農業機械用の制御装置
【課題】スイッチやセンサを追加しなくても、操作具やセンサに不具合が生じたとき、対応するアクチュエータを動作させることができるようにする。
【解決手段】制御装置３１は、通常、操作具の操作信号やセンサの検出信号に応じて、対応するアクチュエータを動作させるように構成されるが、農作業に関与する操作具やセンサに不具合が生じたとき、農作業に関与しない方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒの操作を検出すると共に、該方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒの操作に応じて前記不具合が生じた操作具やセンサに対応するアクチュエータを動作させる制御モード（非常モード）を備えている。
【解決手段】制御装置３１は、通常、操作具の操作信号やセンサの検出信号に応じて、対応するアクチュエータを動作させるように構成されるが、農作業に関与する操作具やセンサに不具合が生じたとき、農作業に関与しない方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒの操作を検出すると共に、該方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒの操作に応じて前記不具合が生じた操作具やセンサに対応するアクチュエータを動作させる制御モード（非常モード）を備えている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンバインなどの農業機械に設けられる制御装置に関し、特に、操作具の操作信号やセンサの検出信号に応じて、対応するアクチュエータを動作させる農業機械用の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
マイコンなどからなる制御装置を備えた農業機械が知られている。この種の制御装置は、操作具の操作信号やセンサの検出信号に応じて、対応するアクチュエータを動作させるように構成されており、例えば、茎稈を刈り取る前処理部が昇降自在に連結されたコンバイン用の制御装置は、前処理昇降レバーの操作を検出する前処理昇降レバーポテンショや前処理昇降レバースイッチの検出信号に応じて、前処理上昇バルブや前処理下降バルブを開閉動作させるようになっている。
【０００３】
このような農業機械では、農作業に関与する操作具やセンサに不具合が生じた場合、対応するアクチュエータが動作不能となり、農作業の続行が困難になるという問題がある。例えば、コンバインでは、前処理昇降レバーポテンショや前処理昇降レバースイッチが故障したり、前処理昇降レバーポテンショや前処理昇降レバースイッチに関わる配線に短絡や断線が生じた場合に、前処理部が昇降操作不能となり、刈取作業の続行が困難になる。
【０００４】
そこで、前処理昇降レバーポテンショや前処理昇降レバースイッチが故障したり、前処理昇降レバーポテンショや前処理昇降レバースイッチに関わる配線に短絡や断線が生じた場合でも、前処理部の昇降操作を可能にする代替手段を備えるコンバインが提案されている（例えば、特許文献１〜３参照）。
【特許文献１】実公平７−２６９０９号公報
【特許文献２】特許第３５６２９７４号公報
【特許文献３】特許第３６６９８９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１〜３に示される代替手段を実現するには、いずれもスイッチなどを追加する必要があるため、部品点数の増加により製造コストが上昇するという問題がある。つまり、特許文献１では、前処理昇降レバーポテンショ（３１）とは別に、切換スイッチ（７０）を設ける必要があり、また、特許文献２では、前処理昇降レバーポテンショ（６１）とは別に、検出スイッチ（Ｓ３、Ｓ４）を設ける必要があり、さらに、特許文献３では、前処理昇降レバーポテンショ（ＶＲ）とは別に、自動昇降スイッチ（ＳＷ１、ＳＷ２）を設ける必要がある。尚、括弧書きした上記の符号は、各特許文献に記載されている符号である。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、操作具の操作信号及び／又はセンサの検出信号に応じて、対応するアクチュエータを動作させる農業機械用の制御装置であって、前記制御装置は、農作業に関与する操作具及び／又はセンサに不具合が生じたとき、農作業に関与しない方向指示器スイッチの操作を検出すると共に、該方向指示器スイッチの操作に応じて前記不具合が生じた操作具及び／又はセンサに対応するアクチュエータを動作させる制御モードを備えることを特徴とする。このようにすると、操作具やセンサに不具合が生じたとき、方向指示器スイッチを代替手段として利用し、その操作に応じて対応するアクチュエータを動作させることができるので、スイッチやセンサの追加を不要にしてコストダウンが図れる。また、不具合が生じた操作具やセンサの代替手段として方向指示器スイッチを利用した場合、方向指示器スイッチとして機能が損なわれることになるが、方向指示器は、主に路上走行時に使用され、農作業には直接関与しないため、農作業中に代替手段として利用する限り、実質的に支障はない。
また、茎稈を刈り取る前処理部が昇降自在に連結されたコンバインに設けられ、農作業に関与する前処理昇降操作具又はその操作を検出するセンサに不具合が生じたとき、農作業に関与しない方向指示器スイッチの操作を検出すると共に、該方向指示器スイッチの操作に応じて前処理昇降用アクチュエータを動作させる制御モードを備えることを特徴とする。このようにすると、前処理昇降操作具又はその操作を検出するセンサに不具合が生じたとき、方向指示器スイッチを代替手段として利用し、その操作に応じて前処理昇降用アクチュエータを動作させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
［第一実施形態］
次に、本発明の実施形態について、図面に基づいて説明する。図１及び図２において、１はコンバインであって、該コンバイン１は、茎稈を刈り取る前処理部２と、刈り取った茎稈から穀粒を脱穀して選別する脱穀部３と、選別した穀粒を貯留する穀粒タンク４と、脱穀済みの排稈を後処理する後処理部５と、オペレータが乗り込む運転操作部６と、クローラ式の走行部７とを備えて構成されている。
【０００８】
前処理部２は、茎稈を分草するデバイダ８と、茎稈を引き起す引き起し装置９と、茎稈の株元を切断する刈刃装置（図示せず）と、刈り取った茎稈を脱穀フィードチェン（図示せず）の始端部まで搬送する扱深さ搬送装置（図示せず）とを備えて構成されている。前処理部２全体は、走行機体の前端部に昇降自在に連結されると共に、走行機体と前処理部２との間に介設される前処理昇降シリンダ（図示せず）の油圧伸縮動作に応じて昇降されるようになっている。
【０００９】
運転操作部６の下方には、エンジン（図示せず）を内装するエンジンルーム（図示せず）が形成されており、このエンジンルームには、さらに、エンジン冷却水が循環するラジエータ（図示せず）や、エンジンカバー１０を介して冷却風を吸入するエンジンファン（図示せず）も設けられている。本実施形態のエンジンファンは、回転方向が正逆切換え可能となっており、例えば、刈り取り作業中にエンジンファンを定期的に逆転させることにより、藁屑などによるエンジンカバー１０の目詰まりを防止できるようになっている。
【００１０】
エンジンの動力は、走行系、前処理系及び脱穀系に分岐される。走行系の動力は、走行ＨＳＴ（図示せず）により無段変速されて、走行部７に伝動される。また、前処理系の動力は、搬送ＨＳＴ（図示せず）により無段変速されて、脱穀フィードチェンに伝動されると共に、刈取クラッチ（図示せず）を介して前処理部２に伝動される。さらに、脱穀系の動力は、脱穀クラッチ（図示せず）を介して脱穀部３に伝動される。
