送電線撮影装置
【課題】停電せず、低コストに架空送電線を点検する。
【解決手段】鉄塔ＳＴ１と、鉄塔ＳＴ２との間には、接地極である１本の架空地線ＧＷ及び活線状態である６本の送電線ＰＬ（架空線）が架設されている。電線点検システム１において、点検装置２は、架空地線ＧＷ上を走行する自走式カメラであり、架空線を撮影し、撮影した画像を記憶するとともに、情報処理装置４に送信する。架空地線ＧＷについては、本体の反射鏡により画像を取得する。送電線ＰＬについては、本体のカメラにより画像を取得する。従って、１回に７本の架空線の画像を取得し、外傷点検を行うことができる。無線通信機３は、点検装置２との無線通信を行い、点検装置２と、情報処理装置４との間を中継する機器である。情報処理装置４は、地上にいる作業員が操作、参照する装置であり、無線通信機３を介して、点検装置２への指示を送信し、点検装置２から架空線の画像データを受信し、記憶する。
【解決手段】鉄塔ＳＴ１と、鉄塔ＳＴ２との間には、接地極である１本の架空地線ＧＷ及び活線状態である６本の送電線ＰＬ（架空線）が架設されている。電線点検システム１において、点検装置２は、架空地線ＧＷ上を走行する自走式カメラであり、架空線を撮影し、撮影した画像を記憶するとともに、情報処理装置４に送信する。架空地線ＧＷについては、本体の反射鏡により画像を取得する。送電線ＰＬについては、本体のカメラにより画像を取得する。従って、１回に７本の架空線の画像を取得し、外傷点検を行うことができる。無線通信機３は、点検装置２との無線通信を行い、点検装置２と、情報処理装置４との間を中継する機器である。情報処理装置４は、地上にいる作業員が操作、参照する装置であり、無線通信機３を介して、点検装置２への指示を送信し、点検装置２から架空線の画像データを受信し、記憶する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、点検のために送電線を撮影する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
事業用電気工作物を設置する者は、事業用電気工作物の工事、維持及び運用に関する保安を確保するため、経済産業省令で定めるところにより、保安を一体的に確保することが必要な事業用電気工作物の組織ごとに保安規程を定めることが義務づけられている。電力会社は、これに基づいて普通（徒歩）巡視を実施しており、全部の設備が点検対象となる。また、社内要則に基づいて設備の普通点検を数年周期で実施しているが、点検周期は設備ごとに異なる。送電設備である鉄塔、がいし、電線及び地線については、点検の都度、目視確認及び鉄塔からの乗出し点検（停電操作が伴う）を実施している。
【０００３】
電線及び地線に対する点検は、まず、鉄塔から見える近傍範囲に対して実施し、次に、地上から２つの鉄塔間（径間）の中央付近に対して実施する。目視確認にはフィールドスコープ等の高性能な双眼鏡が用いられるが、点検箇所までの距離や角度によって目視の精度に限界があり、外傷等（雷撃、短絡、地絡等）の確認及び把握が十分にできていないのが現状である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−９４９３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
詳細には、上記の点検作業において、以下のような問題がある。
（１）電線及び地線の乗出し点検には、停電操作が必要となる。
（２）従来の電線点検方法では、電線１相ごとに自走式カメラを走らせる必要があり、全ての電線を点検するためには、多大なコストと時間、労力を必要とする。一般的には、２回線送電線路の場合、１径間に７回（６本の電線、１本の地線）走らせる必要がある。なお、特許文献１には、自走式カメラの一例として、電線上を移動しながら、その電線の外周を撮影する電線検査装置が開示されている。
（３）充電状態で点検する方法では、作業員の安全確保が万全にはなり得ない。
（４）停電操作が不要な、ヘリコプターによる撮影も可能であるが、多大なコストを要する。
【０００６】
本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、停電せず、低コストに架空送電線を点検することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明は、架空地線に設置され、当該架空地線よりも低い位置に架設される送電線を撮影する送電線撮影装置であって、前記送電線撮影装置を前記架空地線に沿って移動させる移動手段と、前記送電線を撮影する撮影手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
架空地線は、送電線の避雷を目的として、鉄塔間において送電線よりも高い位置に架設される。この構成によれば、送電線を点検するために、送電線撮影装置のガイドとして、架空地線を用いる。これによれば、送電線には接触しないため、停電する必要がないので、業務の効率化、電力の安定的な供給によるお客さま満足度の向上、更には充電されない架空地線を使用することによる、作業の安全性の向上を図ることができる。そして、送電線撮影装置を安価な構成にすることにより、送電線の点検コストを節減することができる。
【０００９】
また、本発明の上記送電線撮影装置において、前記架空地線上の前記送電線撮影装置の位置と、当該位置における前記撮影手段の撮影方向とを対応付けた撮影方向データを記憶する手段と、前記送電線撮影装置の位置を測定する手段と、前記撮影方向データに基づいて、前記測定した前記送電線撮影装置の位置から前記撮影方向を特定する手段と、前記特定した撮影方向に従って、前記撮影手段の方向を調整する手段と、をさらに備えることとしてもよい。
【００１０】
架空地線と、送電線とは弛み具合が異なるので、架空地線上にある、送電線撮影装置の位置によって、カメラ等の撮影手段から撮るべき送電線の方向は変化する。この構成によれば、事前に、鉄塔間ごとに、送電線撮影装置の、架空地線上の位置と、その位置から撮影手段が撮影すべき方向との対応関係を記憶しておく。そして、実際に、架空地線上を移動しながら、送電線を撮影するときに、測定した位置から撮影すべき方向を特定し、その方向を向くように撮影手段を調整する。これによれば、架空地線と、送電線との弛み具合が違っても、所望の送電線の画像を撮影することができる。
【００１１】
また、本発明の上記送電線撮影装置において、前記撮影方向は、一度に複数の送電線を撮影する方向であることとしてもよい。
この構成によれば、１個のカメラを使うので低コストで済み、その１個のカメラで複数の送電線を撮影するので効率がよい。
【００１２】
また、本発明の上記送電線撮影装置において、前記撮影方向は、一度に１本の送電線を撮影する方向であることとしてもよい。
この構成によれば、１個のカメラで１本の送電線を撮影するので、焦点を１つに合わせることができ、撮影した画像の精度がよい。
【００１３】
また、本発明の上記送電線撮影装置において、外傷のない送電線の画像を記憶する手段と、前記撮影した送電線の画像と、前記記憶した送電線の画像とを比較し、前記撮影した送電線に外傷があるか否かを判定する手段と、外傷があったと判定した場合に、前記撮影した送電線の画像と、前記測定した前記送電線撮影装置の位置とを対応付けて記憶する手段と、をさらに備えることとしてもよい。
