線逸脱警報装置１００は、車両１の進行方向の画像を撮像するカメラ１０と、車両１の位置情報を受信する位置情報受信部としてのＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ：全地球測位システム）装置２０と、車線逸脱警報を発するための制御を行うコントローラ３０とを備える。また、車線逸脱警報装置１００は、車両１のメータ内に設けられ運転者に向けて警報メッセージを表示する警報表示部４１と、車両１の車内に設けられ運転者に向けて警報音を鳴らす警報ブザー４２とを備える。
【００２４】
車線逸脱警報装置１００は、コントローラ３０によって制御され、車両１が走行車線を逸脱するおそれがある場合に、警報表示部４１に表示される警報メッセージと警報ブザー４２とによる車線逸脱警報を運転者に向けて発するものである。
【００２５】
カメラ１０は、車両１におけるフロントウィンドウの上部に、車両１の進行方向に向けて設置される小型の撮像装置である。カメラ１０は、コントローラ３０に接続され、撮像した画像を送信する。
【００２６】
ＧＰＳ装置２０は、ＧＰＳ衛星２００から車両１の絶対的な位置情報を取得するものである。ＧＰＳ装置２０は、コントローラ３０に接続され、車両１の位置情報を送信する。ここでいう位置情報とは、地球上の緯度及び経度である。ＧＰＳ装置２０として、車両に搭載されるカーナビゲーションシステムが有するＧＰＳを用いてもよい。
【００２７】
コントローラ３０は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＯＭ（リードオンリメモリ）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、及びＩ／Ｏインターフェース（入出力インターフェース）を備えたマイクロコンピュータで構成される。ＲＡＭはＣＰＵの処理におけるデータを記憶し、ＲＯＭはＣＰＵの制御プログラム等を予め記憶し、Ｉ／Ｏインターフェースは接続された機器との情報の入出力に使用される。ＣＰＵやＲＡＭなどをＲＯＭに格納されたプログラムに従って動作させることによって車線逸脱警報装置１００の制御が実現される。コントローラ３０については、後で詳細に説明する。
【００２８】
警報表示部４１は、車両１が走行車線を逸脱するおそれがある場合に、車両１の運転者に向けて警報メッセージを表示するものである。警報メッセージは、例えば、「ＷＡＲＮＩＮＧ」という文字の表示や、警報インジケータの点灯などである。
【００２９】
警報ブザー４２は、車両１が走行車線を逸脱するおそれがある場合に、車両１の運転者に向けて警報音を鳴らすものである。警告音は、例えば、「車線を逸脱します」という音声や、電子音などである。
【００３０】
以下、コントローラ３０について詳細に説明する。
【００３１】
コントローラ３０は、カメラ１０によって撮像された画像を受信して認識する画像認識部３１と、車両１が走行車線を逸脱するおそれがあるか否かを判定する警報条件判定部３２と、外乱の位置情報を記憶する外乱位置記憶部３３とを備える。また、コントローラ３０は、警報表示部４１に警報メッセージを表示する制御を行う表示制御部３８と、警報ブザー４２を鳴らす制御を行うブザー制御部３９とを備える。
【００３２】
画像認識部３１は、カメラ１０によって撮像された画像から、路面５上の左右の白線６を認識する。画像認識部３１は、画像内の白線６の位置や角度を警報条件判定部３２に出力する。
【００３３】
外乱位置記憶部３３は、カメラ１０によって撮像された画像内に外乱がある地点の位置情報を記憶するものである。外乱位置記憶部３３に記憶された外乱の位置情報は、一括に又は個別に更新可能である。外乱位置記憶部３３には、外乱が存在する全ての地点を記憶するのではなく、外乱が存在する地点の中から、実際に外乱によって誤って車線逸脱警報が発生した誤警報地点の位置情報だけを記憶してもよい。このようにした場合、外乱位置記憶部３３に記憶される情報の量を抑制することができる。
【００３４】
警報条件判定部３２は、画像認識部３１によって認識された白線６の位置や角度に基づいて、車両１が走行車線を逸脱するおそれがあるか否かを判定する。警報条件判定部３２は、車両１が走行車線を逸脱するおそれがあると判定し、かつ、車両１の現在位置が外乱の位置情報と一致しない場合には、表示制御部３８とブザー制御部３９とに、車線逸脱警報を発する命令を出力する。これにより、車両１が走行車線を逸脱するおそれがあることを、車両１の運転者に報知することができる。
