運転支援装置
【課題】運転者の運転をより適切に支援することができる運転支援装置を提供すること。
【解決手段】車両の運転を支援する運転支援装置であって、車両の走行速度を検出する車速センサと、車両の走行方向に配置された信号機の表示が切り替わるサイクルである信号サイクルの情報を取得するインフラ通信部と、車両と前記信号機との相対位置情報を算出する位置算出部と、対象の信号機より手前の交差点地点における運転状況を検出し、運転状況と車速センサで検出した現車速とに基づいて補正車速を算出し、補正車速と、信号機が配置された信号機地点との相対位置情報およびインフラ通信部で取得した信号サイクルとの情報に基づいて、信号機地点を通過できるか判定する通過支援制御部と、を有する。
【解決手段】車両の運転を支援する運転支援装置であって、車両の走行速度を検出する車速センサと、車両の走行方向に配置された信号機の表示が切り替わるサイクルである信号サイクルの情報を取得するインフラ通信部と、車両と前記信号機との相対位置情報を算出する位置算出部と、対象の信号機より手前の交差点地点における運転状況を検出し、運転状況と車速センサで検出した現車速とに基づいて補正車速を算出し、補正車速と、信号機が配置された信号機地点との相対位置情報およびインフラ通信部で取得した信号サイクルとの情報に基づいて、信号機地点を通過できるか判定する通過支援制御部と、を有する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車等の車両には、運転者による運転を支援する運転支援装置を搭載しているものがある。例えば、特許文献１には、車両の走行状態および信号機の状態に基づいて、交差点を適切に通行できるように走行の支援を行う運転支援装置が記載されている。例えば、特許文献１には、自車前方を走行する前方通信車の加速度を前記前方通信車から無線通信により取得する前方通信車加速度取得手段と、前方通信車と自車との間を走行する車両の台数である車間台数を推定する車間台数推定手段と、自車前方の信号機が現時点から通過可能な信号を表示する時間である通過可信号点灯時間を取得する信号機情報取得手段と、前方通信車加速度取得手段が取得した前方通信車の加速度と、車間台数推定手段が推定した車間台数とに基づいて、自車の将来の速度を予測する自車速度予測手段と、信号機情報取得手段が取得した通過可信号点灯時間と、自車速度予測手段が予測した自車の将来の速度とに基づいて、通過可信号点灯時間の経過前に自車が前記信号機を通過可能か否かを判定する通過判定手段と、を備えた運転支援装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１０３０７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、特許文献１の装置は、前車との関係に基づいて、信号機を通過できるかを判定しているが、前車との関係に基づいて判定を行っても適切に信号機を通過できない場合がある。
【０００５】
本発明の目的は、運転者の運転をより適切に支援することができる運転支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置であって、前記車両の走行速度を検出する車速センサと、前記車両の走行方向に配置された信号機の表示が切り替わるサイクルである信号サイクルの情報を取得するインフラ通信部と、前記車両と前記信号機との相対位置情報を算出する位置算出部と、前記対象の信号機より手前の交差点地点における運転状況を検出し、前記運転状況と前記車速センサで検出した現車速とに基づいて補正車速を算出し、前記補正車速と、前記信号機が配置された信号機地点との相対位置情報および前記インフラ通信部で取得した信号サイクルとの情報に基づいて、前記信号機地点を通過できるか判定する通過支援制御部と、を有することを特徴とする。
【０００７】
ここで、前記運転状況は、前記交差点地点で右左折をしたかを含み、前記通過支援制御部は、前記交差点地点で右左折をしたと判定した場合、前記現車速に所定の速度を加算した速度を前記補正車速とすることが好ましい。
【０００８】
また、前記車両のステア角を検出するステア角センサをさらに有し、前記通過支援制御部は、前記交差点地点の通過時のステア角が閾値以上である場合、前記交差点地点で右左折をしたと判定することが好ましい。
【０００９】
また、前記運転状況は、前記交差点地点で停止したかを含み、前記通過支援制御部は、前記交差点地点で停止したと判定した場合、前記現車速に所定の速度を加算した速度を前記補正車速とすることが好ましい。
【００１０】
また、前記通過支援制御部は、前記交差点地点における車速が閾値速度以上であると判定した場合、前記現車速を前記補正車速とすることが好ましい。
【００１１】
また、前記交差点地点は、道路が分岐している地点と停止線が設けられている地点とを含むことが好ましい。
【００１２】
また、目標車速域を表示する目標車速表示部をさらに有し、前記通過支援制御部は、前記信号機地点を通過できると判定した場合、前記信号機が配置された信号機地点を前記車両が通過できる速度域を前記目標車速域として決定し、前記目標車速表示部は、前記通過支援制御部で決定した前記目標車速域を表示させることが好ましい。
【００１３】
また、前記通過支援制御部は、前記補正車速を基準として、前記補正車速から許容加速度で加速した場合および前記補正車速から許容減速度で減速した場合の少なくとも一方の範囲に基づいて、前記信号機地点を通過できるかを判定することが好ましい。
【００１４】
また、前記通過支援制御部は、前記補正車速で走行した場合に前記信号機地点に到達する到着タイミングと、前記補正車速から前記許容加速度で加速して走行した場合に前記信号機地点に到達する加速到着タイミングと、を検出し、前記加速到着タイミングから前記到着タイミングまでの間に、前記信号機が通過可能な表示が含まれる場合、前記信号機地点を通過できると判定することが好ましい。
【００１５】
また、前記通過支援制御部は、前記補正車速で走行した場合に前記信号機地点に到達する到着タイミングと、前記補正車速から前記許容減速度で減速して走行した場合に前記信号機地点に到達する減速到着タイミングと、を検出し、前記到着タイミングから前記減速到着タイミングまでの間に、前記信号機が通過可能な表示含まれる場合、前記信号機地点を通過できると判定することが好ましい。
【発明の効果】
【００１６】
本発明にかかる運転支援装置は、運転者の運転をより適切に支援することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は、本実施形態の運転支援システムの一例を示す説明図である。
【図２】図２は、実施形態にかかる運転支援装置が搭載された車両の概略構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、表示装置の速度表示領域の一例を示す模式図である。
【図４】図４は、運転支援装置の処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】図５は、運転支援装置の処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】図６は、表示装置の速度表示領域の一例を示す模式図である。
【図７】図７は、表示装置の速度表示領域の一例を示す模式図である。
【図８】図８は、運転支援装置の処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】図９は、運転支援装置の処理の一例を説明するための説明図である。
【図１０】図１０は、運転支援装置の処理の他の例を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、運転支援装置の処理の一例を説明するための説明図である。
【図１２】図１２は、運転支援装置の処理の一例を示すフローチャートである。
【図１３】図１３は、通過停止判定の判定処理の一例を説明するための説明図である。
【図１４】図１４は、表示装置の速度表示領域の一例を示す模式図である。
【図１５】図１５は、運転支援装置の処理の他の例を示すフローチャートである。
【図１６】図１６は、表示装置の速度表示領域の他の例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下に、本発明の実施形態にかかる運転支援装置につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記の実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるものあるいは実質的に同一のものが含まれる。
【００１９】
（実施形態）
図１から図７を参照して、実施形態について説明する。本実施形態は、運転支援装置が搭載された車両を有する運転支援システムに関する。まず、図１から図３を用いて、運転支援装置が搭載された車両を有する運転支援システムの構成について説明する。図１は、本実施形態の運転支援システムの一例を示す説明図である。図２は、実施形態にかかる運転支援装置が搭載された車両の概略構成を示すブロック図である。図３は、表示装置の速度表示領域の一例を示す模式図である。
【００２０】
図１に示す運転支援システム１は、複数の車両１０と、複数の信号機１２、１２ａと、複数のインフラ情報送信装置１４と、ＧＰＳ衛星１６と、を有する。運転支援システム１は、複数の車両１０のうち、後述する運転支援装置１９を搭載する車両１０が、他の車両１０との関係を検出したり、インフラ情報送信装置１４やＧＰＳ衛星１６から取得したりすることで得た情報に基づいて運転者の運転を支援するシステムである。
【００２１】
車両１０は、道路を走行可能な車両、例えば自動車、トラック等である。車両１０は、信号機１２、１２ａが配置された道路を走行することができる。車両１０の構成については後ほど説明する。
【００２２】
信号機１２、１２ａは、交差点に配置された灯火装置である。信号機１２は、緑色、黄色、赤色の３色の灯火部を備えている。また、信号機１２ａは、緑色、黄色、赤色の３色の灯火部に加え、矢印を表示する灯火部（矢灯器）を備えている。信号機１２、１２ａは、道路の車両の走行方向のそれぞれに配置されている。信号機１２は、緑色、黄色、赤色の３色の灯火部のうち、発光させる灯火部を切り替えることで、当該道路の車両１０の走行方向を車両１０が通過してよい状態であるか、車両１０が通過不可の状態、つまり停止すべき状態であるか、を示している。なお、図１に示す運転支援システム１は、信号機１２、１２ａを交差点に配置した場合を示しているが、信号機１２、１２ａの配置位置は交差点に限定されない。信号機１２、１２ａは、例えば、横断歩道に対して配置してもよい。なお、図１では、信号機１２、１２ａを灯火部の表示が全て見える状態で示しているが、信号機１２、１２ａは、灯火部が進行方向の車両１０（当該信号機１２、１２ａを通過する車両）に見える向きで配置されている。
【００２３】
インフラ情報送信装置１４は、車両１０が走行する道路の道路情報や、車両１０の走行方向前方の信号機１２、１２ａに関する信号情報等のインフラ情報を送信する。本実施形態のインフラ情報送信装置１４は、交差点毎に配置されており、周囲の一定範囲を走行する車両１０に対して無線通信でインフラ情報を送信する。ここで、道路情報は、典型的には、車両１０が走行する道路の制限速度情報、交差点の停止線位置情報等を含む。信号情報は、典型的には、信号機１２、１２ａの青信号、黄信号、赤信号の点灯サイクルや信号変化タイミング等の信号サイクル情報を含む。なお、インフラ情報送信装置１４は、信号機１２、１２ａ毎に設けてもよいし、複数の交差点に１つ設けてもよい。
【００２４】
ＧＰＳ衛星１６は、ＧＰＳ（ＧＰＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ、全地球測位システム）による位置検出に必要なＧＰＳ信号を出力する衛星である。運転支援システム１は、図１で１つのＧＰＳ衛星１６のみを示したが、少なくとも３つのＧＰＳ衛星１６を備えている。ＧＰＳにより位置を検出する装置は、少なくとも３つのＧＰＳ衛星１６から出力されるＧＰＳ信号を受信し、受信したＧＰＳ信号を比較することで、自機の位置を検出する。
【００２５】
次に、図２を用いて、運転支援装置１９を搭載している車両１０について説明する。なお、図１に示す運転支援システム１は、全ての車両を、運転支援装置１９を搭載している車両１０としたが、少なくとも１つの車両１０が運転支援装置１９を搭載していればよい。つまり、運転支援システム１は、運転支援装置１９を搭載している車両１０の前後に運転支援装置１９を搭載していない車両が走行してもよい。
【００２６】
車両１０は、ＥＣＵ２０と、記憶部２２と、アクセルアクチュエータ２４と、ブレーキアクチュエータ２６と、カーナビゲーション装置２８と、スピーカ３０と、ＧＰＳ通信部３２と、車載カメラ３４と、インフラ通信部３８と、車速センサ４０と、表示装置４２と、ＡＣＣスイッチ４４と、ＰＣＳスイッチ４６と、を有する。なお、車両１０のＥＣＵ２０と、記憶部２２と、アクセルアクチュエータ２４と、ブレーキアクチュエータ２６と、カーナビゲーション装置２８と、スピーカ３０と、ＧＰＳ通信部３２と、車載カメラ３４と、インフラ通信部３８と、車速センサ４０と、ステア角センサ４１と、表示装置４２と、ＡＣＣスイッチ４４と、ＰＣＳスイッチ４６と、は、車両１０の運転支援装置１９ともなる。また、車両１０は、上述した各部以外にも車両が一般的に備えている各部、車体、駆動源、ブレーキ装置、操作部（例えばハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル）等を備えている。
【００２７】
ＥＣＵ２０は、電子制御ユニットであり、車両１０の各部、アクセルアクチュエータ２４、ブレーキアクチュエータ２６、カーナビゲーション装置２８、スピーカ３０、ＧＰＳ通信部３２、車載カメラ３４、インフラ通信部３８、車速センサ４０および表示装置４２等を制御する。ＥＣＵ２０は、ＧＰＳ通信部３２、車載カメラ３４、インフラ通信部３８および車速センサ４０で取得した情報や、ＡＣＣスイッチ４４、ＰＣＳスイッチ４６および図示を省略したアクセルペダル、ブレーキペダル等の各種操作部から入力された運転者等の操作に基づいて、各部の動作を制御する。また、ＥＣＵ２０は、目標車速制御部２０ａを有する。目標車速制御部２０ａについては、後述する。
【００２８】
記憶部２２は、メモリ等の記憶装置であり、ＥＣＵ２０での各種処理に必要な条件やデータ、ＥＣＵ２０で実行する各種プログラムが記憶されている。また、記憶部２２は、地図情報データベース２２ａが記憶されている。地図情報データベース２２ａは、車両の走行に必要な情報（地図、直線路、カーブ、登降坂、高速道路、サグ、トンネルなど）が記憶されている。また、地図情報データベース２２ａは、地図データファイル、交差点データファイル、ノードデータファイル、道路データファイルを備えている。ＥＣＵ２０は、地図情報データベース２２ａを参照して、必要な情報を読み出す。
【００２９】
アクセルアクチュエータ２４は、エンジン、モータ等の車両１０の動力源の出力を制御するものである。アクセルアクチュエータ２４は、例えば、エンジンへの吸気量、吸気タイミングや発火タイミング、モータの供給する電圧値、周波数等を制御することができる。アクセルアクチュエータ２４は、ＥＣＵ２０に電気的に接続され、ＥＣＵ２０により動作が制御される。ＥＣＵ２０は、アクセル制御信号に応じてアクセルアクチュエータ２４を作動し、エンジンへの吸気量、吸気タイミングや発火タイミング、モータの供給する電圧値、周波数を調整する。言い換えれば、アクセルアクチュエータ２４は、動力源による駆動力を自動制御するための装置であり、ＥＣＵ２０から出力されるアクセル制御信号を受信して各部を駆動させることで駆動条件を制御し所望とする駆動力を発生させる。このようにしてアクセルアクチュエータ２４は、車両１０に作用する駆動力を制御することで、加速度を調節する。
【００３０】
ブレーキアクチュエータ２６は、車両１０に搭載されたブレーキ装置の駆動を制御するものである。ブレーキアクチュエータ２６は、例えば、ブレーキ装置に設けられるホイールシリンダの油圧を制御する。ブレーキアクチュエータ２６は、ＥＣＵ２０に電気的に接続され、ＥＣＵ２０により動作が制御される。ＥＣＵ２０は、ブレーキ制御信号に応じてブレーキアクチュエータ２６を作動し、ホイールシリンダのブレーキ油圧を調整する。言い換えれば、ブレーキアクチュエータ２６は、ブレーキによる制動力を自動制御するための装置であり、ＥＣＵ２０から出力されるブレーキ制御信号を受信してホイールシリンダに作動油を供給する機構のソレノイドやモータなどを駆動させることでブレーキ油圧を制御し所望とする制動力を発生させる。このようにしてブレーキアクチュエータ２６は、車両１０に作用する制動力を制御することで、減速度を調節する。
【００３１】
カーナビゲーション装置２８は、車両１０を所定の目的地に誘導する装置である。カーナビゲーション装置２８は、ＥＣＵ２０と双方向の通信が可能である。カーナビゲーション装置２８は、表示部を備えており、地図情報データベース２２ａに記憶されている情報や、後述するＧＰＳ通信部３２で取得した現在位置の情報に基づいて、周辺の地図情報を表示部に表示する。また、カーナビゲーション装置２８は、地図情報データベース２２ａに記憶されている情報と、後述するＧＰＳ通信部３２で取得した現在位置の情報と、運転者等により入力された目的地の情報とから目的地までの経路を検出し、検出した経路情報を表示部に表示させる。なおカーナビゲーション装置２８は、地図情報データベース２２ａとＧＰＳ通信部３２とは別に自機に地図情報データベースとＧＰＳ通信部とを備え、自機の各部を用いて経路案内や、現在地情報の通知を行うようにしてもよい。
【００３２】
スピーカ３０は、車両１０の車内に音声を出力するものである。スピーカ３０は、ＥＣＵ２０から送信される音声信号に対応する音声を車内に出力する。
【００３３】
ＧＰＳ通信部３２は、複数のＧＰＳ衛星１６から出力されるＧＰＳ信号をそれぞれ受信するものである。ＧＰＳ通信部３２は、受信したＧＰＳ信号をＥＣＵ２０に送る。ＥＣＵ２０は、受信した複数のＧＰＳ信号を解析することで、自機の位置情報を検出する。
【００３４】
車載カメラ３４は、車両１０の前方に配置された撮影機器であり、車両１０の前方（進行方向前側）の画像を取得するものである。車載カメラ３４は、取得した車両１０の前方の画像をＥＣＵ２０に送る。ＥＣＵ２０は、車載カメラ３４が取得した画像を解析することで、車両１０の前方の状態、つまり、前方に他の車両１０がいるか、信号機１２、１２ａは近いか、交差点は近いか等の情報を取得することができる。
【００３５】
インフラ通信部３８は、上述したインフラ情報送信装置１４と無線で通信するものである。インフラ通信部３８は、インフラ情報送信装置１４から送信されたインフラ情報を取得し、取得したインフラ情報をＥＣＵ２０に送信する。インフラ通信部３８は、通信可能なインフラ情報送信装置１４と常に通信を行い、インフラ情報を取得してもよいし、一定時間間隔でインフラ情報送信装置１４と通信を行い、インフラ情報を取得してもよいし、新たなインフラ情報送信装置１４と通信可能となった場合に当該インフラ情報送信装置１４と通信を行い、インフラ情報を取得してもよい。
【００３６】
車速センサ４０は、車両１０の車速を検出するものである。車速センサ４０は、取得した車速の情報をＥＣＵ２０に送信する。
【００３７】
ステア角センサ４１は、ドライバが操作するステアリングの角度（ステアリング角度、入力舵角）を検出するものである。ステア角センサ４１は、ステアリングの角度を検出することで、車両１０の車輪の角度を検出することができる。ステア角センサ４１は、取得した操舵角（ステア角）の情報をＥＣＵ２０に送信する。
【００３８】
表示装置４２は、運転者に通知する各種情報を表示する表示装置であり、例えば車両１０のダッシュボードに配置されたインストルメントパネルである。表示装置４２は、液晶表示装置であってもよいし、各種計器を配置した表示装置であってもよい。表示装置４２は、燃料の残量や、駆動源の出力（エンジン回転数）、ドアの開閉状態、シートベルト着用の状態等の情報を表示する。表示装置４２は、車速を表示する速度表示領域４８を備える。
【００３９】
速度表示領域４８は、図３に示すように、目盛り表示部５０と、針５２と、を有する。目盛り表示部５０は、円弧形状であり、０ｋｍ／ｈから１６０ｋｍ／ｈまでの目盛りを有する。針５２は、計測結果の車速を指すものであり、図３では４０ｋｍ／ｈを指している。速度表示領域４８は、アナログメータであり、現在の車速に合わせて、針５２が指す目盛り表示部５０の位置が変化する。これにより、運転者は、速度表示領域４８の針５２の位置を確認することで、現在の車速の検出結果を認識することができる。
【００４０】