【００１１】
図３に示すように、運転操作部６には、オペレータが着座する運転座席１１が設けられると共に、その周囲には、始動キースイッチ１２、マルチステアリングレバー１３、主変速レバー１４、副変速レバー１５、刈取・脱穀クラッチ操作レバー１６、刈高自動スイッチ１７、強制掻込みスイッチ１８、倒伏刈りスイッチ１９、扱深さ手動操作スイッチ２０、２１、コンビネーションスイッチ２２などの操作具や、刈高ポジコンランプ２７、倒伏刈りランプ２８、水温ランプ２９、負荷モニタランプ３０などの表示器が設けられている。
【００１２】
始動キースイッチ１２は、エンジン始動スイッチ及び電源スイッチを兼ねる操作具であり、キーの挿入によりこれらの操作が許容される。
マルチステアリングレバー１３は、前処理昇降操作具及び機体操向具を兼ねる操作具であり、前処理部２の昇降操作は、前後方向のレバー操作に基づいて行われる。
主変速レバー１４は、走行ＨＳＴを操作する走行主変速操作具であり、１本のレバー操作により前進領域及び後進領域の無段変速操作が可能である。
副変速レバー１５は、ミッションケース（図示せず）に組み込まれる走行副変速機構の変速操作具であり、例えば３段階の走行副変速操作が可能である。
刈取・脱穀クラッチ操作レバー１６は、刈取クラッチ操作具及び脱穀クラッチ操作具を兼ねる操作具であり、両クラッチが切りとなるポジションと、脱穀クラッチのみが入りとなるポジションと、両クラッチが入りとなるポジションとを有している。
【００１３】
刈高自動スイッチ１７は、前処理高さを設定高さに維持する刈高自動制御の入切操作具である。
強制掻込みスイッチ１８は、走行停止時に前処理部２及び脱穀フィードチェンを動作させる操作具であり、主変速レバー１４の握り部に設けられている。
倒伏刈りスイッチ１９は、倒伏茎稈を刈り取る際に前処理部２の動作速度を増速（倒伏刈りモード）させる操作具であり、主変速レバー１４の握り部に設けられている。
扱深さ手動操作スイッチ２０、２１は、扱深さ搬送装置を手動操作（左スイッチ２０で浅側、右スイッチ２１で深側）するための操作具であり、主変速レバー１４の握り部に設けられている。
図４に示すように、コンビネーションスイッチ２２は、計器の照明や前照灯を点灯・消灯操作するライトスイッチ２３と、ホーンを吹鳴させるホーンスイッチ２４と、左右の方向指示器２５Ｌ、２５Ｒを点滅・消灯操作する方向指示器スイッチ２６（Ｌ、Ｒ）とが組み込まれた複合操作具である。
【００１４】
刈高ポジコンランプ２７は、刈高自動制御の入切を表示する表示器である。
倒伏刈りランプ２８は、倒伏刈りモードの入切を表示する表示器である。
水温ランプ２９は、エンジン冷却水の温度異常を表示する表示器である。
負荷モニタランプ３０は、エンジンの過負荷を表示する表示器である。
【００１５】
図５に示すように、コンバイン１には、マイコンなどを用いて構成される制御装置３１が設けられている。制御装置３１の入力側には、前述した方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒや刈高自動スイッチ１７に加え、マルチステアリングレバー１３の前処理昇降操作を検出する前処理昇降レバーポテンショ（又は昇降レバースイッチ）３２が接続されており、また、出力側には、前述した刈高ポジコンランプ２７に加え、前処理昇降シリンダを昇降動作させる前処理上昇バルブ３３や前処理下降バルブ３４が接続されている。
【００１６】
制御装置３１は、通常、操作具の操作信号やセンサの検出信号に応じて、対応するアクチュエータを動作させるように構成されるが、本発明の制御装置３１は、農作業に関与する操作具やセンサに不具合が生じたとき、農作業に関与しない方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒの操作を検出すると共に、該方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒの操作に応じて前記不具合が生じた操作具やセンサに対応するアクチュエータを動作させる制御モード（非常モード）を備えている。このようにすると、操作具やセンサに不具合が生じたとき、方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒを代替手段として利用し、その操作に応じて対応するアクチュエータを動作させることができるので、スイッチやセンサの追加を不要にしてコストダウンが図れる。また、不具合が生じた操作具やセンサの代替手段として方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒを利用した場合、方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒとして機能が損なわれることになるが、方向指示器２５Ｌ、２５Ｒは、主に路上走行時に使用され、農作業には直接関与しないため、農作業中に代替手段として利用する限り、実質的に支障はない。
【００１７】
例えば、本実施形態の制御装置３１は、刈取作業に関与するマルチステアリングレバー１３やその前処理昇降操作を検出する前処理昇降レバーポテンショ３２に不具合が生じたとき、所定のモード切換操作に基づいて制御モードを非常モードに切換えると、刈取作業に関与しない方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒの操作を検出し、該方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒの操作に応じて前処理上昇バルブ３３や前処理下降バルブ３４を動作させるようになる。このようにすると、前処理昇降操作具又はその操作を検出するセンサに不具合が生じたときでも、方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒを代替手段として利用し、その操作に応じて前処理部２を昇降させることができる。以下、上記のような機能を実現する制御装置３１の具体的な制御手順（前処理昇降制御メイン及び非常モード制御）について、図６及び図７を参照して説明する。
【００１８】
図６に示すように、前処理昇降制御メインでは、まず、サブルーチンである非常モード突入チェックを実行する（Ｓ１１）。非常モード突入チェックは、非常モードへの突入条件が成立したか否かを判断し、突入条件が成立したとき、非常モード突入済フラグに「１」をセットするモード切換処理であり、例えば、始動キースイッチ１２によるメイン電源ＯＮ時（制御装置３１の起動時）に、刈高自動スイッチ１７がＯＮであった場合に、非常モード突入済フラグに「１」をセットする。
【００１９】
非常モード突入チェックの実行後、非常モード突入済フラグを参照し（Ｓ１２）、非常モード突入済フラグのセット値が「０」の場合は、前処理昇降レバーポテンショ３２のエラーチェックを行う（Ｓ１３）。このチェック結果が正常である場合は、前処理昇降レバーポテンショ３２の検出値に応じて前処理部２を昇降動作させる通常の前処理昇降制御を実行するが（Ｓ１４）、エラーチェックでエラーが発生した場合は、通常の前処理昇降制御を実行することなく、前処理昇降動作を停止させる（Ｓ１５）。このような状態では、マルチステアリングレバー１３を操作しても前処理部２が昇降しないため、オペレータは異常状態を認識し、刈取作業を中断する。ここで、オペレータは、始動キースイッチ１２を一旦ＯＦＦにした後、刈高自動スイッチ１７をＯＮ操作しながら、始動キースイッチ１２をＯＮする。これにより、非常モード突入済フラグに「１」がセットされ、非常モード制御が実行される（Ｓ１６）。