【００３５】
また、警報条件判定部３２は、外乱位置記憶部３３に記憶された外乱の位置情報と照合し、ＧＰＳ装置２０によって取得された車両１の現在位置が、外乱の存在する地点から所定の範囲内である場合には、車線逸脱警報を発しない。つまり、車両１の現在位置が外乱の存在する地点から所定の範囲内である場合には、車両１が走行車線を逸脱するか否かの判定に関わらず、車線逸脱警報を発することが停止される。これにより、車両１が走行車線を逸脱するおそれがないのにも関わらず、画像内の外乱によって誤判定され、運転者に誤って車線逸脱警報を発することが防止される。
【００３６】
外乱の存在する地点からの所定の範囲は、車両１の現在位置からの半径が、（車両１の速度）×（ＧＰＳ遅れ時間＋余裕時間）＋（警報非作動範囲）＋（ＧＰＳ計測誤差）によって算出される円形の範囲である。例えば、車両１の速度が６０ｋｍ／ｈ，ＧＰＳ遅れ時間と余裕時間との和が３秒，警報非作動範囲が２０ｍ，ＧＰＳ計測誤差が１０ｍである場合には、（６０×１０００／３６００）×３＋２０＋１０＝８０ｍであるため、車両１の現在位置から半径８０ｍの範囲に設定される。
【００３７】
この所定の範囲は、誤差などを考慮しなければ、車両１の現在位置から半径２０ｍの範囲の警報非作動範囲のみである。しかし、実際には、車両１のＧＰＳ装置２０とＧＰＳ衛星２００との通信にかかる時間分の距離と、ＧＰＳの計測時に生じる誤差分の距離とを警報非作動範囲に加えた範囲に設定される。
【００３８】
以下、コントローラ３０における外乱の位置情報データの更新について説明する。
【００３９】
コントローラ３０は、外乱の位置情報が記憶された外部記憶装置としての外部メモリー６１によって外乱位置記憶部３３に記憶された外乱の位置情報を更新可能である。コントローラ３０は、外部からデータ入力可能な外部入力装置８０が接続される入力装置接続部３５と、外部メモリー６１が接続されるメモリー接続部３６とを備える。
【００４０】
入力装置接続部３５は、例えば、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）端子であり、接続される外部入力装置８０は、例えば、ＵＳＢキーボードである。外部入力装置８０からは、外乱位置記憶部３３に緯度及び経度を入力可能である。外乱位置記憶部３３は、外部入力装置８０から入力された位置情報によって外乱の位置情報のデータを更新可能である。
【００４１】
メモリー接続部３６は、例えば、ＳＤメモリーカードスロットであり、外部メモリー６１は、例えば、ＳＤメモリーカードである。メモリー接続部３６に外部メモリー６１が挿入されると、外部メモリー６１と外乱位置記憶部３３との間でデータの送受信が可能となる。
【００４２】
外部メモリー６１には、外乱位置記憶部３３に記憶するための外乱の位置情報と、外乱位置記憶部３３から削除するための外乱の位置情報とが記憶される。外部メモリー６１は、外部メモリー６１内に記憶された外乱の位置情報によって外乱位置記憶部３３のデータを更新する場合の他、外乱位置記憶部３３に記憶された外乱の位置情報を記憶して外部に持ち出すことにも用いられる。外部メモリー６１に記憶された外乱の位置情報は、パソコン６２によって編集可能である。
【００４３】
パソコン６２は、外部メモリー６１が接続されるメモリー接続部６２ａと、インターネット通信を実行可能な通信部６２ｂと備える。パソコン６２では、メモリー接続部６２ａを介して外部メモリー６１に記憶された外乱の位置情報を編集可能である。パソコン６２は、通信部６２ｂを介して外部データベース７０と通信可能である。
【００４４】
外部データベース７０は、車両１の外部に設置され、外乱の位置情報を記憶可能なデータベースサーバーである。外部データベース７０には、最新の状態に更新された外乱の位置情報が記憶される。
【００４５】
なお、車線逸脱警報装置１００を搭載した複数の車両１に記憶された外乱の位置情報が送信され、外部データベース７０に蓄えられるようにしてもよい。これにより、複数の車両１が有する外乱の位置情報を、データベースとして共有することができる。
【００４６】
パソコン６２を使用することによって、外部データベース７０から外乱の位置情報をダウンロードして外部メモリー６１に保存し、外部メモリー６１を介して外乱位置記憶部３３に記憶された外乱の位置情報を更新することが可能である。よって、車両１が過去に走行したことのない区間であっても、外部メモリー６１から更新した外乱の位置情報に基づいて車線逸脱警報を停止することができる。したがって、誤って車線逸脱警報が発生することを抑制することができる。