次に、ＥＣＵ２０の目標車速制御部（通過支援制御部）２０ａで実行する制御について説明する。目標車速制御部２０ａは、車両１０の各部で取得した情報に基づいて、対象の信号機地点を通過できるかを判定し、通過できると判定した場合、当該対象の信号機地点を通過できる速度範囲を目標車速域（目標速度域）として決定し、決定した目標車速域を表示装置４２の速度表示領域４８に表示させる。具体的には、目標車速制御部２０ａは、インフラ通信部３８で取得した通過対象の交差点や横断歩道に配置された信号機１２、１２ａの点灯サイクルや信号変化タイミング等の信号サイクル情報、車両１０と当該信号機１２、１２ａとの距離（正確には、当該信号機１２、１２ａが配置された交差点や横断歩道（通過対象となる領域、信号機地点）までの距離）を車速センサ４０で検出した現車速の情報、対象の信号機地点より手前の交差点地点での運転状況、運転状況に基づいた車速の補正条件等の情報に基づいて、当該信号機１２、１２ａが青信号の間に（つまり信号機が通過可能表示状態の間に）通過することができるか判定する。なお、交差点地点とは、車両が停止する停止線や、車両が右左折する分岐がある地点であり、交差点だけではなく横断歩道も含む。交差点地点には、交差点だけではなく横断歩道とその前後の領域を含めてもよい。交差点地点には、信号機を備えていてもいなくてもよい。目標車速制御部２０ａは、対象の信号機が通過できるとは判定した場合、当該信号機１２、１２ａが青信号の間に（つまり信号機が通過可能表示状態の間に）通過するために必要な走行速度の範囲（目標車速域）を算出する。目標車速制御部２０ａは、算出した目標車速域（推奨する走行速度の範囲）を速度表示領域４８に表示させる。目標車速制御部２０ａは、このようにして、車両１０が赤信号で停止する回数をより低減することができるように運転者に車速の誘導を行う制御である、グリーンウェーブ支援を行う。なお、信号機が通過可能表示状態であるとは、信号機が対象の経路の通過が可能であることを示す表示を実行している状態であり、青信号の表示に限定されず、矢灯器を表示している状態も含む。また、設定により黄信号を表示している状態も信号機が通過可能表示状態であるとすることができる。
【００４１】
以下、図４から図７を用いて、車両１０のＥＣＵ２０の目標車速制御部２０ａで実行する制御についてより詳細に説明する。図４および図５は、運転支援装置の処理の一例を示すフローチャートである。図６および図７は、それぞれ表示装置の速度表示領域の一例を示す模式図である。
【００４２】
ＥＣＵ２０の目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１２としてグリーンウェーブ支援が可能であるかを判定する。具体的には、目標車速制御部２０ａは、目標車速域を算出するために必要な情報が取得できている状態で、かつ目標車速域を表示可能な条件を満たしているかを判定する。なお、目標車速域を算出するために必要な情報としては、上述した通過対象の信号機１２、１２ａの点灯サイクルや信号変化タイミング等であるインフラ情報、車両１０と当該信号機１２、１２ａとの距離の算出に必要な現在位置の情報や、信号機１２、１２ａの位置情報を含む地図情報である。また、目標車速域を表示可能な条件としては、車両１０と信号機１２、１２ａとの距離（対象の交差点等までの距離）が一定距離以上であること、また、車両１０の現在の車速が一定速度以上であること等である。目標車速制御部２０ａは、車両１０と信号機１２、１２ａとの距離（対象の交差点等までの距離）が一定距離未満の場合、目標車速域を表示しても運転者がその表示に対応して運転を行うことが困難であるため、グリーンウェーブ支援を行わないと判定する。また、車速制御部２０ａは、車両１０の現在の車速が一定速度未満の場合、走行している道が渋滞していて走行速度が制限される、また何らかの理由で停止しようとしているまたは停止している等である可能性が高く、目標車速域を表示しても運転者がその表示に対応して運転を行うことが困難であるため、グリーンウェーブ支援を行わないと判定する。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１２で支援可能ではない（Ｎｏ）、つまり支援できないと判定した場合、本処理を終了する。
【００４３】
また、目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１２で支援可能である（Ｙｅｓ）と判定した場合、ステップＳ１４として通過停止判定を行う。以下、図５を用いて、通過停止判定の処理について説明する。
【００４４】
目標車速制御部２０ａは、図５に示すようにステップＳ３０として、信号サイクルを取得する。つまり、目標車速制御部２０ａは、判定の対象となる信号機、通常、次に通過する信号機の信号サイクルを取得する。ここで、信号サイクルとは、信号機の赤、青、黄色等の表示が切り替わるタイミングの情報である。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ３０で信号サイクルを取得したら、ステップＳ３２として、過去の直近の所定距離内で車速＜Ｖｍｉｎ、または、ステア角＞Ｓｍａｘとなったかを判定する。目標車速制御部２０ａは、過去の直近の所定距離内で車速＜Ｖｍｉｎとなったかを判定することで、対象の信号機地点よりも手前にある交差点地点を通過する際に停止または大きな減速を行ったかを判定することができる。目標車速制御部２０ａは、過去の直近の所定距離内でステア角＞Ｓｍａｘとなったかを判定することで、対象の信号機地点よりも手前にある交差点地点を通過する際に右折、左折したかを判定することができる。なお、閾値となるＳｍａｘ、Ｖｍｉｎは、実験等によって算出した値を用いればよい。
【００４５】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ３２で車速＜Ｖｍｉｎではなく、かつ、ステア角＞Ｓｍａｘでもない（Ｎｏ）と判定した場合、対象の信号機地点よりも手前にある交差点地点を通過する際に停止も右左折もしていないと判定し、ステップＳ３８に進む。
【００４６】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ３２で車速＜Ｖｍｉｎである、ステア角＞Ｓｍａｘである、または、車速＜Ｖｍｉｎでありステア角＞Ｓｍａｘである（Ｙｅｓ）と判定した場合、対象の信号機地点よりも手前にある交差点地点を通過する際に停止および右左折のいずれか一方が実行されたと判定し、ステップＳ３４として、信号機地点までの距離Ｄ＞閾値であるかを判定する。なお、閾値となるＤは、実験等によって算出した値を用いればよい。
【００４７】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ３４で信号機地点までの距離Ｄ＞閾値であると判定した場合、つまり、信号機地点までの距離が閾値以上の距離であると判定した場合、ステップＳ３６に進む。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ３４で信号機地点までの距離Ｄ＞閾値ではないと判定した場合、つまり、信号機地点までの距離が閾値よりも短い距離であると判定した場合、ステップＳ３８に進む。
【００４８】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ３４でＹｅｓと判定した場合、ステップＳ３６として、補正車速Ｖを現車速＋αとする。つまり、目標車速制御部２０ａは、過去の直近の所定距離内で車速＜Ｖｍｉｎ、または、ステア角＞Ｓｍａｘの少なくとも一方となり、かつ、対象の信号機までの距離Ｄが閾値以上の場合、補正車速Ｖを実際の車速よりもα速い速度とする。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ３６で補正車速を決定したら、ステップＳ４０に進む。
【００４９】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ３２でＮｏまたはステップＳ３４でＮｏと判定した場合、ステップＳ３８として、補正車速Ｖを現車速とする。つまり、目標車速制御部２０ａは、過去の直近の所定距離内で車速＜Ｖｍｉｎにもステア角＞Ｓｍａｘにもなっていない場合、または、対象の信号機までの距離Ｄが閾値未満の場合、補正車速Ｖを実際の車速とする。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ３８で補正車速を決定したら、ステップＳ４０に進む。
【００５０】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ３６またはステップＳ３８で補正車速を決定したら、ステップＳ４０として補正車速Ｖを用いて通過停止判定を実行する。例えば、目標車速制御部２０ａは、取得した情報に基づいて基準目標車速域を算出し、算出した基準目標車速域と補正車速との関係から通過支援を行うか、停止支援を行うかの判定を行う。ここで、基準目標車速域とは、対象の交差点、横断歩道等を通過することが可能となる車速の範囲、つまり、対象の信号機が青信号である間に対象の交差点、横断歩道等を通過することができる車速の範囲である。目標車速制御部２０ａは、算出した基準目標車速域の下限が補正車速よりも速度β以上速い速度である場合、つまり、（補正車速＋β）＜（基準目標車速域の下限の速度）である場合、停止支援を行うと判定する。なお、補正車速Ｖを用いた通過停止判定はこれに限定されない。補正車速Ｖを用いた通過停止判定の他の例については後述する。
【００５１】
図４に戻り、フローチャートの説明を続ける。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１４で判定を行ったら、ステップＳ１６で通過支援可能か、つまりステップＳ１４で判定した結果が通過支援であったか否かを判定する。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１６で通過支援可能である（Ｙｅｓ）と判定した場合、つまりステップＳ１４の判定結果が通過支援であった場合、ステップＳ１８として目標車速域を決定する。例えば、目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１４で算出した基準目標車速域と補正車速と予め設定した条件とに基づいて、速度表示領域４８に表示する目標車速域を調整する。ここで、本実施形態の目標車速制御部２０ａは、目標車速域の上限値（表示上限速度）を補正車速＋β以下の速度とする。
【００５２】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１８で目標車速域を決定したら、ステップＳ２０として、通過支援表示を実行する。目標車速制御部２０ａは、通過支援表示として、決定した目標車速域を速度表示領域４８に表示する。例えば、目標車速制御部２０ａは、図６に示す速度表示領域４８ａを表示する。速度表示領域４８ａは、目盛り表示部５０の目標車速域と重なる速度範囲に目印６０を表示している。ここで、本実施形態では、目標車速域が３０ｋｍ／ｈから５０ｋｍ／ｈであるため、速度表示領域４８ａは、目印６０を３０ｋｍ／ｈから５０ｋｍ／ｈの速度域に表示する。また、速度表示領域４８ａは、実際の現車速約が１０ｋｍ／ｈであるため、針５２が約１０ｋｍ／ｈを指している。また、速度表示領域４８ａは、補正車速が約４０ｋｍ／ｈであり、目標車速域は、針５２ａで示す約４０ｋｍ／ｈにｍを基準として算出している。なお、速度表示領域４８ａは、目盛り表示部５０を液晶表示装置に画像で表示している場合、当該液晶表示装置に表示する画像として目印６０の画像を重ねればよい。また、速度表示領域４８ａは、目盛り表示部５０がインク等で記入されている場合、目盛り表示部５０の目盛りの表示部分に発光部を配置し、目標車速域の発光部を点灯させることで目印６０を表示してもよい。このように、目標車速制御部２０ａは、決定した目標車速域を目印６０として目盛り表示部５０に重ねて表示することで、利用者に決定した目標車速域を認識させることができる。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ２０に示す処理を行ったら、ステップＳ２４に進む。
【００５３】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１６で通過支援が可能ではない（Ｎｏ）と判定した場合、つまり、ステップＳ１４で停止支援であると判定されている場合、ステップＳ２２として停止支援表示を実行する。ここで、停止支援表示とは、目標車速域として０ｋｍ／ｈ付近の速度域を表示する。例えば、目標車速制御部２０ａは、図７に示す速度表示領域４８ｂを表示する。速度表示領域４８ｂは、目盛り表示部５０の目標車速域と重なる速度範囲に目印６２を表示している。ここで、停止支援表示は、目標車速域が０ｋｍ／ｈ付近の速度域（０ｋｍ／ｈを含む速度域、本実施形態では、０ｋｍ／ｈから１０ｋｍ／ｈ）であるため、速度表示領域４８ｂは、目印６２を０ｋｍ／ｈ付近の速度域に表示する。また、速度表示領域４８ａは、実際の現車速約が１０ｋｍ／ｈであるため、針５２が約１０ｋｍ／ｈを指している。また、速度表示領域４８ａは、補正車速が約４０ｋｍ／ｈであり、目標車速域は、針５２ａで示す約４０ｋｍ／ｈにｍを基準として算出している。このように、目標車速制御部２０ａは、決定した目標車速域を目印６２として目盛り表示部５０に重ねて表示することで、利用者に決定した目標車速域を認識させることができる。これにより、ステップＳ２２では利用者に車両１０を停止させることを推奨していることを認識させることができる。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ２２に示す処理を行ったら、ステップＳ２４に進む。
【００５４】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ２０の処理またはステップＳ２２の処理を行ったら、ステップＳ２４として表示終了条件が成立しているかを判定する。ここで、表示終了条件とは、予め設定した目標車速域の表示終了の条件であり、例えば、車両と交差点（対象の信号機）との距離が一定以下となった場合、車速が一定の範囲外となった場合、目標車速域を表示してから一定時間が経過した場合等である。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ２４で条件が成立していない（Ｎｏ）と判定した場合、ステップＳ１４に進み、上述した処理を繰り返す。つまり目標車速域を再度算出して目標車速域を再表示させる。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ２４で条件が成立した（Ｙｅｓ）と判定した場合、本処理を終了する。
【００５５】
運転支援装置１９（およびこれを有する車両１０、運転支援システム１）は、このように、図５に示す処理に基づいて、車両１０の運転状況、具体的には対象の信号機よりも手前の交差点地点の通過時の運転状況に基づいて補正車速を算出し、算出した補正車速に基づいて通過停止判定を行うことで、車両１０の走行により適した条件で通過停止判定を行うことができる。
【００５６】
ここで、車両１０は、交差点地点で発進した直後や、交差点地点を右左折した直後の場合、車速が低いため、現車速を基準として通過停止判定を行うと制限速度に向けて加速すれば通過できる場合も、現車速が判定基準を満たさずに通過できないと判定してしまう場合がある。これに対して、運転支援装置１９は、運転状況に応じて現車速を補正し、補正車速を算出することで、交差点地点の通過時、通過後も、当該交差点地点の先にある信号機地点の信号機に対する通過判定を適切に実行することができる。つまり、交差点地点で発進した直後や、交差点地点を右左折した直後等、当該交差点地点に向けて所定の速度までの加速が予想される場合、現車速ではなく速度αが加算された補正車速を基準とすることで、実際の走行に即した条件で通過停止判定を行うことができる。運転支援装置１９は、補正車速に基づいて判定を行うことで、運転者が加速したら通過できたのではないかという条件の場合、通過支援可能と判定することができ、運転者に不信感を与えにくい運転支援を行うことができ、運転者の運転をより適切に支援することができる。
【００５７】
運転支援装置１９は、交差点地点までの距離が一定未満の場合、補正車速を現車速とすることで、車速αまでの加速が急加速となる条件で、現車速＋αで判定が実行されることを抑制できる。これにより、条件を満たすことが困難な場合に通過支援で目標車速域が表示されることを抑制することができる。
【００５８】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ３６で補正車速を現車速＋αとしたが、車速の補正方法はこれに限定されない。目標車速制御部２０ａは、例えば、ステップＳ３６で補正車速を制限速度としてもよい。また、目標車速制御部２０ａは、交差点地点までの距離や、加速状態等に基づいて補正量を算出する式を用いて、補正車速を算出してもよい。
【００５９】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ３６で前方に車両がある場合、補正車速を現車速としてもよい。このように、前方に車両がある場合、車速を補正しないことで、加速に制限がある場合に加速が必要な目標車速域が表示されることを抑制できる。
【００６０】
次に、図８から図１１を用いて、ステップＳ４０の通過停止判定の他の例について説明する。ここで、図８は、運転支援装置の処理の一例を示すフローチャートである。図９は、運転支援装置の処理の一例を説明するための説明図である。
【００６１】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ５４として、補正車速で対象の交差点（つまり信号機地点）到着時の信号状態Ｓを予測する。具体的には、車両１０と対象の信号機１２、１２ａ、正確には信号機が配置された信号機地点となる交差点や横断歩道との距離と補正車速に基づいて、信号機に到着する時点を予測し、予測した時点と信号サイクルの情報とに基づいて、予測した時点における信号サイクルの状況を信号状態Ｓとして予測する。ここで、信号状態Ｓは、到着時の信号の灯色、表示している灯色の表示時間（表示してからの経過時間）、次の灯色に切り替わるまでの時間（表示している灯色の残時間）を含む。
【００６２】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ５４で到着時の信号状態Ｓを予測したら、ステップＳ５６として、補正車速に加速度（許容加速度）Ｇａ、減速度（許容減速度）Ｇｂを考慮した際の交差点到着時の信号状態Ｓａ、Ｓｂを算出する。加速度（許容加速度）Ｇａを考慮した際の交差点到着時の信号状態Ｓａの算出について説明する。目標車速制御部２０ａは、距離と補正車速と加速度（許容加速度）Ｇａとに基づいて、補正車速から加速度Ｇａで加速して走行した場合に信号機に到着する時点（加速到着タイミング）を予測し、予測した時点と信号サイクルの情報とに基づいて、予測した時点における信号サイクルの状況を信号状態Ｓａとして予測する。次に、減速度（許容減速度）Ｇｂを考慮した際の交差点到着時の信号状態Ｓｂの算出について説明する。目標車速制御部２０ａは、距離と補正車速と減速度（許容減速度）Ｇｂとに基づいて、補正車速から減速度Ｇｂで減速して走行した場合に信号機に到着する時点（減速到着タイミング）を予測し、予測した時点と信号サイクルの情報とに基づいて、予測した時点における信号サイクルの状況を信号状態Ｓｂとして予測する。ここで、加速度（許容加速度）Ｇａ、減速度（許容減速度）Ｇｂは、予め設定された条件である。
【００６３】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ５６で信号状態Ｓａ、Ｓｂを算出したら、ステップＳ５８として、Ｓａ〜Ｓ間に通過領域ありかを判定する。ここで、Ｓａ〜Ｓ間とは、信号状態Ｓａ以降信号状態Ｓ以前のことである。信号状態Ｓａ以降信号状態Ｓ以前とは、信号状態Ｓａで算出される予測到着時から信号状態Ｓで算出される予測到着時までの間の時間帯の信号状態である。また、通過領域とは、信号状態が青である領域である。つまり目標車速制御部２０ａは、信号状態Ｓａ以降信号状態Ｓ以前に予測到着時の信号機の灯色が青となる時間帯があるかを判定する。
【００６４】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ５８で、Ｓａ〜Ｓ間に通過領域あり（Ｙｓｅ）と判定した場合、ステップＳ６２に進む。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ５８でＳａ〜Ｓ間に通過領域なし（Ｎｏ）と判定したら、ステップＳ６０として、Ｓ〜Ｓｂ間に通過領域ありかを判定する。ここで、Ｓ〜Ｓｂ間とは、信号状態Ｓ以降信号状態Ｓｂ以前のことである。信号状態Ｓ以降信号状態Ｓｂ以前とは、信号状態Ｓで算出される予測到着時から信号状態Ｓｂで算出される予測到着時までの間の時間帯の信号状態である。つまり目標車速制御部２０ａは、信号状態Ｓ以降信号状態Ｓｂ以前に予測到着時の信号機の灯色が青となる時間帯があるかを判定する。