【００２０】
図７に示すように、非常モード制御では、まず、刈高ポジコンランプ２７を点滅させ（Ｓ２１）、非常モードに突入したことをオペレータに報知する。次に、方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒの操作（ＯＮ／ＯＦＦ）を判断し（Ｓ２２、Ｓ２３）、いずれもＯＦＦの場合は、前処理昇降停止状態を維持するが（Ｓ２４）、方向指示器スイッチ２６ＲがＯＮの場合は、前処理下降出力にＯＮをセットし（Ｓ２５）、方向指示器スイッチ２６ＬがＯＮの場合は、前処理上昇出力にＯＮをセットする（Ｓ２６）。これにより、前処理昇降レバーポテンショ３２に不具合が生じても、方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒによる前処理昇降操作が可能になる。
【００２１】
［第二実施形態］
次に、本発明の第二実施形態について、図８〜図１０を参照して説明する。ただし、第一実施形態と共通の構成については、第一実施形態と同じ符号を付け、第一実施形態の説明を援用する。
【００２２】
図８に示すように、第二実施形態において、制御装置３１Ｂの入力側には、前述した方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒや強制掻込みスイッチ１８に加え、コンバイン１の車速を検出する車速センサ３５、搬送ＨＳＴの出力回転を検出する搬送回転センサ３６、主変速レバー１４の操作を検出する走行主変速レバーポテンショ３７などが接続されており、また、出力側には、前述した倒伏刈りランプ２８に加え、搬送ＨＳＴを制御する搬送ＨＳＴ制御モータ３８が接続されている。
【００２３】
第二実施形態の制御装置３１Ｂは、前処理部２や脱穀フィードチェンの茎稈搬送速度を車速に連動させるべく、車速センサ３５、搬送回転センサ３６及び走行主変速レバーポテンショ３７の検出値に応じて搬送ＨＳＴ制御モータ３８を動作させる搬送ＨＳＴ制御（後述する通常の搬送制御に含まれる制御処理）を実行するが、車速センサ３５、搬送回転センサ３６又は走行主変速レバーポテンショ３７に不具合が生じたとき、所定のモード切換操作に基づいて制御モードを非常モードに切換えると、刈取作業に関与しない方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒの操作を検出し、該方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒの操作に応じて搬送ＨＳＴ制御モータ３８を動作させるようになる。このようにすると、車速センサ３５、搬送回転センサ３６又は走行主変速レバーポテンショ３７に不具合が生じても、方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒを代替手段として利用し、その操作に応じて搬送ＨＳＴを変速動作させることができるので、刈取作業を続行することが可能になる。以下、上記のような機能を実現する制御装置３１Ｂの具体的な制御手順（搬送制御メイン及び非常モード制御）について、図９及び図１０を参照して説明する。
【００２４】
図９に示すように、搬送制御メインでは、まず、サブルーチンである非常モード突入チェックを実行する（Ｓ３１）。非常モード突入チェックは、非常モードへの突入条件が成立したか否かを判断し、突入条件が成立したとき、非常モード突入済フラグに「１」をセットするモード切換処理であり、例えば、始動キースイッチ１２によるメイン電源ＯＮ時（制御装置３１Ｂの起動時）に、強制掻込み１８がＯＮであった場合に、非常モード突入済フラグに「１」をセットする。
【００２５】
非常モード突入チェックの実行後、非常モード突入済フラグを参照し（Ｓ３２）、非常モード突入済フラグのセット値が「０」の場合は、車速センサ３５、搬送回転センサ３６及び走行主変速レバーポテンショ３７の検出値に応じて搬送ＨＳＴ制御モータ３８を動作させる通常の搬送制御を実行するが（Ｓ３３）、非常モード突入済フラグのセット値が「１」の場合は、通常の搬送制御を実行することなく、非常モード制御を実行する（Ｓ３４）。
【００２６】
図１０に示すように、非常モード制御では、まず、倒伏刈りランプ２８を点滅させ（Ｓ４１）、非常モードに突入したことをオペレータに報知する。次に、方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒの操作（ＯＮ／ＯＦＦ）を判断し（Ｓ４２、Ｓ４３）、いずれもＯＦＦの場合は、現在の搬送速度を維持するが（Ｓ４４）、方向指示器スイッチ２６ＲがＯＮの場合は、搬送増速出力にＯＮをセットし（Ｓ４５）、方向指示器スイッチ２６ＬがＯＮの場合は、搬送減速出力にＯＮをセットする（Ｓ４６）。これにより、車速センサ３５、搬送回転センサ３６又は走行主変速レバーポテンショ３７に不具合が生じ、通常の搬送制御が不能となっても、方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒによる手動の搬送ＨＳＴ制御を行うことにより、刈取作業の続行が可能になる。
【００２７】
［第三実施形態］
次に、本発明の第三実施形態について、図１１〜図１３を参照して説明する。ただし、前記実施形態と共通の構成については、前記実施形態と同じ符号を付け、前記実施形態の説明を援用する。
【００２８】
図１１に示すように、第三実施形態において、制御装置３１Ｃの入力側には、前述した方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒや扱深さ手動操作スイッチ２１が接続されており、また、出力側には、前述した水温ランプ２９に加え、エンジンファンの回転方向を制御するエンジンファン回転方向制御モータ３９が接続されている。
【００２９】
第三実施形態の制御装置３１Ｃは、藁屑などによるエンジンカバー１０の目詰まりを防止するために、刈り取り作業中に、所定のタイミングでエンジンファンを自動的に逆転させる逆転ファン制御機能（後述する通常の逆転ファン制御）を備えているが、逆転ファン制御に関与する操作具やセンサに不具合が生じた場合や、整備などに際してエンジンファン回転方向制御モータ３９を動作させる場合、バッテリを直結する必要があった。本実施形態の制御装置３１Ｃは、このような状況が生じたとき、所定のモード切換操作に基づいて制御モードを手動モードに切換えると、刈取作業に関与しない方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒの操作を検出し、該方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒの操作に応じてエンジンファン回転方向制御モータ３９を動作させる。以下、上記のような機能を実現する制御装置３１Ｃの具体的な制御手順（逆転ファン制御及び手動モード制御）について、図１２及び図１３を参照して説明する。
【００３０】
図１２に示すように、逆転ファン制御では、まず、サブルーチンである手動モード突入チェックを実行する（Ｓ５１）。手動モード突入チェックは、手動モードへの突入条件が成立したか否かを判断し、突入条件が成立したとき、手動モード突入済フラグに「１」をセットするモード切換処理であり、例えば、始動キースイッチ１２によるメイン電源ＯＮ時（制御装置３１Ｃの起動時）に、扱深さ手動操作スイッチ２１がＯＮであった場合に、手動モード突入済フラグに「１」をセットする。手動モード突入チェックの実行後、手動モード突入済フラグを参照し（Ｓ５２）、手動モード突入済フラグのセット値が「０」の場合は、通常の逆転ファン制御を実行するが（Ｓ５３）、手動モード突入済フラグのセット値が「１」の場合は、通常の逆転ファン制御を実行することなく、手動モード制御を実行する（Ｓ５４）。