この構成によれば、外傷があったと判定された送電線の画像を表示することにより、担当者が詳細な損傷状況を確認することができる。また、外傷があったと判定されたときの送電線撮影装置の位置から、送電線の外傷位置を特定し、その外傷位置を送電線の経路地図上にプロットすることにより、今までに起きた外傷箇所の分布が分かる。これによれば、送電設備の保守計画を立てる際に、検討材料として利用することができる。例えば、高い頻度で外傷が発生している箇所には、速やかな雷害対策の実施を計画する。
【００１４】
その他、本願が開示する課題及びその解決方法は、発明を実施するための形態の欄、及び図面により明らかにされる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、停電せず、低コストに架空送電線を点検することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】電線点検システム１の構成を示す図である。
【図２】情報処理装置４の表示内容の例を示す図である。
【図３】点検装置２の構成を示す図であり、（ａ）は点検装置２の側面図を示し、図３（ｂ）は点検装置２の正面図を示す。
【図４】点検装置２の記憶部２４に記憶される撮影角度データ２４Ａの構成を示す図である。
【図５】撮影角度データ２４Ａの作成手順を説明するための図であり、（ａ）は径間の側面図であり、（ｂ）は径間の上面図であり、（ｃ）は径間の正面図である。
【図６】架空地線ＧＷ及び送電線ＰＬの弛みの一例を示す図である。
【図７】２本の架空地線ＧＷがそれぞれ送電線ＰＬの真上に設けられる例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照しながら、本発明を実施するための形態を説明する。本発明の実施の形態に係る点検装置（送電線撮影装置）は、架空地線上に設置され、斜め下方にある送電線を撮影するものである。架空地線は、雷撃防止等の目的のため、活線状態の送電線より上方に配置される。そこで、その位置関係を利用して、点検装置に対して、架空地線を索道として鉄塔間を移動するための機構と、斜め下方に存在する３本の送電線（上線、中線、下線）を撮影するためのカメラとを設ける。これによれば、架空地線を用いるので停電する必要がなく、簡単な構成の装置により低コストに、架空送電線を点検することができる。
【００１８】
≪第１の実施の形態≫
＜システムの構成と概要＞
図１は、電線点検システム１の構成を示す図である。図１に示すように、鉄塔ＳＴ１と、鉄塔ＳＴ２との間（以下、径間という）には、１本の架空地線ＧＷ及び６本の送電線ＰＬが架設されている。架空地線ＧＷは、鉄塔ＳＴ１及びＳＴ２の頂部に架けられた接地極であり、その付近では、停電操作を伴わない状態で作業が可能である。送電線ＰＬは、鉄塔ＳＴの腕金に架けられ、例えば、鉄塔ＳＴ１に関して、図面に向かって左側の線を１Ｌ、右側の線を２Ｌと呼び、さらに、上線をＣ１、中線をＣ２、下線をＣ３と呼ぶ。そして、例えば、左側の上線を１ＬＣ１と呼ぶ。また、架空地線ＧＷ及び送電線ＰＬをまとめて、架空線という。
【００１９】
電線点検システム１は、点検装置２、無線通信機３及び情報処理装置４を備える。点検装置２は、架空地線ＧＷに沿って走行する自走式カメラであり、架空地線ＧＷ及び送電線ＰＬを撮影し、その撮影した画像を保存する。後述するように、１本の架空地線ＧＷについては、本体の反射鏡等により画像を取得し、６本の送電線ＰＬについては、本体の４個のカメラにより画像を取得する。従って、１回に７線の画像を取得し、外傷点検を行うことができる。
【００２０】
無線通信機３は、点検装置２との無線通信を行い、点検装置２と、情報処理装置４との間におけるデータ送受信を中継する機器である。情報処理装置４は、地上にいる作業員が操作、参照するＰＣ（Personal Computer）等であり、無線通信機３を介して、点検装置２へ所定の指示を送信し、点検装置２から架空線の画像データを受信し、記憶する。これによれば、地上の情報処理装置４で架空地線ＧＷ及び送電線ＰＬの様子をリアルタイムに見ることができる。
【００２１】
ここで、作業員が、点検装置２を用いて架空線を点検する手順を説明する。実際には、点検対象の径間の数に応じて、以下の手順を繰り返す。
（Ｓ１）鉄塔ＳＴ１の頂部に上り、架空地線ＧＷに点検装置２を取り付け、隣の鉄塔ＳＴ２に向けて点検装置２の走行を開始させる。点検装置２は、架空地線ＧＷに沿って走行し、鉄塔ＳＴ２の頂部に到達する。
（Ｓ２）鉄塔ＳＴ１やがいし等を点検し、鉄塔ＳＴ１から降りる。
（Ｓ３）地上において鉄塔ＳＴ２へ移動する。
（Ｓ４）鉄塔ＳＴ２の頂部に上り、点検装置２を回収し、次の径間の架空地線ＧＷに取り付け、点検装置２の走行を開始させる。
（Ｓ５）鉄塔ＳＴ２やがいし等を点検し、鉄塔ＳＴ２から降りる。
【００２２】
図２は、情報処理装置４の表示内容の例を示す図であり、９個の画面例が示される。左上は、電線諸元の入力画面であり、情報処理装置４は、取得した電線諸元に基づいて、架空線の弛み具合を計算し、さらに、後記する撮影角度データ２４Ａを作成する。電線諸元には、架空線の名前（例えば、○○○線。○○○は、地名等に基づく。）と両端の鉄塔番号、電線種類、外径、計算断面積、電線質量、弾性係数、線膨張係数、径間長、Ｎｏ．１の鉄塔からの距離、撮影年月日等がある。
【００２３】
左中及び左下の２面は、架空地線ＧＷの、ある箇所における上面、下面、左面及び右面の画像の出力画面である。中央及び右側の６面は、６本の送電線ＰＬの、ある箇所における画像の出力画面である。例えば、右上の送電線２ＬＣ１は下面に欠損箇所があり、右中の送電線２ＬＣ２は上面に欠損箇所がある。これによると、着雪によるギャロッピング現象により、送電線２ＬＣ１及び２ＬＣ２が衝突して、欠損が発生したと考えられる。
【００２４】
図３は、点検装置２の構成を示す図である。図３（ａ）は点検装置２の側面図を示し、図３（ｂ）は点検装置２の正面図を示す。点検装置２は、筐体２Ｂの内部に、通信部２１、入出力部２２、処理部２３、記憶部２４及び電源部２５を備え、外側に、アンテナ２６、ローラ２７、自走線撮影機器２８及びカメラ２９を備える。
【００２５】
通信部２１は、アンテナ２６を介して、地上の無線通信機３とＩＰ（Internet Protocol）通信等を行う部分であり、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）等によって実現される。入出力部２２は、処理部２３からの指示により、ローラ２７、自走線撮影機器２８及びカメラ２９との間で入出力を行う部分であり、走行、撮影、方向変更等の指示を出力し、走行距離や撮影画像を取得する。処理部２３は、所定のメモリを介して各部間のデータの受け渡しを行うととともに、点検装置２全体の制御を行うものであり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が所定のメモリに格納されたプログラムを実行することによって実現される。記憶部２４は、処理部２３からデータ（架空地線ＧＷや送電線ＰＬの画像データ等）を記憶したり、記憶したデータを読み出したりするものであり、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）等の不揮発性記憶装置によって実現される。電源部２５は、各部に電源を供給する部分であり、バッテリー等によって実現される。