【００６５】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ６０で、Ｓ〜Ｓｂ間に通過領域あり（Ｙｓｅ）と判定した場合、ステップＳ６２に進む。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ５８でＹｅｓまたはステップＳ６０でＹｅｓと判定した場合、ステップＳ６２として、通過支援可能と判定し、本処理を終了する。また、目標車速制御部２０ａは、ステップＳ６０で、Ｓ〜Ｓｂ間に通過領域なし（Ｎｏ）と判定した場合、ステップＳ６４として停止支援と判定し、本処理を終了する。
【００６６】
ここで、図９を用いて、図８に示す処理と、予測到着時の信号機の灯色との関係について説明する。図９に示す信号サイクル７０は、予測到着時の信号機の灯色を示している。信号サイクル７０は、灯色が青から黄に切り替わり、黄から赤に切り替わり、赤から青に切り替わる。また、目標車速制御部２０ａは、信号サイクル７０の通過領域Ｅａ、Ｅｂは、信号の灯色が青で、かつ、灯色が青から赤に切り替わるまでの残り時間が所定時間以上であり、灯色が青になってからの時間が所定時間以上である時間領域である。つまり、目標車速制御部２０ａは、灯色が青である時間帯のうち、初期と終期の所定時間を除いた時間耐を通過領域Ｅａ、Ｅｂに設定している。なお、信号サイクル７０は、時間の経過とともに左から右に向けて進むが、図９に示す処理と、予測到着時の信号機の灯色との関係を模式的に示しているため時間軸が一定ではない。
【００６７】
また、図９に示すパターン７２ａ、パターン７２ｂは、それぞれある時点において判定を行った場合の算出結果である。パターン７２ａは、補正車速で走行した場合の予測到着時が矢印７４ａに示す線となり、予測到着時の信号状態が矢印７４ａの先にある信号状態Ｓとなる。パターン７２ａは、補正車速から加速度Ｇａで加速して走行した場合の予測到着時が矢印７６ａに示す線となり、予測到着時の信号状態が矢印７６ａの先にある信号状態Ｓａとなる。パターン７２ａは、補正車速から減速度Ｇｂで減速して走行した場合の予測到着時が矢印７８ａに示す線となり、予測到着時の信号状態が矢印７８ａの先にある信号状態Ｓｂとなる。同様に、パターン７２ｂは、補正車速で走行した場合の予測到着時が矢印７４ｂに示す線となり、予測到着時の信号状態が矢印７４ｂの先にある信号状態Ｓとなる。パターン７２ｂは、補正車速から加速度Ｇａで加速して走行した場合の予測到着時が矢印７６ｂに示す線となり、予測到着時の信号状態が矢印７６ｂの先にある信号状態Ｓａとなる。パターン７２ｂは、補正車速から減速度Ｇｂで減速して走行した場合の予測到着時が矢印７８ｂに示す線となり、予測到着時の信号状態が矢印７８ｂの先にある信号状態Ｓｂとなる。
【００６８】
目標車速制御部２０ａは、図８に示す処理で通過停止判定を行う。例えば、目標車速制御部２０ａは、パターン７２ａの時点で判定を行った場合、信号状態ＳａからＳの一部の領域８０が、通過領域Ｅａと重なる。これにより、目標車速制御部２０ａは、ステップＳ５８でＹｅｓと判定し、通過支援可能と判定する。なお、目標車速制御部２０ａは、領域８０に対応する速度領域を目標車速域として算出することが好ましい。
【００６９】
また、目標車速制御部２０ａは、パターン７２ｂの時点で判定を行った場合、測状況ＳａからＳの間が、通過領域Ｅａ、Ｅｂのいずれとも重ならず、信号状態ＳからＳｂの一部の領域８２が、通過領域Ｅｂと重なる。これにより、目標車速制御部２０ａは、ステップＳ５８でＮｏ、ステップＳ６０でＹｅｓと判定し、通過支援可能と判定する。なお、目標車速制御部２０ａは、領域８２に対応する速度領域を目標車速域として算出することが好ましい。
【００７０】
運転支援装置１９は、このように、図８に示す処理で通過停止判定処理を行う。具体的には、運転支援装置１９は、図９に示すように、判定時点において、補正車速で走行した場合、補正車速から加速度Ｇａで加速して走行した場合、補正車速から減速度Ｇｂで減速して走行した場合のそれぞれの場合についての信号状態Ｓ、Ｓａ、Ｓｂを算出することでパターン７２ａ、７２ｂを算出する。運転支援装置１９は、パターン７２ａ、７２ｂを算出することで、補正車速から加速度Ｇａで走行し、設定されている条件の中で最も速く信号機地点に到達する場合から、補正車速から減速度Ｇｂで走行し、設定されている条件の中で最も遅く信号機地点に到達する場合までの時間範囲を検出することができる。また、運転支援装置１９は、パターン７２ａ、７２ｂと通過領域Ｅａ、Ｅｂとが重なるかを判定することで、設定した条件内で信号機地点に到達させた場合に、信号状態が青である場合があるかを判定することができる。
【００７１】
運転支援装置１９は、図８および図９に示す処理に基づいて通過停止判定を行うことで、補正車速を基準として設定した加速または減速で信号機地点の到着時に、信号機地点の到着時に灯色が青となる場合、通過支援を行うことができる。これにより、運転支援装置１９は、補正車速に過度な加速、減速が必要な場合は、通過できないと判定するため、許容加速度Ｇａ、許容減速度Ｇｂを超える速度変化が必要となる通過判定の目標速度域を、速度表示領域４８に表示する目標車速域として表示させない。これにより、運転支援装置１９は、急激な加速、減速が必要な目標車速域が表示されることを抑制することができ、運転者に違和感やストレスを与える恐れの低い、目標車速域を表示させることができる。また、運転者は、適切な範囲の加速と減速で目標車速域での走行が可能となるため、運転しやすい状態を維持しつつ、好適な条件（本実施形態では、赤信号での停止を少なくしつつ）車両１０を走行させることができる。なお、運転支援装置１９は、停止判定を行った場合は、信号機地点よりも前で車両を停止させるため、許容減速度Ｇｂを超える減速度の目標速度域を表示させることがある。
【００７２】
また、所定の加速や減速で信号機を通過できる場合に、好適な通過支援を行うことができ、運転者により好適な目標速度域を表示させることができる。また、運転者に所定の加速、減速で通過できたのではないかという印象を与えることを防止することができ、運転者に不信感を与えにくい運転支援を行うことができる。
【００７３】
また、運転支援装置１９は、このように算出したパターン７２ａ、７２ｂと通過領域Ｅａ、Ｅｂとの関係に基づいて目標車速域を算出することが好ましい。つまり、運転支援装置１９は、補正車速に基づいて設定した加速度、減速度に基づいて目標車速域を決定し、表示させる。つまり、運転支援装置１９は、速度表示領域４８に表示する目標車速域として、補正車速から過度な加速、減速が必要な速度を目標車速域に表示しない。これにより、運転支援装置１９は、急激な加速、減速が必要な目標車速域が表示されることをより確実に抑制することができ、運転者に違和感やストレスを与える恐れの低い、目標車速域を表示させることができる。また、運転者は、適切な範囲の加速と減速で目標車速域での走行が可能となるため、運転しやすい状態を維持しつつ、好適な条件（本実施形態では、赤信号での停止を少なくしつつ）車両１０を走行させることができる。
【００７４】
運転支援装置１９は、補正車速を基準として許容加速度Ｇａで走行した場合、許容減速度Ｇｂで走行した場合の両方について信号状態を算出し、パターンを形成して判定を行うことが好ましいが、いずれか一方でもよい。つまり、運転支援装置１９は、補正車速で走行した場合の信号状態Ｓと補正車速を基準として許容加速度Ｇａで走行した場合との信号状態Ｓａを算出して、信号状態Ｓａと信号状態Ｓとの間と通過領域との関係に基づいて、通過判定を行うようにしてもよい。同様に運転支援装置１９は、補正車速で走行した場合の信号状態Ｓと補正車速を基準として許容減速度Ｇｂで走行した場合との信号状態Ｓｂを算出して、信号状態Ｓと信号状態Ｓｂとの間と通過領域との関係に基づいて、通過判定を行うようにしてもよい。
【００７５】
運転支援装置１９は、所定の加速度で加速した場合の信号状態が通過領域Ｅａと重なり、所定の減速度で減速した場合の信号状態が通過領域Ｅｂと重なる場合、所定の加速度で加速した場合の信号状態と通過領域との比較を先に実行することが好ましい。運転支援装置１９は、所定の加速度で加速した場合の信号状態と通過領域との比較を先に実行することで、通過領域Ｅａと重なっている領域に基づいた目標車速域の算出を優先することができる。このように、運転支援装置１９は、所定の加速度で加速した場合の信号状態と通過領域との比較を先に実行することで、より早く当該信号機を通過することが可能となる。
【００７６】
なお、運転支援装置１９は、図８に示す処理のステップＳ５８とステップＳ６０の順序を入れ替えてもよい。また、運転支援装置１９は、図８に示す処理のステップＳ５８とステップＳ６０の順序を各種条件に基づいて決定してもよい。例えば、運転支援装置１９は、車載カメラ３４やミリ波レーダ等で先方の車両の有無を判定し、前方の近接した位置に車両がある場合、ステップＳ６０の処理をステップＳ５８よりも先に実行し、前方の近接した位置に車両がない場合、ステップＳ５８の処理をステップＳ６０よりも先に実行するようにしてもよい。また、運転支援装置１９は、加速した場合の目標車速域と減速した場合の目標車速域の算出処理を両方行い、補正車速により近い目標車速域を含む目標車速域を算出結果として表示させてもよい。運転支援装置１９は、加速した場合の目標車速域と減速した場合の目標車速域の算出処理を両方行い、両方の目標車速域を表示させてもよい。
【００７７】
運転支援装置１９は、図９に示すように、通過領域Ｅａ、Ｅｂを信号機が通過可能な表示ではない（例えば、灯色が赤）状態から前記信号機が通過可能な表示である（例えば、灯色が青）状態に切り替わって閾値時間経過した後から、信号機が通過可能な表示である（例えば、灯色が青）状態から信号機が通過可能な表示ではない（例えば、灯色が赤）状態に切り替わるよりも閾値時間前までの間とし、当該通過領域Ｅａ、Ｅｂの間に信号機が配置された信号機地点を車両が通過できる速度域を目標車速域として算出する。
【００７８】
このように、運転支援装置１９は、目標車速域を、灯色が青から赤に切り替わるまでの残り時間が所定時間以上となる範囲とすることで、走行時に目標車速以下に減速してしまい信号機に到達するまでに時間が多少かかってしまった場合でも、灯色が赤になる前に信号機を通過することができる。運転支援装置１９は、目標車速域を、灯色が青になってからの時間が所定時間以上となる範囲とすることで、信号機に到達する前に一定の余裕がある距離で、信号機の灯色が赤から青に切り替わる。これにより、灯色が赤のままで変わらない状態で信号機に接近することを抑制でき、運転者に対して灯色が切り替わるか、減速するべきかという不安を与えることを抑制することができ、運転者に違和感を与えることを抑制できる。
【００７９】
また、運転支援装置１９は、上述した目標車速域の算出の閾値時間（所定時間）、つまり、予測到着時の灯色が青のうち、目標車速域の算出の対象としない境界の時間を、位置算出部で算出した車両と信号機が配置された信号機地点との距離に応じて調整、決定することが好ましい。これにより、距離に応じた処理を好適に実行することができる。
【００８０】
また、運転支援装置１９は、上述した通過停止判定の許容加速度Ｇａ、許容減速度Ｇｂを、位置算出部で算出した車両と信号機が配置された信号機地点との距離に応じて調整、決定することが好ましい。これにより、運転支援装置１９は、車両と信号機地点との距離に対応して通過停止判定の基準を変更することができ、より適切な通過停止判定を行うことができる。具体的には、車両と信号機が配置された信号機地点との距離が長いほど許容加速度Ｇａ、許容減速度Ｇｂを小さくし、位置算出部で算出した車両と信号機が配置された信号機地点との距離が短いほど許容加速度Ｇａ、許容減速度Ｇｂを大きくすることが好ましい。これにより、加速が大きくなりすぎ、実際に実現できない目標車速を算出してしまう恐れを低減することができる。
【００８１】
また、運転支援装置１９は、上述した通過停止判定の許容加速度Ｇａ、許容減速度Ｇｂを、現在の信号機の灯色に応じて調整、決定することも好ましい。運転支援装置１９は、例えば現在の信号機の灯色が赤の場合は、許容加速度Ｇａをより小さい値に変更し、許容減速度Ｇｂをより大きい値に変更してもよい。運転支援装置１９は、例えば現在の信号機の灯色が青の場合は、許容加速度Ｇａをより大きい値に変更し、許容減速度Ｇｂをより小さい値に変更してもよい。これにより、運転者は、前方にある信号機の灯色が赤の場合は、パターンと次に青が点灯された際の通過領域とが重なりやすくなり、停止せずに信号機を通過する速度をより確実に算出することができる。運転者は、前方にある信号機の灯色が青の場合は、パターンと現在点灯している青の信号状態を含む通過領域とが重なりやすくなり、停止せずに信号機を通過する速度をより確実に算出することができる。なお、許容加速度Ｇａの基準の値としては、０．１Ｇ、許容減速度Ｇｂの基準の値としては０．３Ｇ（−０．３Ｇ）が例示される。
【００８２】
本実施形態の運転支援装置１９は、停止支援として、０ｋｍ／ｈの目標車速域を表示したが、これに限定されない。運転支援装置１９は、通過支援が可能ではない場合、目標車速域を表示しないようにしてもよい。
【００８３】
また、上記実施形態の運転支援装置１９は、加速時から減速時までの信号状態と通過領域とが重なる領域に基づいて目標車速域を決定したが、目標速度域を種々の基準で決定、加工することができる。運転支援装置１９は、信号状態Ｓａに基づいて、目標速度域の上限速度を決定してもよい。これにより、許容加速度で到達することができる速度を目標速度域の上限速度とすることができる。ここで、運転支援装置１９は、目標速度域の上限速度をパターン７２ａと重なっている通過領域Ｅａの最も早い時点に基づいて算出してもよい。この場合、目標車速域の上限速度は、大きくなるため、別途閾値を設けてもよい。例えば、上述したように補正車速の所定車速α、速い速度を上限速度としてもよい。
【００８４】
運転支援装置１９は、目標速度域の上限速度を現車速＋α、つまり現車速よりも一定速度速い速度にもこれに限定されない。また、通過支援可能かを判断する基準の速度も以下に説明する目標速度域の上限速度と同様に各種基準を用いることができる。
【００８５】
運転支援装置１９は、信号状態Ｓｂに基づいて、目標速度域の下限速度を決定してもよい。これにより、許容減速度で到達することができる速度を目標速度域の下限速度とすることができる。ここで、運転支援装置１９は、目標速度域の下限速度をパターン７２ｂと重なっている通過領域Ｅｂの最も遅い時点に基づいて算出してもよい。この場合、目標車速域の下限速度は、小さくなる。このため、下限速度は、上限速度と同様に別途閾値を設けてもよい。
【００８６】
運転支援装置１９は、通過支援時に表示する目標車速域と、停止支援時に表示する目標車速域とで、表示する目印の色を異なる色とすることが好ましい。なお、色ではなく模様や、点灯状態等を異なるようにしてもよい。これにより、運転者は、通過支援が表示されているか、停止支援が表示されているかをすぐに把握することができる。
【００８７】
また、上記実施形態の運転支援装置１９は、通過判定のパターンの算出時にも車両が走行している道路（道）の制限車速を考慮することが好ましい。また、制限車速は、例えば現在走行している道路の法定速度であり、インフラ通信部３８で取得するインフラ情報や、ＧＰＳ通信部３２で受信したＧＰＳ信号で現在位置を検出し地図情報データベース２２ａに記憶されている現在位置の情報から取得すればよい。運転支援装置１９は、制限車速の情報を取得する情報取得部として、インフラ通信部３８やＧＰＳ通信部３２と地図情報データベース２２ａとの組み合わせを用いることができる。制限車速の情報を取得する情報取得部は、運転支援装置１９の他の機能、例えば車載カメラ３４を用いてもよい。運転支援装置１９は、車載カメラ３４で走行中の道路に設置された標識の画像を取得し、当該標識の画像に表示されている法定速度を制限車速として検出してもよい。図１０は、運転支援装置の処理の他の例を示すフローチャートである。図１１は、運転支援装置の処理の一例を説明するための説明図である。ここで、図１０に示す処理は、図４に示すステップＳ１６の処理の一部として実行される。図１０に示す処理は、信号状態Ｓａの算出時に用いる車速の条件を決定する処理である。
【００８８】
運転支援装置１９の目標車速制御部２０ａは、図１０に示すように、ステップＳ８０として、補正車速＜制限車速であるかを判定する。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ８０で補正車速＜制限車速ではない（Ｎｏ）と判定した場合、ステップＳ８１として、Ｖａ＝制限車速として、本処理を終了する。これにより、目標車速制御部２０ａは、現車速が制限車速以上である場合、許容加速度Ｇａを加味せず、制限速度で走行した場合の到達予測時の信号状態を信号状態Ｓａとして算出する。
【００８９】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ８０で補正車速＜制限車速ではある（Ｙｅｓ）と判定した場合、ステップＳ８２として、加速度Ｇａで加速した場合に制限車速に到達する地点Ｄａを算出し、ステップＳ８４として、Ｄａ＜Ｄｉｓｔであるかを判定する。ここで、Ｄｉｓｔは、現在位置から信号機地点までの距離である。つまり、目標車速制御部２０ａは、ステップＳ４４として、加速度Ｇａで加速した場合に制限車速に到達する地点Ｄａまでの距離が、現在位置から信号機地点までの距離でよりも短いかを判定している。
【００９０】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ８４でＤａ＜Ｄｉｓｔではある（Ｙｅｓ）と判定した場合、ステップＳ８６としてＤａ以降はＶａ＝制限車速として、本処理を終了する。これにより、目標車速制御部２０ａは、Ｄａ＜Ｄｉｓｔではある場合、図１１に示すパターン７２ｄを算出する。パターン７２ｄは、矢印７６ｄに示すように、地点Ｄａまでは加速度Ｇａで加速し、矢印７６ｅに示すように、地点Ｄａ以降は制限速度で走行して信号機地点まで走行した場合の予想到達時の信号状態を信号状態Ｓａとして算出する。また、パターン７２ｄは、現車速で走行した場合の予想到達時の信号状態を信号状態Ｓとしている。
【００９１】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ８４でＤａ＜Ｄｉｓｔはない（Ｎｏ）と判定した場合、ステップＳ８８としてＶａ＝Ｖ０＋Ｇａ×ｔとして、本処理を終了する。これにより、目標車速制御部２０ａは、Ｄａ＜Ｄｉｓｔではない場合、信号機地点まで許容加速度Ｇａで加速して走行した場合の到達予測時の信号状態を信号状態Ｓａとして算出する。
【００９２】
運転支援装置１９は、図１０および図１１に示すように、制限車速を加味して信号状態Ｓａを算出し、算出した信号状態Ｓａと現車速を用いて算出した信号状態Ｓとを用いて、通過停止判定を行うことで、規則上走行できない車速範囲の目標車速域が表示されることを抑制することができる。これにより、運転者に不要なストレスを与えることを抑制することができる。
【００９３】
以下、図１２および図１３を用いて、車両１０のＥＣＵ２０の目標車速制御部２０ａで実行する制御についてより詳細に説明する。図１２は、運転支援装置の処理の一例を示すフローチャートである。図１３は、通過判定の判定処理の一例を説明するための説明図である。
【００９４】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１１２として補正車速で対象の信号機到着時の信号状態Ｓを予測する。具体的には、車両１０と対象の信号機１２、１２ａ、正確には信号機が配置された信号機地点となる交差点や横断歩道との距離と補正車速に基づいて、信号機に到着する時点を予測し、予測した時点と信号サイクルの情報とに基づいて、予測した時点における信号サイクルの状況を信号状態Ｓとして予測する。ここで、信号状態Ｓは、到着時の信号の灯色、表示している灯色の表示時間（表示してからの経過時間）、次の灯色に切り替わるまでの時間（表示している灯色の残時間）を含む。
【００９５】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１１２で到着時の信号状態Ｓを予測したら、ステップＳ１１４として、予測到着時の灯色＝赤であるか、つまり信号状態Ｓが赤信号であるかを判定する。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１１４で灯色が赤ではない（Ｎｏ）と判定した場合、ステップＳ１１８に進む。
【００９６】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１１４で灯色が赤である（Ｙｅｓ）と判定した場合、ステップＳ１１６として、赤の設定時間−到着後の赤の残時間＜Ｔ２であるかを判定する。つまり、目標車速制御部２０ａは、灯色である場合、到着時において、信号機の灯色が赤になってからの経過時間がＴ２よりも短いかを判定する。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１１６で赤の設定時間−到着後の赤の残時間＜Ｔ２である（Ｙｅｓ）と判定した場合、ステップＳ１１８に進む。