【００４７】
なお、車線逸脱警報装置１００に通信部６２ｂを設け、外乱位置記憶部３３に外乱の位置情報を外部データベース７０から直接ダウンロードできるようにしてもよい。この場合、外部データベース７０が外部記憶装置に該当する。このように構成すれば、複数の車両１が有する外乱の位置情報の共有が容易である。
【００４８】
また、車線逸脱警報装置１００は、車両１の車内に設けられ運転者によって操作可能な地点登録スイッチ５１と地点削除スイッチ５２とを備える。
【００４９】
地点登録スイッチ５１及び地点削除スイッチ５２は、コントローラ３０に接続され、運転者による操作に応じて信号の出力を行う。
【００５０】
地点登録スイッチ５１は、外部入力装置８０から入力された地点の位置情報、又は車両１が走行している現在位置の位置情報を、外乱の位置情報に追加登録するためのスイッチである。車両１の走行中に、任意の地点で運転者によって地点登録スイッチ５１が操作されると、操作された地点の位置情報が、外乱の位置情報として外乱位置記憶部３３に登録される。
【００５１】
地点削除スイッチ５２は、外部入力装置８０から入力された地点の位置情報、又は車両１が走行している現在位置の位置情報を、外乱の位置情報から削除するためのスイッチである。外乱の位置情報が登録されている地点を車両１が走行しているときに地点削除スイッチ５２が運転者によって操作されると、操作された地点における外乱の位置情報が、外乱位置記憶部３３から削除される。
【００５２】
なお、この他にも、コントローラ３０には、車両１において車線逸脱警報が発せられた地点の位置情報の履歴が保存されている。車線逸脱警報は、運転者の操作によって車両１が走行車線を逸脱した場合に発せられるものである。車線逸脱警報が同一の地点で二度発せられた場合には、運転者の操作によって車両１が走行車線を逸脱したのではなく、撮像される画像内に何らかの外乱が存在する可能性が高い。そこで、保存された履歴に基づいて、同一の地点で再び車線逸脱警報が発せられた場合には、その地点には外乱が存在すると判定して、その地点の位置情報が外乱位置記憶部３３に記憶されるようにしている。
【００５３】
次に、図５及び図６を参照して、車線逸脱警報装置１００の作用について説明する。
【００５４】
車線逸脱警報装置１００が起動されると、図５及び図６に示す制御が実行される。
【００５５】
ステップ５０１では、メモリー接続部３６に外部メモリー６１が接続されているか否かを判定する。ステップ５０１において、外部メモリー６１が接続されていると判定された場合には、ステップ５０２に移行する。一方、ステップ５０１において、外部メモリー６１が接続されていないと判定された場合には、ステップ５０３に移行する。
【００５６】
ステップ５０２では、コントローラ３０が、外部メモリー６１に登録された外乱の位置情報を自動的に読み込み、外乱位置記憶部３３に記憶された外乱の位置情報を更新する。これにより、メモリー接続部３６に外部メモリー６１を接続した状態でシステムを起動すると、外部メモリー６１に記憶された外乱の位置情報によって、外乱位置記憶部３３のデータが自動的に更新される。
【００５７】
ステップ５０３では、入力装置接続部３５に外部入力装置８０が接続されているか否かを判定する。ステップ５０３において、外部入力装置８０が接続されていると判定された場合には、ステップ５０４に移行する。一方、ステップ５０３において、外部入力装置８０が接続されていないと判定された場合には、図６におけるステップ６０１に移行する。
【００５８】
ステップ５０４では、車両１の車速が０ｋｍ／ｈを超えるか否かを判定する。ステップ５０４において、車速が０ｋｍ／ｈを超えていないと判定された場合、即ち車両１が停車中の場合には、ステップ５０５に移行する。一方、ステップ５０４において、車速が０ｋｍ／ｈを超えたと判定された場合、即ち車両１が走行を開始した場合には、図６におけるステップ６０１に移行する。
【００５９】
続けて、ステップ５０５からステップ５１０は、外乱位置記憶部３３に記憶された外乱の位置情報を、外部入力装置８０を用いて編集するものである。なお、ステップ５０４において車速が０ｋｍ／ｈを超えたと判定された場合には、ステップ６０１に移行するため、外部入力装置８０を用いた手動の入力作業は、車両１が停車している場合にのみ可能である。外部入力装置８０を用いた手動の入力作業は、車両１が走行を開始するまで、又は外部入力装置８０が取り外されるまで繰り返される。