【００２６】
アンテナ２６は、点検装置２の上部に設けられ、地上の無線通信機３との間で電波の送受信を行う。ローラ２７は、両側から枠体２Ａで支持され、図示しないモータ等により回転駆動される、例えば２個の回転駆動機構である。点検装置２は、ローラ２７が筐体２Ｂの上面から離間し、その間を架空地線ＧＷが通過するように設置され、ローラ２７が架空地線ＧＷ上を転動することで、自走線撮影機器２８が架空地線ＧＷに沿って移動する。その際、ローラ２７を両側から支持する枠体２Ａにより、点検装置２が架空地線ＧＷから外れるのを防止できる。自走線撮影機器２８は、２個のローラ２７の間に設けられた反射鏡等からなり、処理部２３からの指示に応じて、架空地線ＧＷの上面、下面、左面及び右面の画像を撮影し、その画像を入出力部２２に出力する。
【００２７】
カメラ２９は、低い位置にある送電線ＰＬの画像を撮影する機器であり、点検装置２の両側面に２個ずつ、各側面において架空地線ＧＷの軸方向に離間して、合計４個設けられる。各カメラ２９は、広角レンズを採用し、上下１８０°の範囲で架空地線ＧＷから送電線ＰＬへの撮影角度が変更可能な首振り機能を搭載する。各側面において、一方のカメラ２９で上線及び中線を撮影し、他方のカメラ２９で中線と下線を撮影する。いずれのカメラ２９も動画を取得し、各画像と、鉄塔ＳＴの頂点からの走行距離による位置とが対応付けられる。なお、走行距離は、ローラ２７に付設されるロータリーエンコーダにより測定され、入出力部２２に出力される。
【００２８】
＜データの構成＞
図４は、点検装置２の記憶部２４に記憶されるデータの構成を示す図である。記憶部２４は、送電線ＰＬの撮影制御用として、径間ごと及びカメラごとに、撮影角度データ２４Ａを記憶する。撮影角度データ２４Ａは、径間における、架空地線ＧＷの弛み具合と、撮影対象の送電線ＰＬの弛み具合とが異なり、架空地線ＧＷ上の位置によって送電線ＰＬの見える方向が変わることから、点検装置２の架空地線ＧＷ上の走行距離に応じて撮影角度を変更するためのデータであり、走行距離２４Ａ１及びカメラ角度２４Ａ２を含む、走行距離の範囲ごとのレコードからなる。径間において、架空地線ＧＷと、送電線ＰＬとは弛みが異なる（架空地線ＧＷの弛みがより小さい）ので、架空地線ＧＷ上の点検装置２の位置によって、送電線ＰＬを撮影すべきカメラ２９の方向は変化する。なお、走行距離２４Ａ１の代わりに、架空地線ＧＷ上の位置（緯度と経度、鉄塔ＳＴ１からの水平距離等）を設定してもよい。
【００２９】
走行距離２４Ａ１は、点検装置２が鉄塔ＳＴの頂点から架空地線ＧＷに沿って走行した距離の範囲を示し、例えば、径間が３００ｍであったとすると、３０等分して１０ｍごとの範囲が設定される。カメラ角度２４Ａ２は、点検装置２の現在位置が当該走行距離２４Ａ１の範囲にあったときに、カメラ２９が撮影すべき方向を、鉛直方向からの角度により示すものである。詳細には、当該走行距離２４Ａ１の範囲の中央（例えば、０〜１０ｍであれば、５ｍ）に位置したときの、カメラ２９の方向（例えば、θ１°）が設定される。
【００３０】
カメラ角度は、径間ごとに、架空地線ＧＷ及び撮影対象の送電線ＰＬの位置関係により特定される。架空地線ＧＷ及び送電線ＰＬの弛みは、電線諸元（径間の線長、線種、使用張力等）や、鉄塔ＳＴ間の水平距離及び高度差等の違いにより様々である。そこで、情報処理装置４は、作業員の操作により電線・設置諸元を取得し、それらに基づいて、走行距離に応じたカメラ角度を計算し、撮影角度データを点検装置２に送信する。
【００３１】
図５は、撮影角度データ２４Ａの作成手順を説明するための図である。図５（ａ）は径間の側面図であり、図５（ｂ）は径間の上面図であり、図５（ｃ）は径間の正面図である。
【００３２】
前提として、径間ごとに、架空地線ＧＷ及び送電線ＰＬの弛みを表す関数式が特定されているものとする。関数式は、鉄塔ＳＴ１と、ＳＴ２との位置関係にも大きく影響を受け、例えば、図５（ａ）の径間と、図６の径間とでは、相当異なる関数式になると考えられる。その関数式により、点検装置２の、鉄塔ＳＴ１の頂部からの走行距離、鉄塔ＳＴ１からの水平距離及び高度が、相互に計算できる。また、同じ径間における６本の送電線ＰＬの弛みは、ほぼ同じであり、同様の関数式（高度が調整される）により特定される。以下に、走行距離ｄからカメラ角度θを計算する手順を説明する。
【００３３】
まず、図５（ａ）に示すように、架空地線ＧＷの弛みの関数式に基づいて、点検装置２の走行距離ｄから水平距離ｐ１及び高度ｈ１を計算する。次に、図５（ｂ）に示すように、水平距離ｐ１と、点検装置２による送電線ＰＬの撮影箇所の水平距離ｐ２とは等しい。そこで、図５（ａ）に示すように、送電線ＰＬの弛みの関数式に基づいて、撮影箇所の水平距離ｐ２（＝ｐ１）から高度ｈ２を計算する。以上により、点検装置２と、撮影箇所との高度差ｈ（＝ｈ１−ｈ２）が計算できるので、図５（ｃ）に示すように、送電線ＰＬ間の距離をＬとすれば、カメラ角度θは、θ＝ｔａｎ−１（Ｌ／２／ｈ）＝ｔａｎ−１（Ｌ／２ｈ）により計算することができる。
【００３４】
例えば、図５（ａ）によると、架空地線ＧＷは送電線ＰＬより弛みが小さいので、径間の中間点で高度差ｈが最大値ｈｍａｘになる。図５（ｃ）によると、距離Ｌは一定である。従って、上記θの式によると、高度差ｈが最大値になる径間の中間点において、カメラ角度θが最小値になる。
【００３５】
以上によれば、架空地線ＧＷ上の走行距離から、送電線ＰＬの撮影箇所を見たときのカメラ角度θを計算することにより、点検装置２の走行距離に応じた撮影角度データを作成することができる。
【００３６】
＜装置の処理＞
点検装置２は、架空地線ＧＷ上を走行しながら、自走線撮影機器２８により架空地線ＧＷの画像を撮影し、カメラ２９により送電線ＰＬの画像を撮影し、それらの画像を記憶部２４に記憶するとともに、撮影した画像をアンテナ２６により地上の無線通信機３に送信する。画像は、無線通信機３から情報処理装置４に転送される。その画像には、点検装置２の走行距離から計算した、架空地線ＧＷ及び送電線ＰＬ上の位置を対応付ける。これによれば、情報処理装置４に転送された画像を表示することにより、作業員は、架空線の状態を確認することができ、各画像の、架空線上の位置を知ることができる。なお、点検装置２の位置をＧＰＳ（Global Positioning System）により特定し、その特定した位置から送電線ＰＬ上の位置を計算するようにしてもよい。また、点検装置２を情報処理装置４に直接接続して、点検装置２に記憶された画像を表示してもよい。
【００３７】
なお、架空地線ＧＷや送電線ＰＬの弛みの変化等の影響により、撮影角度データ２４Ａに従ったとしても、対象物の送電線ＰＬを撮影できない場合があるため、点検装置２は、光センサをさらに搭載し、光センサから送電線ＰＬへ（カメラ２９の撮影方向へ）光を照射し、送電線ＰＬで反射した光を受け取れるように、カメラ２９の撮影角度を自動的に補正する機能を有してもよい。