【００９７】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１１４でＮｏ、またはステップＳ１１６でＹｅｓと判定された場合、つまり、予測到着時の信号機の灯色が青の場合、または、予測到着時の信号機の灯色が赤でかつ信号機の灯色が赤になってからの経過時間がＴ２よりも短い場合、ステップＳ１１８として、予測到着時と比べ、同じ又は１つ前の青信号に対して通過支援を可能と判定する。具体的には、目標車速制御部２０ａは、予測到着時の信号の灯色が青の場合、予測到着時に表示されている青信号で通過することができると判定する。目標車速制御部２０ａは、予測到着時の信号の灯色が赤でかつ信号機の灯色が赤になってからの経過時間がＴ２よりも短い場合、予測到着時に表示されている赤信号の前に表示されている青信号で通過することができると判定する。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１１８で通過支援可能と判定したら、本処理、つまり通過停止判定を終了する。
【００９８】
また、目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１１６で赤の設定時間−到着後の赤の残時間＜Ｔ２ではない（Ｎｏ）と判定した場合、ステップＳ１２０として、予測到着後の赤の残時間＜Ｔ１であるかを判定する。つまり、目標車速制御部２０ａは、灯色である場合、到着時において、信号機の灯色が赤から次の灯色（通過可能な灯色、基本的には青）に変わるまでに必要な時間がＴ１よりも短いかを判定する。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１２０で予測到着後の赤の残時間＜Ｔ１である（Ｙｅｓ）と判定した場合、ステップＳ１２２として、予測到着時と比べ、１つ後の青信号に対して通過支援を可能と判定する。具体的には、目標車速制御部２０ａは、予測到着時の信号の灯色が赤でかつ信号機の灯色が青に変わるまでの残り時間がＴ１よりも短い場合、予測到着時に表示されている赤信号の次に表示されている青信号で通過することができると判定する。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１２２で通過支援可能と判定したら、本処理、通過停止判定を終了する。
【００９９】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１２０で予測到着後の赤の残時間＜Ｔ１ではない（Ｎｏ）と判定した場合、ステップＳ１２４として停止支援と判定する。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１２４で停止支援と判定したら、本処理、つまり通過停止判定を終了する。
【０１００】
次に、図１３を用いて、図１２に示す通過停止判定の処理と、予測到着時の信号機の灯色との関係について説明する。図１３に示す信号サイクル９０は、上述した図９の信号サイクルと同じであり、予測到着時の信号機の灯色を示している。なお、図１２に示す処理では、黄信号は、青信号に含まれるものとする。目標車速制御部２０ａは、図１２に示す処理で通過停止判定を行うことで、予測到着時が、領域９２または領域９６である場合、通過支援を行うと判定し、予測到着時が、領域９４である場合、停止支援を行うと判定する。ここで、領域９２は、灯色が青、黄である場合と、灯色が赤になってからの時間が時間Ｔ２未満の場合とを含む。また、領域９６は、灯色が赤で灯色が赤から青に切り替わるまでの残り時間が時間Ｔ１より短い場合と、当該灯色が赤から切り替わった青の場合を含む。また、領域９４は、灯色が赤で、灯色が赤になってからの時間が時間Ｔ２以上であり、灯色が赤から青に切り替わるまでの残り時間が時間Ｔ１以上である場合となる。
【０１０１】
目標車速制御部２０ａは、図１２および図１３に示すように、領域９２の場合は、通過支援を行うことで、補正車速で走行すると信号機地点の到着時には灯色が赤であるが、補正車速から加速したら、信号機地点の到着時に灯色が青となる場合、通過支援を行うことができる。また、目標車速制御部２０ａは、図１２および図１３に示すように、領域９６の場合は、通過支援を行うことで、補正車速で走行すると信号機地点の到着時には灯色が赤であるが、補正車速から減速したら、信号機地点の到着時に灯色が青となる場合、通過支援を行うことができる。
【０１０２】
また、運転支援装置１９は、図１２および図１３に示す処理に基づいて通過停止判定を行うことで、補正車速で走行すると信号機地点の到着時には灯色が赤であるが、補正車速から減速したら、信号機地点の到着時に灯色が青となる場合、通過支援を行うことができる。これにより、所定の減速で信号機を通過できる場合に、好適な通過支援を行うことができ、運転者により好適な目標速度域を表示させることができる。また、運転者にあと少しの減速で通過ではないかという印象を与えることを防止することができ、運転者に不信感を与えにくい運転支援を行うことができる。
【０１０３】
運転支援装置１９は、図１２および図１３に示す処理に基づいて通過停止判定を行うことで、補正車速と信号サイクルと予測到着時とに基づいて通過停止判定を行うことができる。これにより、簡単な処理で通過停止判定を行うことができる。
【０１０４】
また、運転支援装置１９は、上述した通過停止判定の閾値時間、つまり、予測到着時の灯色が赤でも通過支援を行う境界の時間である、時間Ｔ１、Ｔ２を、位置算出部で算出した車両と信号機が配置された信号機地点との距離に応じて調整、決定することが好ましい。これにより、運転支援装置１９は、車両と信号機地点との距離に対応して通過停止判定の基準を変更することができ、より適切な通過停止判定を行うことができる。具体的には、車両と信号機が配置された信号機地点との距離が長いほど閾値時間を長くし、位置算出部で算出した車両と信号機が配置された信号機地点との距離が短いほど閾値時間を短くすることが好ましい。例えば、距離をＤとした場合、Ｔ１＝Ｄ×係数、Ｔ２＝Ｄ×係数として、時間Ｔ１、Ｔ２を決定してもよい。これにより、距離Ｄが遠いほど時間Ｔ１、Ｔ２を大きくすることができ、距離Ｄが遠ければ予測到着時の灯色が赤でも通過判定となる時間帯をより大きくすることができる。これにより、より車速の調整がしやすい状態のときに通過判定が行われやすくすることができ、無停止で信号機を通過しやすくすることができる。
【０１０５】
ここで、運転支援装置１９は、上述と同様に、信号機が通過可能な表示ではない（例えば、灯色が赤）状態から前記信号機が通過可能な表示である（例えば、灯色が青）状態に切り替わって閾値時間経過した後から、信号機が通過可能な表示である（例えば、灯色が青）状態から信号機が通過可能な表示ではない（例えば、灯色が赤）状態に切り替わるよりも閾値時間前までの間に信号機が配置された信号機地点を前記車両が通過できる速度域を目標車速域として算出することが好ましい。このように、運転支援装置１９は、目標車速域を、灯色が青から赤に切り替わるまでの残り時間が所定時間以上となる範囲とすることで、走行時に目標車速以下に減速してしまい信号機に到達するまでに時間が多少かかってしまった場合でも、灯色が赤になる前に信号機を通過することができる。運転支援装置１９は、目標車速域を、灯色が青になってからの時間が所定時間以上となる範囲とすることで、信号機に到達する前に一定の余裕がある距離で、信号機の灯色が赤から青に切り替わる。これにより、灯色が赤のままで変わらない状態で信号機に接近することを抑制でき、運転者に対して灯色が切り替わるか、減速するべきかという不安を与えることを抑制することができ、運転者に違和感を与えることを抑制できる。
【０１０６】
また、運転支援装置１９は、上述した目標車速域の算出の閾値時間、つまり、予測到着時の灯色が青のうち、目標車速域の算出の対象としない境界の時間を、位置算出部で算出した車両と信号機が配置された信号機地点との距離に応じて調整、決定することが好ましい。これにより、時間Ｔ１、Ｔ２の場合と同様に、距離に応じた処理を好適に実行することができる。
【０１０７】
また、運転支援装置１９は、目標速度域を種々の基準で決定することができる。また、通過支援可能かを判断する基準の速度も以下に説明する目標速度域の上限速度と同様に各種基準を用いることができる。ここで、運転支援装置１９は、目標速度域の上限速度を補正車速＋Ｇ×ｔとしてもよい。ここで、Ｇは加速度であり、ｔは時間である。つまり、運転支援装置１９は、表示上限速度を補正車速＋Ｇ×ｔ、つまり、ｔ秒間に加速度Ｇで実現できる速度としてもよい。ここで、ｔ秒は、信号機までの距離と補正車速とに基づいて変化する値としてもよい。例えば、信号機までの距離が長い時はｔを大きくし、信号機までの距離が短い時はｔを小さくしてもよい。
【０１０８】
また、本実施形態の運転支援装置１９は、目標速度域の上限速度を補正車速としてもよい。ここで、図１４は、表示装置の速度表示領域の一例を示す模式図である。図１４に示す速度表示領域４８ｃは、目盛り表示部５０の目標車速域と重なる速度範囲に目印６４を表示している。ここで、図１４に示す速度表示領域４８ｃは、目標速度域の上限速度を現車速としているため、目標車速域の上限が補正車速となる。速度表示領域４８ｃは、針５２ａが示しているように補正車速が４０ｋｍ／ｈであるため、目標車速域の上限が４０ｋｍ／ｈとなる。また、速度表示領域４８ｃは、針５２が示しているように補正車速が約１０ｋｍ／ｈである。ここで、針５２ａは、仮想の針であり、運転者には針５２が見えている。また、目標車速域が２０ｋｍ／ｈから４０ｋｍ／ｈであるため、速度表示領域４８ｃは、目印６４を２０ｋｍ／ｈから４０ｋｍ／ｈの速度域に表示する。このように、目標車速制御部２０ａは、目標速度域の上限速度を現車速とすることで、目標車速域を加速が必要のない速度とすることができる。これにより、運転支援装置１９は、運転者に加速が必要な目標車速域を推奨しないため、運転者に違和感やストレスを与える恐れのより低い目標車速域を表示させることができる。なお、通過停止判定が上述した時間Ｔ１の場合、信号機通過のために加速が必要になる。この場合、運転支援装置１９は、目標速度域の上限速度を現車速よりも速い速度とする。
【０１０９】
また、上記実施形態の運転支援装置１９は、いずれも補正車速を用いて、目標速度域の上限速度を決定したがこれに限定されない。運転支援装置１９は、目標速度域の上限速度として、車両が走行している道路（道）の制限速度を用いてもよい。運転支援装置１９は、表示上限速度として、制限速度を用いることで、目標車速域の表示が制限速度を超えることを抑制することができる。これにより、運転支援装置１９は、制限速度以下の速度で目標車速域を表示することができるため、実際には走行してはいけない速度が表示されることを抑制でき、運転者に違和感やストレスを与える恐れのより低い目標車速域を表示させることができる。
【０１１０】
なお、上記実施形態の運転支援装置１９は、現車速と制限速度の両方を用いて目標速度域の上限速度を決定することがより好ましい。つまり、運転支援装置１９は、いずれも現車速を用いて、目標速度域の上限速度を決定する場合も目標車速域が制限速度を超えないようにすることが好ましい。これにより、運転支援装置１９は、上述の両方の効果を得ることができ、運転者に違和感やストレスを与える恐れのより低い目標車速域を表示させることができる。
【０１１１】
運転支援装置１９は、通過支援時に表示する目標車速域と、停止支援時に表示する目標車速域とで、表示する目印の色を異なる色とすることが好ましい。なお、色ではなく模様や、点灯状態等を異なるようにしてもよい。これにより、運転者は、通過支援が表示されているか、停止支援が表示されているかをすぐに把握することができる。
【０１１２】
次に、図１５を用いて、運転支援装置の処理の他の例を説明する。ここで、図１５は、運転支援装置の処理の他の例を示すフローチャートである。図１５に示す処理は、上述した図４のステップＳ１８とステップＳ２０とに代えて実行する処理である。つまり、図１５に示す処理は、図４に示すステップＳ１６でＹｅｓと判定した場合に実行され、本処理を終了いしたら、ステップＳ２４に進む。
【０１１３】
運転支援装置１９のＥＣＵ２０の目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１４０として、目標車速域を決定する。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１８で目標車速域を決定したら、ステップＳ１４２として、上限値Ｖｍａｘ−下限値Ｖｍｉｎ＞閾値であるか、つまり、目標車速域の上限値Ｖｍａｘと下限値Ｖｍｉｎの差が閾値よりも大きいかを判定する。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１４２で、上限値Ｖｍａｘ−下限値Ｖｍｉｎ＞閾値である（Ｙｅｓ）と判定した場合、ステップＳ１４４として、決定した目標車速域を速度表示領域に表示する。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１４４の処理を行ったら、本処理を終了する。
【０１１４】
また、目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１４２で、上限値Ｖｍａｘ−下限値Ｖｍｉｎ＞閾値はない（Ｎｏ）、つまり上限値Ｖｍａｘ−下限値Ｖｍｉｎ≦閾値と判定した場合、ステップＳ１４６として、決定した目標車速域を非表示にする、つまり、目標車速域を速度表示領域に表示しない。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１４６の処理を行ったら、本処理を終了する。
【０１１５】
運転支援装置１９は、図１５に示すように上限値Ｖｍａｘ−下限値Ｖｍｉｎ≦閾値、つまり、決定した目標車速域の上限値と下限値との速度差が閾値よりも狭い場合、目標車速域を表示しないことで、許容される速度範囲が狭く、速度の調整が難しい条件の目標車速域を表示しないようにすることができる。これにより、運転支援装置１９は、許容される速度範囲が広く、速度の調整が比較的簡単な条件の目標車速域を選択的に表示することができ、運転者に違和感やストレスを与える恐れのより低い目標車速域を表示させることができる。
【０１１６】
また、上記実施形態の運転支援装置１９は、表示装置４２の速度表示領域４８に表示する速度表示をアナログメータとしたが、これに限定されない。上記実施形態の運転支援装置１９は、表示装置４２の速度表示領域４８に表示する速度表示をデジタルメータとしてもよい。ここで、図１６は、表示装置の速度表示領域の他の例を示す模式図である。速度表示領域１０２は、数字で速度を表示する表示機構であり、第１領域１０４と第２領域１０６とを有する。第１領域１０４は、現車速を表示する領域である。図１６の第１領域１０４は、「２０ｋｍ／ｈ」が表示されている。第２領域１０６は、第１領域１０４の画面上側の領域であり、目標車速域を表示する領域である。図１６の第２領域１０６は、「３０ｋｍ／ｈ〜５３ｋｍ／ｈ」が表示されている。このように、運転支援装置１９は、表示装置４２の速度表示領域１０２をデジタルメータで表示しても、上記と同様の効果を得ることができる。ここで、運転支援装置１９は、速度表示領域１０２の第１領域１０４に表示させる現車速と、第２領域１０６に表示させる目標車速域と、を異なる色および異なる大きさの少なくとも一方で表示させることが好ましい。これにより、運転支援装置１９は、運転者が現車速と目標車速域とを混同する恐れを抑制することができる。
【０１１７】
上記実施形態の運転支援装置１９は、通過支援制御部となる目標車速制御部２０ａで各処理を行い、目標車速域を表示させたが、これに限定されない。運転支援装置１９は、目標車速域、つまり車速以外の制御条件で推奨する走行状態を通知するようにしてもよい。運転支援装置１９は、通過支援制御部として、車速に替えて、あるいは車速に加えてアクセル開度を通知するようにしてもよい。
【０１１８】
上記実施形態の運転支援装置１９は、速度表示領域に目標速度域を表示させることで、運転者に目標車速域を通知したが、本発明はこれに限定されない。上記実施形態の運転支援装置１９は、通過判定を行えばよく、通過判定の結果の出力方法、使用方法については特に限定されない。運転支援装置１９は、例えば通過判定の結果や判定に基づいて算出した推奨の走行状態を音声で通知してもよいし、通過判定の結果に基づいて運転条件を自動で制御するようにしてもよいし、推奨の走行状態となるように運転条件を自動で制御するようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１１９】
１ 運転支援システム
１０ 車両
１２、１２ａ 信号機
１４ インフラ情報送信装置
１６ ＧＰＳ衛星
１９ 運転支援装置
２０ ＥＣＵ
２０ａ 目標車速制御部
２２ 記憶部
２４ アクセルアクチュエータ
２６ ブレーキアクチュエータ
２８ カーナビゲーション装置
３０ スピーカ
３２ ＧＰＳ通信部
３４ 車載カメラ
３８ インフラ通信部
４０ 車速センサ
４１ ステア角センサ
４２ 表示装置
４８ 速度表示領域
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車等の車両には、運転者による運転を支援する運転支援装置を搭載しているものがある。例えば、特許文献１には、車両の走行状態および信号機の状態に基づいて、交差点を適切に通行できるように走行の支援を行う運転支援装置が記載されている。例えば、特許文献１には、自車前方を走行する前方通信車の加速度を前記前方通信車から無線通信により取得する前方通信車加速度取得手段と、前方通信車と自車との間を走行する車両の台数である車間台数を推定する車間台数推定手段と、自車前方の信号機が現時点から通過可能な信号を表示する時間である通過可信号点灯時間を取得する信号機情報取得手段と、前方通信車加速度取得手段が取得した前方通信車の加速度と、車間台数推定手段が推定した車間台数とに基づいて、自車の将来の速度を予測する自車速度予測手段と、信号機情報取得手段が取得した通過可信号点灯時間と、自車速度予測手段が予測した自車の将来の速度とに基づいて、通過可信号点灯時間の経過前に自車が前記信号機を通過可能か否かを判定する通過判定手段と、を備えた運転支援装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１０３０７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、特許文献１の装置は、前車との関係に基づいて、信号機を通過できるかを判定しているが、前車との関係に基づいて判定を行っても適切に信号機を通過できない場合がある。
【０００５】
本発明の目的は、運転者の運転をより適切に支援することができる運転支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置であって、前記車両の走行速度を検出する車速センサと、前記車両の走行方向に配置された信号機の表示が切り替わるサイクルである信号サイクルの情報を取得するインフラ通信部と、前記車両と前記信号機との相対位置情報を算出する位置算出部と、前記対象の信号機より手前の交差点地点における運転状況を検出し、前記運転状況と前記車速センサで検出した現車速とに基づいて補正車速を算出し、前記補正車速と、前記信号機が配置された信号機地点との相対位置情報および前記インフラ通信部で取得した信号サイクルとの情報に基づいて、前記信号機地点を通過できるか判定する通過支援制御部と、を有することを特徴とする。
【０００７】
ここで、前記運転状況は、前記交差点地点で右左折をしたかを含み、前記通過支援制御部は、前記交差点地点で右左折をしたと判定した場合、前記現車速に所定の速度を加算した速度を前記補正車速とすることが好ましい。
【０００８】
また、前記車両のステア角を検出するステア角センサをさらに有し、前記通過支援制御部は、前記交差点地点の通過時のステア角が閾値以上である場合、前記交差点地点で右左折をしたと判定することが好ましい。
【０００９】
また、前記運転状況は、前記交差点地点で停止したかを含み、前記通過支援制御部は、前記交差点地点で停止したと判定した場合、前記現車速に所定の速度を加算した速度を前記補正車速とすることが好ましい。
【００１０】
また、前記通過支援制御部は、前記交差点地点における車速が閾値速度以上であると判定した場合、前記現車速を前記補正車速とすることが好ましい。
【００１１】
また、前記交差点地点は、道路が分岐している地点と停止線が設けられている地点とを含むことが好ましい。
【００１２】
また、目標車速域を表示する目標車速表示部をさらに有し、前記通過支援制御部は、前記信号機地点を通過できると判定した場合、前記信号機が配置された信号機地点を前記車両が通過できる速度域を前記目標車速域として決定し、前記目標車速表示部は、前記通過支援制御部で決定した前記目標車速域を表示させることが好ましい。
【００１３】