【００６０】
ステップ５０５では、運転者によって、外部入力装置８０から緯度の入力が行われる。このとき、警報表示部４１に、「緯度を入力してください」という表示を行い、同時に警報ブザー４２から「緯度を入力してください」という音声を鳴らしてもよい。同様に、ステップ５０６では、運転者によって、外部入力装置８０から経度の入力が行われる。
【００６１】
続けて、ステップ５０７及びステップ５０９では、地点登録スイッチ５１及び地点削除スイッチ５２の操作状態を判定する。ステップ５０７において、地点登録スイッチ５１が操作されていると判定された場合には、ステップ５０８において、ステップ５０５及びステップ５０６で入力された緯度及び経度を、コントローラ３０の外乱位置記憶部３３に記憶し、ステップ５０３にリターンする。一方、ステップ５０７において、地点登録スイッチ５１が操作されていないと判定された場合には、ステップ５０９に移行する。
【００６２】
ステップ５０９において、地点削除スイッチ５２が操作されていると判定された場合には、ステップ５１０において、ステップ５０５及びステップ５０６で入力された緯度及び経度を、コントローラ３０の外乱位置記憶部３３から削除し、ステップ５０３にリターンする。一方、ステップ５０９において、地点削除スイッチ５２が操作されていないと判定された場合には、ステップ５０７にリターンする。
【００６３】
図６におけるステップ６０１では、ＧＰＳ装置２０によって、車両１の絶対位置を取得する。ステップ６０２において、ＧＰＳ装置２０によって車両１の絶対位置を取得できた場合には、ステップ６０３に移行する。ＧＰＳ装置２０によって車両１の絶対位置が取得された場合には、警報条件判定部３２では、外乱の位置情報を利用した判定が実行可能となる。一方、ステップ６０２において、ＧＰＳ装置２０によって車両１の絶対位置を取得できなかった場合には、ステップ６１０に移行する。これにより、ＧＰＳ装置２０によって車両１の絶対位置が取得されなかった場合には、外乱の位置情報を利用しないで判定が実行される。
【００６４】
ステップ６０３では、地点登録スイッチ５１が運転者によって操作されているか否かを判定する。ステップ６０３において、地点登録スイッチ５１が操作されていると判定された場合には、ステップ６０４において、ＧＰＳ装置２０によって取得された車両１の絶対位置を、外乱位置記憶部３３に記憶する。これにより、車両１が走行中の地点を、外乱位置記憶部３３に登録することができる。車両１の運転者が、走行中に外乱が存在すると判断した場合には、その地点を外乱位置記憶部３３に登録可能である。一方、ステップ６０３において、地点登録スイッチ５１が操作されていないと判定された場合には、ステップ６０５に移行する。
【００６５】
ステップ６０５では、外乱位置記憶部３３に記憶された外乱の位置情報と、車両１が現在走行している絶対位置の位置情報とを比較する。ステップ６０５において、車両１の現在位置が、外乱の存在する位置から所定の範囲内であると判定された場合には、ステップ６０６に移行する。これにより、外乱が存在する地点を車両１が走行していると判定され、車線逸脱警報装置１００によって車線逸脱警報を発することが停止される。一方、ステップ６０５において、車両１の現在位置が、外乱の存在する位置から所定の範囲内でないと判定された場合には、ステップ６０９に移行する。
【００６６】
ステップ６０６では、車線逸脱警報が停止されていることの警告が行われる。具体的には、車線逸脱警報が停止されている旨が警報表示部４１に表示され、警報音が警報ブザー４２から発せられる。つまり、車両１が外乱位置記憶部３３に記憶された地点から所定の範囲内に位置することによって車線逸脱警報が停止している場合、車線逸脱警報が停止していることが車両１の運転者に通知される。これにより、車線逸脱警報が停止中である旨が運転者に通知され、注意が促される。
【００６７】
ステップ６０７では、地点削除スイッチ５２が運転者によって操作されているか否かを判定する。ステップ６０７において、地点削除スイッチ５２が操作されていると判定された場合には、ステップ６０８において、車両１の現在位置に該当する外乱の位置情報を外乱位置記憶部３３から削除する。これにより、この地点において、車両１が走行車線を逸脱するおそれがある場合には、車線逸脱警報が発せられることとなる。車両１の運転者が、走行中に外乱が存在しないと判断した場合には、その地点を外乱位置記憶部３３から削除可能である。一方、ステップ６０７において、地点削除スイッチ５２が操作されていないと判定された場合には、ステップ６０１にリターンする。