【００３８】
＜架空地線ＧＷの素線切れへの対応＞
架空地線ＧＷは、鉄塔ＳＴの頂部に架設されるため、雷を受けることにより、撚り合わさった細い鋼芯が切れること（素線切れ）がある。点検装置２は、架空地線ＧＷに素線切れを検知した際に、それを乗り越えることができないことを想定して、自動的にバックして戻ってくることができる。素線切れの検知は、カメラで架空地線ＧＷの前方を監視することにより行ってもよいし、素線切れ部分をローラ２７が乗り越えようとする際の、駆動モータのトルク電流の急増により判断してもよい。素線切れの箇所から戻る以外の対応方法として、そのまま進む、又は、一旦止まってリモコン（無線通信機３及び情報処理装置４）からの指示を待つようにしてよい。
【００３９】
≪第２の実施の形態≫
第２の実施の形態においては、点検装置２は、ＧＰＳ機器及び撮影画像のパターン認識機能（デフォルトとは異なるパターンを外傷として検出する機能）をさらに備える。デフォルトとして、外傷のない送電線ＰＬの画像を予め記憶しておく。架空地線ＧＷ上を走行しながら、送電線ＰＬの画像を撮影し、デフォルトの画像と比較した結果、撮影した画像に外傷があることを検出したときに、ＧＰＳ機器により位置データを取得し、記憶する。その後、点検装置２は、撮影画像及び当該位置データを情報処理装置４に送信する。情報処理装置４は、点検装置２から撮影画像及び外傷検出時の位置データを受信し、記憶する。これによれば、地上にいる担当者は、情報処理装置４を用いて、外傷検出時の位置において撮影した、送電線ＰＬの画像をチェックすることができる。
【００４０】
また、鉄塔ＳＴ１、ＳＴ２の緯度及び経度は予め分かっているので、パターン認識により欠損部分が見つかったときの緯度及び経度を記憶し、その緯度及び経度を、架空地線ＧＷや送電線ＰＬの経路図面のデータ上にプロットして、確認する。これによれば、今まで検出した欠損部分も含めて、事故発生箇所が経路図面上にプロットされるので、雷害対策を行うか否かといった、設備保守計画の検討材料とすることができる。例えば、ある箇所に集中的に欠損が発生していれば、雷害対策が必要ということになる。
【００４１】
なお、上記実施の形態では、図３に示す点検装置２内の各部を機能させるために、処理部２３で実行されるプログラムをコンピュータにより読み取り可能な記録媒体に記録し、その記録したプログラムをコンピュータに読み込ませ、実行させることにより、本発明の実施の形態に係る点検装置２が実現されるものとする。この場合、プログラムをインターネット等のネットワーク経由でコンピュータに提供してもよいし、プログラムが書き込まれた半導体チップ等をコンピュータに組み込んでもよい。
【００４２】
以上説明した本発明の実施の形態によれば、送電線ＰＬを停電せず、低コストに送電線ＰＬを点検することができる。
【００４３】
詳細には、まず、１径間あたり、１回の点検装置２の走行により７本全ての架空線の点検ができるため、点検時間短縮及びコスト低減が可能になる。次に、送電線ＰＬの停電を必要とせず、業務が容易になり、業務の効率化が図れる。すなわち、社内的な停電操作手続き及び現地立会の労力も不要となり、円滑に業務を遂行できる。また、停電が必要ないため、電力が安定的に供給でき、お客さま満足度が向上する。
【００４４】
続いて、点検装置２の走行距離に応じてカメラ２９の撮影角度を補正することにより、対象物を逃すことなく撮影し、確実に点検することができる。
【００４５】
さらに、作業員が鉄塔ＳＴ１の点検及び次の鉄塔ＳＴ２への移動に要する時間があれば、点検装置２が鉄塔ＳＴ２に到着しているので、点検の効率化が図れ、これまで未確定要素の多かった電線外傷点検を確実に実施できる。また、点検及び撮影の時（後も含む）に、送電線ＰＬ６本を比較しながら同時にチェックできるので、発見された問題箇所の周辺の電線損傷状況も容易に確認でき、事故原因（短絡、地絡等）を究明するための情報となる。
【００４６】
≪その他の実施の形態≫
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、上記実施の形態は本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明はその趣旨を逸脱することなく変更、改良され得るとともに、本発明にはその等価物も含まれる。例えば、以下のような実施の形態が考えられる。
【００４７】
（１）上記実施の形態では、点検装置２の１つの側面に２個のカメラ２９を備えて、２本ずつの送電線ＰＬを撮影するように記載したが、それに限らず、３個のカメラでそれぞれ１本ずつ撮影してもよいし、１個のカメラで３本まとめて撮影してもよい。
【００４８】
（２）上記実施の形態では、点検装置２が径間を１回走行することにより、６本の送電線ＰＬの画像を撮影するように説明したが、点検装置２の１つの側面に１個のカメラ２９を備えて、１回の走行で１本の送電線ＰＬを撮影することとし、それを３回（上線、中線、下線を撮影対象にして）行うようにしてもよい。これによれば、送電線ＰＬを停電せず、低コストに、かつ、精度よく送電線ＰＬの点検が可能になる。
【００４９】
（３）上記実施の形態では、図１に示すように、径間に架空地線ＧＷが１本架設される例を説明したが、図７に示すように、送電線ＰＬ間の距離Ｌが長い場合、避雷機能を確保するために、２本の架空地線ＧＷがそれぞれ送電線ＰＬの真上に設けられることがある。そのときには、架空地線ＧＷ上の点検装置２は、真下の送電線ＰＬではなく、他方の架空地線ＧＷの下にある送電線ＰＬを斜め方向から撮影する。
【符号の説明】
【００５０】
１ 電線点検システム２
２ 点検装置
２３ 処理部
２４ 記憶部
２４Ａ 撮影角度データ（撮影方向データ）
２４Ａ１ 走行距離（位置）
２４Ａ２ カメラ角度（撮影方向）
２７ ローラ（移動手段）
２９ カメラ（撮影手段）
ＧＷ 架空地線
ＰＬ 送電線
ＳＴ１、ＳＴ２ 鉄塔
【技術分野】
【０００１】
本発明は、点検のために送電線を撮影する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
事業用電気工作物を設置する者は、事業用電気工作物の工事、維持及び運用に関する保安を確保するため、経済産業省令で定めるところにより、保安を一体的に確保することが必要な事業用電気工作物の組織ごとに保安規程を定めることが義務づけられている。電力会社は、これに基づいて普通（徒歩）巡視を実施しており、全部の設備が点検対象となる。また、社内要則に基づいて設備の普通点検を数年周期で実施しているが、点検周期は設備ごとに異なる。送電設備である鉄塔、がいし、電線及び地線については、点検の都度、目視確認及び鉄塔からの乗出し点検（停電操作が伴う）を実施している。
【０００３】
電線及び地線に対する点検は、まず、鉄塔から見える近傍範囲に対して実施し、次に、地上から２つの鉄塔間（径間）の中央付近に対して実施する。目視確認にはフィールドスコープ等の高性能な双眼鏡が用いられるが、点検箇所までの距離や角度によって目視の精度に限界があり、外傷等（雷撃、短絡、地絡等）の確認及び把握が十分にできていないのが現状である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−９４９３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