また、前記通過支援制御部は、前記補正車速を基準として、前記補正車速から許容加速度で加速した場合および前記補正車速から許容減速度で減速した場合の少なくとも一方の範囲に基づいて、前記信号機地点を通過できるかを判定することが好ましい。
【００１４】
また、前記通過支援制御部は、前記補正車速で走行した場合に前記信号機地点に到達する到着タイミングと、前記補正車速から前記許容加速度で加速して走行した場合に前記信号機地点に到達する加速到着タイミングと、を検出し、前記加速到着タイミングから前記到着タイミングまでの間に、前記信号機が通過可能な表示が含まれる場合、前記信号機地点を通過できると判定することが好ましい。
【００１５】
また、前記通過支援制御部は、前記補正車速で走行した場合に前記信号機地点に到達する到着タイミングと、前記補正車速から前記許容減速度で減速して走行した場合に前記信号機地点に到達する減速到着タイミングと、を検出し、前記到着タイミングから前記減速到着タイミングまでの間に、前記信号機が通過可能な表示含まれる場合、前記信号機地点を通過できると判定することが好ましい。
【発明の効果】
【００１６】
本発明にかかる運転支援装置は、運転者の運転をより適切に支援することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は、本実施形態の運転支援システムの一例を示す説明図である。
【図２】図２は、実施形態にかかる運転支援装置が搭載された車両の概略構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、表示装置の速度表示領域の一例を示す模式図である。
【図４】図４は、運転支援装置の処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】図５は、運転支援装置の処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】図６は、表示装置の速度表示領域の一例を示す模式図である。
【図７】図７は、表示装置の速度表示領域の一例を示す模式図である。
【図８】図８は、運転支援装置の処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】図９は、運転支援装置の処理の一例を説明するための説明図である。
【図１０】図１０は、運転支援装置の処理の他の例を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、運転支援装置の処理の一例を説明するための説明図である。
【図１２】図１２は、運転支援装置の処理の一例を示すフローチャートである。
【図１３】図１３は、通過停止判定の判定処理の一例を説明するための説明図である。
【図１４】図１４は、表示装置の速度表示領域の一例を示す模式図である。
【図１５】図１５は、運転支援装置の処理の他の例を示すフローチャートである。
【図１６】図１６は、表示装置の速度表示領域の他の例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下に、本発明の実施形態にかかる運転支援装置につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記の実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるものあるいは実質的に同一のものが含まれる。
【００１９】
（実施形態）
図１から図７を参照して、実施形態について説明する。本実施形態は、運転支援装置が搭載された車両を有する運転支援システムに関する。まず、図１から図３を用いて、運転支援装置が搭載された車両を有する運転支援システムの構成について説明する。図１は、本実施形態の運転支援システムの一例を示す説明図である。図２は、実施形態にかかる運転支援装置が搭載された車両の概略構成を示すブロック図である。図３は、表示装置の速度表示領域の一例を示す模式図である。
【００２０】
図１に示す運転支援システム１は、複数の車両１０と、複数の信号機１２、１２ａと、複数のインフラ情報送信装置１４と、ＧＰＳ衛星１６と、を有する。運転支援システム１は、複数の車両１０のうち、後述する運転支援装置１９を搭載する車両１０が、他の車両１０との関係を検出したり、インフラ情報送信装置１４やＧＰＳ衛星１６から取得したりすることで得た情報に基づいて運転者の運転を支援するシステムである。
【００２１】
車両１０は、道路を走行可能な車両、例えば自動車、トラック等である。車両１０は、信号機１２、１２ａが配置された道路を走行することができる。車両１０の構成については後ほど説明する。
【００２２】
信号機１２、１２ａは、交差点に配置された灯火装置である。信号機１２は、緑色、黄色、赤色の３色の灯火部を備えている。また、信号機１２ａは、緑色、黄色、赤色の３色の灯火部に加え、矢印を表示する灯火部（矢灯器）を備えている。信号機１２、１２ａは、道路の車両の走行方向のそれぞれに配置されている。信号機１２は、緑色、黄色、赤色の３色の灯火部のうち、発光させる灯火部を切り替えることで、当該道路の車両１０の走行方向を車両１０が通過してよい状態であるか、車両１０が通過不可の状態、つまり停止すべき状態であるか、を示している。なお、図１に示す運転支援システム１は、信号機１２、１２ａを交差点に配置した場合を示しているが、信号機１２、１２ａの配置位置は交差点に限定されない。信号機１２、１２ａは、例えば、横断歩道に対して配置してもよい。なお、図１では、信号機１２、１２ａを灯火部の表示が全て見える状態で示しているが、信号機１２、１２ａは、灯火部が進行方向の車両１０（当該信号機１２、１２ａを通過する車両）に見える向きで配置されている。
【００２３】
インフラ情報送信装置１４は、車両１０が走行する道路の道路情報や、車両１０の走行方向前方の信号機１２、１２ａに関する信号情報等のインフラ情報を送信する。本実施形態のインフラ情報送信装置１４は、交差点毎に配置されており、周囲の一定範囲を走行する車両１０に対して無線通信でインフラ情報を送信する。ここで、道路情報は、典型的には、車両１０が走行する道路の制限速度情報、交差点の停止線位置情報等を含む。信号情報は、典型的には、信号機１２、１２ａの青信号、黄信号、赤信号の点灯サイクルや信号変化タイミング等の信号サイクル情報を含む。なお、インフラ情報送信装置１４は、信号機１２、１２ａ毎に設けてもよいし、複数の交差点に１つ設けてもよい。
【００２４】
ＧＰＳ衛星１６は、ＧＰＳ（ＧＰＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ、全地球測位システム）による位置検出に必要なＧＰＳ信号を出力する衛星である。運転支援システム１は、図１で１つのＧＰＳ衛星１６のみを示したが、少なくとも３つのＧＰＳ衛星１６を備えている。ＧＰＳにより位置を検出する装置は、少なくとも３つのＧＰＳ衛星１６から出力されるＧＰＳ信号を受信し、受信したＧＰＳ信号を比較することで、自機の位置を検出する。
【００２５】
次に、図２を用いて、運転支援装置１９を搭載している車両１０について説明する。なお、図１に示す運転支援システム１は、全ての車両を、運転支援装置１９を搭載している車両１０としたが、少なくとも１つの車両１０が運転支援装置１９を搭載していればよい。つまり、運転支援システム１は、運転支援装置１９を搭載している車両１０の前後に運転支援装置１９を搭載していない車両が走行してもよい。
【００２６】
車両１０は、ＥＣＵ２０と、記憶部２２と、アクセルアクチュエータ２４と、ブレーキアクチュエータ２６と、カーナビゲーション装置２８と、スピーカ３０と、ＧＰＳ通信部３２と、車載カメラ３４と、インフラ通信部３８と、車速センサ４０と、表示装置４２と、ＡＣＣスイッチ４４と、ＰＣＳスイッチ４６と、を有する。なお、車両１０のＥＣＵ２０と、記憶部２２と、アクセルアクチュエータ２４と、ブレーキアクチュエータ２６と、カーナビゲーション装置２８と、スピーカ３０と、ＧＰＳ通信部３２と、車載カメラ３４と、インフラ通信部３８と、車速センサ４０と、ステア角センサ４１と、表示装置４２と、ＡＣＣスイッチ４４と、ＰＣＳスイッチ４６と、は、車両１０の運転支援装置１９ともなる。また、車両１０は、上述した各部以外にも車両が一般的に備えている各部、車体、駆動源、ブレーキ装置、操作部（例えばハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル）等を備えている。
【００２７】
ＥＣＵ２０は、電子制御ユニットであり、車両１０の各部、アクセルアクチュエータ２４、ブレーキアクチュエータ２６、カーナビゲーション装置２８、スピーカ３０、ＧＰＳ通信部３２、車載カメラ３４、インフラ通信部３８、車速センサ４０および表示装置４２等を制御する。ＥＣＵ２０は、ＧＰＳ通信部３２、車載カメラ３４、インフラ通信部３８および車速センサ４０で取得した情報や、ＡＣＣスイッチ４４、ＰＣＳスイッチ４６および図示を省略したアクセルペダル、ブレーキペダル等の各種操作部から入力された運転者等の操作に基づいて、各部の動作を制御する。また、ＥＣＵ２０は、目標車速制御部２０ａを有する。目標車速制御部２０ａについては、後述する。
【００２８】
記憶部２２は、メモリ等の記憶装置であり、ＥＣＵ２０での各種処理に必要な条件やデータ、ＥＣＵ２０で実行する各種プログラムが記憶されている。また、記憶部２２は、地図情報データベース２２ａが記憶されている。地図情報データベース２２ａは、車両の走行に必要な情報（地図、直線路、カーブ、登降坂、高速道路、サグ、トンネルなど）が記憶されている。また、地図情報データベース２２ａは、地図データファイル、交差点データファイル、ノードデータファイル、道路データファイルを備えている。ＥＣＵ２０は、地図情報データベース２２ａを参照して、必要な情報を読み出す。
【００２９】
アクセルアクチュエータ２４は、エンジン、モータ等の車両１０の動力源の出力を制御するものである。アクセルアクチュエータ２４は、例えば、エンジンへの吸気量、吸気タイミングや発火タイミング、モータの供給する電圧値、周波数等を制御することができる。アクセルアクチュエータ２４は、ＥＣＵ２０に電気的に接続され、ＥＣＵ２０により動作が制御される。ＥＣＵ２０は、アクセル制御信号に応じてアクセルアクチュエータ２４を作動し、エンジンへの吸気量、吸気タイミングや発火タイミング、モータの供給する電圧値、周波数を調整する。言い換えれば、アクセルアクチュエータ２４は、動力源による駆動力を自動制御するための装置であり、ＥＣＵ２０から出力されるアクセル制御信号を受信して各部を駆動させることで駆動条件を制御し所望とする駆動力を発生させる。このようにしてアクセルアクチュエータ２４は、車両１０に作用する駆動力を制御することで、加速度を調節する。
【００３０】
ブレーキアクチュエータ２６は、車両１０に搭載されたブレーキ装置の駆動を制御するものである。ブレーキアクチュエータ２６は、例えば、ブレーキ装置に設けられるホイールシリンダの油圧を制御する。ブレーキアクチュエータ２６は、ＥＣＵ２０に電気的に接続され、ＥＣＵ２０により動作が制御される。ＥＣＵ２０は、ブレーキ制御信号に応じてブレーキアクチュエータ２６を作動し、ホイールシリンダのブレーキ油圧を調整する。言い換えれば、ブレーキアクチュエータ２６は、ブレーキによる制動力を自動制御するための装置であり、ＥＣＵ２０から出力されるブレーキ制御信号を受信してホイールシリンダに作動油を供給する機構のソレノイドやモータなどを駆動させることでブレーキ油圧を制御し所望とする制動力を発生させる。このようにしてブレーキアクチュエータ２６は、車両１０に作用する制動力を制御することで、減速度を調節する。
【００３１】
カーナビゲーション装置２８は、車両１０を所定の目的地に誘導する装置である。カーナビゲーション装置２８は、ＥＣＵ２０と双方向の通信が可能である。カーナビゲーション装置２８は、表示部を備えており、地図情報データベース２２ａに記憶されている情報や、後述するＧＰＳ通信部３２で取得した現在位置の情報に基づいて、周辺の地図情報を表示部に表示する。また、カーナビゲーション装置２８は、地図情報データベース２２ａに記憶されている情報と、後述するＧＰＳ通信部３２で取得した現在位置の情報と、運転者等により入力された目的地の情報とから目的地までの経路を検出し、検出した経路情報を表示部に表示させる。なおカーナビゲーション装置２８は、地図情報データベース２２ａとＧＰＳ通信部３２とは別に自機に地図情報データベースとＧＰＳ通信部とを備え、自機の各部を用いて経路案内や、現在地情報の通知を行うようにしてもよい。
【００３２】
スピーカ３０は、車両１０の車内に音声を出力するものである。スピーカ３０は、ＥＣＵ２０から送信される音声信号に対応する音声を車内に出力する。
【００３３】
ＧＰＳ通信部３２は、複数のＧＰＳ衛星１６から出力されるＧＰＳ信号をそれぞれ受信するものである。ＧＰＳ通信部３２は、受信したＧＰＳ信号をＥＣＵ２０に送る。ＥＣＵ２０は、受信した複数のＧＰＳ信号を解析することで、自機の位置情報を検出する。
【００３４】
車載カメラ３４は、車両１０の前方に配置された撮影機器であり、車両１０の前方（進行方向前側）の画像を取得するものである。車載カメラ３４は、取得した車両１０の前方の画像をＥＣＵ２０に送る。ＥＣＵ２０は、車載カメラ３４が取得した画像を解析することで、車両１０の前方の状態、つまり、前方に他の車両１０がいるか、信号機１２、１２ａは近いか、交差点は近いか等の情報を取得することができる。
【００３５】
インフラ通信部３８は、上述したインフラ情報送信装置１４と無線で通信するものである。インフラ通信部３８は、インフラ情報送信装置１４から送信されたインフラ情報を取得し、取得したインフラ情報をＥＣＵ２０に送信する。インフラ通信部３８は、通信可能なインフラ情報送信装置１４と常に通信を行い、インフラ情報を取得してもよいし、一定時間間隔でインフラ情報送信装置１４と通信を行い、インフラ情報を取得してもよいし、新たなインフラ情報送信装置１４と通信可能となった場合に当該インフラ情報送信装置１４と通信を行い、インフラ情報を取得してもよい。
【００３６】
車速センサ４０は、車両１０の車速を検出するものである。車速センサ４０は、取得した車速の情報をＥＣＵ２０に送信する。
【００３７】
ステア角センサ４１は、ドライバが操作するステアリングの角度（ステアリング角度、入力舵角）を検出するものである。ステア角センサ４１は、ステアリングの角度を検出することで、車両１０の車輪の角度を検出することができる。ステア角センサ４１は、取得した操舵角（ステア角）の情報をＥＣＵ２０に送信する。
【００３８】
表示装置４２は、運転者に通知する各種情報を表示する表示装置であり、例えば車両１０のダッシュボードに配置されたインストルメントパネルである。表示装置４２は、液晶表示装置であってもよいし、各種計器を配置した表示装置であってもよい。表示装置４２は、燃料の残量や、駆動源の出力（エンジン回転数）、ドアの開閉状態、シートベルト着用の状態等の情報を表示する。表示装置４２は、車速を表示する速度表示領域４８を備える。
【００３９】
速度表示領域４８は、図３に示すように、目盛り表示部５０と、針５２と、を有する。目盛り表示部５０は、円弧形状であり、０ｋｍ／ｈから１６０ｋｍ／ｈまでの目盛りを有する。針５２は、計測結果の車速を指すものであり、図３では４０ｋｍ／ｈを指している。速度表示領域４８は、アナログメータであり、現在の車速に合わせて、針５２が指す目盛り表示部５０の位置が変化する。これにより、運転者は、速度表示領域４８の針５２の位置を確認することで、現在の車速の検出結果を認識することができる。
【００４０】
次に、ＥＣＵ２０の目標車速制御部（通過支援制御部）２０ａで実行する制御について説明する。目標車速制御部２０ａは、車両１０の各部で取得した情報に基づいて、対象の信号機地点を通過できるかを判定し、通過できると判定した場合、当該対象の信号機地点を通過できる速度範囲を目標車速域（目標速度域）として決定し、決定した目標車速域を表示装置４２の速度表示領域４８に表示させる。具体的には、目標車速制御部２０ａは、インフラ通信部３８で取得した通過対象の交差点や横断歩道に配置された信号機１２、１２ａの点灯サイクルや信号変化タイミング等の信号サイクル情報、車両１０と当該信号機１２、１２ａとの距離（正確には、当該信号機１２、１２ａが配置された交差点や横断歩道（通過対象となる領域、信号機地点）までの距離）を車速センサ４０で検出した現車速の情報、対象の信号機地点より手前の交差点地点での運転状況、運転状況に基づいた車速の補正条件等の情報に基づいて、当該信号機１２、１２ａが青信号の間に（つまり信号機が通過可能表示状態の間に）通過することができるか判定する。なお、交差点地点とは、車両が停止する停止線や、車両が右左折する分岐がある地点であり、交差点だけではなく横断歩道も含む。交差点地点には、交差点だけではなく横断歩道とその前後の領域を含めてもよい。交差点地点には、信号機を備えていてもいなくてもよい。目標車速制御部２０ａは、対象の信号機が通過できるとは判定した場合、当該信号機１２、１２ａが青信号の間に（つまり信号機が通過可能表示状態の間に）通過するために必要な走行速度の範囲（目標車速域）を算出する。目標車速制御部２０ａは、算出した目標車速域（推奨する走行速度の範囲）を速度表示領域４８に表示させる。目標車速制御部２０ａは、このようにして、車両１０が赤信号で停止する回数をより低減することができるように運転者に車速の誘導を行う制御である、グリーンウェーブ支援を行う。なお、信号機が通過可能表示状態であるとは、信号機が対象の経路の通過が可能であることを示す表示を実行している状態であり、青信号の表示に限定されず、矢灯器を表示している状態も含む。また、設定により黄信号を表示している状態も信号機が通過可能表示状態であるとすることができる。
【００４１】
以下、図４から図７を用いて、車両１０のＥＣＵ２０の目標車速制御部２０ａで実行する制御についてより詳細に説明する。図４および図５は、運転支援装置の処理の一例を示すフローチャートである。図６および図７は、それぞれ表示装置の速度表示領域の一例を示す模式図である。
【００４２】
ＥＣＵ２０の目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１２としてグリーンウェーブ支援が可能であるかを判定する。具体的には、目標車速制御部２０ａは、目標車速域を算出するために必要な情報が取得できている状態で、かつ目標車速域を表示可能な条件を満たしているかを判定する。なお、目標車速域を算出するために必要な情報としては、上述した通過対象の信号機１２、１２ａの点灯サイクルや信号変化タイミング等であるインフラ情報、車両１０と当該信号機１２、１２ａとの距離の算出に必要な現在位置の情報や、信号機１２、１２ａの位置情報を含む地図情報である。また、目標車速域を表示可能な条件としては、車両１０と信号機１２、１２ａとの距離（対象の交差点等までの距離）が一定距離以上であること、また、車両１０の現在の車速が一定速度以上であること等である。目標車速制御部２０ａは、車両１０と信号機１２、１２ａとの距離（対象の交差点等までの距離）が一定距離未満の場合、目標車速域を表示しても運転者がその表示に対応して運転を行うことが困難であるため、グリーンウェーブ支援を行わないと判定する。また、車速制御部２０ａは、車両１０の現在の車速が一定速度未満の場合、走行している道が渋滞していて走行速度が制限される、また何らかの理由で停止しようとしているまたは停止している等である可能性が高く、目標車速域を表示しても運転者がその表示に対応して運転を行うことが困難であるため、グリーンウェーブ支援を行わないと判定する。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１２で支援可能ではない（Ｎｏ）、つまり支援できないと判定した場合、本処理を終了する。
【００４３】
また、目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１２で支援可能である（Ｙｅｓ）と判定した場合、ステップＳ１４として通過停止判定を行う。以下、図５を用いて、通過停止判定の処理について説明する。
【００４４】
目標車速制御部２０ａは、図５に示すようにステップＳ３０として、信号サイクルを取得する。つまり、目標車速制御部２０ａは、判定の対象となる信号機、通常、次に通過する信号機の信号サイクルを取得する。ここで、信号サイクルとは、信号機の赤、青、黄色等の表示が切り替わるタイミングの情報である。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ３０で信号サイクルを取得したら、ステップＳ３２として、過去の直近の所定距離内で車速＜Ｖｍｉｎ、または、ステア角＞Ｓｍａｘとなったかを判定する。目標車速制御部２０ａは、過去の直近の所定距離内で車速＜Ｖｍｉｎとなったかを判定することで、対象の信号機地点よりも手前にある交差点地点を通過する際に停止または大きな減速を行ったかを判定することができる。目標車速制御部２０ａは、過去の直近の所定距離内でステア角＞Ｓｍａｘとなったかを判定することで、対象の信号機地点よりも手前にある交差点地点を通過する際に右折、左折したかを判定することができる。なお、閾値となるＳｍａｘ、Ｖｍｉｎは、実験等によって算出した値を用いればよい。