【００３１】
図１３に示すように、手動モード制御では、まず、水温ランプ２９を点滅させ（Ｓ６１）、手動モードに突入したことをオペレータに報知する。次に、方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒの操作（ＯＮ／ＯＦＦ）を判断し（Ｓ６２、Ｓ６３）、いずれもＯＦＦの場合は、エンジンファン回転方向制御モータ３９を停止させるが（Ｓ６４）、方向指示器スイッチ２６ＲがＯＮの場合は、エンジンファン回転方向制御モータ３９をファン逆転方向に駆動し（Ｓ６５）、方向指示器スイッチ２６ＬがＯＮの場合は、エンジンファン回転方向制御モータ３９をファン正転方向に駆動させる（Ｓ６６）。
【００３２】
［第四実施形態］
次に、本発明の第四実施形態について、図１４〜図１６を参照して説明する。ただし、前記実施形態と共通の構成については、前記実施形態と同じ符号を付け、前記実施形態の説明を援用する。
【００３３】
図１４に示すように、第四実施形態において、制御装置３１Ｄの入力側には、前述した方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒや扱深さ手動スイッチ２０に加え、刈取・脱穀クラッチ操作レバー１６の位置を検出するクラッチレバー位置検出センサ４０などが接続されており、また、出力側には、前述した負荷モニタランプ３０に加え、刈取・脱穀クラッチ制御モータ４１が接続されている。
【００３４】
第四実施形態の制御装置３１Ｄは、クラッチレバー位置検出センサ４０の検出に応じて刈取・脱穀クラッチ制御モータ４１を動作させるが、クラッチレバー位置検出センサ４０に不具合が生じたときや、整備などに際して刈取・脱穀クラッチ制御モータ４１を手動操作する必要がある場合に、所定のモード切換操作に基づいて制御モードを手動モードに切換えると、刈取作業に関与しない方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒの操作を検出し、該方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒの操作に応じて刈取・脱穀クラッチ制御モータ４１を動作させようになる。このようにすると、クラッチレバー位置検出センサ４０に不具合が生じても、方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒを代替手段として利用し、その操作に応じて刈取・脱穀クラッチ制御モータ４１を動作させることができるので、刈取作業を続行することが可能になる。また、整備に際しては、バッテリの直結などを行うことなく、刈取・脱穀クラッチ制御モータ４１を任意の位置まで動作させることが可能になる。以下、上記のような機能を実現する制御装置３１Ｄの具体的な制御手順（クラッチ制御及び手動モード制御）について、図１５及び図１６を参照して説明する。
【００３５】
図１５に示すように、クラッチ制御では、まず、サブルーチンである手動モード突入チェックを実行する（Ｓ７１）。手動モード突入チェックは、手動モードへの突入条件が成立したか否かを判断し、突入条件が成立したとき、手動モード突入済フラグに「１」をセットするモード切換処理であり、例えば、始動キースイッチ１２によるメイン電源ＯＮ時（制御装置３１Ｂの起動時）に、手動扱深さスイッチ２０がＯＮであった場合に、手動モード突入済フラグに「１」をセットする。
【００３６】
手動モード突入チェックの実行後、手動モード突入済フラグを参照し（Ｓ７２）、手動モード突入済フラグのセット値が「０」の場合は、クラッチレバー位置検出センサ４０の検出値に応じて刈取・脱穀クラッチ制御モータ４１を動作させる通常のクラッチ制御を実行するが（Ｓ７３）、手動モード突入済フラグのセット値が「１」の場合は、通常のクラッチ制御を実行することなく、手動モード制御を実行する（Ｓ７４）。
【００３７】
図１６に示すように、手動モード制御では、まず、負荷モニタランプ３０を点滅させ（Ｓ８１）、手動モードに突入したことをオペレータに報知する。次に、方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒの操作（ＯＮ／ＯＦＦ）を判断し（Ｓ８２、Ｓ８３）、いずれもＯＦＦの場合は、刈取・脱穀クラッチ制御モータ４１を停止させるが（Ｓ８４）、方向指示器スイッチ２６ＲがＯＮの場合は、刈取・脱穀クラッチ制御モータ４１をクラッチ入り側に駆動させ（Ｓ８５）、方向指示器スイッチ２６ＬがＯＮの場合は、刈取・脱穀クラッチ制御モータ４１をクラッチ切り側に駆動させる（Ｓ８６）。これにより、クラッチレバー位置検出センサ４０に不具合が生じても、方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒを代替手段として利用し、その操作に応じて刈取・脱穀クラッチ制御モータ４１を動作させることにより、刈取作業の続行が可能になる。
【００３８】
尚、本発明は、前記実施形態に限定されないことは勿論であって、例えば、方向指示器スイッチを備える農業機械の制御装置であれば、コンバイン以外の農業機械（トラクタ、田植機など）に搭載される制御装置でも実施できることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】コンバインの前方斜視図である。
【図２】コンバインの後方斜視図である。
【図３】運転操作部の平面図である。
【図４】コンビネーションスイッチの平面図である。
【図５】第一実施形態に係る制御装置の入出力を示すブロック図である。
【図６】第一実施形態に係る前処理昇降制御メインのフローチャートである。
【図７】第一実施形態に係る非常モード制御のフローチャートである。
【図８】第二実施形態に係る制御装置の入出力を示すブロック図である。
【図９】第二実施形態に係る搬送制御メインのフローチャートである。
【図１０】第二実施形態に係る非常モード制御のフローチャートである。
【図１１】第三実施形態に係る制御装置の入出力を示すブロック図である。
【図１２】第三実施形態に係る逆転ファン制御のフローチャートである。
【図１３】第三実施形態に係る手動モード制御のフローチャートである。
【図１４】第四実施形態に係る制御装置の入出力を示すブロック図である。
【図１５】第四実施形態に係るクラッチ制御のフローチャートである。
【図１６】第四実施形態に係る手動モード制御のフローチャートである。
【符号の説明】
【００４０】
１ コンバイン
２ 前処理部
６ 運転操作部
１３ マルチステアリングレバー
１７ 刈高自動スイッチ
２２ コンビネーションスイッチ
２６ 方向指示器スイッチ
３１ 制御装置
３２ 前処理昇降レバーポテンショ
３３ 前処理上昇バルブ
３４ 前処理下降バルブ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンバインなどの農業機械に設けられる制御装置に関し、特に、操作具の操作信号やセンサの検出信号に応じて、対応するアクチュエータを動作させる農業機械用の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
マイコンなどからなる制御装置を備えた農業機械が知られている。この種の制御装置は、操作具の操作信号やセンサの検出信号に応じて、対応するアクチュエータを動作させるように構成されており、例えば、茎稈を刈り取る前処理部が昇降自在に連結されたコンバイン用の制御装置は、前処理昇降レバーの操作を検出する前処理昇降レバーポテンショや前処理昇降レバースイッチの検出信号に応じて、前処理上昇バルブや前処理下降バルブを開閉動作させるようになっている。