詳細には、上記の点検作業において、以下のような問題がある。
（１）電線及び地線の乗出し点検には、停電操作が必要となる。
（２）従来の電線点検方法では、電線１相ごとに自走式カメラを走らせる必要があり、全ての電線を点検するためには、多大なコストと時間、労力を必要とする。一般的には、２回線送電線路の場合、１径間に７回（６本の電線、１本の地線）走らせる必要がある。なお、特許文献１には、自走式カメラの一例として、電線上を移動しながら、その電線の外周を撮影する電線検査装置が開示されている。
（３）充電状態で点検する方法では、作業員の安全確保が万全にはなり得ない。
（４）停電操作が不要な、ヘリコプターによる撮影も可能であるが、多大なコストを要する。
【０００６】
本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、停電せず、低コストに架空送電線を点検することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明は、架空地線に設置され、当該架空地線よりも低い位置に架設される送電線を撮影する送電線撮影装置であって、前記送電線撮影装置を前記架空地線に沿って移動させる移動手段と、前記送電線を撮影する撮影手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
架空地線は、送電線の避雷を目的として、鉄塔間において送電線よりも高い位置に架設される。この構成によれば、送電線を点検するために、送電線撮影装置のガイドとして、架空地線を用いる。これによれば、送電線には接触しないため、停電する必要がないので、業務の効率化、電力の安定的な供給によるお客さま満足度の向上、更には充電されない架空地線を使用することによる、作業の安全性の向上を図ることができる。そして、送電線撮影装置を安価な構成にすることにより、送電線の点検コストを節減することができる。
【０００９】
また、本発明の上記送電線撮影装置において、前記架空地線上の前記送電線撮影装置の位置と、当該位置における前記撮影手段の撮影方向とを対応付けた撮影方向データを記憶する手段と、前記送電線撮影装置の位置を測定する手段と、前記撮影方向データに基づいて、前記測定した前記送電線撮影装置の位置から前記撮影方向を特定する手段と、前記特定した撮影方向に従って、前記撮影手段の方向を調整する手段と、をさらに備えることとしてもよい。
【００１０】
架空地線と、送電線とは弛み具合が異なるので、架空地線上にある、送電線撮影装置の位置によって、カメラ等の撮影手段から撮るべき送電線の方向は変化する。この構成によれば、事前に、鉄塔間ごとに、送電線撮影装置の、架空地線上の位置と、その位置から撮影手段が撮影すべき方向との対応関係を記憶しておく。そして、実際に、架空地線上を移動しながら、送電線を撮影するときに、測定した位置から撮影すべき方向を特定し、その方向を向くように撮影手段を調整する。これによれば、架空地線と、送電線との弛み具合が違っても、所望の送電線の画像を撮影することができる。
【００１１】
また、本発明の上記送電線撮影装置において、前記撮影方向は、一度に複数の送電線を撮影する方向であることとしてもよい。
この構成によれば、１個のカメラを使うので低コストで済み、その１個のカメラで複数の送電線を撮影するので効率がよい。
【００１２】
また、本発明の上記送電線撮影装置において、前記撮影方向は、一度に１本の送電線を撮影する方向であることとしてもよい。
この構成によれば、１個のカメラで１本の送電線を撮影するので、焦点を１つに合わせることができ、撮影した画像の精度がよい。
【００１３】
また、本発明の上記送電線撮影装置において、外傷のない送電線の画像を記憶する手段と、前記撮影した送電線の画像と、前記記憶した送電線の画像とを比較し、前記撮影した送電線に外傷があるか否かを判定する手段と、外傷があったと判定した場合に、前記撮影した送電線の画像と、前記測定した前記送電線撮影装置の位置とを対応付けて記憶する手段と、をさらに備えることとしてもよい。
この構成によれば、外傷があったと判定された送電線の画像を表示することにより、担当者が詳細な損傷状況を確認することができる。また、外傷があったと判定されたときの送電線撮影装置の位置から、送電線の外傷位置を特定し、その外傷位置を送電線の経路地図上にプロットすることにより、今までに起きた外傷箇所の分布が分かる。これによれば、送電設備の保守計画を立てる際に、検討材料として利用することができる。例えば、高い頻度で外傷が発生している箇所には、速やかな雷害対策の実施を計画する。
【００１４】
その他、本願が開示する課題及びその解決方法は、発明を実施するための形態の欄、及び図面により明らかにされる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、停電せず、低コストに架空送電線を点検することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】電線点検システム１の構成を示す図である。
【図２】情報処理装置４の表示内容の例を示す図である。
【図３】点検装置２の構成を示す図であり、（ａ）は点検装置２の側面図を示し、図３（ｂ）は点検装置２の正面図を示す。
【図４】点検装置２の記憶部２４に記憶される撮影角度データ２４Ａの構成を示す図である。
【図５】撮影角度データ２４Ａの作成手順を説明するための図であり、（ａ）は径間の側面図であり、（ｂ）は径間の上面図であり、（ｃ）は径間の正面図である。
【図６】架空地線ＧＷ及び送電線ＰＬの弛みの一例を示す図である。
【図７】２本の架空地線ＧＷがそれぞれ送電線ＰＬの真上に設けられる例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照しながら、本発明を実施するための形態を説明する。本発明の実施の形態に係る点検装置（送電線撮影装置）は、架空地線上に設置され、斜め下方にある送電線を撮影するものである。架空地線は、雷撃防止等の目的のため、活線状態の送電線より上方に配置される。そこで、その位置関係を利用して、点検装置に対して、架空地線を索道として鉄塔間を移動するための機構と、斜め下方に存在する３本の送電線（上線、中線、下線）を撮影するためのカメラとを設ける。これによれば、架空地線を用いるので停電する必要がなく、簡単な構成の装置により低コストに、架空送電線を点検することができる。
【００１８】
≪第１の実施の形態≫
＜システムの構成と概要＞
図１は、電線点検システム１の構成を示す図である。図１に示すように、鉄塔ＳＴ１と、鉄塔ＳＴ２との間（以下、径間という）には、１本の架空地線ＧＷ及び６本の送電線ＰＬが架設されている。架空地線ＧＷは、鉄塔ＳＴ１及びＳＴ２の頂部に架けられた接地極であり、その付近では、停電操作を伴わない状態で作業が可能である。送電線ＰＬは、鉄塔ＳＴの腕金に架けられ、例えば、鉄塔ＳＴ１に関して、図面に向かって左側の線を１Ｌ、右側の線を２Ｌと呼び、さらに、上線をＣ１、中線をＣ２、下線をＣ３と呼ぶ。そして、例えば、左側の上線を１ＬＣ１と呼ぶ。また、架空地線ＧＷ及び送電線ＰＬをまとめて、架空線という。