【００４５】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ３２で車速＜Ｖｍｉｎではなく、かつ、ステア角＞Ｓｍａｘでもない（Ｎｏ）と判定した場合、対象の信号機地点よりも手前にある交差点地点を通過する際に停止も右左折もしていないと判定し、ステップＳ３８に進む。
【００４６】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ３２で車速＜Ｖｍｉｎである、ステア角＞Ｓｍａｘである、または、車速＜Ｖｍｉｎでありステア角＞Ｓｍａｘである（Ｙｅｓ）と判定した場合、対象の信号機地点よりも手前にある交差点地点を通過する際に停止および右左折のいずれか一方が実行されたと判定し、ステップＳ３４として、信号機地点までの距離Ｄ＞閾値であるかを判定する。なお、閾値となるＤは、実験等によって算出した値を用いればよい。
【００４７】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ３４で信号機地点までの距離Ｄ＞閾値であると判定した場合、つまり、信号機地点までの距離が閾値以上の距離であると判定した場合、ステップＳ３６に進む。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ３４で信号機地点までの距離Ｄ＞閾値ではないと判定した場合、つまり、信号機地点までの距離が閾値よりも短い距離であると判定した場合、ステップＳ３８に進む。
【００４８】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ３４でＹｅｓと判定した場合、ステップＳ３６として、補正車速Ｖを現車速＋αとする。つまり、目標車速制御部２０ａは、過去の直近の所定距離内で車速＜Ｖｍｉｎ、または、ステア角＞Ｓｍａｘの少なくとも一方となり、かつ、対象の信号機までの距離Ｄが閾値以上の場合、補正車速Ｖを実際の車速よりもα速い速度とする。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ３６で補正車速を決定したら、ステップＳ４０に進む。
【００４９】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ３２でＮｏまたはステップＳ３４でＮｏと判定した場合、ステップＳ３８として、補正車速Ｖを現車速とする。つまり、目標車速制御部２０ａは、過去の直近の所定距離内で車速＜Ｖｍｉｎにもステア角＞Ｓｍａｘにもなっていない場合、または、対象の信号機までの距離Ｄが閾値未満の場合、補正車速Ｖを実際の車速とする。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ３８で補正車速を決定したら、ステップＳ４０に進む。
【００５０】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ３６またはステップＳ３８で補正車速を決定したら、ステップＳ４０として補正車速Ｖを用いて通過停止判定を実行する。例えば、目標車速制御部２０ａは、取得した情報に基づいて基準目標車速域を算出し、算出した基準目標車速域と補正車速との関係から通過支援を行うか、停止支援を行うかの判定を行う。ここで、基準目標車速域とは、対象の交差点、横断歩道等を通過することが可能となる車速の範囲、つまり、対象の信号機が青信号である間に対象の交差点、横断歩道等を通過することができる車速の範囲である。目標車速制御部２０ａは、算出した基準目標車速域の下限が補正車速よりも速度β以上速い速度である場合、つまり、（補正車速＋β）＜（基準目標車速域の下限の速度）である場合、停止支援を行うと判定する。なお、補正車速Ｖを用いた通過停止判定はこれに限定されない。補正車速Ｖを用いた通過停止判定の他の例については後述する。
【００５１】
図４に戻り、フローチャートの説明を続ける。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１４で判定を行ったら、ステップＳ１６で通過支援可能か、つまりステップＳ１４で判定した結果が通過支援であったか否かを判定する。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１６で通過支援可能である（Ｙｅｓ）と判定した場合、つまりステップＳ１４の判定結果が通過支援であった場合、ステップＳ１８として目標車速域を決定する。例えば、目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１４で算出した基準目標車速域と補正車速と予め設定した条件とに基づいて、速度表示領域４８に表示する目標車速域を調整する。ここで、本実施形態の目標車速制御部２０ａは、目標車速域の上限値（表示上限速度）を補正車速＋β以下の速度とする。
【００５２】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１８で目標車速域を決定したら、ステップＳ２０として、通過支援表示を実行する。目標車速制御部２０ａは、通過支援表示として、決定した目標車速域を速度表示領域４８に表示する。例えば、目標車速制御部２０ａは、図６に示す速度表示領域４８ａを表示する。速度表示領域４８ａは、目盛り表示部５０の目標車速域と重なる速度範囲に目印６０を表示している。ここで、本実施形態では、目標車速域が３０ｋｍ／ｈから５０ｋｍ／ｈであるため、速度表示領域４８ａは、目印６０を３０ｋｍ／ｈから５０ｋｍ／ｈの速度域に表示する。また、速度表示領域４８ａは、実際の現車速約が１０ｋｍ／ｈであるため、針５２が約１０ｋｍ／ｈを指している。また、速度表示領域４８ａは、補正車速が約４０ｋｍ／ｈであり、目標車速域は、針５２ａで示す約４０ｋｍ／ｈにｍを基準として算出している。なお、速度表示領域４８ａは、目盛り表示部５０を液晶表示装置に画像で表示している場合、当該液晶表示装置に表示する画像として目印６０の画像を重ねればよい。また、速度表示領域４８ａは、目盛り表示部５０がインク等で記入されている場合、目盛り表示部５０の目盛りの表示部分に発光部を配置し、目標車速域の発光部を点灯させることで目印６０を表示してもよい。このように、目標車速制御部２０ａは、決定した目標車速域を目印６０として目盛り表示部５０に重ねて表示することで、利用者に決定した目標車速域を認識させることができる。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ２０に示す処理を行ったら、ステップＳ２４に進む。
【００５３】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１６で通過支援が可能ではない（Ｎｏ）と判定した場合、つまり、ステップＳ１４で停止支援であると判定されている場合、ステップＳ２２として停止支援表示を実行する。ここで、停止支援表示とは、目標車速域として０ｋｍ／ｈ付近の速度域を表示する。例えば、目標車速制御部２０ａは、図７に示す速度表示領域４８ｂを表示する。速度表示領域４８ｂは、目盛り表示部５０の目標車速域と重なる速度範囲に目印６２を表示している。ここで、停止支援表示は、目標車速域が０ｋｍ／ｈ付近の速度域（０ｋｍ／ｈを含む速度域、本実施形態では、０ｋｍ／ｈから１０ｋｍ／ｈ）であるため、速度表示領域４８ｂは、目印６２を０ｋｍ／ｈ付近の速度域に表示する。また、速度表示領域４８ａは、実際の現車速約が１０ｋｍ／ｈであるため、針５２が約１０ｋｍ／ｈを指している。また、速度表示領域４８ａは、補正車速が約４０ｋｍ／ｈであり、目標車速域は、針５２ａで示す約４０ｋｍ／ｈにｍを基準として算出している。このように、目標車速制御部２０ａは、決定した目標車速域を目印６２として目盛り表示部５０に重ねて表示することで、利用者に決定した目標車速域を認識させることができる。これにより、ステップＳ２２では利用者に車両１０を停止させることを推奨していることを認識させることができる。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ２２に示す処理を行ったら、ステップＳ２４に進む。
【００５４】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ２０の処理またはステップＳ２２の処理を行ったら、ステップＳ２４として表示終了条件が成立しているかを判定する。ここで、表示終了条件とは、予め設定した目標車速域の表示終了の条件であり、例えば、車両と交差点（対象の信号機）との距離が一定以下となった場合、車速が一定の範囲外となった場合、目標車速域を表示してから一定時間が経過した場合等である。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ２４で条件が成立していない（Ｎｏ）と判定した場合、ステップＳ１４に進み、上述した処理を繰り返す。つまり目標車速域を再度算出して目標車速域を再表示させる。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ２４で条件が成立した（Ｙｅｓ）と判定した場合、本処理を終了する。
【００５５】
運転支援装置１９（およびこれを有する車両１０、運転支援システム１）は、このように、図５に示す処理に基づいて、車両１０の運転状況、具体的には対象の信号機よりも手前の交差点地点の通過時の運転状況に基づいて補正車速を算出し、算出した補正車速に基づいて通過停止判定を行うことで、車両１０の走行により適した条件で通過停止判定を行うことができる。
【００５６】
ここで、車両１０は、交差点地点で発進した直後や、交差点地点を右左折した直後の場合、車速が低いため、現車速を基準として通過停止判定を行うと制限速度に向けて加速すれば通過できる場合も、現車速が判定基準を満たさずに通過できないと判定してしまう場合がある。これに対して、運転支援装置１９は、運転状況に応じて現車速を補正し、補正車速を算出することで、交差点地点の通過時、通過後も、当該交差点地点の先にある信号機地点の信号機に対する通過判定を適切に実行することができる。つまり、交差点地点で発進した直後や、交差点地点を右左折した直後等、当該交差点地点に向けて所定の速度までの加速が予想される場合、現車速ではなく速度αが加算された補正車速を基準とすることで、実際の走行に即した条件で通過停止判定を行うことができる。運転支援装置１９は、補正車速に基づいて判定を行うことで、運転者が加速したら通過できたのではないかという条件の場合、通過支援可能と判定することができ、運転者に不信感を与えにくい運転支援を行うことができ、運転者の運転をより適切に支援することができる。
【００５７】
運転支援装置１９は、交差点地点までの距離が一定未満の場合、補正車速を現車速とすることで、車速αまでの加速が急加速となる条件で、現車速＋αで判定が実行されることを抑制できる。これにより、条件を満たすことが困難な場合に通過支援で目標車速域が表示されることを抑制することができる。
【００５８】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ３６で補正車速を現車速＋αとしたが、車速の補正方法はこれに限定されない。目標車速制御部２０ａは、例えば、ステップＳ３６で補正車速を制限速度としてもよい。また、目標車速制御部２０ａは、交差点地点までの距離や、加速状態等に基づいて補正量を算出する式を用いて、補正車速を算出してもよい。
【００５９】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ３６で前方に車両がある場合、補正車速を現車速としてもよい。このように、前方に車両がある場合、車速を補正しないことで、加速に制限がある場合に加速が必要な目標車速域が表示されることを抑制できる。
【００６０】
次に、図８から図１１を用いて、ステップＳ４０の通過停止判定の他の例について説明する。ここで、図８は、運転支援装置の処理の一例を示すフローチャートである。図９は、運転支援装置の処理の一例を説明するための説明図である。
【００６１】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ５４として、補正車速で対象の交差点（つまり信号機地点）到着時の信号状態Ｓを予測する。具体的には、車両１０と対象の信号機１２、１２ａ、正確には信号機が配置された信号機地点となる交差点や横断歩道との距離と補正車速に基づいて、信号機に到着する時点を予測し、予測した時点と信号サイクルの情報とに基づいて、予測した時点における信号サイクルの状況を信号状態Ｓとして予測する。ここで、信号状態Ｓは、到着時の信号の灯色、表示している灯色の表示時間（表示してからの経過時間）、次の灯色に切り替わるまでの時間（表示している灯色の残時間）を含む。
【００６２】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ５４で到着時の信号状態Ｓを予測したら、ステップＳ５６として、補正車速に加速度（許容加速度）Ｇａ、減速度（許容減速度）Ｇｂを考慮した際の交差点到着時の信号状態Ｓａ、Ｓｂを算出する。加速度（許容加速度）Ｇａを考慮した際の交差点到着時の信号状態Ｓａの算出について説明する。目標車速制御部２０ａは、距離と補正車速と加速度（許容加速度）Ｇａとに基づいて、補正車速から加速度Ｇａで加速して走行した場合に信号機に到着する時点（加速到着タイミング）を予測し、予測した時点と信号サイクルの情報とに基づいて、予測した時点における信号サイクルの状況を信号状態Ｓａとして予測する。次に、減速度（許容減速度）Ｇｂを考慮した際の交差点到着時の信号状態Ｓｂの算出について説明する。目標車速制御部２０ａは、距離と補正車速と減速度（許容減速度）Ｇｂとに基づいて、補正車速から減速度Ｇｂで減速して走行した場合に信号機に到着する時点（減速到着タイミング）を予測し、予測した時点と信号サイクルの情報とに基づいて、予測した時点における信号サイクルの状況を信号状態Ｓｂとして予測する。ここで、加速度（許容加速度）Ｇａ、減速度（許容減速度）Ｇｂは、予め設定された条件である。
【００６３】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ５６で信号状態Ｓａ、Ｓｂを算出したら、ステップＳ５８として、Ｓａ〜Ｓ間に通過領域ありかを判定する。ここで、Ｓａ〜Ｓ間とは、信号状態Ｓａ以降信号状態Ｓ以前のことである。信号状態Ｓａ以降信号状態Ｓ以前とは、信号状態Ｓａで算出される予測到着時から信号状態Ｓで算出される予測到着時までの間の時間帯の信号状態である。また、通過領域とは、信号状態が青である領域である。つまり目標車速制御部２０ａは、信号状態Ｓａ以降信号状態Ｓ以前に予測到着時の信号機の灯色が青となる時間帯があるかを判定する。
【００６４】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ５８で、Ｓａ〜Ｓ間に通過領域あり（Ｙｓｅ）と判定した場合、ステップＳ６２に進む。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ５８でＳａ〜Ｓ間に通過領域なし（Ｎｏ）と判定したら、ステップＳ６０として、Ｓ〜Ｓｂ間に通過領域ありかを判定する。ここで、Ｓ〜Ｓｂ間とは、信号状態Ｓ以降信号状態Ｓｂ以前のことである。信号状態Ｓ以降信号状態Ｓｂ以前とは、信号状態Ｓで算出される予測到着時から信号状態Ｓｂで算出される予測到着時までの間の時間帯の信号状態である。つまり目標車速制御部２０ａは、信号状態Ｓ以降信号状態Ｓｂ以前に予測到着時の信号機の灯色が青となる時間帯があるかを判定する。
【００６５】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ６０で、Ｓ〜Ｓｂ間に通過領域あり（Ｙｓｅ）と判定した場合、ステップＳ６２に進む。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ５８でＹｅｓまたはステップＳ６０でＹｅｓと判定した場合、ステップＳ６２として、通過支援可能と判定し、本処理を終了する。また、目標車速制御部２０ａは、ステップＳ６０で、Ｓ〜Ｓｂ間に通過領域なし（Ｎｏ）と判定した場合、ステップＳ６４として停止支援と判定し、本処理を終了する。
【００６６】
ここで、図９を用いて、図８に示す処理と、予測到着時の信号機の灯色との関係について説明する。図９に示す信号サイクル７０は、予測到着時の信号機の灯色を示している。信号サイクル７０は、灯色が青から黄に切り替わり、黄から赤に切り替わり、赤から青に切り替わる。また、目標車速制御部２０ａは、信号サイクル７０の通過領域Ｅａ、Ｅｂは、信号の灯色が青で、かつ、灯色が青から赤に切り替わるまでの残り時間が所定時間以上であり、灯色が青になってからの時間が所定時間以上である時間領域である。つまり、目標車速制御部２０ａは、灯色が青である時間帯のうち、初期と終期の所定時間を除いた時間耐を通過領域Ｅａ、Ｅｂに設定している。なお、信号サイクル７０は、時間の経過とともに左から右に向けて進むが、図９に示す処理と、予測到着時の信号機の灯色との関係を模式的に示しているため時間軸が一定ではない。
【００６７】
また、図９に示すパターン７２ａ、パターン７２ｂは、それぞれある時点において判定を行った場合の算出結果である。パターン７２ａは、補正車速で走行した場合の予測到着時が矢印７４ａに示す線となり、予測到着時の信号状態が矢印７４ａの先にある信号状態Ｓとなる。パターン７２ａは、補正車速から加速度Ｇａで加速して走行した場合の予測到着時が矢印７６ａに示す線となり、予測到着時の信号状態が矢印７６ａの先にある信号状態Ｓａとなる。パターン７２ａは、補正車速から減速度Ｇｂで減速して走行した場合の予測到着時が矢印７８ａに示す線となり、予測到着時の信号状態が矢印７８ａの先にある信号状態Ｓｂとなる。同様に、パターン７２ｂは、補正車速で走行した場合の予測到着時が矢印７４ｂに示す線となり、予測到着時の信号状態が矢印７４ｂの先にある信号状態Ｓとなる。パターン７２ｂは、補正車速から加速度Ｇａで加速して走行した場合の予測到着時が矢印７６ｂに示す線となり、予測到着時の信号状態が矢印７６ｂの先にある信号状態Ｓａとなる。パターン７２ｂは、補正車速から減速度Ｇｂで減速して走行した場合の予測到着時が矢印７８ｂに示す線となり、予測到着時の信号状態が矢印７８ｂの先にある信号状態Ｓｂとなる。
【００６８】
目標車速制御部２０ａは、図８に示す処理で通過停止判定を行う。例えば、目標車速制御部２０ａは、パターン７２ａの時点で判定を行った場合、信号状態ＳａからＳの一部の領域８０が、通過領域Ｅａと重なる。これにより、目標車速制御部２０ａは、ステップＳ５８でＹｅｓと判定し、通過支援可能と判定する。なお、目標車速制御部２０ａは、領域８０に対応する速度領域を目標車速域として算出することが好ましい。
【００６９】
また、目標車速制御部２０ａは、パターン７２ｂの時点で判定を行った場合、測状況ＳａからＳの間が、通過領域Ｅａ、Ｅｂのいずれとも重ならず、信号状態ＳからＳｂの一部の領域８２が、通過領域Ｅｂと重なる。これにより、目標車速制御部２０ａは、ステップＳ５８でＮｏ、ステップＳ６０でＹｅｓと判定し、通過支援可能と判定する。なお、目標車速制御部２０ａは、領域８２に対応する速度領域を目標車速域として算出することが好ましい。
【００７０】
運転支援装置１９は、このように、図８に示す処理で通過停止判定処理を行う。具体的には、運転支援装置１９は、図９に示すように、判定時点において、補正車速で走行した場合、補正車速から加速度Ｇａで加速して走行した場合、補正車速から減速度Ｇｂで減速して走行した場合のそれぞれの場合についての信号状態Ｓ、Ｓａ、Ｓｂを算出することでパターン７２ａ、７２ｂを算出する。運転支援装置１９は、パターン７２ａ、７２ｂを算出することで、補正車速から加速度Ｇａで走行し、設定されている条件の中で最も速く信号機地点に到達する場合から、補正車速から減速度Ｇｂで走行し、設定されている条件の中で最も遅く信号機地点に到達する場合までの時間範囲を検出することができる。また、運転支援装置１９は、パターン７２ａ、７２ｂと通過領域Ｅａ、Ｅｂとが重なるかを判定することで、設定した条件内で信号機地点に到達させた場合に、信号状態が青である場合があるかを判定することができる。
【００７１】
運転支援装置１９は、図８および図９に示す処理に基づいて通過停止判定を行うことで、補正車速を基準として設定した加速または減速で信号機地点の到着時に、信号機地点の到着時に灯色が青となる場合、通過支援を行うことができる。これにより、運転支援装置１９は、補正車速に過度な加速、減速が必要な場合は、通過できないと判定するため、許容加速度Ｇａ、許容減速度Ｇｂを超える速度変化が必要となる通過判定の目標速度域を、速度表示領域４８に表示する目標車速域として表示させない。これにより、運転支援装置１９は、急激な加速、減速が必要な目標車速域が表示されることを抑制することができ、運転者に違和感やストレスを与える恐れの低い、目標車速域を表示させることができる。また、運転者は、適切な範囲の加速と減速で目標車速域での走行が可能となるため、運転しやすい状態を維持しつつ、好適な条件（本実施形態では、赤信号での停止を少なくしつつ）車両１０を走行させることができる。なお、運転支援装置１９は、停止判定を行った場合は、信号機地点よりも前で車両を停止させるため、許容減速度Ｇｂを超える減速度の目標速度域を表示させることがある。