【０００３】
このような農業機械では、農作業に関与する操作具やセンサに不具合が生じた場合、対応するアクチュエータが動作不能となり、農作業の続行が困難になるという問題がある。例えば、コンバインでは、前処理昇降レバーポテンショや前処理昇降レバースイッチが故障したり、前処理昇降レバーポテンショや前処理昇降レバースイッチに関わる配線に短絡や断線が生じた場合に、前処理部が昇降操作不能となり、刈取作業の続行が困難になる。
【０００４】
そこで、前処理昇降レバーポテンショや前処理昇降レバースイッチが故障したり、前処理昇降レバーポテンショや前処理昇降レバースイッチに関わる配線に短絡や断線が生じた場合でも、前処理部の昇降操作を可能にする代替手段を備えるコンバインが提案されている（例えば、特許文献１〜３参照）。
【特許文献１】実公平７−２６９０９号公報
【特許文献２】特許第３５６２９７４号公報
【特許文献３】特許第３６６９８９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１〜３に示される代替手段を実現するには、いずれもスイッチなどを追加する必要があるため、部品点数の増加により製造コストが上昇するという問題がある。つまり、特許文献１では、前処理昇降レバーポテンショ（３１）とは別に、切換スイッチ（７０）を設ける必要があり、また、特許文献２では、前処理昇降レバーポテンショ（６１）とは別に、検出スイッチ（Ｓ３、Ｓ４）を設ける必要があり、さらに、特許文献３では、前処理昇降レバーポテンショ（ＶＲ）とは別に、自動昇降スイッチ（ＳＷ１、ＳＷ２）を設ける必要がある。尚、括弧書きした上記の符号は、各特許文献に記載されている符号である。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、操作具の操作信号及び／又はセンサの検出信号に応じて、対応するアクチュエータを動作させる農業機械用の制御装置であって、前記制御装置は、農作業に関与する操作具及び／又はセンサに不具合が生じたとき、農作業に関与しない方向指示器スイッチの操作を検出すると共に、該方向指示器スイッチの操作に応じて前記不具合が生じた操作具及び／又はセンサに対応するアクチュエータを動作させる制御モードを備えることを特徴とする。このようにすると、操作具やセンサに不具合が生じたとき、方向指示器スイッチを代替手段として利用し、その操作に応じて対応するアクチュエータを動作させることができるので、スイッチやセンサの追加を不要にしてコストダウンが図れる。また、不具合が生じた操作具やセンサの代替手段として方向指示器スイッチを利用した場合、方向指示器スイッチとして機能が損なわれることになるが、方向指示器は、主に路上走行時に使用され、農作業には直接関与しないため、農作業中に代替手段として利用する限り、実質的に支障はない。
また、茎稈を刈り取る前処理部が昇降自在に連結されたコンバインに設けられ、農作業に関与する前処理昇降操作具又はその操作を検出するセンサに不具合が生じたとき、農作業に関与しない方向指示器スイッチの操作を検出すると共に、該方向指示器スイッチの操作に応じて前処理昇降用アクチュエータを動作させる制御モードを備えることを特徴とする。このようにすると、前処理昇降操作具又はその操作を検出するセンサに不具合が生じたとき、方向指示器スイッチを代替手段として利用し、その操作に応じて前処理昇降用アクチュエータを動作させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
［第一実施形態］
次に、本発明の実施形態について、図面に基づいて説明する。図１及び図２において、１はコンバインであって、該コンバイン１は、茎稈を刈り取る前処理部２と、刈り取った茎稈から穀粒を脱穀して選別する脱穀部３と、選別した穀粒を貯留する穀粒タンク４と、脱穀済みの排稈を後処理する後処理部５と、オペレータが乗り込む運転操作部６と、クローラ式の走行部７とを備えて構成されている。
【０００８】
前処理部２は、茎稈を分草するデバイダ８と、茎稈を引き起す引き起し装置９と、茎稈の株元を切断する刈刃装置（図示せず）と、刈り取った茎稈を脱穀フィードチェン（図示せず）の始端部まで搬送する扱深さ搬送装置（図示せず）とを備えて構成されている。前処理部２全体は、走行機体の前端部に昇降自在に連結されると共に、走行機体と前処理部２との間に介設される前処理昇降シリンダ（図示せず）の油圧伸縮動作に応じて昇降されるようになっている。
【０００９】
運転操作部６の下方には、エンジン（図示せず）を内装するエンジンルーム（図示せず）が形成されており、このエンジンルームには、さらに、エンジン冷却水が循環するラジエータ（図示せず）や、エンジンカバー１０を介して冷却風を吸入するエンジンファン（図示せず）も設けられている。本実施形態のエンジンファンは、回転方向が正逆切換え可能となっており、例えば、刈り取り作業中にエンジンファンを定期的に逆転させることにより、藁屑などによるエンジンカバー１０の目詰まりを防止できるようになっている。
【００１０】
エンジンの動力は、走行系、前処理系及び脱穀系に分岐される。走行系の動力は、走行ＨＳＴ（図示せず）により無段変速されて、走行部７に伝動される。また、前処理系の動力は、搬送ＨＳＴ（図示せず）により無段変速されて、脱穀フィードチェンに伝動されると共に、刈取クラッチ（図示せず）を介して前処理部２に伝動される。さらに、脱穀系の動力は、脱穀クラッチ（図示せず）を介して脱穀部３に伝動される。
【００１１】
図３に示すように、運転操作部６には、オペレータが着座する運転座席１１が設けられると共に、その周囲には、始動キースイッチ１２、マルチステアリングレバー１３、主変速レバー１４、副変速レバー１５、刈取・脱穀クラッチ操作レバー１６、刈高自動スイッチ１７、強制掻込みスイッチ１８、倒伏刈りスイッチ１９、扱深さ手動操作スイッチ２０、２１、コンビネーションスイッチ２２などの操作具や、刈高ポジコンランプ２７、倒伏刈りランプ２８、水温ランプ２９、負荷モニタランプ３０などの表示器が設けられている。
【００１２】
始動キースイッチ１２は、エンジン始動スイッチ及び電源スイッチを兼ねる操作具であり、キーの挿入によりこれらの操作が許容される。
マルチステアリングレバー１３は、前処理昇降操作具及び機体操向具を兼ねる操作具であり、前処理部２の昇降操作は、前後方向のレバー操作に基づいて行われる。
主変速レバー１４は、走行ＨＳＴを操作する走行主変速操作具であり、１本のレバー操作により前進領域及び後進領域の無段変速操作が可能である。
副変速レバー１５は、ミッションケース（図示せず）に組み込まれる走行副変速機構の変速操作具であり、例えば３段階の走行副変速操作が可能である。
刈取・脱穀クラッチ操作レバー１６は、刈取クラッチ操作具及び脱穀クラッチ操作具を兼ねる操作具であり、両クラッチが切りとなるポジションと、脱穀クラッチのみが入りとなるポジションと、両クラッチが入りとなるポジションとを有している。
【００１３】
刈高自動スイッチ１７は、前処理高さを設定高さに維持する刈高自動制御の入切操作具である。
強制掻込みスイッチ１８は、走行停止時に前処理部２及び脱穀フィードチェンを動作させる操作具であり、主変速レバー１４の握り部に設けられている。
倒伏刈りスイッチ１９は、倒伏茎稈を刈り取る際に前処理部２の動作速度を増速（倒伏刈りモード）させる操作具であり、主変速レバー１４の握り部に設けられている。
扱深さ手動操作スイッチ２０、２１は、扱深さ搬送装置を手動操作（左スイッチ２０で浅側、右スイッチ２１で深側）するための操作具であり、主変速レバー１４の握り部に設けられている。