【００１９】
電線点検システム１は、点検装置２、無線通信機３及び情報処理装置４を備える。点検装置２は、架空地線ＧＷに沿って走行する自走式カメラであり、架空地線ＧＷ及び送電線ＰＬを撮影し、その撮影した画像を保存する。後述するように、１本の架空地線ＧＷについては、本体の反射鏡等により画像を取得し、６本の送電線ＰＬについては、本体の４個のカメラにより画像を取得する。従って、１回に７線の画像を取得し、外傷点検を行うことができる。
【００２０】
無線通信機３は、点検装置２との無線通信を行い、点検装置２と、情報処理装置４との間におけるデータ送受信を中継する機器である。情報処理装置４は、地上にいる作業員が操作、参照するＰＣ（Personal Computer）等であり、無線通信機３を介して、点検装置２へ所定の指示を送信し、点検装置２から架空線の画像データを受信し、記憶する。これによれば、地上の情報処理装置４で架空地線ＧＷ及び送電線ＰＬの様子をリアルタイムに見ることができる。
【００２１】
ここで、作業員が、点検装置２を用いて架空線を点検する手順を説明する。実際には、点検対象の径間の数に応じて、以下の手順を繰り返す。
（Ｓ１）鉄塔ＳＴ１の頂部に上り、架空地線ＧＷに点検装置２を取り付け、隣の鉄塔ＳＴ２に向けて点検装置２の走行を開始させる。点検装置２は、架空地線ＧＷに沿って走行し、鉄塔ＳＴ２の頂部に到達する。
（Ｓ２）鉄塔ＳＴ１やがいし等を点検し、鉄塔ＳＴ１から降りる。
（Ｓ３）地上において鉄塔ＳＴ２へ移動する。
（Ｓ４）鉄塔ＳＴ２の頂部に上り、点検装置２を回収し、次の径間の架空地線ＧＷに取り付け、点検装置２の走行を開始させる。
（Ｓ５）鉄塔ＳＴ２やがいし等を点検し、鉄塔ＳＴ２から降りる。
【００２２】
図２は、情報処理装置４の表示内容の例を示す図であり、９個の画面例が示される。左上は、電線諸元の入力画面であり、情報処理装置４は、取得した電線諸元に基づいて、架空線の弛み具合を計算し、さらに、後記する撮影角度データ２４Ａを作成する。電線諸元には、架空線の名前（例えば、○○○線。○○○は、地名等に基づく。）と両端の鉄塔番号、電線種類、外径、計算断面積、電線質量、弾性係数、線膨張係数、径間長、Ｎｏ．１の鉄塔からの距離、撮影年月日等がある。
【００２３】
左中及び左下の２面は、架空地線ＧＷの、ある箇所における上面、下面、左面及び右面の画像の出力画面である。中央及び右側の６面は、６本の送電線ＰＬの、ある箇所における画像の出力画面である。例えば、右上の送電線２ＬＣ１は下面に欠損箇所があり、右中の送電線２ＬＣ２は上面に欠損箇所がある。これによると、着雪によるギャロッピング現象により、送電線２ＬＣ１及び２ＬＣ２が衝突して、欠損が発生したと考えられる。
【００２４】
図３は、点検装置２の構成を示す図である。図３（ａ）は点検装置２の側面図を示し、図３（ｂ）は点検装置２の正面図を示す。点検装置２は、筐体２Ｂの内部に、通信部２１、入出力部２２、処理部２３、記憶部２４及び電源部２５を備え、外側に、アンテナ２６、ローラ２７、自走線撮影機器２８及びカメラ２９を備える。
【００２５】
通信部２１は、アンテナ２６を介して、地上の無線通信機３とＩＰ（Internet Protocol）通信等を行う部分であり、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）等によって実現される。入出力部２２は、処理部２３からの指示により、ローラ２７、自走線撮影機器２８及びカメラ２９との間で入出力を行う部分であり、走行、撮影、方向変更等の指示を出力し、走行距離や撮影画像を取得する。処理部２３は、所定のメモリを介して各部間のデータの受け渡しを行うととともに、点検装置２全体の制御を行うものであり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が所定のメモリに格納されたプログラムを実行することによって実現される。記憶部２４は、処理部２３からデータ（架空地線ＧＷや送電線ＰＬの画像データ等）を記憶したり、記憶したデータを読み出したりするものであり、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）等の不揮発性記憶装置によって実現される。電源部２５は、各部に電源を供給する部分であり、バッテリー等によって実現される。
【００２６】
アンテナ２６は、点検装置２の上部に設けられ、地上の無線通信機３との間で電波の送受信を行う。ローラ２７は、両側から枠体２Ａで支持され、図示しないモータ等により回転駆動される、例えば２個の回転駆動機構である。点検装置２は、ローラ２７が筐体２Ｂの上面から離間し、その間を架空地線ＧＷが通過するように設置され、ローラ２７が架空地線ＧＷ上を転動することで、自走線撮影機器２８が架空地線ＧＷに沿って移動する。その際、ローラ２７を両側から支持する枠体２Ａにより、点検装置２が架空地線ＧＷから外れるのを防止できる。自走線撮影機器２８は、２個のローラ２７の間に設けられた反射鏡等からなり、処理部２３からの指示に応じて、架空地線ＧＷの上面、下面、左面及び右面の画像を撮影し、その画像を入出力部２２に出力する。
【００２７】
カメラ２９は、低い位置にある送電線ＰＬの画像を撮影する機器であり、点検装置２の両側面に２個ずつ、各側面において架空地線ＧＷの軸方向に離間して、合計４個設けられる。各カメラ２９は、広角レンズを採用し、上下１８０°の範囲で架空地線ＧＷから送電線ＰＬへの撮影角度が変更可能な首振り機能を搭載する。各側面において、一方のカメラ２９で上線及び中線を撮影し、他方のカメラ２９で中線と下線を撮影する。いずれのカメラ２９も動画を取得し、各画像と、鉄塔ＳＴの頂点からの走行距離による位置とが対応付けられる。なお、走行距離は、ローラ２７に付設されるロータリーエンコーダにより測定され、入出力部２２に出力される。
【００２８】
＜データの構成＞
図４は、点検装置２の記憶部２４に記憶されるデータの構成を示す図である。記憶部２４は、送電線ＰＬの撮影制御用として、径間ごと及びカメラごとに、撮影角度データ２４Ａを記憶する。撮影角度データ２４Ａは、径間における、架空地線ＧＷの弛み具合と、撮影対象の送電線ＰＬの弛み具合とが異なり、架空地線ＧＷ上の位置によって送電線ＰＬの見える方向が変わることから、点検装置２の架空地線ＧＷ上の走行距離に応じて撮影角度を変更するためのデータであり、走行距離２４Ａ１及びカメラ角度２４Ａ２を含む、走行距離の範囲ごとのレコードからなる。径間において、架空地線ＧＷと、送電線ＰＬとは弛みが異なる（架空地線ＧＷの弛みがより小さい）ので、架空地線ＧＷ上の点検装置２の位置によって、送電線ＰＬを撮影すべきカメラ２９の方向は変化する。なお、走行距離２４Ａ１の代わりに、架空地線ＧＷ上の位置（緯度と経度、鉄塔ＳＴ１からの水平距離等）を設定してもよい。
【００２９】