【００７２】
また、所定の加速や減速で信号機を通過できる場合に、好適な通過支援を行うことができ、運転者により好適な目標速度域を表示させることができる。また、運転者に所定の加速、減速で通過できたのではないかという印象を与えることを防止することができ、運転者に不信感を与えにくい運転支援を行うことができる。
【００７３】
また、運転支援装置１９は、このように算出したパターン７２ａ、７２ｂと通過領域Ｅａ、Ｅｂとの関係に基づいて目標車速域を算出することが好ましい。つまり、運転支援装置１９は、補正車速に基づいて設定した加速度、減速度に基づいて目標車速域を決定し、表示させる。つまり、運転支援装置１９は、速度表示領域４８に表示する目標車速域として、補正車速から過度な加速、減速が必要な速度を目標車速域に表示しない。これにより、運転支援装置１９は、急激な加速、減速が必要な目標車速域が表示されることをより確実に抑制することができ、運転者に違和感やストレスを与える恐れの低い、目標車速域を表示させることができる。また、運転者は、適切な範囲の加速と減速で目標車速域での走行が可能となるため、運転しやすい状態を維持しつつ、好適な条件（本実施形態では、赤信号での停止を少なくしつつ）車両１０を走行させることができる。
【００７４】
運転支援装置１９は、補正車速を基準として許容加速度Ｇａで走行した場合、許容減速度Ｇｂで走行した場合の両方について信号状態を算出し、パターンを形成して判定を行うことが好ましいが、いずれか一方でもよい。つまり、運転支援装置１９は、補正車速で走行した場合の信号状態Ｓと補正車速を基準として許容加速度Ｇａで走行した場合との信号状態Ｓａを算出して、信号状態Ｓａと信号状態Ｓとの間と通過領域との関係に基づいて、通過判定を行うようにしてもよい。同様に運転支援装置１９は、補正車速で走行した場合の信号状態Ｓと補正車速を基準として許容減速度Ｇｂで走行した場合との信号状態Ｓｂを算出して、信号状態Ｓと信号状態Ｓｂとの間と通過領域との関係に基づいて、通過判定を行うようにしてもよい。
【００７５】
運転支援装置１９は、所定の加速度で加速した場合の信号状態が通過領域Ｅａと重なり、所定の減速度で減速した場合の信号状態が通過領域Ｅｂと重なる場合、所定の加速度で加速した場合の信号状態と通過領域との比較を先に実行することが好ましい。運転支援装置１９は、所定の加速度で加速した場合の信号状態と通過領域との比較を先に実行することで、通過領域Ｅａと重なっている領域に基づいた目標車速域の算出を優先することができる。このように、運転支援装置１９は、所定の加速度で加速した場合の信号状態と通過領域との比較を先に実行することで、より早く当該信号機を通過することが可能となる。
【００７６】
なお、運転支援装置１９は、図８に示す処理のステップＳ５８とステップＳ６０の順序を入れ替えてもよい。また、運転支援装置１９は、図８に示す処理のステップＳ５８とステップＳ６０の順序を各種条件に基づいて決定してもよい。例えば、運転支援装置１９は、車載カメラ３４やミリ波レーダ等で先方の車両の有無を判定し、前方の近接した位置に車両がある場合、ステップＳ６０の処理をステップＳ５８よりも先に実行し、前方の近接した位置に車両がない場合、ステップＳ５８の処理をステップＳ６０よりも先に実行するようにしてもよい。また、運転支援装置１９は、加速した場合の目標車速域と減速した場合の目標車速域の算出処理を両方行い、補正車速により近い目標車速域を含む目標車速域を算出結果として表示させてもよい。運転支援装置１９は、加速した場合の目標車速域と減速した場合の目標車速域の算出処理を両方行い、両方の目標車速域を表示させてもよい。
【００７７】
運転支援装置１９は、図９に示すように、通過領域Ｅａ、Ｅｂを信号機が通過可能な表示ではない（例えば、灯色が赤）状態から前記信号機が通過可能な表示である（例えば、灯色が青）状態に切り替わって閾値時間経過した後から、信号機が通過可能な表示である（例えば、灯色が青）状態から信号機が通過可能な表示ではない（例えば、灯色が赤）状態に切り替わるよりも閾値時間前までの間とし、当該通過領域Ｅａ、Ｅｂの間に信号機が配置された信号機地点を車両が通過できる速度域を目標車速域として算出する。
【００７８】
このように、運転支援装置１９は、目標車速域を、灯色が青から赤に切り替わるまでの残り時間が所定時間以上となる範囲とすることで、走行時に目標車速以下に減速してしまい信号機に到達するまでに時間が多少かかってしまった場合でも、灯色が赤になる前に信号機を通過することができる。運転支援装置１９は、目標車速域を、灯色が青になってからの時間が所定時間以上となる範囲とすることで、信号機に到達する前に一定の余裕がある距離で、信号機の灯色が赤から青に切り替わる。これにより、灯色が赤のままで変わらない状態で信号機に接近することを抑制でき、運転者に対して灯色が切り替わるか、減速するべきかという不安を与えることを抑制することができ、運転者に違和感を与えることを抑制できる。
【００７９】
また、運転支援装置１９は、上述した目標車速域の算出の閾値時間（所定時間）、つまり、予測到着時の灯色が青のうち、目標車速域の算出の対象としない境界の時間を、位置算出部で算出した車両と信号機が配置された信号機地点との距離に応じて調整、決定することが好ましい。これにより、距離に応じた処理を好適に実行することができる。
【００８０】
また、運転支援装置１９は、上述した通過停止判定の許容加速度Ｇａ、許容減速度Ｇｂを、位置算出部で算出した車両と信号機が配置された信号機地点との距離に応じて調整、決定することが好ましい。これにより、運転支援装置１９は、車両と信号機地点との距離に対応して通過停止判定の基準を変更することができ、より適切な通過停止判定を行うことができる。具体的には、車両と信号機が配置された信号機地点との距離が長いほど許容加速度Ｇａ、許容減速度Ｇｂを小さくし、位置算出部で算出した車両と信号機が配置された信号機地点との距離が短いほど許容加速度Ｇａ、許容減速度Ｇｂを大きくすることが好ましい。これにより、加速が大きくなりすぎ、実際に実現できない目標車速を算出してしまう恐れを低減することができる。
【００８１】
また、運転支援装置１９は、上述した通過停止判定の許容加速度Ｇａ、許容減速度Ｇｂを、現在の信号機の灯色に応じて調整、決定することも好ましい。運転支援装置１９は、例えば現在の信号機の灯色が赤の場合は、許容加速度Ｇａをより小さい値に変更し、許容減速度Ｇｂをより大きい値に変更してもよい。運転支援装置１９は、例えば現在の信号機の灯色が青の場合は、許容加速度Ｇａをより大きい値に変更し、許容減速度Ｇｂをより小さい値に変更してもよい。これにより、運転者は、前方にある信号機の灯色が赤の場合は、パターンと次に青が点灯された際の通過領域とが重なりやすくなり、停止せずに信号機を通過する速度をより確実に算出することができる。運転者は、前方にある信号機の灯色が青の場合は、パターンと現在点灯している青の信号状態を含む通過領域とが重なりやすくなり、停止せずに信号機を通過する速度をより確実に算出することができる。なお、許容加速度Ｇａの基準の値としては、０．１Ｇ、許容減速度Ｇｂの基準の値としては０．３Ｇ（−０．３Ｇ）が例示される。
【００８２】
本実施形態の運転支援装置１９は、停止支援として、０ｋｍ／ｈの目標車速域を表示したが、これに限定されない。運転支援装置１９は、通過支援が可能ではない場合、目標車速域を表示しないようにしてもよい。
【００８３】
また、上記実施形態の運転支援装置１９は、加速時から減速時までの信号状態と通過領域とが重なる領域に基づいて目標車速域を決定したが、目標速度域を種々の基準で決定、加工することができる。運転支援装置１９は、信号状態Ｓａに基づいて、目標速度域の上限速度を決定してもよい。これにより、許容加速度で到達することができる速度を目標速度域の上限速度とすることができる。ここで、運転支援装置１９は、目標速度域の上限速度をパターン７２ａと重なっている通過領域Ｅａの最も早い時点に基づいて算出してもよい。この場合、目標車速域の上限速度は、大きくなるため、別途閾値を設けてもよい。例えば、上述したように補正車速の所定車速α、速い速度を上限速度としてもよい。
【００８４】
運転支援装置１９は、目標速度域の上限速度を現車速＋α、つまり現車速よりも一定速度速い速度にもこれに限定されない。また、通過支援可能かを判断する基準の速度も以下に説明する目標速度域の上限速度と同様に各種基準を用いることができる。
【００８５】
運転支援装置１９は、信号状態Ｓｂに基づいて、目標速度域の下限速度を決定してもよい。これにより、許容減速度で到達することができる速度を目標速度域の下限速度とすることができる。ここで、運転支援装置１９は、目標速度域の下限速度をパターン７２ｂと重なっている通過領域Ｅｂの最も遅い時点に基づいて算出してもよい。この場合、目標車速域の下限速度は、小さくなる。このため、下限速度は、上限速度と同様に別途閾値を設けてもよい。
【００８６】
運転支援装置１９は、通過支援時に表示する目標車速域と、停止支援時に表示する目標車速域とで、表示する目印の色を異なる色とすることが好ましい。なお、色ではなく模様や、点灯状態等を異なるようにしてもよい。これにより、運転者は、通過支援が表示されているか、停止支援が表示されているかをすぐに把握することができる。
【００８７】
また、上記実施形態の運転支援装置１９は、通過判定のパターンの算出時にも車両が走行している道路（道）の制限車速を考慮することが好ましい。また、制限車速は、例えば現在走行している道路の法定速度であり、インフラ通信部３８で取得するインフラ情報や、ＧＰＳ通信部３２で受信したＧＰＳ信号で現在位置を検出し地図情報データベース２２ａに記憶されている現在位置の情報から取得すればよい。運転支援装置１９は、制限車速の情報を取得する情報取得部として、インフラ通信部３８やＧＰＳ通信部３２と地図情報データベース２２ａとの組み合わせを用いることができる。制限車速の情報を取得する情報取得部は、運転支援装置１９の他の機能、例えば車載カメラ３４を用いてもよい。運転支援装置１９は、車載カメラ３４で走行中の道路に設置された標識の画像を取得し、当該標識の画像に表示されている法定速度を制限車速として検出してもよい。図１０は、運転支援装置の処理の他の例を示すフローチャートである。図１１は、運転支援装置の処理の一例を説明するための説明図である。ここで、図１０に示す処理は、図４に示すステップＳ１６の処理の一部として実行される。図１０に示す処理は、信号状態Ｓａの算出時に用いる車速の条件を決定する処理である。
【００８８】
運転支援装置１９の目標車速制御部２０ａは、図１０に示すように、ステップＳ８０として、補正車速＜制限車速であるかを判定する。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ８０で補正車速＜制限車速ではない（Ｎｏ）と判定した場合、ステップＳ８１として、Ｖａ＝制限車速として、本処理を終了する。これにより、目標車速制御部２０ａは、現車速が制限車速以上である場合、許容加速度Ｇａを加味せず、制限速度で走行した場合の到達予測時の信号状態を信号状態Ｓａとして算出する。
【００８９】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ８０で補正車速＜制限車速ではある（Ｙｅｓ）と判定した場合、ステップＳ８２として、加速度Ｇａで加速した場合に制限車速に到達する地点Ｄａを算出し、ステップＳ８４として、Ｄａ＜Ｄｉｓｔであるかを判定する。ここで、Ｄｉｓｔは、現在位置から信号機地点までの距離である。つまり、目標車速制御部２０ａは、ステップＳ４４として、加速度Ｇａで加速した場合に制限車速に到達する地点Ｄａまでの距離が、現在位置から信号機地点までの距離でよりも短いかを判定している。
【００９０】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ８４でＤａ＜Ｄｉｓｔではある（Ｙｅｓ）と判定した場合、ステップＳ８６としてＤａ以降はＶａ＝制限車速として、本処理を終了する。これにより、目標車速制御部２０ａは、Ｄａ＜Ｄｉｓｔではある場合、図１１に示すパターン７２ｄを算出する。パターン７２ｄは、矢印７６ｄに示すように、地点Ｄａまでは加速度Ｇａで加速し、矢印７６ｅに示すように、地点Ｄａ以降は制限速度で走行して信号機地点まで走行した場合の予想到達時の信号状態を信号状態Ｓａとして算出する。また、パターン７２ｄは、現車速で走行した場合の予想到達時の信号状態を信号状態Ｓとしている。
【００９１】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ８４でＤａ＜Ｄｉｓｔはない（Ｎｏ）と判定した場合、ステップＳ８８としてＶａ＝Ｖ０＋Ｇａ×ｔとして、本処理を終了する。これにより、目標車速制御部２０ａは、Ｄａ＜Ｄｉｓｔではない場合、信号機地点まで許容加速度Ｇａで加速して走行した場合の到達予測時の信号状態を信号状態Ｓａとして算出する。
【００９２】
運転支援装置１９は、図１０および図１１に示すように、制限車速を加味して信号状態Ｓａを算出し、算出した信号状態Ｓａと現車速を用いて算出した信号状態Ｓとを用いて、通過停止判定を行うことで、規則上走行できない車速範囲の目標車速域が表示されることを抑制することができる。これにより、運転者に不要なストレスを与えることを抑制することができる。
【００９３】
以下、図１２および図１３を用いて、車両１０のＥＣＵ２０の目標車速制御部２０ａで実行する制御についてより詳細に説明する。図１２は、運転支援装置の処理の一例を示すフローチャートである。図１３は、通過判定の判定処理の一例を説明するための説明図である。
【００９４】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１１２として補正車速で対象の信号機到着時の信号状態Ｓを予測する。具体的には、車両１０と対象の信号機１２、１２ａ、正確には信号機が配置された信号機地点となる交差点や横断歩道との距離と補正車速に基づいて、信号機に到着する時点を予測し、予測した時点と信号サイクルの情報とに基づいて、予測した時点における信号サイクルの状況を信号状態Ｓとして予測する。ここで、信号状態Ｓは、到着時の信号の灯色、表示している灯色の表示時間（表示してからの経過時間）、次の灯色に切り替わるまでの時間（表示している灯色の残時間）を含む。
【００９５】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１１２で到着時の信号状態Ｓを予測したら、ステップＳ１１４として、予測到着時の灯色＝赤であるか、つまり信号状態Ｓが赤信号であるかを判定する。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１１４で灯色が赤ではない（Ｎｏ）と判定した場合、ステップＳ１１８に進む。
【００９６】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１１４で灯色が赤である（Ｙｅｓ）と判定した場合、ステップＳ１１６として、赤の設定時間−到着後の赤の残時間＜Ｔ２であるかを判定する。つまり、目標車速制御部２０ａは、灯色である場合、到着時において、信号機の灯色が赤になってからの経過時間がＴ２よりも短いかを判定する。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１１６で赤の設定時間−到着後の赤の残時間＜Ｔ２である（Ｙｅｓ）と判定した場合、ステップＳ１１８に進む。
【００９７】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１１４でＮｏ、またはステップＳ１１６でＹｅｓと判定された場合、つまり、予測到着時の信号機の灯色が青の場合、または、予測到着時の信号機の灯色が赤でかつ信号機の灯色が赤になってからの経過時間がＴ２よりも短い場合、ステップＳ１１８として、予測到着時と比べ、同じ又は１つ前の青信号に対して通過支援を可能と判定する。具体的には、目標車速制御部２０ａは、予測到着時の信号の灯色が青の場合、予測到着時に表示されている青信号で通過することができると判定する。目標車速制御部２０ａは、予測到着時の信号の灯色が赤でかつ信号機の灯色が赤になってからの経過時間がＴ２よりも短い場合、予測到着時に表示されている赤信号の前に表示されている青信号で通過することができると判定する。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１１８で通過支援可能と判定したら、本処理、つまり通過停止判定を終了する。
【００９８】
また、目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１１６で赤の設定時間−到着後の赤の残時間＜Ｔ２ではない（Ｎｏ）と判定した場合、ステップＳ１２０として、予測到着後の赤の残時間＜Ｔ１であるかを判定する。つまり、目標車速制御部２０ａは、灯色である場合、到着時において、信号機の灯色が赤から次の灯色（通過可能な灯色、基本的には青）に変わるまでに必要な時間がＴ１よりも短いかを判定する。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１２０で予測到着後の赤の残時間＜Ｔ１である（Ｙｅｓ）と判定した場合、ステップＳ１２２として、予測到着時と比べ、１つ後の青信号に対して通過支援を可能と判定する。具体的には、目標車速制御部２０ａは、予測到着時の信号の灯色が赤でかつ信号機の灯色が青に変わるまでの残り時間がＴ１よりも短い場合、予測到着時に表示されている赤信号の次に表示されている青信号で通過することができると判定する。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１２２で通過支援可能と判定したら、本処理、通過停止判定を終了する。
【００９９】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１２０で予測到着後の赤の残時間＜Ｔ１ではない（Ｎｏ）と判定した場合、ステップＳ１２４として停止支援と判定する。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１２４で停止支援と判定したら、本処理、つまり通過停止判定を終了する。
【０１００】
次に、図１３を用いて、図１２に示す通過停止判定の処理と、予測到着時の信号機の灯色との関係について説明する。図１３に示す信号サイクル９０は、上述した図９の信号サイクルと同じであり、予測到着時の信号機の灯色を示している。なお、図１２に示す処理では、黄信号は、青信号に含まれるものとする。目標車速制御部２０ａは、図１２に示す処理で通過停止判定を行うことで、予測到着時が、領域９２または領域９６である場合、通過支援を行うと判定し、予測到着時が、領域９４である場合、停止支援を行うと判定する。ここで、領域９２は、灯色が青、黄である場合と、灯色が赤になってからの時間が時間Ｔ２未満の場合とを含む。また、領域９６は、灯色が赤で灯色が赤から青に切り替わるまでの残り時間が時間Ｔ１より短い場合と、当該灯色が赤から切り替わった青の場合を含む。また、領域９４は、灯色が赤で、灯色が赤になってからの時間が時間Ｔ２以上であり、灯色が赤から青に切り替わるまでの残り時間が時間Ｔ１以上である場合となる。
【０１０１】
目標車速制御部２０ａは、図１２および図１３に示すように、領域９２の場合は、通過支援を行うことで、補正車速で走行すると信号機地点の到着時には灯色が赤であるが、補正車速から加速したら、信号機地点の到着時に灯色が青となる場合、通過支援を行うことができる。また、目標車速制御部２０ａは、図１２および図１３に示すように、領域９６の場合は、通過支援を行うことで、補正車速で走行すると信号機地点の到着時には灯色が赤であるが、補正車速から減速したら、信号機地点の到着時に灯色が青となる場合、通過支援を行うことができる。
【０１０２】
また、運転支援装置１９は、図１２および図１３に示す処理に基づいて通過停止判定を行うことで、補正車速で走行すると信号機地点の到着時には灯色が赤であるが、補正車速から減速したら、信号機地点の到着時に灯色が青となる場合、通過支援を行うことができる。これにより、所定の減速で信号機を通過できる場合に、好適な通過支援を行うことができ、運転者により好適な目標速度域を表示させることができる。また、運転者にあと少しの減速で通過ではないかという印象を与えることを防止することができ、運転者に不信感を与えにくい運転支援を行うことができる。
【０１０３】