図４に示すように、コンビネーションスイッチ２２は、計器の照明や前照灯を点灯・消灯操作するライトスイッチ２３と、ホーンを吹鳴させるホーンスイッチ２４と、左右の方向指示器２５Ｌ、２５Ｒを点滅・消灯操作する方向指示器スイッチ２６（Ｌ、Ｒ）とが組み込まれた複合操作具である。
【００１４】
刈高ポジコンランプ２７は、刈高自動制御の入切を表示する表示器である。
倒伏刈りランプ２８は、倒伏刈りモードの入切を表示する表示器である。
水温ランプ２９は、エンジン冷却水の温度異常を表示する表示器である。
負荷モニタランプ３０は、エンジンの過負荷を表示する表示器である。
【００１５】
図５に示すように、コンバイン１には、マイコンなどを用いて構成される制御装置３１が設けられている。制御装置３１の入力側には、前述した方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒや刈高自動スイッチ１７に加え、マルチステアリングレバー１３の前処理昇降操作を検出する前処理昇降レバーポテンショ（又は昇降レバースイッチ）３２が接続されており、また、出力側には、前述した刈高ポジコンランプ２７に加え、前処理昇降シリンダを昇降動作させる前処理上昇バルブ３３や前処理下降バルブ３４が接続されている。
【００１６】
制御装置３１は、通常、操作具の操作信号やセンサの検出信号に応じて、対応するアクチュエータを動作させるように構成されるが、本発明の制御装置３１は、農作業に関与する操作具やセンサに不具合が生じたとき、農作業に関与しない方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒの操作を検出すると共に、該方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒの操作に応じて前記不具合が生じた操作具やセンサに対応するアクチュエータを動作させる制御モード（非常モード）を備えている。このようにすると、操作具やセンサに不具合が生じたとき、方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒを代替手段として利用し、その操作に応じて対応するアクチュエータを動作させることができるので、スイッチやセンサの追加を不要にしてコストダウンが図れる。また、不具合が生じた操作具やセンサの代替手段として方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒを利用した場合、方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒとして機能が損なわれることになるが、方向指示器２５Ｌ、２５Ｒは、主に路上走行時に使用され、農作業には直接関与しないため、農作業中に代替手段として利用する限り、実質的に支障はない。
【００１７】
例えば、本実施形態の制御装置３１は、刈取作業に関与するマルチステアリングレバー１３やその前処理昇降操作を検出する前処理昇降レバーポテンショ３２に不具合が生じたとき、所定のモード切換操作に基づいて制御モードを非常モードに切換えると、刈取作業に関与しない方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒの操作を検出し、該方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒの操作に応じて前処理上昇バルブ３３や前処理下降バルブ３４を動作させるようになる。このようにすると、前処理昇降操作具又はその操作を検出するセンサに不具合が生じたときでも、方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒを代替手段として利用し、その操作に応じて前処理部２を昇降させることができる。以下、上記のような機能を実現する制御装置３１の具体的な制御手順（前処理昇降制御メイン及び非常モード制御）について、図６及び図７を参照して説明する。
【００１８】
図６に示すように、前処理昇降制御メインでは、まず、サブルーチンである非常モード突入チェックを実行する（Ｓ１１）。非常モード突入チェックは、非常モードへの突入条件が成立したか否かを判断し、突入条件が成立したとき、非常モード突入済フラグに「１」をセットするモード切換処理であり、例えば、始動キースイッチ１２によるメイン電源ＯＮ時（制御装置３１の起動時）に、刈高自動スイッチ１７がＯＮであった場合に、非常モード突入済フラグに「１」をセットする。
【００１９】
非常モード突入チェックの実行後、非常モード突入済フラグを参照し（Ｓ１２）、非常モード突入済フラグのセット値が「０」の場合は、前処理昇降レバーポテンショ３２のエラーチェックを行う（Ｓ１３）。このチェック結果が正常である場合は、前処理昇降レバーポテンショ３２の検出値に応じて前処理部２を昇降動作させる通常の前処理昇降制御を実行するが（Ｓ１４）、エラーチェックでエラーが発生した場合は、通常の前処理昇降制御を実行することなく、前処理昇降動作を停止させる（Ｓ１５）。このような状態では、マルチステアリングレバー１３を操作しても前処理部２が昇降しないため、オペレータは異常状態を認識し、刈取作業を中断する。ここで、オペレータは、始動キースイッチ１２を一旦ＯＦＦにした後、刈高自動スイッチ１７をＯＮ操作しながら、始動キースイッチ１２をＯＮする。これにより、非常モード突入済フラグに「１」がセットされ、非常モード制御が実行される（Ｓ１６）。
【００２０】
図７に示すように、非常モード制御では、まず、刈高ポジコンランプ２７を点滅させ（Ｓ２１）、非常モードに突入したことをオペレータに報知する。次に、方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒの操作（ＯＮ／ＯＦＦ）を判断し（Ｓ２２、Ｓ２３）、いずれもＯＦＦの場合は、前処理昇降停止状態を維持するが（Ｓ２４）、方向指示器スイッチ２６ＲがＯＮの場合は、前処理下降出力にＯＮをセットし（Ｓ２５）、方向指示器スイッチ２６ＬがＯＮの場合は、前処理上昇出力にＯＮをセットする（Ｓ２６）。これにより、前処理昇降レバーポテンショ３２に不具合が生じても、方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒによる前処理昇降操作が可能になる。
【００２１】
［第二実施形態］
次に、本発明の第二実施形態について、図８〜図１０を参照して説明する。ただし、第一実施形態と共通の構成については、第一実施形態と同じ符号を付け、第一実施形態の説明を援用する。
【００２２】
図８に示すように、第二実施形態において、制御装置３１Ｂの入力側には、前述した方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒや強制掻込みスイッチ１８に加え、コンバイン１の車速を検出する車速センサ３５、搬送ＨＳＴの出力回転を検出する搬送回転センサ３６、主変速レバー１４の操作を検出する走行主変速レバーポテンショ３７などが接続されており、また、出力側には、前述した倒伏刈りランプ２８に加え、搬送ＨＳＴを制御する搬送ＨＳＴ制御モータ３８が接続されている。
【００２３】