走行距離２４Ａ１は、点検装置２が鉄塔ＳＴの頂点から架空地線ＧＷに沿って走行した距離の範囲を示し、例えば、径間が３００ｍであったとすると、３０等分して１０ｍごとの範囲が設定される。カメラ角度２４Ａ２は、点検装置２の現在位置が当該走行距離２４Ａ１の範囲にあったときに、カメラ２９が撮影すべき方向を、鉛直方向からの角度により示すものである。詳細には、当該走行距離２４Ａ１の範囲の中央（例えば、０〜１０ｍであれば、５ｍ）に位置したときの、カメラ２９の方向（例えば、θ１°）が設定される。
【００３０】
カメラ角度は、径間ごとに、架空地線ＧＷ及び撮影対象の送電線ＰＬの位置関係により特定される。架空地線ＧＷ及び送電線ＰＬの弛みは、電線諸元（径間の線長、線種、使用張力等）や、鉄塔ＳＴ間の水平距離及び高度差等の違いにより様々である。そこで、情報処理装置４は、作業員の操作により電線・設置諸元を取得し、それらに基づいて、走行距離に応じたカメラ角度を計算し、撮影角度データを点検装置２に送信する。
【００３１】
図５は、撮影角度データ２４Ａの作成手順を説明するための図である。図５（ａ）は径間の側面図であり、図５（ｂ）は径間の上面図であり、図５（ｃ）は径間の正面図である。
【００３２】
前提として、径間ごとに、架空地線ＧＷ及び送電線ＰＬの弛みを表す関数式が特定されているものとする。関数式は、鉄塔ＳＴ１と、ＳＴ２との位置関係にも大きく影響を受け、例えば、図５（ａ）の径間と、図６の径間とでは、相当異なる関数式になると考えられる。その関数式により、点検装置２の、鉄塔ＳＴ１の頂部からの走行距離、鉄塔ＳＴ１からの水平距離及び高度が、相互に計算できる。また、同じ径間における６本の送電線ＰＬの弛みは、ほぼ同じであり、同様の関数式（高度が調整される）により特定される。以下に、走行距離ｄからカメラ角度θを計算する手順を説明する。
【００３３】
まず、図５（ａ）に示すように、架空地線ＧＷの弛みの関数式に基づいて、点検装置２の走行距離ｄから水平距離ｐ１及び高度ｈ１を計算する。次に、図５（ｂ）に示すように、水平距離ｐ１と、点検装置２による送電線ＰＬの撮影箇所の水平距離ｐ２とは等しい。そこで、図５（ａ）に示すように、送電線ＰＬの弛みの関数式に基づいて、撮影箇所の水平距離ｐ２（＝ｐ１）から高度ｈ２を計算する。以上により、点検装置２と、撮影箇所との高度差ｈ（＝ｈ１−ｈ２）が計算できるので、図５（ｃ）に示すように、送電線ＰＬ間の距離をＬとすれば、カメラ角度θは、θ＝ｔａｎ−１（Ｌ／２／ｈ）＝ｔａｎ−１（Ｌ／２ｈ）により計算することができる。
【００３４】
例えば、図５（ａ）によると、架空地線ＧＷは送電線ＰＬより弛みが小さいので、径間の中間点で高度差ｈが最大値ｈｍａｘになる。図５（ｃ）によると、距離Ｌは一定である。従って、上記θの式によると、高度差ｈが最大値になる径間の中間点において、カメラ角度θが最小値になる。
【００３５】
以上によれば、架空地線ＧＷ上の走行距離から、送電線ＰＬの撮影箇所を見たときのカメラ角度θを計算することにより、点検装置２の走行距離に応じた撮影角度データを作成することができる。
【００３６】
＜装置の処理＞
点検装置２は、架空地線ＧＷ上を走行しながら、自走線撮影機器２８により架空地線ＧＷの画像を撮影し、カメラ２９により送電線ＰＬの画像を撮影し、それらの画像を記憶部２４に記憶するとともに、撮影した画像をアンテナ２６により地上の無線通信機３に送信する。画像は、無線通信機３から情報処理装置４に転送される。その画像には、点検装置２の走行距離から計算した、架空地線ＧＷ及び送電線ＰＬ上の位置を対応付ける。これによれば、情報処理装置４に転送された画像を表示することにより、作業員は、架空線の状態を確認することができ、各画像の、架空線上の位置を知ることができる。なお、点検装置２の位置をＧＰＳ（Global Positioning System）により特定し、その特定した位置から送電線ＰＬ上の位置を計算するようにしてもよい。また、点検装置２を情報処理装置４に直接接続して、点検装置２に記憶された画像を表示してもよい。
【００３７】
なお、架空地線ＧＷや送電線ＰＬの弛みの変化等の影響により、撮影角度データ２４Ａに従ったとしても、対象物の送電線ＰＬを撮影できない場合があるため、点検装置２は、光センサをさらに搭載し、光センサから送電線ＰＬへ（カメラ２９の撮影方向へ）光を照射し、送電線ＰＬで反射した光を受け取れるように、カメラ２９の撮影角度を自動的に補正する機能を有してもよい。
【００３８】
＜架空地線ＧＷの素線切れへの対応＞
架空地線ＧＷは、鉄塔ＳＴの頂部に架設されるため、雷を受けることにより、撚り合わさった細い鋼芯が切れること（素線切れ）がある。点検装置２は、架空地線ＧＷに素線切れを検知した際に、それを乗り越えることができないことを想定して、自動的にバックして戻ってくることができる。素線切れの検知は、カメラで架空地線ＧＷの前方を監視することにより行ってもよいし、素線切れ部分をローラ２７が乗り越えようとする際の、駆動モータのトルク電流の急増により判断してもよい。素線切れの箇所から戻る以外の対応方法として、そのまま進む、又は、一旦止まってリモコン（無線通信機３及び情報処理装置４）からの指示を待つようにしてよい。
【００３９】
≪第２の実施の形態≫
第２の実施の形態においては、点検装置２は、ＧＰＳ機器及び撮影画像のパターン認識機能（デフォルトとは異なるパターンを外傷として検出する機能）をさらに備える。デフォルトとして、外傷のない送電線ＰＬの画像を予め記憶しておく。架空地線ＧＷ上を走行しながら、送電線ＰＬの画像を撮影し、デフォルトの画像と比較した結果、撮影した画像に外傷があることを検出したときに、ＧＰＳ機器により位置データを取得し、記憶する。その後、点検装置２は、撮影画像及び当該位置データを情報処理装置４に送信する。情報処理装置４は、点検装置２から撮影画像及び外傷検出時の位置データを受信し、記憶する。これによれば、地上にいる担当者は、情報処理装置４を用いて、外傷検出時の位置において撮影した、送電線ＰＬの画像をチェックすることができる。
【００４０】
また、鉄塔ＳＴ１、ＳＴ２の緯度及び経度は予め分かっているので、パターン認識により欠損部分が見つかったときの緯度及び経度を記憶し、その緯度及び経度を、架空地線ＧＷや送電線ＰＬの経路図面のデータ上にプロットして、確認する。これによれば、今まで検出した欠損部分も含めて、事故発生箇所が経路図面上にプロットされるので、雷害対策を行うか否かといった、設備保守計画の検討材料とすることができる。例えば、ある箇所に集中的に欠損が発生していれば、雷害対策が必要ということになる。
【００４１】
なお、上記実施の形態では、図３に示す点検装置２内の各部を機能させるために、処理部２３で実行されるプログラムをコンピュータにより読み取り可能な記録媒体に記録し、その記録したプログラムをコンピュータに読み込ませ、実行させることにより、本発明の実施の形態に係る点検装置２が実現されるものとする。この場合、プログラムをインターネット等のネットワーク経由でコンピュータに提供してもよいし、プログラムが書き込まれた半導体チップ等をコンピュータに組み込んでもよい。
【００４２】
以上説明した本発明の実施の形態によれば、送電線ＰＬを停電せず、低コストに送電線ＰＬを点検することができる。
【００４３】