運転支援装置１９は、図１２および図１３に示す処理に基づいて通過停止判定を行うことで、補正車速と信号サイクルと予測到着時とに基づいて通過停止判定を行うことができる。これにより、簡単な処理で通過停止判定を行うことができる。
【０１０４】
また、運転支援装置１９は、上述した通過停止判定の閾値時間、つまり、予測到着時の灯色が赤でも通過支援を行う境界の時間である、時間Ｔ１、Ｔ２を、位置算出部で算出した車両と信号機が配置された信号機地点との距離に応じて調整、決定することが好ましい。これにより、運転支援装置１９は、車両と信号機地点との距離に対応して通過停止判定の基準を変更することができ、より適切な通過停止判定を行うことができる。具体的には、車両と信号機が配置された信号機地点との距離が長いほど閾値時間を長くし、位置算出部で算出した車両と信号機が配置された信号機地点との距離が短いほど閾値時間を短くすることが好ましい。例えば、距離をＤとした場合、Ｔ１＝Ｄ×係数、Ｔ２＝Ｄ×係数として、時間Ｔ１、Ｔ２を決定してもよい。これにより、距離Ｄが遠いほど時間Ｔ１、Ｔ２を大きくすることができ、距離Ｄが遠ければ予測到着時の灯色が赤でも通過判定となる時間帯をより大きくすることができる。これにより、より車速の調整がしやすい状態のときに通過判定が行われやすくすることができ、無停止で信号機を通過しやすくすることができる。
【０１０５】
ここで、運転支援装置１９は、上述と同様に、信号機が通過可能な表示ではない（例えば、灯色が赤）状態から前記信号機が通過可能な表示である（例えば、灯色が青）状態に切り替わって閾値時間経過した後から、信号機が通過可能な表示である（例えば、灯色が青）状態から信号機が通過可能な表示ではない（例えば、灯色が赤）状態に切り替わるよりも閾値時間前までの間に信号機が配置された信号機地点を前記車両が通過できる速度域を目標車速域として算出することが好ましい。このように、運転支援装置１９は、目標車速域を、灯色が青から赤に切り替わるまでの残り時間が所定時間以上となる範囲とすることで、走行時に目標車速以下に減速してしまい信号機に到達するまでに時間が多少かかってしまった場合でも、灯色が赤になる前に信号機を通過することができる。運転支援装置１９は、目標車速域を、灯色が青になってからの時間が所定時間以上となる範囲とすることで、信号機に到達する前に一定の余裕がある距離で、信号機の灯色が赤から青に切り替わる。これにより、灯色が赤のままで変わらない状態で信号機に接近することを抑制でき、運転者に対して灯色が切り替わるか、減速するべきかという不安を与えることを抑制することができ、運転者に違和感を与えることを抑制できる。
【０１０６】
また、運転支援装置１９は、上述した目標車速域の算出の閾値時間、つまり、予測到着時の灯色が青のうち、目標車速域の算出の対象としない境界の時間を、位置算出部で算出した車両と信号機が配置された信号機地点との距離に応じて調整、決定することが好ましい。これにより、時間Ｔ１、Ｔ２の場合と同様に、距離に応じた処理を好適に実行することができる。
【０１０７】
また、運転支援装置１９は、目標速度域を種々の基準で決定することができる。また、通過支援可能かを判断する基準の速度も以下に説明する目標速度域の上限速度と同様に各種基準を用いることができる。ここで、運転支援装置１９は、目標速度域の上限速度を補正車速＋Ｇ×ｔとしてもよい。ここで、Ｇは加速度であり、ｔは時間である。つまり、運転支援装置１９は、表示上限速度を補正車速＋Ｇ×ｔ、つまり、ｔ秒間に加速度Ｇで実現できる速度としてもよい。ここで、ｔ秒は、信号機までの距離と補正車速とに基づいて変化する値としてもよい。例えば、信号機までの距離が長い時はｔを大きくし、信号機までの距離が短い時はｔを小さくしてもよい。
【０１０８】
また、本実施形態の運転支援装置１９は、目標速度域の上限速度を補正車速としてもよい。ここで、図１４は、表示装置の速度表示領域の一例を示す模式図である。図１４に示す速度表示領域４８ｃは、目盛り表示部５０の目標車速域と重なる速度範囲に目印６４を表示している。ここで、図１４に示す速度表示領域４８ｃは、目標速度域の上限速度を現車速としているため、目標車速域の上限が補正車速となる。速度表示領域４８ｃは、針５２ａが示しているように補正車速が４０ｋｍ／ｈであるため、目標車速域の上限が４０ｋｍ／ｈとなる。また、速度表示領域４８ｃは、針５２が示しているように補正車速が約１０ｋｍ／ｈである。ここで、針５２ａは、仮想の針であり、運転者には針５２が見えている。また、目標車速域が２０ｋｍ／ｈから４０ｋｍ／ｈであるため、速度表示領域４８ｃは、目印６４を２０ｋｍ／ｈから４０ｋｍ／ｈの速度域に表示する。このように、目標車速制御部２０ａは、目標速度域の上限速度を現車速とすることで、目標車速域を加速が必要のない速度とすることができる。これにより、運転支援装置１９は、運転者に加速が必要な目標車速域を推奨しないため、運転者に違和感やストレスを与える恐れのより低い目標車速域を表示させることができる。なお、通過停止判定が上述した時間Ｔ１の場合、信号機通過のために加速が必要になる。この場合、運転支援装置１９は、目標速度域の上限速度を現車速よりも速い速度とする。
【０１０９】
また、上記実施形態の運転支援装置１９は、いずれも補正車速を用いて、目標速度域の上限速度を決定したがこれに限定されない。運転支援装置１９は、目標速度域の上限速度として、車両が走行している道路（道）の制限速度を用いてもよい。運転支援装置１９は、表示上限速度として、制限速度を用いることで、目標車速域の表示が制限速度を超えることを抑制することができる。これにより、運転支援装置１９は、制限速度以下の速度で目標車速域を表示することができるため、実際には走行してはいけない速度が表示されることを抑制でき、運転者に違和感やストレスを与える恐れのより低い目標車速域を表示させることができる。
【０１１０】
なお、上記実施形態の運転支援装置１９は、現車速と制限速度の両方を用いて目標速度域の上限速度を決定することがより好ましい。つまり、運転支援装置１９は、いずれも現車速を用いて、目標速度域の上限速度を決定する場合も目標車速域が制限速度を超えないようにすることが好ましい。これにより、運転支援装置１９は、上述の両方の効果を得ることができ、運転者に違和感やストレスを与える恐れのより低い目標車速域を表示させることができる。
【０１１１】
運転支援装置１９は、通過支援時に表示する目標車速域と、停止支援時に表示する目標車速域とで、表示する目印の色を異なる色とすることが好ましい。なお、色ではなく模様や、点灯状態等を異なるようにしてもよい。これにより、運転者は、通過支援が表示されているか、停止支援が表示されているかをすぐに把握することができる。
【０１１２】
次に、図１５を用いて、運転支援装置の処理の他の例を説明する。ここで、図１５は、運転支援装置の処理の他の例を示すフローチャートである。図１５に示す処理は、上述した図４のステップＳ１８とステップＳ２０とに代えて実行する処理である。つまり、図１５に示す処理は、図４に示すステップＳ１６でＹｅｓと判定した場合に実行され、本処理を終了いしたら、ステップＳ２４に進む。
【０１１３】
運転支援装置１９のＥＣＵ２０の目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１４０として、目標車速域を決定する。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１８で目標車速域を決定したら、ステップＳ１４２として、上限値Ｖｍａｘ−下限値Ｖｍｉｎ＞閾値であるか、つまり、目標車速域の上限値Ｖｍａｘと下限値Ｖｍｉｎの差が閾値よりも大きいかを判定する。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１４２で、上限値Ｖｍａｘ−下限値Ｖｍｉｎ＞閾値である（Ｙｅｓ）と判定した場合、ステップＳ１４４として、決定した目標車速域を速度表示領域に表示する。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１４４の処理を行ったら、本処理を終了する。
【０１１４】
また、目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１４２で、上限値Ｖｍａｘ−下限値Ｖｍｉｎ＞閾値はない（Ｎｏ）、つまり上限値Ｖｍａｘ−下限値Ｖｍｉｎ≦閾値と判定した場合、ステップＳ１４６として、決定した目標車速域を非表示にする、つまり、目標車速域を速度表示領域に表示しない。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１４６の処理を行ったら、本処理を終了する。
【０１１５】
運転支援装置１９は、図１５に示すように上限値Ｖｍａｘ−下限値Ｖｍｉｎ≦閾値、つまり、決定した目標車速域の上限値と下限値との速度差が閾値よりも狭い場合、目標車速域を表示しないことで、許容される速度範囲が狭く、速度の調整が難しい条件の目標車速域を表示しないようにすることができる。これにより、運転支援装置１９は、許容される速度範囲が広く、速度の調整が比較的簡単な条件の目標車速域を選択的に表示することができ、運転者に違和感やストレスを与える恐れのより低い目標車速域を表示させることができる。
【０１１６】
また、上記実施形態の運転支援装置１９は、表示装置４２の速度表示領域４８に表示する速度表示をアナログメータとしたが、これに限定されない。上記実施形態の運転支援装置１９は、表示装置４２の速度表示領域４８に表示する速度表示をデジタルメータとしてもよい。ここで、図１６は、表示装置の速度表示領域の他の例を示す模式図である。速度表示領域１０２は、数字で速度を表示する表示機構であり、第１領域１０４と第２領域１０６とを有する。第１領域１０４は、現車速を表示する領域である。図１６の第１領域１０４は、「２０ｋｍ／ｈ」が表示されている。第２領域１０６は、第１領域１０４の画面上側の領域であり、目標車速域を表示する領域である。図１６の第２領域１０６は、「３０ｋｍ／ｈ〜５３ｋｍ／ｈ」が表示されている。このように、運転支援装置１９は、表示装置４２の速度表示領域１０２をデジタルメータで表示しても、上記と同様の効果を得ることができる。ここで、運転支援装置１９は、速度表示領域１０２の第１領域１０４に表示させる現車速と、第２領域１０６に表示させる目標車速域と、を異なる色および異なる大きさの少なくとも一方で表示させることが好ましい。これにより、運転支援装置１９は、運転者が現車速と目標車速域とを混同する恐れを抑制することができる。
【０１１７】
上記実施形態の運転支援装置１９は、通過支援制御部となる目標車速制御部２０ａで各処理を行い、目標車速域を表示させたが、これに限定されない。運転支援装置１９は、目標車速域、つまり車速以外の制御条件で推奨する走行状態を通知するようにしてもよい。運転支援装置１９は、通過支援制御部として、車速に替えて、あるいは車速に加えてアクセル開度を通知するようにしてもよい。
【０１１８】
上記実施形態の運転支援装置１９は、速度表示領域に目標速度域を表示させることで、運転者に目標車速域を通知したが、本発明はこれに限定されない。上記実施形態の運転支援装置１９は、通過判定を行えばよく、通過判定の結果の出力方法、使用方法については特に限定されない。運転支援装置１９は、例えば通過判定の結果や判定に基づいて算出した推奨の走行状態を音声で通知してもよいし、通過判定の結果に基づいて運転条件を自動で制御するようにしてもよいし、推奨の走行状態となるように運転条件を自動で制御するようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１１９】
１ 運転支援システム
１０ 車両
１２、１２ａ 信号機
１４ インフラ情報送信装置
１６ ＧＰＳ衛星
１９ 運転支援装置
２０ ＥＣＵ
２０ａ 目標車速制御部
２２ 記憶部
２４ アクセルアクチュエータ
２６ ブレーキアクチュエータ
２８ カーナビゲーション装置
３０ スピーカ
３２ ＧＰＳ通信部
３４ 車載カメラ
３８ インフラ通信部
４０ 車速センサ
４１ ステア角センサ
４２ 表示装置
４８ 速度表示領域
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転を支援する運転支援装置であって、
前記車両の走行速度を検出する車速センサと、
前記車両の走行方向に配置された信号機の表示が切り替わるサイクルである信号サイクルの情報を取得するインフラ通信部と、
前記車両と前記信号機との相対位置情報を算出する位置算出部と、
前記対象の信号機より手前の交差点地点における運転状況を検出し、前記運転状況と前記車速センサで検出した現車速とに基づいて補正車速を算出し、前記補正車速と、前記信号機が配置された信号機地点との相対位置情報および前記インフラ通信部で取得した信号サイクルとの情報に基づいて、前記信号機地点を通過できるか判定する通過支援制御部と、を有することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記運転状況は、前記交差点地点で右左折をしたかを含み、
前記通過支援制御部は、前記交差点地点で右左折をしたと判定した場合、前記現車速に所定の速度を加算した速度を前記補正車速とすることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記車両のステア角を検出するステア角センサをさらに有し、
前記通過支援制御部は、前記交差点地点の通過時のステア角が閾値以上である場合、前記交差点地点で右左折をしたと判定することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記運転状況は、前記交差点地点で停止したかを含み、
前記通過支援制御部は、前記交差点地点で停止したと判定した場合、前記現車速に所定の速度を加算した速度を前記補正車速とすることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記通過支援制御部は、前記交差点地点における車速が閾値速度以上であると判定した場合、前記現車速を前記補正車速とすることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記交差点地点は、道路が分岐している地点と停止線が設けられている地点とを含むことを特徴する請求項１から５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
目標車速域を表示する目標車速表示部をさらに有し、
前記通過支援制御部は、前記信号機地点を通過できると判定した場合、前記信号機が配置された信号機地点を前記車両が通過できる速度域を前記目標車速域として決定し、
前記目標車速表示部は、前記通過支援制御部で決定した前記目標車速域を表示させることを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記通過支援制御部は、前記補正車速を基準として、前記補正車速から許容加速度で加速した場合および前記補正車速から許容減速度で減速した場合の少なくとも一方の範囲に基づいて、前記信号機地点を通過できるかを判定することを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記通過支援制御部は、前記補正車速で走行した場合に前記信号機地点に到達する到着タイミングと、前記補正車速から前記許容加速度で加速して走行した場合に前記信号機地点に到達する加速到着タイミングと、を検出し、前記加速到着タイミングから前記到着タイミングまでの間に、前記信号機が通過可能な表示が含まれる場合、前記信号機地点を通過できると判定することを特徴とする請求項８に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記通過支援制御部は、前記補正車速で走行した場合に前記信号機地点に到達する到着タイミングと、前記補正車速から前記許容減速度で減速して走行した場合に前記信号機地点に到達する減速到着タイミングと、を検出し、前記到着タイミングから前記減速到着タイミングまでの間に、前記信号機が通過可能な表示含まれる場合、前記信号機地点を通過できると判定することを特徴とする請求項８または９に記載の運転支援装置。
【請求項１】
車両の運転を支援する運転支援装置であって、
前記車両の走行速度を検出する車速センサと、
前記車両の走行方向に配置された信号機の表示が切り替わるサイクルである信号サイクルの情報を取得するインフラ通信部と、
前記車両と前記信号機との相対位置情報を算出する位置算出部と、
前記対象の信号機より手前の交差点地点における運転状況を検出し、前記運転状況と前記車速センサで検出した現車速とに基づいて補正車速を算出し、前記補正車速と、前記信号機が配置された信号機地点との相対位置情報および前記インフラ通信部で取得した信号サイクルとの情報に基づいて、前記信号機地点を通過できるか判定する通過支援制御部と、を有することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記運転状況は、前記交差点地点で右左折をしたかを含み、
前記通過支援制御部は、前記交差点地点で右左折をしたと判定した場合、前記現車速に所定の速度を加算した速度を前記補正車速とすることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記車両のステア角を検出するステア角センサをさらに有し、
前記通過支援制御部は、前記交差点地点の通過時のステア角が閾値以上である場合、前記交差点地点で右左折をしたと判定することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記運転状況は、前記交差点地点で停止したかを含み、
前記通過支援制御部は、前記交差点地点で停止したと判定した場合、前記現車速に所定の速度を加算した速度を前記補正車速とすることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記通過支援制御部は、前記交差点地点における車速が閾値速度以上であると判定した場合、前記現車速を前記補正車速とすることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記交差点地点は、道路が分岐している地点と停止線が設けられている地点とを含むことを特徴する請求項１から５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
目標車速域を表示する目標車速表示部をさらに有し、
前記通過支援制御部は、前記信号機地点を通過できると判定した場合、前記信号機が配置された信号機地点を前記車両が通過できる速度域を前記目標車速域として決定し、
前記目標車速表示部は、前記通過支援制御部で決定した前記目標車速域を表示させることを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記通過支援制御部は、前記補正車速を基準として、前記補正車速から許容加速度で加速した場合および前記補正車速から許容減速度で減速した場合の少なくとも一方の範囲に基づいて、前記信号機地点を通過できるかを判定することを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記通過支援制御部は、前記補正車速で走行した場合に前記信号機地点に到達する到着タイミングと、前記補正車速から前記許容加速度で加速して走行した場合に前記信号機地点に到達する加速到着タイミングと、を検出し、前記加速到着タイミングから前記到着タイミングまでの間に、前記信号機が通過可能な表示が含まれる場合、前記信号機地点を通過できると判定することを特徴とする請求項８に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記通過支援制御部は、前記補正車速で走行した場合に前記信号機地点に到達する到着タイミングと、前記補正車速から前記許容減速度で減速して走行した場合に前記信号機地点に到達する減速到着タイミングと、を検出し、前記到着タイミングから前記減速到着タイミングまでの間に、前記信号機が通過可能な表示含まれる場合、前記信号機地点を通過できると判定することを特徴とする請求項８または９に記載の運転支援装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【公開番号】特開２０１３−９７６２２（Ｐ２０１３−９７６２２Ａ）
【公開日】平成２５年５月２０日（２０１３．５．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２４０５９１（Ｐ２０１１−２４０５９１）
【出願日】平成２３年１１月１日（２０１１．１１．１）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年５月２０日（２０１３．５．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１１月１日（２０１１．１１．１）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]