第二実施形態の制御装置３１Ｂは、前処理部２や脱穀フィードチェンの茎稈搬送速度を車速に連動させるべく、車速センサ３５、搬送回転センサ３６及び走行主変速レバーポテンショ３７の検出値に応じて搬送ＨＳＴ制御モータ３８を動作させる搬送ＨＳＴ制御（後述する通常の搬送制御に含まれる制御処理）を実行するが、車速センサ３５、搬送回転センサ３６又は走行主変速レバーポテンショ３７に不具合が生じたとき、所定のモード切換操作に基づいて制御モードを非常モードに切換えると、刈取作業に関与しない方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒの操作を検出し、該方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒの操作に応じて搬送ＨＳＴ制御モータ３８を動作させるようになる。このようにすると、車速センサ３５、搬送回転センサ３６又は走行主変速レバーポテンショ３７に不具合が生じても、方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒを代替手段として利用し、その操作に応じて搬送ＨＳＴを変速動作させることができるので、刈取作業を続行することが可能になる。以下、上記のような機能を実現する制御装置３１Ｂの具体的な制御手順（搬送制御メイン及び非常モード制御）について、図９及び図１０を参照して説明する。
【００２４】
図９に示すように、搬送制御メインでは、まず、サブルーチンである非常モード突入チェックを実行する（Ｓ３１）。非常モード突入チェックは、非常モードへの突入条件が成立したか否かを判断し、突入条件が成立したとき、非常モード突入済フラグに「１」をセットするモード切換処理であり、例えば、始動キースイッチ１２によるメイン電源ＯＮ時（制御装置３１Ｂの起動時）に、強制掻込み１８がＯＮであった場合に、非常モード突入済フラグに「１」をセットする。
【００２５】
非常モード突入チェックの実行後、非常モード突入済フラグを参照し（Ｓ３２）、非常モード突入済フラグのセット値が「０」の場合は、車速センサ３５、搬送回転センサ３６及び走行主変速レバーポテンショ３７の検出値に応じて搬送ＨＳＴ制御モータ３８を動作させる通常の搬送制御を実行するが（Ｓ３３）、非常モード突入済フラグのセット値が「１」の場合は、通常の搬送制御を実行することなく、非常モード制御を実行する（Ｓ３４）。
【００２６】
図１０に示すように、非常モード制御では、まず、倒伏刈りランプ２８を点滅させ（Ｓ４１）、非常モードに突入したことをオペレータに報知する。次に、方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒの操作（ＯＮ／ＯＦＦ）を判断し（Ｓ４２、Ｓ４３）、いずれもＯＦＦの場合は、現在の搬送速度を維持するが（Ｓ４４）、方向指示器スイッチ２６ＲがＯＮの場合は、搬送増速出力にＯＮをセットし（Ｓ４５）、方向指示器スイッチ２６ＬがＯＮの場合は、搬送減速出力にＯＮをセットする（Ｓ４６）。これにより、車速センサ３５、搬送回転センサ３６又は走行主変速レバーポテンショ３７に不具合が生じ、通常の搬送制御が不能となっても、方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒによる手動の搬送ＨＳＴ制御を行うことにより、刈取作業の続行が可能になる。
【００２７】
［第三実施形態］
次に、本発明の第三実施形態について、図１１〜図１３を参照して説明する。ただし、前記実施形態と共通の構成については、前記実施形態と同じ符号を付け、前記実施形態の説明を援用する。
【００２８】
図１１に示すように、第三実施形態において、制御装置３１Ｃの入力側には、前述した方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒや扱深さ手動操作スイッチ２１が接続されており、また、出力側には、前述した水温ランプ２９に加え、エンジンファンの回転方向を制御するエンジンファン回転方向制御モータ３９が接続されている。
【００２９】
第三実施形態の制御装置３１Ｃは、藁屑などによるエンジンカバー１０の目詰まりを防止するために、刈り取り作業中に、所定のタイミングでエンジンファンを自動的に逆転させる逆転ファン制御機能（後述する通常の逆転ファン制御）を備えているが、逆転ファン制御に関与する操作具やセンサに不具合が生じた場合や、整備などに際してエンジンファン回転方向制御モータ３９を動作させる場合、バッテリを直結する必要があった。本実施形態の制御装置３１Ｃは、このような状況が生じたとき、所定のモード切換操作に基づいて制御モードを手動モードに切換えると、刈取作業に関与しない方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒの操作を検出し、該方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒの操作に応じてエンジンファン回転方向制御モータ３９を動作させる。以下、上記のような機能を実現する制御装置３１Ｃの具体的な制御手順（逆転ファン制御及び手動モード制御）について、図１２及び図１３を参照して説明する。
【００３０】
図１２に示すように、逆転ファン制御では、まず、サブルーチンである手動モード突入チェックを実行する（Ｓ５１）。手動モード突入チェックは、手動モードへの突入条件が成立したか否かを判断し、突入条件が成立したとき、手動モード突入済フラグに「１」をセットするモード切換処理であり、例えば、始動キースイッチ１２によるメイン電源ＯＮ時（制御装置３１Ｃの起動時）に、扱深さ手動操作スイッチ２１がＯＮであった場合に、手動モード突入済フラグに「１」をセットする。手動モード突入チェックの実行後、手動モード突入済フラグを参照し（Ｓ５２）、手動モード突入済フラグのセット値が「０」の場合は、通常の逆転ファン制御を実行するが（Ｓ５３）、手動モード突入済フラグのセット値が「１」の場合は、通常の逆転ファン制御を実行することなく、手動モード制御を実行する（Ｓ５４）。
【００３１】
図１３に示すように、手動モード制御では、まず、水温ランプ２９を点滅させ（Ｓ６１）、手動モードに突入したことをオペレータに報知する。次に、方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒの操作（ＯＮ／ＯＦＦ）を判断し（Ｓ６２、Ｓ６３）、いずれもＯＦＦの場合は、エンジンファン回転方向制御モータ３９を停止させるが（Ｓ６４）、方向指示器スイッチ２６ＲがＯＮの場合は、エンジンファン回転方向制御モータ３９をファン逆転方向に駆動し（Ｓ６５）、方向指示器スイッチ２６ＬがＯＮの場合は、エンジンファン回転方向制御モータ３９をファン正転方向に駆動させる（Ｓ６６）。
【００３２】
［第四実施形態］
次に、本発明の第四実施形態について、図１４〜図１６を参照して説明する。ただし、前記実施形態と共通の構成については、前記実施形態と同じ符号を付け、前記実施形態の説明を援用する。
【００３３】
図１４に示すように、第四実施形態において、制御装置３１Ｄの入力側には、前述した方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒや扱深さ手動スイッチ２０に加え、刈取・脱穀クラッチ操作レバー１６の位置を検出するクラッチレバー位置検出センサ４０などが接続されており、また、出力側には、前述した負荷モニタランプ３０に加え、刈取・脱穀クラッチ制御モータ４１が接続されている。
【００３４】