【００６８】
ステップ６０９では、カメラ１０によって、車線逸脱警報を行うために必要な画像が撮像され、画像認識部３１に送信される。画像認識部３１では、画像内から路面５上の左右の白線６を認識し、白線６の位置や角度を警報条件判定部３２に出力する。
【００６９】
ステップ６１０では、警報条件判定部３２によって、車線逸脱警報の作動条件が成立するか否かが判定される。ステップ６１０において、車線逸脱警報の作動条件が成立すると判定された場合には、ステップ６１１に移行する。一方、ステップ６１０において、車線逸脱警報の作動条件が成立しないと判定された場合には、ステップ６０１にリターンする。
【００７０】
ステップ６１１では、車両１の現在位置が、過去に車線逸脱警報が発せられた地点から所定の範囲内であるか否かを判定する。ここでいう所定の範囲は、ステップ６０５における所定の範囲と同じ範囲である。
【００７１】
ステップ６１１において、車両１の現在位置が過去に車線逸脱警報が発せられた地点から所定の範囲内であると判定された場合には、ステップ６１２に移行する。一方、ステップ６１１において、車両１の現在位置が過去に車線逸脱警報が発せられた地点から所定の範囲内でないと判定された場合には、ステップ６１３に移行する。
【００７２】
ステップ６１２では、車線逸脱警報が同一の地点で二度発せられたことにより、この地点には外乱が存在するとして外乱位置記憶部３３に位置情報を記憶する。これにより、車線逸脱警報が二度発せられた地点では、それ以降車線逸脱警報が発せられなくなる。
【００７３】
ステップ６１３では、警報条件判定部３２から表示制御部３８及びブザー制御部３９に対して、車線逸脱警報を発する命令が送信される。これにより、警報表示部４１に表示される警報メッセージと警報ブザー４２とによる車線逸脱警報が、運転者に向けて発せられる。
【００７４】
ステップ６１４では、車線逸脱警報が発せられた地点の位置情報を、コントローラ３０のメモリ内に記憶し、ステップ６０１にリターンする。これにより、ステップ６１１における過去に車線逸脱警報が発せられた地点との照合が可能となる。
【００７５】
以上の実施の形態によれば、以下の効果を奏する。
【００７６】
外部メモリー６１に記憶された外乱の位置情報によって、外乱位置記憶部３３に記憶された外乱の位置情報を更新することができる。外部メモリー６１は、インターネット接続されるパソコン６２によって外部データベース７０と通信可能である。そのため、外部データベース７０にアップロードされた最新の状態に更新された外乱の位置情報のデータを、外部メモリー６１を介して外乱位置記憶部３３に記憶させることができる。
【００７７】
よって、車両１が過去に走行したことのない区間であっても、外部メモリー６１から更新した外乱の位置情報に基づいて車線逸脱警報を停止することができる。したがって、誤って車線逸脱警報が発生することを抑制することができる。
【００７８】
本発明は上記の実施の形態に限定されずに、その技術的な思想の範囲内において種々の変更がなしうることは明白である。
【００７９】
例えば、車両１が走行車線を逸脱するおそれがある場合に車線逸脱警報を発するのではなく、ステアリング操作をアシストする制御を行い、車両１が走行車線を逸脱しないようにする車線維持装置にも適用可能である。
【産業上の利用可能性】
【００８０】
本発明の車線逸脱警報装置は、走行中の車両が走行車線を逸脱することを防止する装置として利用することができる。
【符号の説明】
【００８１】
１００ 車線逸脱警報装置
１ 車両
５ 路面
６ 白線
１０ カメラ
２０ ＧＰＳ装置
３０ コントローラ
３１ 画像認識部
３２ 警報条件判定部
３３ 外乱位置記憶部
３４ 外乱位置更新部
３５ 入力装置接続部
３６ メモリー接続部
４１ 警報表示部
４２ 警報ブザー
６１ 外部メモリー
６２ パソコン
６２ｂ 通信部
７０ 外部データベース
８０ 外部入力装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が走行車線を逸脱した又は逸脱するおそれがあると判定した場合に、当該車両の運転者に車線逸脱警報を発する車線逸脱警報装置であって、
前記車両の位置情報を受信する位置情報受信部と、
誤判定の原因となる外乱の位置情報を記憶する外乱位置記憶部と、を備え、
前記外乱位置記憶部に記憶された位置情報は、外部記憶装置に記憶された位置情報に基づいて更新され、