詳細には、まず、１径間あたり、１回の点検装置２の走行により７本全ての架空線の点検ができるため、点検時間短縮及びコスト低減が可能になる。次に、送電線ＰＬの停電を必要とせず、業務が容易になり、業務の効率化が図れる。すなわち、社内的な停電操作手続き及び現地立会の労力も不要となり、円滑に業務を遂行できる。また、停電が必要ないため、電力が安定的に供給でき、お客さま満足度が向上する。
【００４４】
続いて、点検装置２の走行距離に応じてカメラ２９の撮影角度を補正することにより、対象物を逃すことなく撮影し、確実に点検することができる。
【００４５】
さらに、作業員が鉄塔ＳＴ１の点検及び次の鉄塔ＳＴ２への移動に要する時間があれば、点検装置２が鉄塔ＳＴ２に到着しているので、点検の効率化が図れ、これまで未確定要素の多かった電線外傷点検を確実に実施できる。また、点検及び撮影の時（後も含む）に、送電線ＰＬ６本を比較しながら同時にチェックできるので、発見された問題箇所の周辺の電線損傷状況も容易に確認でき、事故原因（短絡、地絡等）を究明するための情報となる。
【００４６】
≪その他の実施の形態≫
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、上記実施の形態は本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明はその趣旨を逸脱することなく変更、改良され得るとともに、本発明にはその等価物も含まれる。例えば、以下のような実施の形態が考えられる。
【００４７】
（１）上記実施の形態では、点検装置２の１つの側面に２個のカメラ２９を備えて、２本ずつの送電線ＰＬを撮影するように記載したが、それに限らず、３個のカメラでそれぞれ１本ずつ撮影してもよいし、１個のカメラで３本まとめて撮影してもよい。
【００４８】
（２）上記実施の形態では、点検装置２が径間を１回走行することにより、６本の送電線ＰＬの画像を撮影するように説明したが、点検装置２の１つの側面に１個のカメラ２９を備えて、１回の走行で１本の送電線ＰＬを撮影することとし、それを３回（上線、中線、下線を撮影対象にして）行うようにしてもよい。これによれば、送電線ＰＬを停電せず、低コストに、かつ、精度よく送電線ＰＬの点検が可能になる。
【００４９】
（３）上記実施の形態では、図１に示すように、径間に架空地線ＧＷが１本架設される例を説明したが、図７に示すように、送電線ＰＬ間の距離Ｌが長い場合、避雷機能を確保するために、２本の架空地線ＧＷがそれぞれ送電線ＰＬの真上に設けられることがある。そのときには、架空地線ＧＷ上の点検装置２は、真下の送電線ＰＬではなく、他方の架空地線ＧＷの下にある送電線ＰＬを斜め方向から撮影する。
【符号の説明】
【００５０】
１ 電線点検システム２
２ 点検装置
２３ 処理部
２４ 記憶部
２４Ａ 撮影角度データ（撮影方向データ）
２４Ａ１ 走行距離（位置）
２４Ａ２ カメラ角度（撮影方向）
２７ ローラ（移動手段）
２９ カメラ（撮影手段）
ＧＷ 架空地線
ＰＬ 送電線
ＳＴ１、ＳＴ２ 鉄塔
【特許請求の範囲】
【請求項１】
架空地線に設置され、当該架空地線よりも低い位置に架設される送電線を撮影する送電線撮影装置であって、
前記送電線撮影装置を前記架空地線に沿って移動させる移動手段と、
前記送電線を撮影する撮影手段と、
を備えることを特徴とする送電線撮影装置。
【請求項２】
請求項１に記載の送電線撮影装置であって、
前記架空地線上の前記送電線撮影装置の位置と、当該位置における前記撮影手段の撮影方向とを対応付けた撮影方向データを記憶する手段と、
前記送電線撮影装置の位置を測定する手段と、
前記撮影方向データに基づいて、前記測定した前記送電線撮影装置の位置から前記撮影方向を特定する手段と、
前記特定した撮影方向に従って、前記撮影手段の方向を調整する手段と、
をさらに備えることを特徴とする送電線撮影装置。
【請求項３】
請求項２に記載の送電線撮影装置であって、
前記撮影方向は、一度に複数の送電線を撮影する方向である
ことを特徴とする送電線撮影装置。
【請求項４】
請求項２に記載の送電線撮影装置であって、
前記撮影方向は、一度に１本の送電線を撮影する方向である
ことを特徴とする送電線撮影装置。
【請求項５】
請求項２ないし請求項４のいずれか一項に記載の送電線撮影装置であって、
外傷のない送電線の画像を記憶する手段と、
前記撮影した送電線の画像と、前記記憶した送電線の画像とを比較し、前記撮影した送電線に外傷があるか否かを判定する手段と、
外傷があったと判定した場合に、前記撮影した送電線の画像と、前記測定した前記送電線撮影装置の位置とを対応付けて記憶する手段と、
をさらに備えることを特徴とする送電線撮影装置。
【請求項１】
架空地線に設置され、当該架空地線よりも低い位置に架設される送電線を撮影する送電線撮影装置であって、
前記送電線撮影装置を前記架空地線に沿って移動させる移動手段と、
前記送電線を撮影する撮影手段と、
を備えることを特徴とする送電線撮影装置。
【請求項２】
請求項１に記載の送電線撮影装置であって、
前記架空地線上の前記送電線撮影装置の位置と、当該位置における前記撮影手段の撮影方向とを対応付けた撮影方向データを記憶する手段と、
前記送電線撮影装置の位置を測定する手段と、
前記撮影方向データに基づいて、前記測定した前記送電線撮影装置の位置から前記撮影方向を特定する手段と、
前記特定した撮影方向に従って、前記撮影手段の方向を調整する手段と、
をさらに備えることを特徴とする送電線撮影装置。
【請求項３】
請求項２に記載の送電線撮影装置であって、
前記撮影方向は、一度に複数の送電線を撮影する方向である
ことを特徴とする送電線撮影装置。
【請求項４】
請求項２に記載の送電線撮影装置であって、
前記撮影方向は、一度に１本の送電線を撮影する方向である
ことを特徴とする送電線撮影装置。
【請求項５】
請求項２ないし請求項４のいずれか一項に記載の送電線撮影装置であって、
外傷のない送電線の画像を記憶する手段と、
前記撮影した送電線の画像と、前記記憶した送電線の画像とを比較し、前記撮影した送電線に外傷があるか否かを判定する手段と、
外傷があったと判定した場合に、前記撮影した送電線の画像と、前記測定した前記送電線撮影装置の位置とを対応付けて記憶する手段と、
をさらに備えることを特徴とする送電線撮影装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２０１３−６２９４６（Ｐ２０１３−６２９４６Ａ）
【公開日】平成２５年４月４日（２０１３．４．４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１９９６５５（Ｐ２０１１−１９９６５５）
【出願日】平成２３年９月１３日（２０１１．９．１３）
【出願人】（０００２１１３０７）中国電力株式会社 (6,505)
【公開日】平成２５年４月４日（２０１３．４．４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年９月１３日（２０１１．９．１３）
【出願人】（０００２１１３０７）中国電力株式会社 (6,505)
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