第四実施形態の制御装置３１Ｄは、クラッチレバー位置検出センサ４０の検出に応じて刈取・脱穀クラッチ制御モータ４１を動作させるが、クラッチレバー位置検出センサ４０に不具合が生じたときや、整備などに際して刈取・脱穀クラッチ制御モータ４１を手動操作する必要がある場合に、所定のモード切換操作に基づいて制御モードを手動モードに切換えると、刈取作業に関与しない方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒの操作を検出し、該方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒの操作に応じて刈取・脱穀クラッチ制御モータ４１を動作させようになる。このようにすると、クラッチレバー位置検出センサ４０に不具合が生じても、方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒを代替手段として利用し、その操作に応じて刈取・脱穀クラッチ制御モータ４１を動作させることができるので、刈取作業を続行することが可能になる。また、整備に際しては、バッテリの直結などを行うことなく、刈取・脱穀クラッチ制御モータ４１を任意の位置まで動作させることが可能になる。以下、上記のような機能を実現する制御装置３１Ｄの具体的な制御手順（クラッチ制御及び手動モード制御）について、図１５及び図１６を参照して説明する。
【００３５】
図１５に示すように、クラッチ制御では、まず、サブルーチンである手動モード突入チェックを実行する（Ｓ７１）。手動モード突入チェックは、手動モードへの突入条件が成立したか否かを判断し、突入条件が成立したとき、手動モード突入済フラグに「１」をセットするモード切換処理であり、例えば、始動キースイッチ１２によるメイン電源ＯＮ時（制御装置３１Ｂの起動時）に、手動扱深さスイッチ２０がＯＮであった場合に、手動モード突入済フラグに「１」をセットする。
【００３６】
手動モード突入チェックの実行後、手動モード突入済フラグを参照し（Ｓ７２）、手動モード突入済フラグのセット値が「０」の場合は、クラッチレバー位置検出センサ４０の検出値に応じて刈取・脱穀クラッチ制御モータ４１を動作させる通常のクラッチ制御を実行するが（Ｓ７３）、手動モード突入済フラグのセット値が「１」の場合は、通常のクラッチ制御を実行することなく、手動モード制御を実行する（Ｓ７４）。
【００３７】
図１６に示すように、手動モード制御では、まず、負荷モニタランプ３０を点滅させ（Ｓ８１）、手動モードに突入したことをオペレータに報知する。次に、方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒの操作（ＯＮ／ＯＦＦ）を判断し（Ｓ８２、Ｓ８３）、いずれもＯＦＦの場合は、刈取・脱穀クラッチ制御モータ４１を停止させるが（Ｓ８４）、方向指示器スイッチ２６ＲがＯＮの場合は、刈取・脱穀クラッチ制御モータ４１をクラッチ入り側に駆動させ（Ｓ８５）、方向指示器スイッチ２６ＬがＯＮの場合は、刈取・脱穀クラッチ制御モータ４１をクラッチ切り側に駆動させる（Ｓ８６）。これにより、クラッチレバー位置検出センサ４０に不具合が生じても、方向指示器スイッチ２６Ｌ、２６Ｒを代替手段として利用し、その操作に応じて刈取・脱穀クラッチ制御モータ４１を動作させることにより、刈取作業の続行が可能になる。
【００３８】
尚、本発明は、前記実施形態に限定されないことは勿論であって、例えば、方向指示器スイッチを備える農業機械の制御装置であれば、コンバイン以外の農業機械（トラクタ、田植機など）に搭載される制御装置でも実施できることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】コンバインの前方斜視図である。
【図２】コンバインの後方斜視図である。
【図３】運転操作部の平面図である。
【図４】コンビネーションスイッチの平面図である。
【図５】第一実施形態に係る制御装置の入出力を示すブロック図である。
【図６】第一実施形態に係る前処理昇降制御メインのフローチャートである。
【図７】第一実施形態に係る非常モード制御のフローチャートである。
【図８】第二実施形態に係る制御装置の入出力を示すブロック図である。
【図９】第二実施形態に係る搬送制御メインのフローチャートである。
【図１０】第二実施形態に係る非常モード制御のフローチャートである。
【図１１】第三実施形態に係る制御装置の入出力を示すブロック図である。
【図１２】第三実施形態に係る逆転ファン制御のフローチャートである。
【図１３】第三実施形態に係る手動モード制御のフローチャートである。
【図１４】第四実施形態に係る制御装置の入出力を示すブロック図である。
【図１５】第四実施形態に係るクラッチ制御のフローチャートである。
【図１６】第四実施形態に係る手動モード制御のフローチャートである。
【符号の説明】
【００４０】
１ コンバイン
２ 前処理部
６ 運転操作部
１３ マルチステアリングレバー
１７ 刈高自動スイッチ
２２ コンビネーションスイッチ
２６ 方向指示器スイッチ
３１ 制御装置
３２ 前処理昇降レバーポテンショ
３３ 前処理上昇バルブ
３４ 前処理下降バルブ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作具の操作信号及び／又はセンサの検出信号に応じて、対応するアクチュエータを動作させる農業機械用の制御装置であって、
前記制御装置は、農作業に関与する操作具及び／又はセンサに不具合が生じたとき、農作業に関与しない方向指示器スイッチの操作を検出すると共に、該方向指示器スイッチの操作に応じて前記不具合が生じた操作具及び／又はセンサに対応するアクチュエータを動作させる制御モードを備えることを特徴とする農業機械用の制御装置。
【請求項２】
茎稈を刈り取る前処理部が昇降自在に連結されたコンバインに設けられ、農作業に関与する前処理昇降操作具又はその操作を検出するセンサに不具合が生じたとき、農作業に関与しない方向指示器スイッチの操作を検出すると共に、該方向指示器スイッチの操作に応じて前処理昇降用アクチュエータを動作させる制御モードを備えることを特徴とする請求項１記載の農業機械用の制御装置。
【請求項１】
操作具の操作信号及び／又はセンサの検出信号に応じて、対応するアクチュエータを動作させる農業機械用の制御装置であって、
前記制御装置は、農作業に関与する操作具及び／又はセンサに不具合が生じたとき、農作業に関与しない方向指示器スイッチの操作を検出すると共に、該方向指示器スイッチの操作に応じて前記不具合が生じた操作具及び／又はセンサに対応するアクチュエータを動作させる制御モードを備えることを特徴とする農業機械用の制御装置。
【請求項２】
茎稈を刈り取る前処理部が昇降自在に連結されたコンバインに設けられ、農作業に関与する前処理昇降操作具又はその操作を検出するセンサに不具合が生じたとき、農作業に関与しない方向指示器スイッチの操作を検出すると共に、該方向指示器スイッチの操作に応じて前処理昇降用アクチュエータを動作させる制御モードを備えることを特徴とする請求項１記載の農業機械用の制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【公開番号】特開２００８−２３７０８６（Ｐ２００８−２３７０８６Ａ）
【公開日】平成２０年１０月９日（２００８．１０．９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−８１２４６（Ｐ２００７−８１２４６）
【出願日】平成１９年３月２７日（２００７．３．２７）
【出願人】（０００００１８７８）三菱農機株式会社 (1,502)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年１０月９日（２００８．１０．９）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年３月２７日（２００７．３．２７）
【出願人】（０００００１８７８）三菱農機株式会社 (1,502)
【Ｆターム（参考）】
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