前記車両が前記外乱位置記憶部に記憶された地点から所定の範囲内に位置する場合には、前記車線逸脱警報を停止することを特徴とする車線逸脱警報装置。
【請求項２】
前記外乱位置記憶部は、前記外乱によって誤って車線逸脱警報が発生した誤警報地点の位置情報を記憶することを特徴とする請求項１に記載の車線逸脱警報装置。
【請求項３】
前記外部記憶装置は、外部メモリーであり、
前記外部メモリーが接続されるメモリー接続部を更に備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の車線逸脱警報装置。
【請求項４】
前記外部記憶装置は、前記車両の外部に設置され外乱の位置情報が記憶された外部データベースであり、
前記外部データベースと通信可能な通信部を更に備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の車線逸脱警報装置。
【請求項５】
外部入力装置が接続される入力装置接続部を更に備え、
前記外乱位置記憶部は、前記外部入力装置から入力される位置情報によって更新されることを特徴とする請求項１から４のいずれか一つに記載の車線逸脱警報装置。
【請求項６】
前記車両が前記外乱位置記憶部に記憶された地点から所定の範囲内に位置することによって前記車線逸脱警報が停止している場合、前記車線逸脱警報が停止していることが前記車両の運転者に通知されることを特徴とする請求項１から５のいずれか一つに記載の車線逸脱警報装置。
【請求項１】
車両が走行車線を逸脱した又は逸脱するおそれがあると判定した場合に、当該車両の運転者に車線逸脱警報を発する車線逸脱警報装置であって、
前記車両の位置情報を受信する位置情報受信部と、
誤判定の原因となる外乱の位置情報を記憶する外乱位置記憶部と、を備え、
前記外乱位置記憶部に記憶された位置情報は、外部記憶装置に記憶された位置情報に基づいて更新され、
前記車両が前記外乱位置記憶部に記憶された地点から所定の範囲内に位置する場合には、前記車線逸脱警報を停止することを特徴とする車線逸脱警報装置。
【請求項２】
前記外乱位置記憶部は、前記外乱によって誤って車線逸脱警報が発生した誤警報地点の位置情報を記憶することを特徴とする請求項１に記載の車線逸脱警報装置。
【請求項３】
前記外部記憶装置は、外部メモリーであり、
前記外部メモリーが接続されるメモリー接続部を更に備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の車線逸脱警報装置。
【請求項４】
前記外部記憶装置は、前記車両の外部に設置され外乱の位置情報が記憶された外部データベースであり、
前記外部データベースと通信可能な通信部を更に備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の車線逸脱警報装置。
【請求項５】
外部入力装置が接続される入力装置接続部を更に備え、
前記外乱位置記憶部は、前記外部入力装置から入力される位置情報によって更新されることを特徴とする請求項１から４のいずれか一つに記載の車線逸脱警報装置。
【請求項６】
前記車両が前記外乱位置記憶部に記憶された地点から所定の範囲内に位置することによって前記車線逸脱警報が停止している場合、前記車線逸脱警報が停止していることが前記車両の運転者に通知されることを特徴とする請求項１から５のいずれか一つに記載の車線逸脱警報装置。
【図４】
【図５】
【図６】
【図１】
【図２】
【図３】
【図５】
【図６】
【図１】
【図２】
【図３】
【公開番号】特開２０１２−６９０５３（Ｐ２０１２−６９０５３Ａ）
【公開日】平成２４年４月５日（２０１２．４．５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２１５２２２（Ｐ２０１０−２１５２２２）
【出願日】平成２２年９月２７日（２０１０．９．２７）
【出願人】（０００００３９０８）ＵＤトラックス株式会社 (1,028)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年４月５日（２０１２．４．５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年９月２７日（２０１０．９．２７）
【出願人】（０００００３９０８）ＵＤトラックス株式会社 (1,028)
【Ｆターム（参考）】
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